CN112758570A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物品输送设备。物品输送设备具备沿着规定的可行驶路径行驶的物品输送车和对物品输送车进行控制的控制装置；可行驶路径具备节点和将一对节点连接的链路；控制装置基于对链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定；在链路成本中包括基准成本和变动成本；基准成本是基于基准经过时间而设定的值，所述基准经过时间，是在对象链路不存在其他车的状态下对象车经过对象链路所需要的时间；变动成本是基于台数起因增加时间而设定的值，所述的台数起因增加时间，是对象车经过对象链路所需要的时间即实际经过时间相对于基准经过时间对应于在对象链路存在的其他车的台数而增加的时间。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及具备沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品的物品输送车和控制前述物品输送车的控制装置的物品输送设备。
背景技术
作为这样的物品输送设备，例如已知有在日本特开2019－080411号公报（专利文献1）中记载的结构。以下，在背景技术的说明中，带括号的附图标记或名称为现有技术文献中的附图标记或名称。该专利文献1中记载的物品输送设备的控制装置执行设定作为用来使物品输送车从当前位置行驶到可行驶路径上的目的地的路径的设定路径的设定控制。例如，在将物品从输送源向输送目标输送的情况下，在物品输送车存在于与输送源对应的位置的情况下，控制装置在设定控制中，设定将与输送源对应的位置作为当前位置、将与输送目标对应的位置作为目的地的设定路径。
发明内容
在上述那样的物品输送设备中，当如上述那样在设定控制中对设定路径进行设定时，也可能有多个成为从物品输送车的当前位置到目的地的设定路径的候选的候选路径的情况。在这样的情况下，可以想到控制装置在设定控制中例如将多个候选路径中的路径的长度最短的候选路径设定为设定路径。但是，即使在这样设定了设定路径的情况下，也可以想到由于在设定路径存在许多其他的物品输送车，所以没有被设定为设定路径的其他候选路径与设定路径相比到达目的地为止的时间较短的情况。这样，如果以统一的设定基准对设定路径进行设定，则可能发生不能从多个候选路径中将到达目的地为止的时间较短的路径设定为设定路径的情况。
所以，希望实现容易提高能够从多个候选路径中将到达目的地为止的时间较短的路径设定为设定路径的可能性的物品输送设备。
有关本公开的物品输送设备的特征结构，具备：物品输送车，沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品；以及控制装置，控制前述物品输送车；前述可行驶路径分别具备多个节点和多个链路，所述节点是路径分支或合流的部位，所述链路是将一对前述节点连接的路径部分；前述控制装置执行路径设定控制，在所述路径设定控制中，基于对前述链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定，所述设定路径是用来使前述物品输送车从当前位置向前述可行驶路径上的目的地行驶的路径；在前述链路成本中，包括基准成本和变动成本；将为了前述链路成本的设定而经过前述链路的前述物品输送车设为对象车，将前述对象车经过的前述链路设为对象链路，将前述对象车以外的前述物品输送车设为其他车，将通过前述路径设定控制设定前述设定路径的前述物品输送车设为设定车，前述基准成本是基于基准经过时间设定的值，所述基准经过时间，是在前述对象链路不存在前述其他车的状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；前述变动成本是基于台数起因增加时间设定的值，所述台数起因增加时间，是实际经过时间相对于前述基准经过时间对应于在前述对象链路存在的前述其他车的台数而增加的时间，所述实际经过时间，是在前述对象链路存在前述其他车的状态下前述对象车在前述对象链路行驶的实际行驶状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；前述控制装置在前述路径设定控制中，决定作为看作存在于前述对象链路中的前述其他车的台数的台数值，基于与该台数值对应的前述变动成本和前述基准成本，决定成为从前述设定车的当前位置到前述目的地的前述设定路径的候选的候选路径中的前述链路各自的前述链路成本，基于该链路成本，求出作为前述候选路径的成本的路径成本，基于前述候选路径各自的前述路径成本，设定前述设定路径。
根据本结构，在控制装置通过路径设定控制对设定路径进行设定的情况下，决定成为从设定车的当前位置到目的地的设定路径的候选的候选路径中的链路各自的链路成本。在该链路成本中包括基准成本和变动成本。这里，变动成本是基于台数起因增加时间而设定的值，所述台数起因增加时间，是对应于其他车的台数而增加的时间；在路径设定控制中，使用与看作存在于候选路径中的链路的各自中的其他车的台数值对应的变动成本。然后，基于这样决定的链路成本，求出作为候选路径的成本的路径成本，基于候选路径各自的路径成本，对设定路径进行设定。因此，根据本结构，能够考虑不受其他车的影响的状态下的路径的行驶时间和受到其他车的影响的情况下的与其他车的台数对应的路径的行驶时间，适当地进行设定路径的设定。因而，能够提高能够将到达目的地为止的时间较短的路径设定为设定路径的可能性。
附图说明
图1是物品输送设备的俯视图。
图2是表示可行驶路径的节点和链路的图。
图3是物品输送车的侧视图。
图4是物品输送车的主视图。
图5是控制框图。
图6是输送控制的流程图。
图7是表示空行驶状态下的对象车向对象链路进入的状态的图。
图8是表示空行驶状态下的对象车从对象链路退出的状态的图。
图9是表示实际行驶状态下的对象车向对象链路进入的状态的图。
