JP7331882B2 - 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム - Google Patents

物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム Download PDF

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Description

本発明は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、物品搬送車を制御する制御装置とを備えた物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムに関する。
このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１９－０８０４１１号公報に記載されたものが知られている。この物品搬送設備の制御装置は、物品搬送車を現在位置から走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定制御を実行する。例えば、物品を搬送元から搬送先に搬送する場合において、物品搬送車が搬送元に対応する位置に存在している場合は、制御装置は、経路設定制御において、搬送元に対応する位置を現在位置とし、搬送先に対応する位置を目的地とした設定経路を設定する。
特開２０１９－０８０４１１号公報
上述のような物品搬送設備では、上述のように経路設定制御において設定経路を設定するにあたり、物品搬送車の現在位置から目的地までの設定経路の候補となる候補経路が複数ある場合も有り得る。このような場合に、制御装置は、経路設定制御において、例えば、複数の候補経路のうちの経路の長さが最も短い候補経路を設定経路として設定することが考えられる。しかし、このように設定経路を設定した場合であっても、設定経路に他の物品搬送車が多数存在するために、設定経路として設定しなかった他の候補経路の方が、設定経路に比べて、目的地に到達するまでの時間が短くなることが考えられる。このように、画一的な設定基準で設定経路を設定すると、複数の候補経路のうちから目的地に到達するまでの時間が短い経路を設定経路として設定できない場合が生じ得る。
そこで、複数の候補経路のうちから目的地に到達するまでの時間が短い経路を設定経路として設定できる可能性を高め易い技術の実現が望まれる。
上記に鑑みた、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求め、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求め、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する。
この構成によれば、設定時点以後に対象リンクを通る設定経路が設定されている他車を対象他車とすることで、設定時点で対象リンクに存在する他車だけでなく、将来的に対象リンクに存在することになる他車も含めて、設定車が対象リンクを通過する際の他車の影響を考慮した変動コストを求めることができる。ここで、対象他車の基準他車コストを変動コストに反映することで、設定時点よりも先の時点における対象リンクの状態を考慮した変動コストを求めることができる。しかし、設定時点における対象他車の位置が対象リンクから遠くなるに従って、対象他車が対象リンクに到達するまでの状況の変化によって対象他車の設定経路が対象リンクを通らない経路に変更される可能性も次第に高くなる。本構成によれば、対象他車の設定時点における位置から対象リンクまでの離間指標が大きくなるに従って小さくなるように設定される値を離間調整値により基準他車コストを調整して調整他車コストを求め、対象他車の全てについての調整他車コストの合計に基づいて変動コストを求めるため、対象他車の将来の設定経路の変更の可能性を考慮して、より適切な変動コストを求めることができる。従って、複数の候補経路のうちから目的地に到達するまでの時間が短い経路を設定経路として設定できる可能性を高め易い。
上述した物品搬送設備の種々の技術的特徴は、物品搬送設備における経路設定方法や経路設定プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、経路設定方法は、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、経路設定プログラムは、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種の機能をコンピュータとしての制御装置に実現させることが可能である。当然ながらこれらの経路設定方法及び経路設定プログラムも、上述した物品搬送設備の作用効果を奏することができる。さらに、物品搬送設備の好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、これら経路設定方法や経路設定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
１つの好適な態様として、経路設定方法は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定方法であって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御が実行される時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求めるステップと、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求めるステップと、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれのリンクコストを決定するステップと、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定するステップと、を備える。
また、１つの好適な態様として、経路設定プログラムは、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する機能を前記制御装置に実現させる経路設定プログラムであって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求める機能と、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求める機能と、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれのリンクコストを決定する機能と、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する機能と、前記制御装置に実現させる。
物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の平面図 走行可能経路のノードとリンクとを示す図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の正面図 制御ブロック図 搬送制御のフローチャート 経路設定制御のフローチャート 物品搬送車の設定経路及び候補経路の例を示す図 空走行状態における対象車が対象リンクに進入する状態を示す図 空走行状態における対象車が対象リンクから退出する状態を示す図 実走行状態における対象車が対象リンクに進入する状態を示す図 実走行状態における対象車が対象リンクから退出する状態を示す図 対象リンクに存在するとみなす他車を示す図 対象リンクの上流側部分と下流側部分とを示す図 候補経路と対象他車の設定経路との関係の一例を示す図
物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムの実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備は、規定の走行可能経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、物品搬送車３を制御する制御装置Ｈ（図５参照）とを備えている。本実施形態では、規定の走行可能経路１に沿って走行レール２（図２及び図３参照）が設置され、物品搬送車３が複数備えられており、複数の物品搬送車３のそれぞれは、走行レール２上を走行可能経路１に沿って一方向に走行する。図４に示すように、走行レール２は、左右一対のレール部２Ａによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。
図１に示すように、走行可能経路１は、２つの主経路４と、複数の物品処理装置Ｐを経由する複数の副経路５とを備えている。２つの主経路４及び複数の副経路５のそれぞれは、環状に形成されている。２つの主経路４は、２重の環状となる状態で設けられている。これら２つの環状の主経路４は、物品搬送車３が同じ方向周り（反時計回り）で走行する経路である。尚、図１においては、物品搬送車３の走行方向を矢印にて示している。
２つの主経路４のうち、内側の主経路４を第１主経路４Ａとし、外側の主経路４を第２主経路４Ｂとする。第１主経路４Ａは、複数の保管部Ｒを経由するように設定されている。第１主経路４Ａは、保管部Ｒとの間で物品Ｗを移載するために物品搬送車３を停止させる物品移載用の経路として用いられる。一方、第２主経路４Ｂは、物品搬送車３を連続して走行させる連続走行用の経路として用いられる。
走行可能経路１には、短絡経路６、分岐経路７、合流経路８、及び、乗継経路９が備えられている。短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける互いに平行で且つ直線状に延びる一対の部分のそれぞれに接続されている。この短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける直線状に延びる一対の部分の一方から他方又は他方から一方に物品搬送車３を走行させるための経路である。分岐経路７は、第２主経路４Ｂと副経路５とに接続されており、第２主経路４Ｂから副経路５に物品搬送車３を走行させるための経路である。合流経路８は、副経路５と第２主経路４Ｂとに接続されており、副経路５から第２主経路４Ｂに物品搬送車３を走行させるための経路である。乗継経路９は、第１主経路４Ａと第２主経路４Ｂとに接続されており、第１主経路４Ａから第２主経路４Ｂ又は第２主経路４Ｂから第１主経路４Ａに物品搬送車３を走行させるための経路である。
