KR20190038576A

KR20190038576A - 주행차 시스템 및 주행차 시스템의 제어 방법

Info

Publication number: KR20190038576A
Application number: KR1020197005178A
Authority: KR
Inventors: 카즈미 하라사키
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2016-08-22
Filing date: 2017-07-10
Publication date: 2019-04-08
Also published as: US20190196500A1; TW201812971A; EP3489785A4; CN109643123B; EP3489785A1; EP3489785B1; JP6780702B2; KR102204735B1; JPWO2018037741A1; US11226637B2; SG11201901405WA; CN109643123A; WO2018037741A1; TWI713781B

Abstract

간이한 제어에 의해 우선 주행차에 선행하는 주행차를 순조롭게 교차점을 통과시키고, 우선 주행차의 우선적인 주행을 확보한다. 주행차 시스템(1A)은, 복수의 주행차(3)와, 우선 주행차 선택부(28)에 의해 선택된 우선 주행차(3a)가 통과 예정의 분기부(6)를 통과 예정인 제 1 주행차(3b)를 제 1 도출부(23)에 의해 도출하고, 제 1 주행차(3b)가 분기부(6)보다 후의 통과 예정인 합류부(7)를 합류부 도출부(29)에 의해 도출하고, 제 1 주행차(3b)와 상이한 방향으로부터 합류부(7)를 통과 예정인 제 2 주행차(3c)에 우선하여, 합류부(7)의 통과 허가를 제 1 주행차(3b)에 대하여 송신하는 상위 제어 장치(4)를 구비한다.

Description

주행차 시스템 및 주행차 시스템의 제어 방법

본 발명은 주행차 시스템 및 주행차 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.

반도체 디바이스의 제조 공장 등에 있어서, 예를 들면 반도체 웨이퍼 혹은 레티클을 수용한 하물은 주행차 시스템에 의해 반송된다. 이 주행차 시스템은, 궤도를 주행하는 복수의 주행차와, 복수의 주행차를 제어하는 컨트롤러(예, 상위 제어 장치)를 구비한다. 복수의 주행차는, 각각, 무선 등의 통신에 의해 자신의 현재 위치 등을 컨트롤러에 송신한다. 컨트롤러는 주행차의 위치 등에 기초하여, 하물의 반송을 담당하는 주행차를 결정하고, 이 주행차에 주행 지령을 송신한다.

상기와 같은 주행차 시스템의 궤도는, 일반적으로, 분기부 혹은 합류부인 교차점을 가진다(예를 들면, 하기의 특허 문헌 1 참조). 특허 문헌 1에 있어서, 주행차는 교차점을 통과하고자 할 시 그 교차점의 통과 허가 요구를 컨트롤러에 송신한다. 또한, 컨트롤러는 각 교차점의 통과 허가 요구를 하고 있는 주행차 중 어느 하나의 주행차에 대하여 통과 허가를 준다. 주행차는 컨트롤러로부터 통과 허가를 얻은 경우에는 교차점에 진입하지만, 통과 허가를 얻지 못한 경우에는 교차점의 앞에서 정지한다.

예를 들면, 다른 주행차보다 우선하여 반송을 행하는 우선 주행차를 설정한 경우, 이 우선 주행차에 선행하는 주행차(피감시 주행차)가 존재하는 경우, 우선 주행차의 주행 예정 루트에서 벗어난 합류부에 대하여 피감시 주행차가 통과 허가를 얻지 못하는 경우가 있다. 예를 들면, 이 합류부에 대하여 다른 루트로부터 진입을 예정하고 또한 먼저 통과 허가 요구를 한 다른 주행차가 있을 때는, 피감시 주행차는 다른 주행차가 합류부를 통과할 때까지 통과 허가를 얻지 못하고, 그 합류부의 앞에서 정지하게 된다. 그 결과, 우선 주행차가 분기부를 통과하지 못하고, 우선 주행차를 우선적으로 주행시킬 수 없는 것과 같은 사태가 발생한다. 이러한 사태에 대하여, 특허 문헌 2에서는, 주행차가 목적지 혹은 반송물의 종류 등에 따라, 다른 주행차보다 우선하여 반송을 행하는 우선 주행차로 설정되는 경우, 우선 주행차에 대하여 선행하는 피감시 주행차가 존재하는지 여부를 판단하고, 우선 주행차에 선행하는 피감시 주행차가 있을 때는, 선행하는 피감시 주행차를 우선 주행차로 변경하고, 경합 구간을 우선적으로 통과시키도록 하고 있다.