图10是表示实际行驶状态下的对象车从对象链路退出的状态的图。
图11是路径设定控制的流程图。
图12是表示看作存在于对象链路的其他车的图。
图13是表示对象链路的上游侧部分和下游侧部分的图。
图14是表示物品输送车的设定路径及候选路径的例子的图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图对物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1所示，物品输送设备具备沿着规定的可行驶路径1行驶而输送物品W的物品输送车3、和对物品输送车3进行控制的控制装置H（参照图5）。在本实施方式中，沿着规定的可行驶路径1设置有行驶轨道2（参照图2及图3），具备多个物品输送车3，多个物品输送车3分别在行驶轨道2上沿着可行驶路径1向一方向行驶。如图4所示，行驶轨道2由左右一对轨道部构成。另外，在本实施方式中，物品输送车3将收容半导体基板的FOUP（Front OpeningUnified Pod；前开式标准盒）作为物品W输送。
如图1所示，可行驶路径1具备两个主路径4和经由多个物品处理装置P的多个副路径5。两个主路径4及多个副路径5分别被形成为环状。两个主路径4以成为双重的环状的状态设置。这两个环状的主路径4是物品输送车3绕相同的方向（逆时针方向）行驶的路径。另外，在图1中，将物品输送车3的行驶方向用箭头表示。
将两个主路径4中的内侧的主路径4设为第1主路径4A，将外侧的主路径4设为第2主路径4B。第1主路径4A被设定为经由多个保管部R。第1主路径4A被作为为了将物品W在与保管部R之间移载而使物品输送车3停止的物品移载用的路径使用。另一方面，第2主路径4B被作为使物品输送车3连续地行驶的连续行驶用的路径使用。
在可行驶路径1中，具备短路路径6、分支路径7、合流路径8及换乘路径9。短路路径6与第1主路径4A中的相互平行且以直线状延伸的一对部分分别连接。该短路路径6是用来使物品输送车3从第1主路径4A中的以直线状延伸的一对部分的一方向另一方或从另一方向一方行驶的路径。分支路径7与第2主路径4B及副路径5连接，是用来使物品输送车3从第2主路径4B向副路径5行驶的路径。合流路径8与副路径5及第2主路径4B连接，是用来使物品输送车3从副路径5向第2主路径4B行驶的路径。换乘路径9与第1主路径4A及第2主路径4B连接，是用来使物品输送车3从第1主路径4A向第2主路径4B或从第2主路径4B向第1主路径4A行驶的路径。
如图2所示，可行驶路径1分别具备多个节点（node）N和多个链路（link）L，所述节点N是路径分支或合流的部位，所述链路L是将一对节点N连接的路径部分。在本实施方式中，节点N为从两个路径分支或合流的连接点C向上游侧及下游侧规定的范围的路径部分。如果以图2所示的第2主路径4B的一部分为例进行说明，则将换乘路径9相对于第2主路径4B分支或合流的点设为连接点C，将第2主路径4B及换乘路径9中的距连接点C规定的范围设为节点N。此外，将分支路径7从第2主路径4B分支的点设为连接点C，将第2主路径4B及分支路径7中的距连接点C规定的范围设为节点N。此外，将合流路径8向第2主路径4B合流的点设为连接点C，将第2主路径4B及合流路径8中的距连接点C规定的范围设为节点N。而且，将第2主路径4B中的处于一对节点N之间、与这一对节点N连接的路径部分设为链路L。在本实施方式中，距连接点C规定的范围，如后述那样，以沿着可行驶路径1设置有多个的被检测体T的位置为基准而设定。换言之，在成为节点N与链路L的边界的位置设置有被检测体T。
如图3及图4所示，物品输送车3具备：行驶部11，在被从顶棚悬挂支承的行驶轨道2上沿着该行驶轨道2行驶；以及主体部12，位于行驶轨道2的下方，被行驶部11悬挂支承。在主体部12，具备将物品W以悬挂状态支承的支承机构13、和使支承机构13相对于主体部12沿着上下方向移动的升降机构14。而且，物品输送车3以物品处理装置P或保管部R为移载对象场所15（参照图1），在行驶到与输送源的移载对象场所15对应的位置后，将处于输送源的移载对象场所15的物品W支承，从移载对象场所15向主体部12内移载。然后，行驶到与输送目标的移载对象场所15对应的位置，将支承机构13支承着的物品W从主体部12内向移载对象场所15移载。由此，将物品W从输送源的移载对象场所15向输送目标的移载对象场所15输送。此时，在本实施方式中，物品输送车3在沿直线状的路径行驶的情况下以第1速度行驶，在沿曲线状的路径行驶的情况下以比第1速度低速的第2速度行驶。
如图5所示，物品输送车3具备检测装置16、收发装置17和控制部18。检测装置16检测沿着可行驶路径1设置有多个的被检测体T（参照图2及图4）。在被检测体T，保持有表示该被检测体T被设置的位置的位置信息，检测装置16构成为，将保持于被检测体T的位置信息读取。被检测体T沿着可行驶路径1设置有多个，被设置在节点N与链路L的连接部位、与移载对象场所15对应的位置等。收发装置17通过检测装置16读取被检测体T的位置信息，将该读取出的位置信息S随时向控制装置H的收发部21发送。即，物品输送车3在向链路L进入时、从链路L退出时及到达了与移载对象场所15对应的位置时，将位置信息S向控制装置H发送。该物品输送车3向控制装置H发送的位置信息S相当于表示本车的位置的位置信息S。而且，多个物品输送车3分别将表示本车的位置的位置信息S向控制装置H发送。此外，收发装置17接收从控制装置H的收发部21发送的信息。