図２に示すように、走行可能経路１は、経路が分岐又は合流するノードＮと、一対のノードＮを接続する経路部分であるリンクＬと、をそれぞれ複数備えている。本実施形態では、ノードＮは、２つの経路が分岐又は合流する接続点Ｃから上流側及び下流側に規定の範囲の経路部分としている。図２に示した第２主経路４Ｂの一部を例に説明すると、第２主経路４Ｂに対して乗継経路９が分岐又は合流する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び乗継経路９における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。また、第２主経路４Ｂから分岐経路７が分岐する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び分岐経路７における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。また、第２主経路４Ｂに合流経路８が合流する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び合流経路８における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。そして、第２主経路４Ｂにおける一対のノードＮの間にあり、これら一対のノードＮに接続されている経路部分をリンクＬとしている。本実施形態では、接続点Ｃから規定の範囲は、後述するように、走行可能経路１に沿って複数設置された被検出体Ｔの位置を基準として設定されている。言い換えると、ノードＮとリンクＬとの境界となる位置に被検出体Ｔが設置されている。
図３及び図４に示すように、物品搬送車３は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部１１と、走行レール２の下方に位置して走行部１１に吊り下げ支持された本体部１２とを備えている。本体部１２には、物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持機構１３と、支持機構１３を本体部１２に対して上下方向に沿って移動させる昇降機構１４とが備えられている。そして、物品搬送車３は、物品処理装置Ｐや保管部Ｒを移載対象場所１５（図１参照）として、搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行した後、搬送元の移載対象場所１５にある物品Ｗを支持して移載対象場所１５から本体部１２内に移載する。その後、搬送先の移載対象場所１５に対応する位置まで走行し、支持機構１３が支持している物品Ｗを本体部１２内から移載対象場所１５に移載する。これにより、搬送元の移載対象場所１５から搬送先の移載対象場所１５に物品Ｗを搬送する。この際、本実施形態では、物品搬送車３は、直線状の経路を走行する場合は第１速度で走行し、曲線状の経路を走行する場合は第１速度より低速の第２速度で走行する。
図５に示すように、物品搬送車３は、検出装置１６と送受信装置１７と制御部１８とを備えている。検出装置１６は、走行可能経路１に沿って複数設置された被検出体Ｔ（図２及び図４参照）を検出する。被検出体Ｔには、当該被検出体Ｔが設置されている位置を示す位置情報が保持されており、検出装置１６は、被検出体Ｔに保持されている位置情報を読み取るように構成されている。被検出体Ｔは、走行可能経路１に沿って複数設置されており、ノードＮとリンクＬとの接続箇所や、移載対象場所１５に対応する位置等に設置されている。送受信装置１７は、検出装置１６によって被検出体Ｔの位置情報を読み取り、その読み取った位置情報Ｓを随時、制御装置Ｈの送受信部２１に送信する。つまり、物品搬送車３は、リンクＬに進入する際、リンクＬから退出する際、及び、移載対象場所１５に対応する位置に到達した際に、位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する。この物品搬送車３が制御装置Ｈに送信する位置情報Ｓが、自車の位置を示す位置情報Ｓに相当する。そして、複数の物品搬送車３のそれぞれが、自車の位置を示す位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する。また、送受信装置１７は、制御装置Ｈの送受信部２１から送信された情報を受信する。
制御装置Ｈは、上述したような走行可能経路１を構成するリンクＬ及びノードＮの情報を走行可能経路１のマップ情報Ｍとして記憶する記憶部２２を備えている。記憶部２２は、さらに、複数の物品搬送車３のそれぞれから受信した位置情報Ｓを時刻Ｄに関連付けて記憶する。本実施形態では、制御装置Ｈは、物品搬送車３の送受信装置１７から位置情報Ｓを受信した時刻Ｄを、当該位置情報Ｓに関連付けて記憶する。尚、物品搬送車３が被検出体Ｔの位置情報Ｓを読み取った時刻Ｄを示す時刻情報を、位置情報Ｓと共に制御装置Ｈへ送信する構成である場合には、制御装置Ｈは、当該時刻情報に示された時刻Ｄと位置情報Ｓとを関連付けて記憶部２２に記憶してもよい。そして、制御装置Ｈは、記憶部２２に記憶された情報から求められる、物品搬送車３のそれぞれの各時点での位置に基づいて、台数情報を取得する。制御装置Ｈは、複数の物品搬送車３のそれぞれから受信した位置情報Ｓに基づいて、複数の物品搬送車３のそれぞれの走行可能経路１の位置を取得することができる。
例えば、制御装置Ｈは、物品搬送車３がリンクＬに進入した場合（当該リンクＬの手前のノードＮを退出した場合）に送信される位置情報Ｓを受信してから、当該リンクＬを退出する場合に送信される位置情報Ｓを受信するまでは、受信した位置情報Ｓを入口とするリンクＬに物品搬送車３が存在していると判断できる。また、リンクＬ内に移載対象場所１５が存在する場合に、当該リンクＬ内に存在していると判断している物品搬送車３から移載対象場所１５に到達した場合に送信される位置情報Ｓを受信していない場合は、物品搬送車３はリンクＬ内おける移載対象場所１５より上流側に存在していると判断でき、この位置情報Ｓを受信した場合は、物品搬送車３はリンクＬ内における移載対象場所１５又はそれより下流側に存在していると判断できる。このように、制御装置Ｈは、複数の物品搬送車３のそれぞれの各時点での位置に基づいて、複数のリンクＬのそれぞれに位置している物品搬送車３の台数を取得する。また、この際、移載対象場所１５が存在するリンクＬについては、リンクＬにおける移載対象場所１５の上流側に位置している物品搬送車３の台数と、リンクＬにおける移載対象場所１５の下流側に位置している物品搬送車３の台数とをそれぞれ取得する。
上述したように、制御装置Ｈは、マップ情報Ｍを記憶部２２に記憶している。マップ情報Ｍは、走行可能経路１における複数のリンクＬ及び複数のノードＮの位置及び接続関係を示す情報、複数のリンクＬ及び複数のノードＮのそれぞれの属性を示す属性情報、並びに、複数のリンクＬのそれぞれの形状及び複数のノードＮのそれぞれの形状を示す情報を含む、基本マップ情報を含んでいる。また、マップ情報は、基本マップ情報に、走行可能経路１の複数地点のそれぞれの位置情報Ｓ等、物品搬送車３の走行に必要な各種情報を関連付けた走行制御用情報も含んでいる。
制御装置Ｈは、搬送元から搬送先に物品Ｗを搬送する場合、図６の搬送制御のフローチャートに示すように、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送元の移載対象場所１５に対応する位置（目的地）に物品搬送車３を走行させるための第１設定経路を設定する第１経路設定制御＃１、第１設定経路に沿って物品搬送車３を走行させて物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させる第１走行制御＃２、搬送元の移載対象場所１５にある物品Ｗを本体部１２内に移載する第１移載制御＃３、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送先の移載対象場所１５に対応する位置（目的地）に物品搬送車３を走行させるための第２設定経路を設定する第２経路設定制御＃４、第２設定経路に沿って物品搬送車３を走行させて物品搬送車３を搬送先の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させる第２走行制御＃５、本体部１２内の物品Ｗを搬送先の移載対象場所１５に移載する第２移載制御＃６を順に実行する。
尚、第１経路設定制御＃１及び第２経路設定制御＃４は同様の制御であり、両者を区別しない場合には、単に、経路設定制御＃１０と称する。即ち、経路設定制御＃１０には、第１経路設定制御＃１及び第２経路設定制御＃４が含まれる。従って、設定経路１Ａには、上述した第１設定経路及び第２設定経路が含まれる。
図８に示すように、現在位置から目的地へ向かう経路は複数存在する。つまり、設定経路１Ａの候補である候補経路１Ｂは複数存在する。図８には、第１候補経路１Ｂ１、第２候補経路１Ｂ２、第３候補経路１Ｂ３、第４候補経路１Ｂ４の４つの候補経路１Ｂを例示している。このように複数の候補経路１Ｂが存在する場合、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂの中から１つの設定経路１Ａを決定する。図８に示す例では、第１候補経路１Ｂ１が設定経路１Ａとして設定されている。
制御装置Ｈは、物品搬送車３を現在位置から走行可能経路１上の目的地に走行させるための経路である設定経路１Ａ（例えば、図８に破線で示した第１候補経路１Ｂ１）を、リンクＬのそれぞれに設定されたリンクコストＬＣに基づいて設定する経路設定制御＃１０を実行する。リンクコストＬＣには、静的な（固定的な）コストである基準コストＳＴと、動的なコストである変動コストＤＹとが含まれており、リンクコストＬＣは下記式（１）により算出される。リンクコストＬＣについては後述する。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ ・・・(1)
本実施形態では、図７の経路設定制御のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの現在位置の情報と目的地の情報とマップ情報とに基づいて、現在位置から目的地まで走行可能な経路を候補経路１Ｂとして、１以上の候補経路１Ｂを設定する（＃１１）。次に、設定された候補経路１Ｂが２以上であるか否かが判定される（＃１２）。設定された候補経路１Ｂが１つのみの場合、制御装置Ｈは、その候補経路１Ｂを設定経路１Ａとして設定する（＃１５）。設定された候補経路１Ｂが２以上の場合、制御装置Ｈは、まず、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについて台数値ｎを決定する（＃１３）。この台数値ｎの決定方法については後述する。次に、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについて、基準コストＳＴと台数値ｎに応じた変動コストＤＹとに基づいてリンクコストＬＣを決定する（＃１４）。そして、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属するリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣに基づいて、それぞれの候補経路１Ｂの全体のコストである経路コストＴＣを求め（＃１５）、それぞれの候補経路１Ｂの経路コストＴＣに基づいて、２以上の候補経路１Ｂから１つの設定経路１Ａを設定する（＃１６）。