일본국제공개 제2009/142051호 일본특허공개공보 2004-334724호

상기의 특허 문헌 2에서는, 우선 주행차에 대하여 선행하는 주행차가 존재하는지 여부를 판단하는 경우, 예를 들면 우선 주행차의 주행 예정의 루트와 선행하는 주행차의 주행 예정의 루트를 검색하고, 이들 루트를 조합하는 방법이 고려되지만, 루트의 검색 및 조합의 처리가 복잡하다. 또한, 선행하는 주행차가 복수 존재하는 경우에는 처리가 더 복잡해진다. 또한, 선행하는 주행차를 우선 주행차로 변경 후, 새로운 우선 주행차에 대하여 선행하는 주행차가 존재하는지 여부를 판단하는 경우, 처리가 더 복잡해진다.

본 발명은 상기의 사정을 감안하여, 간이한 제어에 의해 우선 주행차에 선행하는 주행차를 순조롭게 합류부를 통과시키고, 우선 주행차의 우선적인 주행을 확보하는 것이 가능한 주행차 시스템 및 주행차 시스템의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 주행차 시스템은, 상위 제어 장치와, 분기부 또는 합류부인 교차점을 가지는 궤도를 주행하고, 통과 예정의 교차점의 통과 허가 요구를 상위 제어 장치에 송신하고, 통과 허가 요구에 대한 통과 허가를 상위 제어 장치로부터 수신한 경우에는 교차점을 통과하지만, 수신하지 않은 경우에는 교차점의 앞에서 정지하는 복수의 주행차를 구비하는 주행차 시스템으로서, 상위 제어 장치는, 주행차로부터 수신한 통과 허가 요구와 그 송신원인 주행차를 관계시킨 주행차 정보를 기억하는 기억부와, 복수의 주행차로부터 우선 주행차를 선택하는 우선 주행차 선택부와, 우선 주행차로부터 분기부의 통과 허가 요구를 수신한 시점에서, 이미 기억부에 기억되어 있는 주행차 정보로부터 분기부의 통과 허가 요구의 송신원인 제 1 주행차를 도출하는 제 1 도출부와, 기억부에 기억된 주행차 정보로부터 제 1 주행차가 분기부보다 후에 통과 예정인 합류부를 도출하는 합류부 도출부와, 도출된 합류부의 통과 허가를 제 1 주행차와 상이한 방향으로부터 합류부를 통과 예정인 제 2 주행차보다 우선하여 제 1 주행차에 대하여 송신하는 교차점 제어부를 구비한다.

본 발명의 주행차 시스템의 제어 방법은, 상위 제어 장치와, 분기부 또는 합류부인 교차점을 가지는 궤도를 주행하고, 통과 예정의 교차점의 통과 허가 요구를 상위 제어 장치에 송신하고, 통과 허가 요구에 대한 통과 허가를 상위 제어 장치로부터 수신한 경우에는 교차점을 통과하지만, 수신하지 않은 경우에는 교차점의 앞에서 정지하는 복수의 주행차를 구비하는 주행차 시스템의 제어 방법으로서, 주행차로부터 통과 허가 요구를 수신하는 것과, 통과 허가 요구를 하고 있는 복수의 주행차 중 어느 하나에 대하여 통과 허가를 송신하는 것과, 주행차로부터 수신한 통과 허가 요구와 그 송신원인 주행차를 관계시킨 주행차 정보를 기억하는 것과, 복수의 주행차로부터 우선 주행차를 선택하는 것과, 우선 주행차로부터 분기부의 통과 허가 요구를 수신한 시점에서, 이미 기억되어 있는 주행차 정보로부터 분기부의 통과 허가 요구의 송신원인 제 1 주행차를 도출하는 것과, 기억된 주행차 정보로부터 제 1 주행차가 분기부보다 후에 통과 예정인 합류부를 도출하는 것과, 도출된 합류부의 통과 허가를, 제 1 주행차와 상이한 방향으로부터 합류부를 통과 예정인 제 2 주행차보다 우선하여 제 1 주행차에 대하여 송신하는 것을 포함한다.