控制装置H将从多个物品输送车3分别接收到的位置信息S与时刻D建立关联并向存储部22存储。在本实施方式中，控制装置H将从物品输送车3的收发装置17接收到位置信息S的时刻D与该位置信息S建立关联并存储。另外，在物品输送车3为将表示读取了被检测体T的位置信息S的时刻D的时刻信息与位置信息S一起向控制装置H发送的结构的情况下，控制装置H也可以将由该时刻信息表示的时刻D与位置信息S建立关联并向存储部22存储。而且，控制装置H基于根据存储于存储部22的信息求出的、物品输送车3各自的在各时点的位置，取得台数信息。控制装置H基于从多个物品输送车3分别接收到的位置信息S，能够取得多个物品输送车3各自的可行驶路径1的位置。例如，控制装置H从接收到在物品输送车3进入到链路L的情况下发送的位置信息S到接收到在从该链路L退出的情况下发送的位置信息S为止，能够判断为在以接收到的位置信息S为入口的链路L存在物品输送车3。此外，在链路L内存在移载对象场所15的情况下，在从判断为存在于该链路L内的物品输送车3没有接收到在到达了移载对象场所15的情况下发送的位置信息S的情况下，能够判断为物品输送车3存在于链路L内的比移载对象场所15靠上游侧，在接收到该位置信息S的情况下，能够判断为物品输送车3存在于链路L内的移载对象场所15或比其靠下游侧。这样，控制装置H基于多个物品输送车3各自的在各时点的位置，取得位于多个链路L的各自中的物品输送车3的台数。此外，此时对于移载对象场所15存在的链路L，分别取得位于链路L中的移载对象场所15的上游侧的物品输送车3的台数、和位于链路L中的移载对象场所15的下游侧的物品输送车3的台数。
控制装置H将地图（map）信息存储在存储部22。地图信息包含基本地图信息，所述基本地图信息包括表示可行驶路径1中的多个链路L及多个节点N的位置及连接关系的信息、表示多个链路L及多个节点N各自的属性的属性信息、以及表示多个链路L各自的形状及多个节点N各自的形状的信息。此外，地图信息在基本地图信息还包括行驶控制用信息，所述行驶控制用信息将可行驶路径1的多个地点各自的位置信息S等物品输送车3的行驶所需要的各种信息建立了关联。控制装置H在将物品W从输送源向输送目标输送的情况下，如图6的输送控制的流程图所示，以记载顺序执行：第1路径设定控制（S1），基于基本地图信息，设定用来使物品输送车3从当前位置向与输送源的移载对象场所15对应的位置（目的地）行驶的第1设定路径；第1行驶控制（S2），使物品输送车3沿着第1设定路径行驶，使物品输送车3行驶到与输送源的移载对象场所15对应的位置；第1移载控制（S3），将处于输送源的移载对象场所15的物品W向主体部12内移载；第2路径设定控制（S4），基于基本地图信息，设定用来使物品输送车3从当前位置向与输送目标的移载对象场所15对应的位置（目的地）行驶的第2设定路径；第2行驶控制（S5），使物品输送车3沿着第2设定路径行驶，使物品输送车3行驶到与输送目标的移载对象场所15对应的位置；以及第2移载控制（S6），将主体部12内的物品W向输送目标的移载对象场所15移载。
控制装置H执行路径设定控制：基于对链路L的各自设定的链路成本，设定作为用来使物品输送车3从当前位置向可行驶路径1上的目的地行驶的路径的设定路径1A（例如，在图14中用虚线表示的路径）。在链路成本中，包括基准成本和变动成本。另外，在设定路径1A中，包括上述的第1设定路径及第2设定路径。此外，在路径设定控制中，包括上述的第1路径设定控制及第2路径设定控制。
接着，对链路成本进行说明，而在该说明中，将为了链路成本的设定而经过链路L的物品输送车3设为对象车3A，将对象车3A经过的链路L设为对象链路LA，将对象车3A以外的物品输送车3设为其他车3B，将通过路径设定控制而对设定路径1A进行设定的物品输送车3设为设定车3C，来进行说明。在本实施方式中，多个物品输送车3沿着可行驶路径1同时行驶。所以，将为了链路成本的设定而经过链路L的多个物品输送车3中的成为说明的对象的物品输送车3设为对象车3A，将对象车3A以外的全部的物品输送车3设为其他车3B。而且，将该对象车3A经过的多个链路L中的成为说明的对象的链路L设为对象链路LA。另一方面，将存在于可行驶路径1的多个物品输送车3中的成为进行路径设定控制的对象的物品输送车3设为设定车3C。
基准成本是基于基准经过时间而设定的值，所述基准经过时间，是在对象链路LA不存在其他车3B的状态下对象车3A经过对象链路LA所需要的时间。在本实施方式中，控制装置H在如图7所示那样在对象链路LA不存在其他车3B的空行驶状态下，在接收到从向对象链路LA进入的对象车3A发送的位置信息S的情况下，根据接收到从向对象链路LA进入的对象车3A发送的位置信息S的时刻D、与接收到从如图8所示那样从对象链路LA退出的对象车3A发送的位置信息S的时刻D的差，计算基准经过时间。然后，控制装置H基于该基准经过时间，设定基准成本。在本实施方式中，基准成本设为基准经过时间的秒数。
这里，为了提高作为基准成本的指标的精度，控制装置H在对象链路LA不存在其他车3B的状态下使对象车3A在对象链路LA中行驶多次，在各次的行驶中取得基准经过时间，基于所取得的多个基准经过时间来设定基准成本。在本实施方式中，控制装置H将各次的行驶的基准经过时间的合计除以行驶的次数，来设定基准成本。例如，在使其行驶两次而设定基准成本的情况下，在基准经过时间为5秒和8秒的情况下，将作为将5秒与8秒的合计即13秒除以行驶的次数即2的秒数的6.5设为基准成本。在本实施方式中，基准成本的设定，是在物品输送设备中将物品W输送的运用开始前，通过使对象车3A遍及可行驶路径1的整体行驶多次，对属于可行驶路径1的全部链路L的各自预先进行的。即，在控制装置H执行最初的路径设定控制之前（这里是运用开始前），对属于可行驶路径1的全部链路L的各自设定基准成本。
此外，对属于可行驶路径1的全部节点N，在执行路径设定控制之前（在本实施方式中在运用开始前），设定节点成本。该节点成本是对节点N的各自设定的成本。在本实施方式中，由于控制装置H进行控制以使得物品输送车3仅1台能够进入节点N的区间内，所以物品输送车3经过节点N的区间的经过时间大致成为一定。所以，在本例中，节点成本被设为不具有变动成分的固定值。这里，节点成本被设定为与节点N各自的形状对应的值。另外，并不限于此，如果将节点成本与上述的基准成本同样设为基于基准经过时间设定的值，也是优选的，所述基准经过时间，是在不存在其他车3B的状态下对象车3A经过对象的节点N所需要的时间。或者，也可以将节点成本不论其形状等如何，对于全部节点N都设为一样的值。