制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行する。設定車３Ｃが対象リンクＬＡに近づくに従って、実際の他車３Ｂの影響が現実の状態に近づく。このため、経路設定制御＃１０が、一定時間ごとに繰り返し実行されると、設定車３Ｃが移動する途中において経路設定を見直すことができ、より高精度に他車３Ｂの影響を考慮して経路設定を行うことができる。
以下、リンクコストＬＣ及び台数値ｎについて説明する。ここで、経路設定制御＃１０により設定経路１Ａが設定される対象の物品搬送車３を設定車３Ｃとする。また、設定車３Ｃの候補経路１Ｂ上のリンクＬを通過する物品搬送車３を対象車３Ａとし、対象車３Ａが通過するリンクＬを対象リンクＬＡとする。また、対象車３Ａ以外の物品搬送車３を他車３Ｂとする。
それぞれのリンクＬにおける基準コストＳＴは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値である。本実施形態では、制御装置Ｈは、図９に示すように、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない空走行状態において、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した場合に、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄと、図１０に示すように、対象リンクＬＡから退出する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄとの差から基準通過時間を算出する。そして、制御装置Ｈは、この基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定する。例えば、基準コストＳＴは、基準通過時間の秒数とすることができる。
ここでは、基準コストＳＴの指標としての精度を高めるため、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させ、各回の走行において基準通過時間を取得し、取得した複数の基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定する。本実施形態では、基準コストＳＴは、各回の走行における基準通過時間の平均値であり、制御装置Ｈは、基準通過時間の合計を走行の回数で除算して基準コストＳＴを設定する。例えば、２回走行させて基準コストＳＴを設定する場合において基準通過時間が５秒と８秒であった場合は、５秒と８秒との合計である１３秒を走行の回数である２で除算した秒数である６．５を基準コストＳＴとする。本実施形態では、基準コストＳＴの設定は、物品搬送設備において物品Ｗを搬送する運用開始前に、走行可能経路１の全体に亘って対象車３Ａを複数回走行させることで、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して予め行っている。つまり、制御装置Ｈが最初の経路設定制御＃１０を実行する前（ここでは物品搬送設備１００の運用開始前）に、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して基準コストＳＴが設定される。
また、走行可能経路１に属する全てのノードＮに対して、経路設定制御＃１０を実行する前（本実施形態では物品搬送設備１００の運用開始前）に、ノードコストが設定される。このノードコストは、ノードＮのそれぞれに対して設定されるコストである。本実施形態では、制御装置Ｈは、ノードＮの区間内に物品搬送車３が１台しか進入できないように制御するため、物品搬送車３がノードＮの区間を通過する通過時間はほぼ一定となる。そこで、本例では、ノードコストは、変動成分を有しない固定値とされている。ここでは、ノードコストは、ノードＮのそれぞれの形状に応じた値に設定されている。尚、これに限らず、ノードコストを、上述した基準コストＳＴと同様に、他車３Ｂが存在しない状態で対象車３Ａが対象のノードＮを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値としても好適である。或いは、ノードコストを、その形状等に関わらず、全てのノードＮについて一律の値としてもよい。
このように、ノードコストは、固定値であるから、候補経路１ＢにおけるノードＮの数に応じて一義的に定まる値である。つまり、物品搬送車３の搬送状態に応じて変動する値ではない。従って、上述したリンクＬに関する基準コストＳＴにノードコストを加算して、基準コストＳＴとしてもよい。
変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａが対象リンクＬＡを走行する実走行状態における通過時間（実通過時間）に応じた値であり、他車３Ｂの台数によって変動する値である。対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの台数が多いほど、実通過時間は長くなる。ここで、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂが１台増加するごとに増加する通過時間を「台数起因増加時間ΔＴｎ」と称する。変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａが対象リンクＬＡを走行する実走行状態において、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間である実通過時間が、基準通過時間に対して、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの台数に応じて増加する時間（台数起因増加時間ΔＴｎ（実通過時間の増加量））に基づいて設定される値である。他車３Ｂが１台増加するごとに増加する実通過時間の増加量であるから、台数起因増加時間ΔＴｎは、「基準他車コスト」に相当する。
ここでは、変動コストＤＹの指標としての精度を高めるため、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させ、各回の走行において、対象リンクＬＡに存在していた他車３Ｂの台数を示す台数情報と実通過時間とを取得し、基準通過時間に対する実通過時間の増加量と台数情報との相関に基づいて台数起因増加時間ΔＴｎを求める。具体的には、制御装置Ｈは、基準通過時間に対する実通過時間の増加量を、台数情報に示される台数で除算して求められる、他車１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとしている。そして、対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させて得られた台数起因増加時間ΔＴｎの平均値を、最終的な台数起因増加時間ΔＴｎとしている。
本実施形態では、制御装置Ｈは、図１１に示すように、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する実走行状態において、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した場合に、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄと、図１２に示すように、対象リンクＬＡから退出する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄとの差、から実通過時間を算出する。そして、制御装置Ｈは、基準通過時間（例えば５秒）に対する実通過時間（例えば１５秒）の増加量（例えば１０秒）を、台数情報に示される台数（図１１においては２台）で除算することで、台数起因増加時間ΔＴｎ（例えば５秒）を求める。
本実施形態では、このような台数起因増加時間ΔＴｎの算出は、物品搬送設備１００において物品Ｗの搬送を開始する前である運用開始前と、運用開始後との双方で行う。すなわち、制御装置Ｈは、まず運用開始前に、走行可能経路１の全体に亘って対象車３Ａ及び他車３Ｂとなる複数の物品搬送車３を走行させることで、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれにおける台数起因増加時間ΔＴｎを求める。つまり、制御装置Ｈは、最初の経路設定制御を実行する前（ここでは運用開始前）に、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して初期の台数起因増加時間ΔＴｎを設定する。
さらに、制御装置Ｈは、物品搬送設備において物品Ｗの搬送を開始した後である運用開始後にも、走行可能経路１を走行する複数の物品搬送車３のそれぞれを対象車３Ａ及び他車３Ｂとして、走行可能経路１に属するリンクＬのそれぞれにおける台数起因増加時間ΔＴｎを求め、それに基づいて台数起因増加時間ΔＴｎを随時更新する。この際、制御装置Ｈは、それぞれの対象リンクＬＡを対象車３Ａが通過する毎に台数起因増加時間ΔＴｎを求め、求めた台数起因増加時間ΔＴｎと過去に求めた台数起因増加時間ΔＴｎとに基づいて、台数起因増加時間ΔＴｎを更新する。このような台数起因増加時間ΔＴｎの更新は、物品搬送設備の運用中、継続的に行われると好適である。そして、経路設定制御に用いる変動コストＤＹは、最新の台数起因増加時間ΔＴｎを用いて設定されると好適である。
但し、本実施形態では、制御装置Ｈは、障害が発生した対象車３Ａの走行による台数情報及び実通過時間、及び、障害の発生により走行が制限されている対象リンクＬＡを通過する対象車３Ａの走行による台数情報及び実通過時間は、台数起因増加時間ΔＴｎ（基準他車コスト）の設定に用いる台数情報及び実通過時間から除外する。他車３Ｂの異常停止や対象リンクＬＡを通行するにあたっての障害物等により、対象車３Ａの対象リンクＬＡの通過が妨げられたり、対象車３Ａに異常が生じて停止や減速が生じたりした場合には、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過する実通過時間が著しく大きくなる。即ち、このような走行時における台数情報及び実通過時間を台数起因増加時間ΔＴｎ（基準他車コスト）の設定に用いると、基準他車コストが本来よりも大きい値に設定されることになる。このような走行による第数情報及び実通過時間が基準他車コストの設定に用いる対象から除外されることで、より適切な基準他車コストを設定することができる。
制御装置Ｈは、経路設定制御において、対象リンクＬＡに存在するとみなす他車３Ｂの台数である台数値ｎを決定し、当該台数値ｎに応じて対象リンクＬＡの変動コストＤＹを設定する。制御装置Ｈは、上記のようにして求めた対象リンクＬＡの台数起因増加時間ΔＴｎ（他車１台あたりの実通過時間の増加量）に、対象リンクＬＡの台数値ｎを乗算した値を変動コストＤＹとして設定することができる。つまり、変動コストＤＹは、下記式（２）に示すように、台数起因増加時間ΔＴｎに台数値ｎを乗算して得られる秒数として設定することができる。
ＤＹ＝ΔＴｎ・ｎ ・・・(2)