또한, 기억부에 기억된 주행차 정보로부터 제 2 주행차를 도출하는 제 2 도출부를 구비하고, 교차점 제어부는, 제 2 도출부가 도출한 제 2 주행차에 대하여 합류부의 통과 허가의 송신을 보류해도 된다.

또한 주행차는, 주행차의 현재 위치에 기초하여 주행차의 주행 예정의 소정의 거리 내에 교차점이 있는지 여부를 판정하는 판정부와, 이 거리 내에 교차점이 있는 경우, 그 교차점의 통과 허가 요구를 상위 제어 장치에 송신하는 통신부를 구비해도 된다. 또한 우선 주행차는, 복수의 주행차에 있어서 소정의 거리가 상대적으로 길어도 된다.

또한 교차점 제어부는, 합류부를 향하는 복수의 방향 중 하나의 방향을, 그 방향의 통과 허가 요구가 존재하는 한, 다른 방향으로부터 합류부를 향하는 주행차에 대하여 통과 허가를 주지 않는다고 하는 우선 방향으로 설정 가능한 경우, 합류부를 향하는 제 1 주행차의 주행 방향을 우선 방향으로서 설정함으로써, 제 2 주행차에 대하여 합류부의 통과 허가의 송신을 보류해도 된다. 또한 교차점 제어부는, 제 2 주행차에 대하여 합류부의 통과 허가의 송신을 보류할 시, 제 2 주행차보다 선행하는 제 3 주행차에 대하여 통과 허가가 송신되어 있는 경우, 제 3 주행차의 통과 허가를 취소하는 취지의 취소 정보를 제 3 주행차에 송신하고, 제 3 주행차는, 취소 정보를 수신했을 시 합류부를 통과 전인 경우에, 합류부의 앞에서 정지해도 된다.

본 발명의 주행차 시스템 및 주행차 시스템의 제어 방법은, 우선 주행차에 선행하는 제 1 주행차에 대하여 우선 주행차의 주행 예정 루트에서 벗어난 합류부의 통과 허가를 우선적으로 설정하므로, 이 합류부에 대하여 제 1 주행차와 상이한 방향으로부터 주행차가 진입을 예정하고 있을 때에도, 제 1 주행차가 합류부의 앞에서 정지하는 것을 방지한다. 이에 의해, 분기부로부터 제 1 주행차가 조기에 멀어지므로, 우선 주행차는 이 분기부를 순조롭게 통과할 수 있어, 우선적으로 주행할 수 있다. 또한, 합류부 도출부에 의해, 제 1 주행차가 분기부의 뒤에 통과 예정인 합류부를 용이하게 특정할 수 있다. 또한, 제 1 도출부에 의해 분기부를 통과 예정인 제 1 주행차를 도출하므로, 주행차의 루트를 검색하지 않아도 우선 주행차에 선행하는 제 1 주행차를 도출할 수 있어, 제 1 주행차를 도출하는 처리가 간이해진다. 따라서, 간이한 제어에 의해, 제 1 주행차가 분기부의 통과 전에 합류부의 통과 대기가 될 가능성이 낮아져, 분기부에서 우선 주행차를 순조롭게 통과시킬 수 있다.

또한, 상기의 제 2 도출부를 구비하는 주행 시스템은 기억부에 기억된 주행차 정보로부터 제 2 도출부에 의해 제 2 주행차를 도출하므로, 제 2 주행차를 도출하는 처리가 간이해진다.

또한, 상기의 판정부와 통신부를 구비하는 주행 시스템은, 주행차의 판정부에 의해, 주행차의 현재 위치에 기초하여 소정의 거리 내에 교차점이 있는지 여부를 판정하므로, 교차점의 유무를 정확하게 판정할 수 있어, 주행차로부터 통과 허가 요구를 정확하게 송신할 수 있다. 또한, 복수의 주행차에 있어서 우선 주행차의 소정의 거리가 상대적으로 긴 주행차 시스템은, 우선 주행차로부터 통과 허가 요구가 송신되는 타이밍을 앞당길 수 있으므로, 교차점 제어부에 의해 우선 주행차의 루트를 간이하게 확보할 수 있다.