变动成本是基于台数起因增加时间而设定的值，所述台数起因增加时间，是实际经过时间相对于基准经过时间对应于在对象链路LA存在的其他车3B的台数而增加的时间，所述实际经过时间是，在对象链路LA存在其他车3B的状态下对象车3A在对象链路LA行驶的实际行驶状态下对象车3A经过对象链路LA所需要的时间。
这里，为了提高作为变动成本的指标的精度，控制装置H在对象链路LA存在其他车3B的状态下使对象车3A在对象链路LA行驶多次，在各次的行驶中，取得表示对象链路LA中存在的其他车3B的台数的台数信息和实际经过时间，基于实际经过时间相对于基准经过时间的增加量与台数信息的相关，求出台数起因增加时间。具体而言，控制装置H将每1台其他车的实际经过时间的增加量设为台数起因增加时间，所述的每1台其他车的实际经过时间的增加量，通过将实际经过时间相对于基准经过时间的增加量除以台数信息中表示的台数而求出。然后，将使对象车3A在对象链路LA行驶多次而得到的台数起因增加时间的平均值设为最终的台数起因增加时间。
在本实施方式中，控制装置H在如图9所示那样在对象链路LA存在其他车3B的实际行驶状态下，在接收到从向对象链路LA进入的对象车3A发送的位置信息S的情况下，根据接收到从向对象链路LA进入的对象车3A发送的位置信息S的时刻D、与接收到从如图10所示那样从对象链路LA退出的对象车3A发送的位置信息S的时刻D的差，计算实际经过时间。然后，控制装置H通过将实际经过时间（例如15秒）相对于基准经过时间（例如5秒）的增加量（例如10秒）除以台数信息中表示的台数（在图9中为两台），求出台数起因增加时间（例如5秒）。
在本实施方式中，这样的台数起因增加时间的计算在物品输送设备中开始物品W的输送之前即运用开始前和运用开始后的两者进行。即，控制装置H首先在运用开始前，通过遍及可行驶路径1的整体使成为对象车3A及其他车3B的多个物品输送车3行驶，求出属于可行驶路径1的全部链路L的各自的台数起因增加时间。即，控制装置H在执行最初的路径设定控制之前（这里是运用开始前），对属于可行驶路径1的全部链路L的各自设定初始的台数起因增加时间。此外，控制装置H在物品输送设备中开始物品W的输送之后即运用开始后，也将在可行驶路径1中行驶的多个物品输送车3的各自设为对象车3A及其他车3B，求出属于可行驶路径1的链路L各自的台数起因增加时间，基于它将台数起因增加时间随时更新。此时，控制装置H每当对象车3A经过各自的对象链路LA就求出台数起因增加时间，基于所求出的台数起因增加时间和过去求出的台数起因增加时间，将台数起因增加时间更新。这样的台数起因增加时间的更新优选的是在物品输送设备的运用中被持续地进行。而且，用于路径设定控制的变动成本优选的是使用最新的台数起因增加时间来设定。
控制装置H在路径设定控制中，决定作为看作存在于对象链路LA的其他车3B的台数的台数值，根据该台数值，设定对象链路LA的变动成本。在本实施方式中，控制装置H将对如上述那样求出的对象链路LA的台数起因增加时间（每1台其他车的实际经过时间的增加量）乘以对象链路LA的台数值所得到的值设定为变动成本。即，变动成本被设定为对台数起因增加时间乘以台数值所得到的秒数。例如，在对象链路LA的台数值为4，台数起因增加时间为5秒的情况下，作为变动成本而设定20。这样，变动成本成为预想会随着看作存在于对象链路LA的其他车3B的台数的增加而增加的、表示对象链路LA的实际经过时间的增加量的指标。而且，控制装置H在执行路径设定控制的情况下，对属于候选路径1B（例如，由图14中所示的虚线或单点划线表示的路径）的全部链路L的各自设定变动成本，所述候选路径1B成为从设定车3C的当前位置到目的地的设定路径1A（例如，在图14中用虚线表示的路径）的候选。
控制装置H基于这样设定的变动成本和基准成本，决定成为从设定车3C的当前位置到目的地的设定路径1A的候选的候选路径1B中的链路L各自的链路成本。然后，基于该链路成本，求出作为候选路径1B的整体的成本的路径成本，基于候选路径1B各自的路径成本，对设定路径1A进行设定。
在本实施方式中，如图11的路径设定控制的流程图所示，控制装置H基于设定车3C的当前位置的信息、目的地的信息和地图信息，将能够从当前位置行驶到目的地的路径作为候选路径1B，设定1个以上的候选路径1B（S11）。然后，控制装置H在设定了两个以上的候选路径1B的情况下（S12：是），对属于候选路径1B的全部链路L的各自决定台数值（S13）。关于该台数值的决定方法在后面叙述。接着，控制装置H对属于候选路径1B的全部链路L的各自，基于与台数值对应的变动成本和基准成本，决定链路成本（S14）。然后，控制装置H基于属于候选路径1B的链路L各自的链路成本，求出作为候选路径1B的整体的成本的路径成本（S15），基于各个候选路径1B的路径成本，从两个以上的候选路径1B中设定1个设定路径1A（S16）。另外，控制装置H在仅设定了1个候选路径1B的情况下（S12：否），将该候选路径1B设定为设定路径1A（S16）。
这里，对台数值的决定方法进行说明。控制装置H将判断为实际存在于对象链路LA的其他车3B看作存在于对象链路LA，决定台数值。进而，在本实施方式中，控制装置H将已经设定了经过对象链路LA的设定路径1A的其他车3B，不论该其他车3B的当前位置如何，都看作存在于对象链路LA，决定台数值。另外，在已经设定了经过对象链路LA的设定路径1A的其他车3B中，还包括已经设定了以对象链路LA内为目的地的设定路径1A的其他车3B。即，在本实施方式中，控制装置H除了在执行设定车3C的路径设定控制的时点判断为存在于对象链路LA的其他车3B（在图12所示的例子中为两台）以外，还将虽然是在执行路径设定控制的时点判断为不存在于对象链路LA的其他车3B、但已经设定了对象链路LA的整体或一部分作为设定路径1A的其他车3B（在图12所示的例子中为两台）看作存在于对象链路LA，而决定台数值（在图12所示的例子中是4）。控制装置H这样将属于多个候选路径1B的各自的链路L作为对象链路LA，决定对于多个对象链路LA的各自的台数值。