例えば、対象リンクＬＡの台数値ｎが４、台数起因増加時間ΔＴｎが５秒である場合は、変動コストＤＹ（基準変動コストＤＹｒ）として２０が設定される。このように、変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに存在するとみなされる他車３Ｂの台数の増加に伴って増加すると予想される、対象リンクＬＡの実通過時間の増加量を表す指標となっている。そして、制御装置Ｈは、経路設定制御を実行する場合に、設定車３Ｃの現在位置から目的地までの設定経路１Ａの候補となる候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれに対して変動コストＤＹを設定する。
制御装置Ｈは、このように設定される変動コストＤＹと基準コストＳＴとに基づいて、設定車３Ｃの現在位置から目的地までの設定経路１Ａの候補となる候補経路１ＢにおけるリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣを決定する。そして、当該リンクコストＬＣに基づいて候補経路１Ｂの全体のコストである経路コストＴＣを求め、候補経路１Ｂのそれぞれの経路コストＴＣに基づいて設定経路１Ａを設定する。
ここで、台数値ｎの決定方法について説明する。制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに実際に存在していると判断している他車３Ｂを、対象リンクＬＡに存在するとみなして、台数値ｎを決定する。このような他車３Ｂの台数は、現在台数値ｎａである。更に、本実施形態では、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂを、当該他車３Ｂの現在位置に関わらず対象リンクＬＡに存在するとみなして、台数値ｎを決定する。尚、対象リンクＬＡを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂには、対象リンクＬＡ内を目的地とする設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂも含まれる。このような他車３Ｂの台数は、将来台数値ｎｂである。即ち、台数値ｎは、下記式（３）に示すように、現在台数値ｎａと将来台数値ｎｂとの和である。
ｎ＝ｎａ＋ｎｂ・・・(3)
つまり、本実施形態では、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの経路設定制御＃１０を実行する時点で、対象リンクＬＡに存在していると判断している他車３Ｂ（図１３に示す例では２台）に加えて、経路設定制御＃１０を実行する時点で、対象リンクＬＡに存在していないと判断している他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡの全体又は一部を設定経路１Ａとして既に設定されている他車３Ｂ（図１３に示す例では２台）を、対象リンクＬＡに存在するとみなして台数値ｎ（図１３に示す例では４）を決定する。制御装置Ｈは、このようにして複数の候補経路１Ｂのそれぞれに属するリンクＬを対象リンクＬＡとし、複数の対象リンクＬＡのそれぞれについての台数値ｎを決定する。
このように台数値ｎを決定することで、設定車３Ｃの経路設定制御を行う時点での対象リンクＬＡの実際の混雑度（図１３に示す例では他車３Ｂが２台）だけでなく、将来における対象リンクＬＡの混雑度も考慮して対象リンクＬＡのリンクコストＬＣを決定することができる。具体的には、経路設定制御を行う時点で対象リンクＬＡに存在しない他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡを通過する予定となっている場合には、設定車３Ｃが対象リンクＬＡを通過する前後で対象リンクＬＡに存在する可能性があるため、対象リンクＬＡの混雑度を高める可能性がある。また、設定車３Ｃが対象リンクＬＡを通過する前後で対象リンクＬＡに存在しない他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡを通過する予定となっている他車３Ｂが多い場合には、対象リンクＬＡの将来的な混雑度は高くなる可能性が高い。本実施形態の構成によれば、このような対象リンクＬＡの将来の混雑度も考慮して対象リンクＬＡのリンクコストＬＣを決定することができるため、設定車３Ｃの設定経路１Ａを適切に設定し易くなっている。
そして、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂを構成する複数の対象リンクＬＡのそれぞれについてのリンクコストＬＣを決定する。下記式（４）に示すように、リンクコストＬＣは、基準コストＳＴと台数値ｎに応じた変動コストＤＹとに基づいて決定される。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ＝ＳＴ＋（ΔＴｎ・ｎ）＝ＳＴ＋（ΔＴｎ・（ｎａ＋ｎｂ））・・・(4)
基準コストＳＴは、基準通過時間に基づいて設定される値であり、本実施形態では基準通過時間の秒数である。よって、例えば基準通過時間が１０秒である場合は、基準コストＳＴは「１０」とされる。また、変動コストＤＹは、台数起因増加時間ΔＴｎに基づいて設定される値であり、本実施形態では、台数値ｎに他車１台あたりの増加時間を示す台数起因増加時間ΔＴｎを乗算した値に基づいて設定される秒数である。よって、例えば台数値ｎが４、台数起因増加時間ΔＴｎが５秒である場合は、変動コストＤＹは「２０」とされる。これらの例のように基準コストＳＴ及び変動コストＤＹが設定されている場合、基準コストＳＴ「１０」に変動コストＤＹ「２０」を加えた「３０」が対象リンクＬＡのリンクコストＬＣとして決定される。制御装置Ｈは、このようなリンクコストＬＣの決定を、候補経路１Ｂを構成する複数の対象リンクＬＡのそれぞれについて行う。
尚、台数値ｎには、現在台数値ｎａと将来台数値ｎｂとが含まれているため、変動コストＤＹは、式（４）の右辺第２項を展開して下記式（５）のように表すこともできる。現在台数値ｎａに基づく変動コストＤＹ（右辺第１項）と、将来台数値ｎｂに基づく変動コストＤＹ（右辺第２項）とを区別する場合には、前者を第１変動コストＤＹａ、後者を第２変動コストＤＹｂと称する。この場合、式（４）に示すリンクコストＬＣは下記式（６）のように表される。
ＤＹ＝ΔＴｎ・ｎａ＋ΔＴｎ・ｎｂ＝ＤＹａ＋ＤＹｂ・・・(5)
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ＝ＳＴ＋ＤＹａ＋ＤＹｂ ・・・(6)
ところで、上記式（２）～式（６）は、それぞれの他車３Ｂによる影響を同等とした場合の演算を示している。つまり、それぞれの他車３Ｂの台数起因増加時間ΔＴｎが同等の重み付けで合算される形態を例示している。しかし、台数値ｎには、現在台数値ｎａと将来台数値ｎｂとを含むが、将来台数値ｎｂについては、実際には他車３Ｂが対象リンクＬＡを通らない場合もあり得るため、その値が実際とは異なる場合がある。従って、特に、将来台数値ｎｂとして計数されるそれぞれの他車３Ｂの当該重み付けは、それぞれ異なっていてもよい。即ち、現在台数値ｎａは、現時点（経路設定制御＃１０を実行する設定時点）において対象リンクＬＡに存在している他車３Ｂの台数を示しているから、それぞれの他車３Ｂの重み付けは同一であってもよい。しかし、将来台数値ｎｂについては、現時点では対象リンクＬＡに存在していないため、例えば存在する可能性に応じて、他車３Ｂのそれぞれで重み付けが異なっていてもよい。そのような重み付けを考慮する場合、式（５）に示すリンクコストＬＣは、下記式（７）のように表すことができる。
Figure 0007331882000001
ここで、「Ｖｉ」は、それぞれの物品搬送車３の重み付けを示す値（離間調整値、詳細については図１５を参照して後述する）であり、離間調整値Ｖｉは、０より大きく１以下の値である。尚、式（７）において、「Ｖｉ」の全てが「１」の場合には、変動コストＤＹの値は式（２）、式（５）と一致する。また、上記においては、台数起因増加時間ΔＴｎが『基準他車コスト』に相当する」と説明した。ここで、第２変動コストＤＹｂを構成する要素、式（７）における「ΔＴｎ・Ｖｉ」は、基準他車コスト（台数起因増加時間ΔＴｎ）を離間調整値Ｖｉによって調整した「調整他車コスト」に相当する。
上記においては、台数値ｎが「４」、台数起因増加時間ΔＴｎが５秒である場合に、式（２）に基づき、変動コストＤＹが「２０」とされる形態を例示した。ここで、「台数値ｎ＝４」の内訳が、「現在台数値ｎａ＝２」、「将来台数値ｎｂ＝２」であるとし、将来台数値ｎｂとして計数される２台の他車３Ｂの離間調整値Ｖｉがそれぞれ、「Ｖ１＝０．５」、「Ｖ２＝１」であるとする。この場合、式（７）に基づいて、変動コストＤＹは、下記式（８）に示すように、「１７．５」と演算される。
ＤＹ＝ΔＴｎ・ｎａ＋（ΔＴｎ・Ｖ１＋ΔＴｎ・Ｖ２）＝１７．５ ・・・(8)
また、本実施形態では、制御装置Ｈは、変動コストＤＹを密度値ｄによって補正する。補正後の変動コストＤＹと、式（２）や式（７）で求められる変動コストＤＹとを区別する場合には、式（２）や式（７）で求められる変動コストＤＹを基準変動コストＤＹｒと称する。当然ながら、密度値ｄによる調整が行われない場合は、基準変動コストＤＹｒが変動コストＤＹとなる。ここで、密度値ｄは、下記式（９）に示すように、台数値ｎを、対象リンクＬＡ内に存在し得る物品搬送車３の台数の最大値Ｚで除算した値である。
ｄ＝ｎ／Ｚ ・・・(9)
例えば、対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値が５台であり、上記のとおり決定された台数値ｎが６台である場合は、密度値ｄは１．２となる。また例えば、対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値が５台であり、上記のとおり決定された台数値ｎが４台である場合は、密度値ｄは０．８となる。
この密度値ｄについても、離間調整値Ｖｉを考慮することができる。その場合には、式（９）は、下記式（１０）のように表される。
Figure 0007331882000002
式（１０）の分子の第２項は、将来台数値ｎｂを離間調整値Ｖｉに応じて調整した台数（調整将来台数値ｎｃ）である。従って、式（１０）の分子は、対象リンクＬＡにおける他車３Ｂ（対象他車３Ｄ）の数（台数値ｎ）を離間調整値Ｖｉに応じて調整した台数であり、「調整他車台数」に相当する。式（１０）に示すように、離間調整値Ｖｉを考慮した密度値ｄは、調整他車台数を対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値Ｚで除算した値である。
ここで、対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値が５台であり、「台数値ｎ＝４」の内訳が、「現在台数値ｎａ＝２」、「将来台数値ｎｂ＝２」であるとし、将来台数値ｎｂとして計数される２台の他車３Ｂの離間調整値Ｖｉがそれぞれ、「Ｖ１＝０．５」、「Ｖ２＝１」であるとする。この場合、式（１０）に基づいて、密度値ｄは、下記式（１１）に示すように、「０．７」と演算される。