또한, 제 1 주행차의 주행 방향을 우선 방향으로 설정하는 주행차 시스템은, 우선 방향이 제 2 주행차의 주행 방향보다 우선되므로, 제 2 주행차에 대하여 통과 허가의 송신을 보류하는 처리가 간이해진다. 또한, 제 2 주행차보다 선행하는 제 3 주행차에 대하여 취소 정보를 송신하는 주행차 시스템은, 제 3 주행차가 합류부를 통과 전이면, 합류부에서 제 1 주행차를 먼저 통과시킬 수 있어, 우선 주행차를 더 순조롭게 통과시킬 수 있다.

도 1은 제 1 실시 형태의 주행차 시스템을 나타내는 도이다.
도 2는 상위 제어 장치 및 주행차를 나타내는 도이다.
도 3은 주행차가 송신하는 상태 정보, 그리고 상위 제어 장치가 기억하는 상태 테이블 및 교차점 정보의 예를 나타내는 도이다.
도 4는 주행차가 교차점을 통과할 시의 제어를 나타내는 도이다.
도 5는 제 1 실시 형태의 주행차 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6은 제 1 실시 형태의 주행차 시스템의 동작을 나타내는 도이다.
도 7은 제 2 실시 형태의 주행차 시스템의 동작을 나타내는 도이다.
도 8은 제 2 실시 형태의 주행차 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 9는 제 3 실시 형태의 상위 제어 장치 및 주행차 시스템의 동작을 나타내는 도이다.
도 10은 제 3 실시 형태의 주행차 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.

이하, 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 제 1 실시 형태의 주행차 시스템을 나타내는 도이다. 주행차 시스템(1A)은 궤도(2)와, 복수의 주행차(3)와, 상위 제어 장치(4)를 구비한다. 주행차 시스템(1A)은, 예를 들면 반도체 디바이스의 제조 공장에 설치되는 반송 시스템이며, 반도체 디바이스의 제조에 이용되는 반도체 웨이퍼를 수용한 FOUP, 혹은 레티클 등의 가공용 부재를 수용한 레티클 포드 등의 용기를 반송한다.

복수의 주행차(3)는 각각 궤도(2)를 따라 주행한다. 이하, 복수의 주행차(3)의 각 주행차를 개별로 구별하지 않는 경우에 부호(3)로 나타내고, 개별로 구별하는 경우에 부호(3a, 3b, 3c) 등으로 나타낸다. 또한 이하의 설명에서는, 주행차(3a)가 우선 주행차라고 한다. 우선 주행차(3a)는, 예를 들면 특급 로트를 반송 중인 주행차, 혹은 특급 로트가 전달되는 위치로 주행하는 주행차이다. 도 1에는 3 개의 주행차(3a, 3b, 3c)를 예시했지만, 주행차 시스템(1A)이 구비하는 주행차(3)의 수는 임의로 설정된다.

주행차(3)는 예를 들면 천장 주행차이며, 궤도(2)는 클린룸의 천장 등에 마련되는 주행 레일이다. 궤도(2)는 교차점(5)으로서, 분기부(6) 및 합류부(7)를 포함한다. 분기부(6)는 예를 들면 블로킹 에어리어이며, 1 개의 주행 레일이 복수(예, 2 개)의 주행 레일로 분기하는 분기점을 포함한다. 궤도(2)는 복수의 구간(2a ~ 2e)을 가지고, 분기부(6)는 구간(2a)에서 구간(2b)과 구간(2c)으로 분기하는 부분이다.

합류부(7)는 예를 들면 블로킹 에어리어이며, 복수(예, 2 개)의 주행 레일이 1 개의 주행 레일에 합류하는 합류점을 포함한다. 합류부(7)는 구간(2c)과 구간(2d)이 구간(2e)에 합류하는 부분이다. 상기의 블로킹 에어리어에 1 개의 주행차(3)가 존재하는 경우, 다른 주행차는 블로킹 에어리어에 진입하는 것이 금지된다. 또한 주행차(3)는 지상 주행의 유궤도 대차 등이어도 되며, 이 경우, 궤도(2)는 바닥 등에 마련된다.

궤도(2)는 처리 장치(도시하지 않음) 혹은 스토커(도시하지 않음) 등에 인접하여 마련된다. 상기의 처리 장치는, 예를 들면 노광 장치, 코터 디벨로퍼, 제막 장치, 혹은 에칭 장치 등이며, 주행차(3)가 반송하는 용기 내의 반도체 웨이퍼에 각종 처리를 실시한다. 상기의 스토커(자동 창고)는 주행차(3)가 반송하는 용기를 보관한다.