通过这样决定台数值，能够不仅考虑进行设定车3C的路径设定控制的时点的对象链路LA的实际的拥挤度（在图12所示的例子中其他车3B为两台），还考虑将来的对象链路LA的拥挤度，而决定对象链路LA的链路成本。具体而言，尽管是在进行路径设定控制的时点不存在于对象链路LA的其他车3B，但在计划经过对象链路LA的情况下，由于有可能在设定车3C经过对象链路LA的前后存在于对象链路LA，所以也有可能提高对象链路LA的拥挤度。此外，在尽管是在设定车3C经过对象链路LA的前后不存在于对象链路LA的其他车3B、但计划经过对象链路LA的其他车3B较多的情况下，对象链路LA的将来的拥挤度变高的可能性较高。根据本实施方式的结构，由于能够也考虑这样的对象链路LA的将来的拥挤度而决定对象链路LA的链路成本，所以容易适当地对设定车3C的设定路径1A进行设定。
而且，控制装置H决定对于构成候选路径1B的多个对象链路LA各自的链路成本。链路成本基于基准成本和对应于台数值的变动成本而决定。在本实施方式中，对基准成本加上变动成本后的值被决定为链路成本。如上述那样，基准成本是基于基准经过时间而设定的值，在本实施方式中是基准经过时间的秒数。由此，例如在基准经过时间为10秒的情况下，基准成本被设为“10”。此外，变动成本是基于台数起因增加时间而设定的值，在本实施方式中，是基于对台数值乘以表示每1台其他车的增加时间的台数起因增加时间所得到的值而设定的秒数。由此，例如在台数值为4、台数起因增加时间为5秒的情况下，变动成本被设为“20”。在如这些例子那样设定了基准成本及变动成本的情况下，对基准成本“10”加上变动成本“20”后的“30”被决定为对象链路LA的链路成本。控制装置H对构成候选路径1B的多个对象链路LA的各自进行这样的链路成本的决定。
此外，在本实施方式中，控制装置H将链路成本根据密度值进行修正。这里，密度值是将台数值除以能够存在于对象链路LA内的物品输送车3的台数的最大值所得到的值。即，密度值成为考虑到对象链路LA的路径长的表示该对象链路LA的拥挤度的值。例如，在能够存在于对象链路LA的物品输送车3的台数的最大值为5台，如上述那样被决定的台数值为6台的情况下，密度值成为1.2。此外，例如在能够存在于对象链路LA的物品输送车3的台数的最大值为10台，如上述那样被决定的台数值为7台的情况下，密度值成为0.7。而且，在本实施方式中，控制装置H将对于对基准成本（例如10）加上变动成本（例如20）后的值乘以密度值（例如1.2）而修正后的值（例如36）设为链路成本。这样，在本实施方式中，控制装置H使用密度值，在路径设定控制中，以随着密度值变高而链路成本变高的方式将链路成本修正。控制装置H对构成候选路径1B的多个对象链路LA的各自进行这样的基于密度值的链路成本的修正。
通过进行这样的链路成本的修正，能够使与能够存在于对象链路LA内的物品输送车3的台数的最大值（对象链路LA的路径长）对应的对象链路LA的拥挤度反映到链路成本中。而且，通过以随着密度值变高而链路成本变高的方式进行修正，包含密度值较高的链路L的候选路径1B难以被设定为设定路径1A。因此，能够容易实现存在于各链路L的物品输送车3的密度的平均化，能够降低在特定的链路L中频繁地发生拥堵的可能性。
此外，在本实施方式中，对属于候选路径1B的链路L中的当前位置的链路L及目的地的链路L的链路成本进行了修正。如图13所示，对于当前位置的链路L，根据链路L中的比目的地靠下游侧的区域LL的比例，将基准经过时间及实际经过时间修正。即，在基准经过时间为5秒、实际经过时间为20秒、下游侧的区域LL为40%的情况下，将基准经过时间修正为2秒，将实际经过时间修正为8秒，对于物品输送车3仅将看作存在于对象链路LA内的比当前位置靠下游侧的其他车3B看作存在于对象链路LA，将台数值修正。此外，对于目的地的链路L，根据链路L中的比目的地靠上游侧的区域LU的比例，将基准经过时间及实际经过时间修正。即，在基准经过时间为5秒、实际经过时间为20秒、上游侧的区域LU为60%的情况下，将基准经过时间修正为3秒，将实际经过时间修正为12秒，对于物品输送车3仅将看作存在于对象链路LA内的比当前位置靠上游侧的其他车3B看作存在于对象链路LA，将台数值修正。这样，对于当前位置的链路L及目的地的链路L，将修正后的基准经过时间、实际经过时间及台数值修正，修正了链路成本。
基于以上这样决定的链路成本，控制装置H决定多个候选路径1B各自的路径成本。路径成本是表示设定车3C在候选路径1B行驶所需要的时间的估计值的成本。在本实施方式中，控制装置H通过将对于属于候选路径1B的全部链路L各自的链路成本与对于属于候选路径1B的全部节点N各自的节点成本相加，而决定候选路径1B的路径成本。然后，控制装置H将对多个候选路径1B的各自决定的路径成本比较，将多个候选路径1B中的路径成本最低的候选路径1B设定为设定路径1A。由此，适当地考虑存在于可行驶路径1的其他车3B的影响，能够提高能够将在实际的行驶状况中到达目的地为止的时间最短的路径设定为设定路径1A的可能性。
2.其他实施方式
接着，对物品输送设备的其他实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，以基于在对象链路LA不存在其他车3B的状态下对象车3A实际在对象链路LA行驶的情况下的经过时间来设定基准成本的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成以下的结构：基于对象链路LA的路径长及形状，不实际使对象车3A行驶而设定基准成本。具体而言，可以基于对象链路LA的形状，求出物品输送车3的各位置处的理想的行驶速度，基于该各位置处的行驶速度和对象链路LA的路径长，求出物品输送车3的对象链路LA的基准经过时间，基于该基准经过时间来设定基准成本。