ｄ＝｛ｎａ＋（Ｖ１＋Ｖ２）｝／Ｚ＝０．７ ・・・(11)
密度値ｄは、対象リンクＬＡの経路長を考慮した当該対象リンクＬＡの混雑度を表す値となっている。リンクコストＬＣは、下記式（１２）に示すように、基準コストＳＴと台数値ｎに応じた変動コストＤＹ（基準変動コストＤＹｒ）と、密度値ｄに基づいて決定される。尚、式（１２）に示すように、右辺の第２項「ＤＹｒ・ｄ」は、積の形で示されており、第２項全体を変動コストＤＹと考えてもよい。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹｒ・ｄ ・・・(12)
例えば、基準コストＳＴを「１０」、変動コストＤＹ（基準変動コストＤＹｒ）を「２０」、密度値ｄを「１．２」とすると、式（１２）に示すように、制御装置Ｈは、基準コストＳＴと、変動コストＤＹに密度値ｄを乗算して補正した値である「２４」との和である「３４」をリンクコストＬＣとする。なお、密度値ｄを考慮しない場合、リンクコストＬＣは、「１０」と「２０」との和である「３０」となる。つまり、制御装置Ｈは、密度値ｄを用いて、経路設定制御において、密度値ｄが高くなるに従ってリンクコストＬＣが高くなるようにリンクコストＬＣを補正する。制御装置Ｈは、このような密度値ｄによるリンクコストＬＣの補正を、候補経路１Ｂを構成する複数の対象リンクＬＡのそれぞれについて行う。
このようなリンクコストＬＣの補正を行うことにより、対象リンクＬＡ内に存在し得る物品搬送車３の台数の最大値（対象リンクＬＡの経路長）に応じた対象リンクＬＡの混雑度をリンクコストＬＣに反映させることができる。そして、密度値ｄが高くなるに従ってリンクコストＬＣが高くなるように補正することにより、密度値ｄが高いリンクＬが含まれる候補経路１Ｂが設定経路１Ａとして設定され難くなる。そのため、各リンクＬに存在する物品搬送車３の密度の平均化を図り易くすることができ、特定のリンクＬにおいて頻繁に渋滞が発生する可能性を低減することができる。
また、本実施形態では、候補経路１Ｂに属するリンクＬにおける現在位置のリンクＬ及び目的地のリンクＬのリンクコストＬＣを補正している。図１４に示すように、現在位置のリンクＬについては、リンクＬにおける目的地より下流側の領域（下流側領域ＬＬ）の割合から、基準通過時間及び実通過時間を補正する。つまり、基準通過時間が５秒、実通過時間が２０秒、下流側領域ＬＬが４０％の場合は、基準通過時間を２秒、実通過時間を８秒と補正し、物品搬送車３は対象リンクＬＡ内おける現在位置より下流側に存在するとみなした他車３Ｂのみを対象リンクＬＡに存在するとみなして現在台数値ｎａを調整することで台数値ｎを補正している。また、目的地のリンクＬについては、リンクＬにおける目的地より上流側の領域（上流側領域ＬＵ）の割合から、基準通過時間及び実通過時間を補正する。つまり、基準通過時間が５秒、実通過時間が２０秒、上流側領域ＬＵが６０％の場合は、基準通過時間を３秒、実通過時間を１２秒と補正し、物品搬送車３は対象リンクＬＡ内おける現在位置より上流側に存在するとみなした他車３Ｂのみを対象リンクＬＡに存在するとみなして現在台数値ｎａを調整することで台数値ｎを補正している。このように、現在位置のリンクＬ及び目的地のリンクＬについては、補正した基準通過時間（基準コストＳＴ）、実通過時間、及び台数値ｎを補正してリンクコストＬＣを補正している。
即ち、制御装置Ｈは、現在位置のリンクＬ及び目的地のリンクＬにおける基準通過時間及び実通過時間を候補経路１Ｂにおける始点及び終点のリンクＬにおいて設定車３Ｃが走行する走行領域係数ｋによって補正している。図１４に示した例のように、現在位置のリンクＬにおいて下流側領域ＬＬが４０％の場合には、「ｋ＝０．４」と設定され、目的地のリンクＬにおいて上流側領域ＬＵが６０％の場合には、「ｋ＝０．６」と設定される。その他のリンクＬにおいては、「ｋ＝１」である。従って、下記式（１３）のように表すことができる。
ＬＣ＝ｋ（ＳＴ＋ＤＹ） ・・・(13)
上記において、台数値ｎの内、将来台数値ｎｂについては、実際には他車３Ｂが対象リンクＬＡを通らない場合もあり得るため、その値が実際とは異なる場合があると説明した。例えば、対象リンクＬＡに近い位置に存在する他車３Ｂと、対象リンクＬＡから遠い位置に存在する他車３Ｂとでは、実際に対象リンクＬＡを通る割合が異なる。対象リンクＬＡから遠い他車３Ｂほど当該対象リンクＬＡを通る割合が低くなり、対象リンクＬＡに近い他車３Ｂほど当該対象リンクＬＡを通る割合が高くなる。現在台数値ｎａは、現時点（経路設定制御＃１０を実行する設定時点）において対象リンクＬＡに存在している他車３Ｂの台数を示しているから、それぞれの他車３Ｂの重み付けは同一であってもよい。しかし、将来台数値ｎｂについては、現時点では対象リンクＬＡに存在していないため、例えば存在する可能性に応じて、他車３Ｂのそれぞれで重み付けが異なっていてもよい。そして、そのような重み付けとして、本実施形態では、０より大きく１以下の値である離間調整値Ｖｉが設定されることを説明した。以下、離間調整値Ｖｉについて説明する。
ここで、経路設定制御＃１０を実行する時点を設定時点とし、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの１台あたりの、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとする。基準他車コストは、上述した台数起因増加時間ΔＴｎに相当する。また、設定時点以後に対象リンクＬＡを通る設定経路１Ａが設定されている他車３Ｂを対象他車３Ｄとする。制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０において、対象他車３Ｄのそれぞれについて基準他車コストを、離間調整値Ｖｉを用いて調整した調整他車コスト（ΔＴｎ・Ｖｉ）を求め、対象他車３Ｄの全てについての調整他車コストの合計（ＤＹｂ）に基づいて変動コストＤＹを求める。離間調整値Ｖｉは、対象他車３Ｄの設定時点における位置から対象リンクＬＡまでの、経路に沿った距離である離間距離ＮＤ、リンクＬの数である離間リンク数ＮＬ、及びノードＮの数である離間ノード数ＮＮの少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値である。
下記の表１は、離間リンク数ＮＬが大きくなるに従って段階的に小さくなるように設定された離間調整値Ｖｉの一例を示している。表中の設定基準値（＝１０）は、将来台数値ｎｂとして計数するとした場合の信頼度の基準値である。ここで、信頼度は、対象他車３Ｄが実際に対象リンクＬＡを通る割合を模擬的に表した値としての性質を有する。本例では、信頼度が整数となるように小数点以下が切り捨てられている形態を例示しているが、四捨五入による整数化や、少数第２位以下の切り捨てや四捨五入による小数値であってもよい。また、表１には、離間リンク数ＮＬに応じて段階的に設定される離間調整値Ｖｉを例示しているが、離間距離ＮＤや離間ノード数ＮＮに応じて離間調整値Ｖｉが設定される場合も同様である。また、表１には、離間調整値Ｖｉが段階的に設定される形態を例示しているが、離間距離ＮＤ、離間リンク数ＮＬ、離間ノード数ＮＮの何れかに応じて連続的に設定されてもよい。尚、対象他車３Ｄが位置するリンクＬと次のリンクＬとの間には、ノードＮが存在するため、離間リンク数ＮＬと離間ノード数ＮＮとは実質的に同じ値となる。また、離間指標として離間距離ＮＤが用いられる場合には、それぞれのリンクＬの長さも考慮されることとなる。
Figure 0007331882000003
図１５は、設定車３Ｃに対する経路設定制御＃１０が実行された時点である設定時点における物品搬送車３の位置を示している。図１５には、設定車３Ｃに対して設定された１つの候補経路１Ｂ（図８における第２候補経路１Ｂ２）に含まれる対象リンクＬＡを通るように設定経路１Ａが設定された対象他車３Ｄとして、第１対象他車３Ｄ１と第２対象他車３Ｄ２との２台を例示している。設定車３Ｃの第２候補経路１Ｂ２は、第１リンクＬ１から第１１リンクＬ１１までの１１個のリンクＬを通って設定されている。第１対象他車３Ｄ１には、第１２リンクＬ１２、第１３リンクＬ１３、第３リンクＬ３から第９リンクＬ９を通る設定経路１Ａが設定されている。第３リンクＬ３から第１１リンクＬ１１は、第２候補経路１Ｂ２と重複し、設定車３Ｃの候補経路１Ｂにおける対象リンクＬＡに相当する。また、第２対象他車３Ｄ２には、第４リンクＬ４、第５リンクＬ５、第１４リンクＬ１４、第９リンクＬ９を通る設定経路１Ａが設定されている。第４リンクＬ４、第５リンクＬ５、第９リンクＬ９は、第２候補経路１Ｂ２と重複し、設定車３Ｃの候補経路１Ｂにおける対象リンクＬＡに相当する。
第５リンクＬ５及び第９リンクＬ９は、第１対象他車３Ｄ１及び第２対象他車３Ｄ２の双方が通過するため、将来台数値ｎｂとして計数されるリンクＬである。尚、第４リンクＬ４も、第１対象他車３Ｄ１及び第２対象他車３Ｄ２の双方が通過するが、現時点（設定時点）において第２対象他車３Ｄ２が存在している。従って、第２対象他車３Ｄ２は、第４リンクＬ４においては、将来台数値ｎｂではなく、現在台数値ｎａとして計数される。
表２は、設定車３Ｃの候補経路１Ｂ上の対象リンクＬＡと対象他車３Ｄにおける離間指標の１つである離間リンク数ＮＬとの関係を示している。具体的には、数値が記載されている枠は、設定車３Ｃの候補経路１Ｂ上のリンクＬの内、第１対象他車３Ｄ１又は第２対象他車３Ｄ２が通過する対象リンクＬＡにおける、第１対象他車３Ｄ１及び第２対象他車３Ｄ２のそれぞれに対する離間リンク数ＮＬを示している。
Figure 0007331882000004
ここで、第１対象他車３Ｄ１と第２対象他車３Ｄ２とが共通して通過する第９リンクＬ９における離間調整値Ｖｉ及び変動コストＤＹについて考える。第１２リンクＬ１２は、設定時点において第１対象他車３Ｄ１が存在するリンクＬであり、第１対象他車３Ｄ１の設定経路１Ａ（第１他車設定経路１Ａ１）における第１３リンクＬ１３以降のリンクＬが、第１対象他車３Ｄ１が将来台数値ｎｂとして計数されるリンクＬである。第１２リンクＬ１２と第１３リンクＬ１３との離間リンク数ＮＬは「１」である。第９リンクＬ９は、第１対象他車３Ｄ１の設定経路１Ａにおいて、第１３リンクＬ１３から数えて８番目のリンクＬである。従って、第１対象他車３Ｄ１の第９リンクＬ９までの離間リンク数ＮＬは「８」であり、表１に示すように、離間調整値Ｖｉは、「０．５」となる。
同様に、第９リンクＬ９は、第２対象他車３Ｄ２の設定経路１Ａ（第２他車設定経路１Ａ２）において、第５リンクＬ５から数えて３番目のリンクＬである。従って、第２対象他車３Ｄ２の第９リンクＬ９までの離間リンク数ＮＬは「３」であり、表１に示すように、離間調整値Ｖｉは、「１」となる。
ここで、第９リンクＬ９における対象他車３Ｄが２台だけであり、第９リンクＬ９における基準他車コスト（台数起因増加時間ΔＴｎ）が「５０」とすると、第１対象他車３Ｄ１及び第２対象他車３Ｄ２の第９リンクＬ９における調整他車コスト及び第９リンクＬ９の第２変動コストＤＹｂは、下記表３に示す値となる。