주행차(3)는 주행차(3)의 상태 정보(후에 도 3의 (A)에서 설명함)를 상위 제어 장치(4)에 송신한다. 상위 제어 장치(4)는 주행차(3)로부터 수신한 상태 정보에 기초하여, 주행 지령을 생성한다. 주행차(3)는 상위 제어 장치(4)로부터의 주행 지령을 받아, 궤도(2)를 주행한다. 주행 지령은 소정의 하물을 반송할 시 주행차(3)가 주행할 예정의 주행 경로의 정보를 포함한다. 이 주행 경로의 정보는, 주행차(3)의 출발지에서 목적지까지의 주행 경로 중 적어도 일부를 지정하는 정보이다.

예를 들면, 주행 경로는 메인 루트와 서브 루트를 포함하고, 주행 지령은 메인 루트 중 적어도 일부를 생략하여 주행 경로를 나타내도 된다. 상기의 메인 루트는, 서브 루트가 지정되지 않는 경우에 선택되는 경로이다. 주행 지령에서 메인 루트의 일부가 생략되는 경우, 주행차(3)는, 메인 루트의 정보를 미리 받아, 주행 지령에서 서브 루트가 지정되지 않은 경로를 메인 루트로 보완함으로써, 주행 경로를 복원한다.

우선 주행차(3a)가 주행 예정의 경로(Ra)는, 구간(2a)부터 분기부(6)를 개재하여 구간(2b)으로 이어지고 있다. 주행차(3b)는, 우선 주행차(3a)의 주행 방향의 전방을 주행하는 주행차(제 1 주행차)이다. 주행차(3b)가 주행 예정의 경로(Rb)는, 구간(2a)부터 분기부(6)를 개재하여 구간(2c)으로 이어지고, 구간(2c)부터 합류부(7)를 개재하여 구간(2e)으로 이어지고 있다. 주행차(3c)는 경로(Rb)와 일부가 중복되는 경로(Rc)를 주행 예정의 주행차(제 2 주행차)이다. 경로(Rc)는 구간(2d)부터 합류부(7)를 개재하여 구간(2e)으로 이어지는 경로이며, 주행차(3b)의 경로(Rb)와 분기부(6)보다 앞의 구간(2e)이 중복된다.

상위 제어 장치(4)는 교차점(5)을 통과 예정(주행 예정)의 주행차(3)에 대하여, 교차점(5)의 통과(주행)를 허가할지 여부를 결정(제어)한다. 주행차(3)는 교차점(5)의 통과가 상위 제어 장치(4)에 의해 허가되어 있는 경우에, 이 교차점(5)을 통과한다. 또한 주행차(3)는, 교차점(5)의 통과가 상위 제어 장치(4)에 의해 허가되어 있지 않은 경우에, 이 교차점(5)의 앞의 대기 위치에 정지하거나 혹은 대기 위치를 향해 감속하면서 주행한다. 예를 들면, 주행차(3b)는, 분기부(6)의 통과가 허가되어 있지 않은 경우, 분기부(6)의 대기 위치(8a)에서 정지한다. 또한, 부호(8b)는 구간(2c)에 있어서의 합류부(7)의 대기 위치이며, 부호(8c)는 구간(2d)에 있어서의 합류부(7)의 대기 위치이다.

도 2는 상위 제어 장치 및 주행차를 나타내는 도이다. 도 3은 주행차가 송신하는 상태 정보, 그리고 상위 제어 장치가 기억하는 상태 테이블 및 교차점 정보의 예를 나타내는 도이다. 도 1에 나타낸 복수의 주행차(3)는 모두 동일한 구성이다. 여기서는, 우선 주행차(3a)의 구성을 대표적으로 설명하고, 다른 주행차(3)의 구성의 설명을 생략한다. 우선 주행차(3a)는 제어 장치(11), 위치 센서(12), 적하 센서(13), 전방 센서(14) 및 구동 장치(15)를 구비한다. 구동 장치(15)는 주행차(3)를 주행시키는 구동력을 공급한다. 또한, 구동 장치(15)는 하물의 내리기, 싣기 등의 하역에 사용되는 구동력을 공급한다.