（2）在上述的实施方式中，以控制装置H在执行最初的路径设定控制之前对属于可行驶路径1的全部链路L的各自设定基准成本的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，做成以下的结构也是优选的：在物品输送设备中开始物品W的输送后（运用开始后），也在不存在其他车3B的状态下物品输送车3在对象链路LA行驶了的情况下，取得该行驶的对象链路LA的经过时间作为基准经过时间，将基准成本随时更新。
（3）在上述的实施方式中，以以下的结构为例进行了说明：在对象链路LA存在其他车3B的情况下，将每1台其他车3B的实际经过时间的增加量设为台数起因增加时间，所述每1台其他车3B的实际经过时间的增加量，通过将实际经过时间相对于基准经过时间的增加量除以台数信息中表示的台数而求出。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成在对象链路LA不存在其他车3B的情况下也同样求出台数起因增加时间的结构，做成以下的结构：在台数信息中表示的台数为1以上的情况下，将增加量除以台数信息中表示的台数，求出台数起因增加时间；在台数信息中表示的台数为0的情况下，为了避免分母成为0，将台数信息中表示的台数设为1，求出台数起因增加时间。或者，也可以做成总是使用对台数信息中表示的台数加1后的台数、将增加量除以该台数而求出台数起因增加时间的结构。
（4）在上述的实施方式中，以将每1台其他车3B的实际经过时间相对于基准经过时间的增加量设为台数起因增加时间的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，如果做成将台数起因增加时间表示为实际经过时间相对于基准经过时间的增加量与台数信息的相关映射（map）或相关式的结构，也是优选的。作为具体例，将横轴设为其他车3B的台数，将纵轴设为实际经过时间相对于基准经过时间的增加量，将它们的相关关系表示为线性或非线性的曲线图或数值表的相关映射或将这样的关系用数式表示的相关式，也能够设为台数起因增加时间。在做成这些结构的情况下，例如也可以在台数信息中表示的台数为1台的情况下设为3秒、为两台的情况下设为8秒、是3台的情况下设为15秒等，以表示随着台数的增加而实际经过时间的增加比例逐渐变大那样的非线性的相关的方式，设定台数起因增加时间。
（5）在上述的实施方式中，例示了除了判断为实际存在于对象链路LA的其他车3B以外、还将已经设定了经过对象链路LA的设定路径1A的其他车3B也看作存在于对象链路LA而决定台数值的结构。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成在进行路径设定控制时、仅基于判断为实际存在于对象链路LA的其他车3B而决定台数值的结构。
（6）在上述的实施方式中，以将链路成本根据密度值来修正的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成不进行基于密度值的链路成本的修正的结构。此外，例如也可以做成根据表示对象链路LA的路径长的值将链路成本修正的结构。在此情况下，例如也可以做成以随着对象链路LA的路径长变长而链路成本变低的方式将链路成本修正的结构。或者，也可以做成根据这些以外的指标值将链路成本修正的结构。
（7）在上述的实施方式中，以在决定候选路径1B的路径成本的情况下、对属于候选路径1B的链路L的链路成本加上属于候选路径1B的节点N的节点成本的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成在决定候选路径1B的路径成本的情况下不考虑节点成本的结构。在此情况下，如果做成节点N仅是不具有路径长的连接点C、将相邻的一对连接点C之间连接的路径部分的整体是链路L的结构也是优选的。
（8）在上述的实施方式中，以控制装置H使用属于候选路径1B的全部链路L的链路成本决定候选路径1B的路径成本的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成不将设定车3C的当前位置所处的链路L的链路成本和目的地所处的链路L的链路成本包含在路径成本中等而基于属于候选路径1B的链路L的一部分的链路成本来求出路径成本的结构。
（9）在上述的实施方式中，以对属于候选路径1B的全部链路L的各自决定链路成本的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以是控制装置H为了决定路径成本而一边决定属于候选路径1B的链路L各自的链路成本、一边沿着候选路径1B将该链路成本累计的结构。在此情况下，也可以是在链路成本的累计的途中累计值成为规定的阈值以上的情况下判定为该候选路径1B不再是设定路径1A的候选、将然后的链路成本的运算中止的结构。另外，作为规定的阈值，优选的是根据从当前位置到目的地的距离来设定。
（10）在上述的实施方式中，以在有多个候选路径1B的情况下对全部的候选路径1B求出路径成本的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以在多个候选路径1B之中，对于该候选路径1B的整体的路径长相对于最短的候选路径1B有规定的倍数以上的距离的候选路径1B，设为不是设定路径1A的候选而不求出路径成本。
（11）在上述的实施方式中，以物品输送车3的位置信息S是从被检测体T读取出的位置信息S的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。也可以是物品输送车3的位置信息S除了从被检测体T读取的位置的信息以外还包括物品输送车3从该位置起的行驶距离的信息的结构。在该结构中，控制装置H能够取得物品输送车3的详细的位置。此外，在物品输送车3具备例如GPS（全球定位系统）等其他位置检测装置的情况下，也可以做成将由该位置检测装置取得的位置信息S向控制装置H发送的结构。