Figure 0007331882000005
このような調整が行われない場合には、将来台数値ｎｂが「２」と設定されるため、第２変動コストＤＹｂは、「１００」と演算される。また、調整が行われる場合であっても、例えば、第５リンクＬ５では、第１対象他車３Ｄ１及び第２対象他車３Ｄ２の双方における離間リンク数ＮＬが「１～５」の範囲内となり、離間調整値Ｖｉの値は双方とも「１」となる。従って、第１対象他車３Ｄ１及び第２対象他車３Ｄ２の双方の調整他車コストが「５０」となり、第２変動コストＤＹｂは、「１００」と演算される。
尚、上記においては、式（７）及び表３を参照して、制御装置Ｈが、それぞれの対象他車３Ｄについて調整他車コストを求め、それらを合算して第２変動コストＤＹｂを求める形態を例示した。しかし、制御装置Ｈは、将来台数値ｎｂを対象他車３Ｄの数を離間調整値Ｖｉに応じて調整した調整将来台数値ｎｃと、基準他車コスト（台数起因増加時間ΔＴｎ）との乗算によって第２変動コストＤＹｂを求めてもよい。調整将来台数値ｎｃは、上述した式（１０）の分子の第２項であり、式（７）は、下記式（１４）のように記載される。
Figure 0007331882000006
この場合、第１対象他車３Ｄ１は０．５台（＝１台×０．５）、第２対象他車３Ｄ２は１台（＝１台×１）と計数され、調整将来台数値ｎｃは、「１．５」となる。第２変動コストＤＹｂは、下記式（１５）に示すように、「７５」となり、表３に示す値と同一の結果となる。
ＤＹｂ＝ΔＴｎ・ｎｃ＝５０×１．５＝７５ ・・・（15）
尚、式（７）は、式（２）及び式（３）における台数値ｎに代えて、調整他車台数（式（１０）の分子）を用いることで、さらに下記式（１６）のように演算することもできる。即ち、変動コストＤＹは、台数起因増加時間ΔＴｎ（基準他車コスト）に、調整他車台数を乗じて設定されるものであってもよい。
Figure 0007331882000007
ところで、上記においては、表１を参照して、離間調整値Ｖｉが、離間指標の取り得る値の全範囲を複数に区分した指標区分（離間リンク数が１～５の範囲、６～１０の範囲，１１以上の範囲）ごとに設定された値であり、指標区分に含まれる離間指標の値の範囲が大きくなるに従って段階的に小さくなるように設定されている形態を例示して説明した。しかし、そのような指標区分が設定されていなくてもよい。つまり、離間調整値Ｖｉは、離間指標の値が大きくなるに従って連続的に小さくなるように設定されていてもよい。
上述したように、対象リンクＬＡに近い位置に存在する他車３Ｂと、対象リンクＬＡから遠い位置に存在する他車３Ｂとでは、実際に対象リンクＬＡを通る割合が異なる。対象リンクＬＡから遠い他車３Ｂほど当該対象リンクＬＡを通る割合が低くなり、対象リンクＬＡに近い他車３Ｂほど当該対象リンクＬＡを通る割合が高くなる。このため、調整他車コストは、設定車３Ｃが対象リンクＬＡに近づくに従って、実際の他車３Ｂの影響を表すものに近づく傾向になる。制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行する。つまり、設定車３Ｃが移動する途中において経路設定を一定時間ごとに見直すことになる。従って、設定経路中の各リンクＬについて、各時点で設定車３Ｃに近いリンクＬを対象リンクＬＡとする調整他車コストの精度を高めることができる。
以上のように決定したリンクコストＬＣに基づいて、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂのそれぞれの経路コストＴＣを決定する。経路コストＴＣは、設定車３Ｃが候補経路１Ｂを走行するのに要する時間の推定値を表すコストである。本実施形態では、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについてのリンクコストＬＣと、候補経路１Ｂに属する全てのノードＮのそれぞれについてのノードコストと加算することで候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する。そして、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂの夫々に対して決定した経路コストＴＣを比較して、複数の候補経路１Ｂのうちの経路コストＴＣが最も低い候補経路１Ｂを設定経路１Ａとして設定する。これにより、走行可能経路１に存在する他車３Ｂの影響を適切に考慮して、実際の走行状況において、目的地に到達するまでの時間が最も短い経路を設定経路１Ａとして設定できる可能性を高めることができる。
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記においては、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で、対象車３Ａが実際に対象リンクＬＡを走行した場合の通過時間に基づいて、基準コストＳＴを設定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、対象リンクＬＡの経路長及び形状に基づいて、実際に対象車３Ａを走行させることなく基準コストＳＴを設定する構成としてもよい。具体的には、対象リンクＬＡの形状に基づいて物品搬送車３の各位置での理想的な走行速度を求め、当該各位置での走行速度と対象リンクＬＡの経路長とに基づいて、物品搬送車３による対象リンクＬＡの基準通過時間を求め、当該基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定することができる。
（２）上記においては、制御装置Ｈが最初の経路設定制御を実行する前に走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して基準コストＳＴを設定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、物品搬送設備において物品Ｗの搬送を開始した後（運用開始後）にも、他車３Ｂが存在しない状態で物品搬送車３が対象リンクＬＡを走行した場合には、当該走行による対象リンクＬＡの通過時間を基準通過時間として取得し、基準コストＳＴを随時更新する構成としても好適である。
（３）上記においては、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する場合に、基準通過時間に対する実通過時間の増加量を台数情報に示される台数で除算して求められる、他車３Ｂの１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとする構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない場合にも同様に台数起因増加時間ΔＴｎを求める構成とし、台数情報に示される台数が１以上の場合は、台数情報に示される台数で増加量を除算して台数起因増加時間ΔＴｎを求め、台数情報に示される台数が０の場合は、分母が０となることを避けるために台数情報に示される台数を１として台数起因増加時間ΔＴｎを求める構成としてもよい。或いは、台数情報に示される台数に１を加えた台数を常に用い、当該台数で増加量を除算して台数起因増加時間ΔＴｎを求める構成としてもよい。
（４）上記においては、基準通過時間に対する他車３Ｂの１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとする構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、台数起因増加時間ΔＴｎを、基準通過時間に対する実通過時間の増加量と台数情報との相関マップ又は相関式として表す構成としても好適である。具体例として、横軸を他車３Ｂの台数、縦軸を基準通過時間に対する実通過時間の増加量とし、これらの相関関係を線形又は非線形のグラフや数値テーブルとして表した相関マップ、或いはそのような関係を数式で表した相関式も、台数起因増加時間ΔＴｎとし得る。これらの構成とした場合、例えば、台数情報に示される台数が１台の場合３秒、２台の場合８秒、３台の場合１５秒とする等、台数の増加に伴って実通過時間の増加割合が次第に大きくなるような非線形の相関を表すように台数起因増加時間ΔＴｎを設定することが可能となる。
（５）上記においては、リンクコストＬＣを密度値ｄよって補正する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、密度値ｄよるリンクコストＬＣの補正を行わない構成としてもよい。また、例えば、対象リンクＬＡの経路長を表す値によってリンクコストＬＣを補正する構成としてもよい。この場合、例えば、対象リンクＬＡの経路長が長くなるに従ってリンクコストＬＣが低くなるようにリンクコストＬＣを補正する構成としてもよい。或いは、これら以外の指標値によってリンクコストＬＣを補正する構成としてもよい。
（６）上記においては、式（１２）に示すように、密度値ｄを変動コストＤＹ（基準変動コストＤＹｒ）に乗じる形態を例示した。しかし、密度値ｄが大きくなる場合には、基準コストＳＴに対して変動コストＤＹ（基準変動コストＤＹｒ）の方が十分に大きくなるため、リンクコストＬＣにおける基準コストＳＴの影響は相対的に低くなる。従って、制御装置Ｈは、基準コスト（例えば１０）に変動コスト（例えば２０）を加えた値に、密度値（例えば１．２）を乗算して補正した値（例えば３６）をリンクコストＬＣとしてもよい。つまり、式（１２）に代えて「ＬＣ＝（ＳＴ＋ＤＹｒ）・ｄ」としてもよい。
（７）上記においては、候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する場合に、候補経路１Ｂに属するリンクＬのリンクコストＬＣに、候補経路１Ｂに属するノードＮのノードコストを加算する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する場合に、ノードコストを考慮しない構成としてもよい。この場合、ノードＮが経路長を有しない接続点Ｃのみであり、隣り合う一対の接続点Ｃの間を繋ぐ経路部分の全体がリンクＬである構成としても好適である。
（８）上記においては、制御装置Ｈが、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのリンクコストＬＣを用いて候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、設定車３Ｃの現在位置があるリンクＬのリンクコストＬＣと目的地があるリンクＬのリンクコストＬＣとを経路コストＴＣに含めない等、候補経路１Ｂに属するリンクＬの一部のリンクコストＬＣに基づいて経路コストＴＣを求める構成としてもよい。