위치 센서(12)는 우선 주행차(3a)의 현재 위치를 검출한다. 위치 센서(12)는 제어 장치(11)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되고, 검출한 주행차(3)의 현재 위치를 제어 장치(11)에 공급한다. 적하 센서(13)는 하물의 유무를 검출한다. 적하 센서(13)는 제어 장치(11)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되고, 검출 결과를 제어 장치(11)에 공급한다. 전방 센서(14)는 우선 주행차(3a)의 진행 방향(주행 방향)의 전방을 감시하고, 전방에 다른 주행차(예, 주행차(3b))가 존재하는지 여부를 검출한다. 전방 센서(14)는 제어 장치(11)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되고, 검출 결과를 제어 장치(11)에 공급한다.

또한, 위치 센서(12)와 전방 센서(14)의 일방 또는 쌍방은, 우선 주행차(3a)에 탑재되지 않아도 되고, 예를 들면 궤도(2) 등에 설치되어도 된다. 또한, 주행차 시스템(1A)은 위치 센서(12)와 적하 센서(13)와 전방 센서(14) 중 적어도 1 개를 구비하지 않아도 되고, 다른 센서를 구비해도 된다.

제어 장치(11)는, 우선 주행차(3a)에 탑재되고, 상위 제어 장치(4)로부터 주행 지령을 받아 주행차(3)의 각 부를 제어한다. 제어 장치(11)는 주행 제어부(16)와, 판정부(17)와, 통신부(18)(제 2 통신부)와, 기억부(19)를 구비한다. 통신부(18)는 상위 제어 장치(4)의 통신부(25)와 무선 LAN 등에 의해 통신 가능하게 접속된다. 통신부(18)는 상위 제어 장치(4)의 통신부(25)로부터 주행 지령을 수신하고, 수신한 주행 지령을 기억부(19)에 기억시킨다.

주행 제어부(16)는 기억부(19)에 기억되어 있는 주행 지령에 기초하여, 주행차(3)의 각 부를 제어한다. 예를 들면, 주행 제어부(16)는 주행 지령에 의해 정해지는 주행 경로에 기초하여 구동 장치(15)를 제어하고, 주행차(3)를 주행 경로를 따라 주행시킨다. 주행 제어부(16)는 주행차(3)에 탑재되는 각종 센서(예, 위치 센서(12))에 검출을 실행시키고, 그 검출 결과를 기억부(19)에 기억시킨다.

판정부(17)는 주행차(3)의 현재 위치에 기초하여, 주행차(3)의 주행 예정의 소정의 거리 내에 교차점(5)이 있는지 여부를 판정한다. 소정의 거리는, 예를 들면 주행차(3)의 현재 위치로부터, 주행 방향의 전방의 소정 위치(예, 10 m 앞)까지의 거리이다. 판정부(17)는 소정의 시간 간격으로 상기의 판정을 행한다. 예를 들면, 판정부(17)는 위치 센서(12)가 검출한 주행차(3)의 현재 위치를 기억부(19)로부터 취득한다. 또한 판정부(17)는, 주행차(3)의 주행 속도와 상기의 소정의 시간 간격을 곱하여, 주행차(3)가 소정의 시간에 진행하는 주행 거리를 산출한다. 그리고 판정부(17)는, 주행차(3)의 현재 위치에 상기의 주행 거리를 가산함으로써, 상기의 소정의 거리를 산출한다. 그리고 판정부(17)는, 주행 지령에 의해 정해지는 주행 경로와 상기의 소정의 거리를 비교하고, 소정의 거리 내에 교차점(5)이 있는지 여부를 판정한다. 판정부(17)는 그 판정 결과를 기억부(19)에 기억시킨다. 또한 상기의 소정의 거리는, 미리 설정된 고정값이어도 되며, 이 경우에 판정부(17)는 소정의 거리를 산출하지 않아도 되다.

또한 우선 주행차(3a)는, 복수의 주행차(3)에 있어서 소정의 거리가 상대적으로 길어도 된다. 예를 들면, 우선 주행차(3a) 이외의 주행차(3)의 소정의 거리가 10 m이며, 우선 주행차의 소정의 거리가 20 m여도 된다. 상위 제어 장치(4)는, 예를 들면 우선 주행차(3a)에 대하여, 주행 지령에 있어서 우선 주행차인 취지의 통지를 행하고, 판정부(17)는, 주행차(3)가 소정의 시간에 진행하는 주행 거리에 오프셋(예, 10 m)을 가산하거나, 혹은 1보다 큰 소정의 배수(예, 2)를 곱함으로써, 소정의 거리를 산출해도 된다. 또한, 우선 주행차인 경우의 소정의 거리(예, 20 m)와 우선 주행차가 아닌 경우의 소정의 거리(10 m)가, 각각 고정값으로 미리 설정되어 있어도 되고, 판정부(17)는, 우선 주행차인지 여부에 따라, 소정의 거리의 값을 전환해도 된다.