（12）在上述的实施方式中，以物品输送车3在从顶棚被悬挂支承的行驶轨道2上行驶的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成物品输送车3在地面上等以从顶棚的悬挂支承以外的状态设置的行驶轨道2上行驶的结构。此外，也可以做成不是行驶轨道2上、而是物品输送车3在地面上直接行驶等以无轨道的状态行驶的结构。
（13）另外，在上述的各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面都不过是单纯的例示。因而，能够在不脱离本公开的主旨的范围内适当进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要进行说明。
物品输送设备具备：物品输送车，沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品；以及控制装置，控制前述物品输送车；前述可行驶路径分别具备多个节点和多个链路，所述节点是路径分支或合流的部位，所述链路是将一对前述节点连接的路径部分；前述控制装置执行路径设定控制，在所述路径设定控制中，基于对前述链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定，所述设定路径是用来使前述物品输送车从当前位置向前述可行驶路径上的目的地行驶的路径；在前述链路成本中，包括基准成本和变动成本；将为了前述链路成本的设定而经过前述链路的前述物品输送车设为对象车，将前述对象车经过的前述链路设为对象链路，将前述对象车以外的前述物品输送车设为其他车，将通过前述路径设定控制设定前述设定路径的前述物品输送车设为设定车，前述基准成本是基于基准经过时间设定的值，所述基准经过时间，是在前述对象链路不存在前述其他车的状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；前述变动成本是基于台数起因增加时间设定的值，所述台数起因增加时间，是实际经过时间相对于前述基准经过时间对应于在前述对象链路存在的前述其他车的台数而增加的时间，所述实际经过时间，是在前述对象链路存在前述其他车的状态下前述对象车在前述对象链路行驶的实际行驶状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；前述控制装置在前述路径设定控制中，决定作为看作存在于前述对象链路中的前述其他车的台数的台数值，基于与该台数值对应的前述变动成本和前述基准成本，决定成为从前述设定车的当前位置到前述目的地的前述设定路径的候选的候选路径中的前述链路各自的前述链路成本，基于该链路成本，求出作为前述候选路径的成本的路径成本，基于前述候选路径各自的前述路径成本，设定前述设定路径。
根据本结构，在控制装置通过路径设定控制对设定路径进行设定的情况下，决定成为从设定车的当前位置到目的地的设定路径的候选的候选路径中的链路各自的链路成本。在该链路成本中包括基准成本和变动成本。这里，变动成本是基于台数起因增加时间而设定的值，所述台数起因增加时间，是对应于其他车的台数而增加的时间；在路径设定控制中，使用与看作存在于候选路径中的链路的各自中的其他车的台数值对应的变动成本。然后，基于这样决定的链路成本，求出作为候选路径的成本的路径成本，基于候选路径各自的路径成本，对设定路径进行设定。因此，根据本结构，能够考虑不受其他车的影响的状态下的路径的行驶时间和受到其他车的影响的情况下的与其他车的台数对应的路径的行驶时间，适当地进行设定路径的设定。因而，能够提高能够将到达目的地为止的时间较短的路径设定为设定路径的可能性。
这里，优选的是，前述控制装置在前述对象链路存在前述其他车的状态下使前述对象车在前述对象链路行驶多次，在各次的行驶中，取得表示存在于前述对象链路的前述其他车的台数的台数信息和前述实际经过时间，基于前述实际经过时间相对于前述基准经过时间的增加量与前述台数信息的相关，求出前述台数起因增加时间。
对象车经过对象链路所需要的实际的时间，根据对象车的对象链路中的行驶速度及加减速、其他车的各自的对象链路中的行驶速度及加减速、其他车的台数及车间距离等而各种各样地不同。根据本结构，通过在前述对象链路存在前述其他车的状态下使前述对象车在前述对象链路行驶多次而取得各次的台数信息和实际经过时间，能够取得表示各种各样的状况下的台数信息与实际经过时间的关系的信息。而且，通过基于根据这样的信息取得的、实际经过时间相对于基准经过时间的增加量与台数信息的相关，求出台数起因增加时间，能够求出考虑到各种各样的状况的台数起因增加时间。
此外，优选的是，前述控制装置将每1台前述其他车的前述实际经过时间的增加量设为前述台数起因增加时间，所述的每1台前述其他车的前述实际经过时间的增加量，通过将前述实际经过时间相对于前述基准经过时间的增加量除以前述台数信息中表示的台数而求出。
根据本结构，由于台数起因增加时间成为表示每1台其他车的实际经过时间的增加量的值，所以能够基于将台数起因增加时间与台数值相乘所得到的值来求出变动成本。因而，能够容易地进行变动成本的运算。
此外，优选的是，多个前述物品输送车分别将表示本车的位置的位置信息向前述控制装置发送；前述控制装置将从多个前述物品输送车分别接收到的前述位置信息与时刻建立关联并向存储部存储，并且基于根据存储于前述存储部的信息求出的前述物品输送车各自的在各时点的位置，取得前述台数信息和前述实际经过时间。
物品输送车具备将位置信息向控制装置发送的功能的情况较多，此外，控制装置具备管理时刻的功能及存储信息的存储部的情况较多。根据本结构，通过利用这样的物品输送车的将位置信息向控制装置发送的功能、以及控制装置的管理时刻的功能及存储部，能够不在物品输送车及控制装置具备新的功能而取得台数信息和实际经过时间。