（９）上記においては、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれに対して、リンクコストＬＣを決定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、制御装置Ｈが、経路コストＴＣを決定するために候補経路１Ｂに属するリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣを決定しつつ、候補経路１Ｂに沿って当該リンクコストＬＣを積算していく構成であってもよい。その場合、リンクコストＬＣの積算の途中において積算値が規定のしきい値以上となった場合には、その候補経路１Ｂは設定経路１Ａの候補ではなくなったと判定し、その後のリンクコストＬＣの演算を中止する構成であってもよい。尚、規定のしきい値としては、現在位置から目的地までの距離に応じて設定されていると好適である。
（１０）上記においては、複数の候補経路１Ｂがある場合に全ての候補経路１Ｂについて経路コストＴＣを求める構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、複数の候補経路１Ｂの中に、当該候補経路１Ｂの全体の経路長が、最短の候補経路１Ｂに対して規定の倍数以上の距離がある候補経路１Ｂについては、設定経路１Ａの候補ではないとして経路コストＴＣを求めないようにしてもよい。
（１１）上記においては、物品搬送車３の位置情報Ｓが、被検出体Ｔから読み取った位置情報Ｓである構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。物品搬送車３の位置情報Ｓが、被検出体Ｔ読み取った位置の情報に加えて、当該位置からの物品搬送車３の走行距離の情報も含む構成であっても良い。この構成では、制御装置Ｈは、物品搬送車３の詳細な位置を取得することができる。また、物品搬送車３が、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）等の他の位置検出装置を備えている場合には、当該位置検出装置により取得した位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する構成とされていてもよい。
（１２）上記においては、天井から吊り下げ支持された走行レール２上を物品搬送車３が走行する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、床面上等の天井からの吊り下げ支持以外の状態で設置された走行レール２上を物品搬送車３が走行する構成としてもよい。また、走行レール２上ではなく、床面上を直接走行する等の無軌道の状態で物品搬送車３が走行する構成としてもよい。
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
１つの態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求め、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求め、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する。
この構成によれば、設定時点以後に対象リンクを通る設定経路が設定されている他車を対象他車とすることで、設定時点で対象リンクに存在する他車だけでなく、将来的に対象リンクに存在することになる他車も含めて、設定車が対象リンクを通過する際の他車の影響を考慮した変動コストを求めることができる。ここで、対象他車の基準他車コストを変動コストに反映することで、設定時点よりも先の時点における対象リンクの状態を考慮した変動コストを求めることができる。しかし、設定時点における対象他車の位置が対象リンクから遠くなるに従って、対象他車が対象リンクに到達するまでの状況の変化によって対象他車の設定経路が対象リンクを通らない経路に変更される可能性も次第に高くなる。本構成によれば、対象他車の設定時点における位置から対象リンクまでの離間指標が大きくなるに従って小さくなるように設定される値を離間調整値により基準他車コストを調整して調整他車コストを求め、対象他車の全てについての調整他車コストの合計に基づいて変動コストを求めるため、対象他車の将来の設定経路の変更の可能性を考慮して、より適切な変動コストを求めることができる。従って、複数の候補経路のうちから目的地に到達するまでの時間が短い経路を設定経路として設定できる可能性を高め易い。
この物品搬送設備の種々の技術的特徴は、物品搬送設備における経路設定方法や経路設定プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、経路設定方法は、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、経路設定プログラムは、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種の機能をコンピュータとしての制御装置に実現させることが可能である。当然ながらこれらの経路設定方法及び経路設定プログラムも、上述した物品搬送設備の作用効果を奏することができる。さらに、物品搬送設備の好適な態様として、下記に示す種々の付加的特徴も、これら経路設定方法や経路設定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
１つの好適な態様として、経路設定方法は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定方法であって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御が実行される時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求めるステップと、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求めるステップと、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれのリンクコストを決定するステップと、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定するステップと、を備える。
また、１つの好適な態様として、経路設定プログラムは、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する機能を前記制御装置に実現させる経路設定プログラムであって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求める機能と、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求める機能と、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれのリンクコストを決定する機能と、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する機能と、前記制御装置に実現させる。
ここで、前記制御装置は、前記対象他車の数を前記離間調整値に応じて調整した調整他車台数を求め、前記調整他車台数を、前記対象リンク内に存在し得る前記物品搬送車の台数の最大値で除算した値を密度値として求め、前記経路設定制御において、前記密度値が高くなるに従って前記リンクコストが高くなるように前記リンクコストを補正すると好適である。
この構成によれば、対象リンク内に存在し得る物品搬送車の台数の最大値に応じた対象リンクの混雑度をリンクコストに反映させることができる。また、密度値が高くなるに従ってリンクコストが高くなるようにリンクコストを補正することができるため、密度値が高いリンクが含まれる候補経路が設定経路として設定され難くなる。これにより、各リンクに存在する物品搬送車の密度の平均化を図り易くすることができ、特定のリンクにおいて頻繁に渋滞が発生する可能性を低減することができる。
また、前記離間調整値は、前記離間指標の取り得る値の全範囲を複数に区分した指標区分ごとに設定された値であり、前記指標区分に含まれる前記離間指標の値の範囲が大きくなるに従って段階的に小さくなるように設定されていると好適である。
この構成によれば、離間調整値が段階的な値となるので、調整他車コストを求める処理の簡略化を図ることができる。
ここで、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間を実通過時間として、前記制御装置は、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車に前記対象リンクを複数回走行させ、各回の走行において、前記対象リンクに存在していた前記他車の台数を示す台数情報と前記実通過時間とを取得し、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量と前記台数情報との相関に基づいて前記基準他車コストを設定すると好適である。
対象車が対象リンクを通過するのに要する実際の時間は、対象車の対象リンクでの走行速度や加減速、他車のそれぞれの対象リンクでの走行速度や加減速、他車の台数や車間距離等に応じて、様々に異なる。本構成によれば、対象リンクに他車が存在する状態で対象車に対象リンクを複数回走行させて各回の台数情報と実通過時間とを取得することで、様々な状況での台数情報と実通過時間との関係を示す情報を取得することができる。そして、このような情報から取得される、基準通過時間に対する実通過時間の増加量と台数情報との相関に基づいて台数起因増加時間を求めることで、様々な状況が考慮された基準他車コスト（対象リンク内の台数に応じた通過時間の増加時間）を求めることができる。
また、前記制御装置は、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量を、前記台数情報に示される台数で除算して求められる、前記他車の１台あたりの前記実通過時間の増加量に応じて前記基準他車コストを設定すると好適である。
本構成によれば、基準他車コストが他車１台あたりの実通過時間の増加量を示す値となるため、基準他車コストと台数とを乗算した値に基づいて変動コストを求めることができる。従って、変動コストの演算を容易に行うことができる。
また、複数の前記物品搬送車のそれぞれは、自車の位置を示す位置情報を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、複数の前記物品搬送車のそれぞれから受信した前記位置情報を時刻に関連付けて記憶部に記憶すると共に、前記記憶部に記憶された情報から求められる、前記物品搬送車のそれぞれの各時点での位置に基づいて、前記台数情報と前記実通過時間とを取得すると好適である。
物品搬送車は、位置情報を制御装置に送信する機能を備えている場合が多く、また、制御装置は、時刻を管理する機能や情報を記憶する記憶部を備えている場合が多い。本構成によれば、このような物品搬送車の位置情報を制御装置に送信する機能や、制御装置の時刻を管理する機能及び記憶部を利用することで、物品搬送車や制御装置に新たな機能を追加することなく、台数情報と実通過時間とを取得することが可能となる。
また、前記制御装置は、障害が発生した前記対象車の走行による前記台数情報及び前記実通過時間、及び、障害の発生により走行が制限されている前記対象リンクを通過する前記対象車の走行による前記台数情報及び前記実通過時間は、前記基準他車コストの設定に用いる前記台数情報及び前記実通過時間から除外すると好適である。
他車の異常停止や対象リンクを通行するにあたっての障害物等により、対象車の対象リンクの通過が妨げられたり、対象車に異常が生じて停止や減速が生じたりした場合には、対象車が対象リンクを通過する実通過時間が著しく大きくなる。即ち、このような走行時における台数情報及び実通過時間を基準他車コストの設定に用いると、基準他車コストが本来よりも大きい値に設定されることになる。本構成によれば、このような走行による第数情報及び実通過時間が基準他車コストの設定に用いる対象から除外されるので、より適切な基準他車コストを設定することができる。
また、前記制御装置は、前記経路設定制御を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行すると好適である。
調整他車コストは、設定車が対象リンクに近づくに従って、実際の他車の影響を表すものに近づく傾向になる。経路設定制御が、一定時間ごとに繰り返し実行されると、設定車が移動する途中において経路設定を見直すことになる。従って、設定経路中の各リンクについて、各時点で設定車に近いリンクを対象リンクとする調整他車コストの精度を高めることができる。その結果、より高精度に他車の影響を考慮して経路設定が可能となる。
１ ：走行可能経路
１Ａ ：設定経路
１Ｂ ：候補経路
３ ：物品搬送車
３Ａ ：対象車
３Ｂ ：他車
３Ｃ ：設定車
３Ｄ ：対象他車
２２ ：記憶部
１００ ：物品搬送設備
ＤＹ ：変動コスト
Ｈ ：制御装置
Ｌ ：リンク
ＬＡ ：対象リンク
ＬＣ ：リンクコスト
Ｎ ：ノード
ＮＤ ：離間距離
ＮＬ ：離間リンク数
ＮＮ ：離間ノード数
ＮＰ ：離間リンク数
Ｓ ：位置情報
ＳＴ ：基準コスト
ＴＣ ：経路コスト
Ｖｉ ：離間調整値
Ｗ ：物品
Ｚ ：最大値
ｄ ：密度値
ｎ ：台数値
ｎａ ：現在台数値
ｎｂ ：将来台数値（対象他車の数）
ｎｃ ：調整将来台数値
ΔＴｎ ：台数起因増加時間（基準他車コスト）

Claims (10)

  1. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
    前記制御装置は、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、
    前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
    前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、
    前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
    前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、
    前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、
    前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、
    前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、
    前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求め、前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求め、前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する、物品搬送設備。
  2. 前記制御装置は、前記対象他車の数を前記離間調整値に応じて調整した調整他車台数を求め、前記調整他車台数を、前記対象リンク内に存在し得る前記物品搬送車の台数の最大値で除算した値を密度値として求め、前記経路設定制御において、前記密度値が高くなるに従って前記リンクコストが高くなるように前記リンクコストを補正する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記離間調整値は、前記離間指標の取り得る値の全範囲を複数に区分した指標区分ごとに設定された値であり、前記指標区分に含まれる前記離間指標の値の範囲が大きくなるに従って段階的に小さくなるように設定されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間を実通過時間として、
    前記制御装置は、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車に前記対象リンクを複数回走行させ、各回の走行において、前記対象リンクに存在していた前記他車の台数を示す台数情報と前記実通過時間とを取得し、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量と前記台数情報との相関に基づいて前記基準他車コストを設定する、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  5. 前記制御装置は、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量を、前記台数情報に示される台数で除算して求められる、前記他車の１台あたりの前記実通過時間の増加量に応じて前記基準他車コストを設定する、請求項４に記載の物品搬送設備。
  6. 複数の前記物品搬送車のそれぞれは、自車の位置を示す位置情報を前記制御装置に送信し、
    前記制御装置は、複数の前記物品搬送車のそれぞれから受信した前記位置情報を時刻に関連付けて記憶部に記憶すると共に、前記記憶部に記憶された情報から求められる、前記物品搬送車のそれぞれの各時点での位置に基づいて、前記台数情報と前記実通過時間とを取得する、請求項４又は５に記載の物品搬送設備。
  7. 前記制御装置は、障害が発生した前記対象車の走行による前記台数情報及び前記実通過時間、及び、障害の発生により走行が制限されている前記対象リンクを通過する前記対象車の走行による前記台数情報及び前記実通過時間は、前記基準他車コストの設定に用いる前記台数情報及び前記実通過時間から除外する、請求項４から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  8. 前記制御装置は、前記経路設定制御を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行する、請求項１から７の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  9. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定方法であって、
    前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
    前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
    前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、
    前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
    前記経路設定制御が実行される時点を設定時点とし、
    前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、
    前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、
    前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、
    前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求めるステップと、
    前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求めるステップと、
    前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定するステップと、
    前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定するステップと、
    を備える経路設定方法。
  10. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する機能を前記制御装置に実現させる経路設定プログラムであって、
    前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
    前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
    前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、
    前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
    前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、
    前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を基準他車コストとし、
    前記設定時点以後に前記対象リンクを通る前記設定経路が設定されている前記他車を対象他車とし、
    前記対象他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの、経路に沿った距離である離間距離、前記リンクの数である離間リンク数、及び前記ノードの数である離間ノード数の少なくとも１つである離間指標が大きくなるに従って、連続的又は段階的に小さくなるように設定された値を離間調整値として、
    前記対象他車のそれぞれについて前記基準他車コストを前記離間調整値を用いて調整した調整他車コストを求める機能と、
    前記対象他車の全てについての前記調整他車コストの合計に基づいて前記変動コストを求める機能と、
    前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定する機能と、
    前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する機能と、
    を前記制御装置に実現させる経路設定プログラム。
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