此外，优选的是，前述控制装置将已经设定了经过前述对象链路的前述设定路径的前述其他车不论该其他车的当前位置如何都看作存在于前述对象链路，而决定前述台数值。
即使是在进行设定车的路径设定控制的时点不存在于构成候选路径的对象链路的其他车，在对于该其他车设定了经过对象链路的设定路径的情况下，在设定车在对象链路行驶的时点，该其他车也有可能存在于对象链路。根据本结构，将这样的其他车也不论在进行路径设定控制的时点的其他车的位置如何都看作存在于对象链路，而决定台数值。因此，能够不仅考虑在进行设定车的路径设定控制时点的对象链路的拥挤度，还考虑将来的对象链路的拥挤度，而决定对象链路的链路成本。因而，根据本结构，容易考虑将来的各链路的拥挤度而设定适当的设定路径。
此外，优选的是，前述控制装置将前述台数值除以能够存在于前述对象链路内的前述物品输送车的台数的最大值所得到的值设为密度值，在前述路径设定控制中，以随着前述密度值变高而前述链路成本变高的方式将前述链路成本修正。
根据本结构，能够使与能够存在于对象链路内的物品输送车的台数的最大值对应的对象链路的拥挤度反映到链路成本中。此外，由于能够以随着密度值变高而链路成本变高的方式将链路成本修正，所以包含密度值较高的链路的候选路径难以被设定为设定路径。由此，能够容易地实现存在于各链路的物品输送车的密度的平均化，能够降低在特定的链路中频繁地发生拥堵的可能性。
产业上的可利用性
有关本公开的技术能够用于具备沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品的物品输送车和控制前述物品输送车的控制装置的物品输送设备。
附图标记说明
1：可行驶路径
1A：设定路径
1B：候选路径
3：物品输送车
3A：对象车
3B：其他车
3C：设定车
22：存储部
D：时刻
H：控制装置
L：链路
LA：对象链路
N：节点
S：位置信息
W：物品。

Claims (6)

1.一种物品输送设备，具备：
物品输送车，沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品；以及
控制装置，控制前述物品输送车；
其特征在于，
前述可行驶路径分别具备多个节点和多个链路，所述节点是路径分支或合流的部位，所述链路是将一对前述节点连接的路径部分；
前述控制装置执行路径设定控制，在所述路径设定控制中，基于对前述链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定，所述设定路径是用来使前述物品输送车从当前位置向前述可行驶路径上的目的地行驶的路径；
在前述链路成本中，包括基准成本和变动成本；
将为了前述链路成本的设定而经过前述链路的前述物品输送车设为对象车，将前述对象车经过的前述链路设为对象链路，将前述对象车以外的前述物品输送车设为其他车，将通过前述路径设定控制设定前述设定路径的前述物品输送车设为设定车，
前述基准成本是基于基准经过时间设定的值，所述基准经过时间，是在前述对象链路不存在前述其他车的状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；
前述变动成本是基于台数起因增加时间设定的值，所述台数起因增加时间，是实际经过时间相对于前述基准经过时间对应于在前述对象链路存在的前述其他车的台数而增加的时间，所述实际经过时间，是在前述对象链路存在前述其他车的状态下前述对象车在前述对象链路行驶的实际行驶状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；
前述控制装置在前述路径设定控制中，决定作为看作存在于前述对象链路中的前述其他车的台数的台数值，基于与该台数值对应的前述变动成本和前述基准成本，决定成为从前述设定车的当前位置到前述目的地的前述设定路径的候选的候选路径中的前述链路各自的前述链路成本，基于该链路成本，求出作为前述候选路径的成本的路径成本，基于前述候选路径各自的前述路径成本，设定前述设定路径。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
前述控制装置在前述对象链路存在前述其他车的状态下使前述对象车在前述对象链路行驶多次，在各次的行驶中，取得表示存在于前述对象链路的前述其他车的台数的台数信息和前述实际经过时间，基于前述实际经过时间相对于前述基准经过时间的增加量与前述台数信息的相关，求出前述台数起因增加时间。
3.如权利要求2所述的物品输送设备，其特征在于，
前述控制装置将每1台前述其他车的前述实际经过时间的增加量设为前述台数起因增加时间，所述的每1台前述其他车的前述实际经过时间的增加量，通过将前述实际经过时间相对于前述基准经过时间的增加量除以前述台数信息中表示的台数而求出。
4.如权利要求2或3所述的物品输送设备，其特征在于，
多个前述物品输送车分别将表示本车的位置的位置信息向前述控制装置发送；
前述控制装置将从多个前述物品输送车分别接收到的前述位置信息与时刻建立关联并向存储部存储，并且基于根据存储于前述存储部的信息求出的前述物品输送车各自的在各时点的位置，取得前述台数信息和前述实际经过时间。
5.如权利要求1～4中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
前述控制装置将已经设定了经过前述对象链路的前述设定路径的前述其他车不论该其他车的当前位置如何都看作存在于前述对象链路，而决定前述台数值。
6.如权利要求1～5中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
前述控制装置将前述台数值除以能够存在于前述对象链路内的前述物品输送车的台数的最大值所得到的值设为密度值，在前述路径设定控制中，以随着前述密度值变高而前述链路成本变高的方式将前述链路成本修正。
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