주행 제어부(16)는 기억부(19)에 기억되어 있는 정보를 이용하여, 주행차(3)의 상태 정보(SD)(도 3의 (A) 참조)를 생성한다. 도 3의 (A)의 예에 있어서, 상태 정보(SD)는 보지 정보(TS), 현재 위치(Pa), 목적지(Pb), 주행 상태(VS), 하물 상태(LS), 전방 상태(FS) 및 통과 허가 요구(CN)를 포함한다. 보지 지령(TS)은 기억부(19)에 기억된 주행 지령 등으로 정해지며, 주행차(3)가 보지하는 지령의 정보이다. 현재 위치(Pa)는 위치 센서(12)가 검출한 주행차(3)의 현재 위치의 정보이다. 목적지(Pb)는 기억부(19)에 기억된 주행 지령 등으로 정해지며, 주행차(3)의 목적지를 나타내는 정보이다.

주행 상태(VS)는 주행차(3)의 현재의 속도를 나타내는 정보이다. 예를 들면, 주행 상태(VS)는 속도가 0보다 큰 경우에 주행차(3)가 주행 중인 것을 나타내고, 속도가 0인 경우에 주행차(3)가 정지 중인 것을 나타낸다. 하물 상태(LS)는 적하 센서(13)가 검출한 하물의 유무를 나타내는 정보, 반송 중의 하물의 종류의 정보(예, 하물에 할당되는 식별 번호) 등을 포함한다. 전방 상태(FS)는 전방 센서(14)가 검출한 주행차(3)의 전방의 정보이며, 전방 센서(14)의 검출 범위 내에서 주행차(3)의 전방에 다른 주행차(3)가 존재하는지 여부를 나타낸다.

통과 허가 요구(CN)는 주행차(3)가 소정의 시간 내에 통과 예정의 교차점(5)이 존재하는지 여부를 나타내는 정보이다. 통과 허가 요구(CN)는 통과 예정의 교차점(5)이 존재하는 경우에, 예를 들면 교차점(5)마다 미리 할당된 식별 번호(예, 교차점의 ID)로 나타내진다. 또한, 통과 허가 요구(CN)는 통과 예정의 교차점(5)이 존재하지 않는 경우에, 미리 설정된 번호(예, 0)로 나타내져도 되고, 'NULL' 등으로 나타내져도 된다. 도 2의 주행 제어부(16)는, 판정부(17)의 판정 결과에 기초하여, 통과 허가 요구(CN)를 생성한다.

기억부(19)는 불휘발성 메모리 등이며, 상태 정보 등의 각종 정보를 기억한다. 주행 제어부(16)는 주기적으로 상태 정보를 생성하고, 기억부(19)에 기억된 상태 정보를 최신의 상태 정보로 갱신한다. 통신부(18)는 주행 제어부(16)에 제어되어, 기억부(19)에 기억된 최신의 상태 정보를 상위 제어 장치(4)의 통신부(25)에 송신한다.

본 실시 형태에 있어서, 판정부(17)는 통신부(18)가 금회의 상태 정보를 송신하고 나서 차회의 상태 정보를 송신할 때까지의 기간에 주행차(3)가 주행하는 거리를 소정의 거리로서, 소정의 거리 내에 교차점(5)이 있는지 여부를 판정한다. 또한, 통신부(18)는 판정부(17)의 판정 결과에 기초하여 생성된 통과 허가 요구를 상태 정보의 일부로서 통신부(25)에 송신한다. 또한 주행차(3)는, 다음으로 상태 정보를 송신할 때까지의 동안에 통과 예정의 교차점(5)이 존재하는 경우, 금회의 상태 정보에 통과 허가 요구를 포함하여, 상태 정보를 송신해도 된다. 또한, 주행 제어부(16)는 통과 허가 요구를 상태 정보에 포함하지 않아도 되고, 통신부(18)는 통과 허가 요구를 상태 정보와 별도로 상위 제어 장치(4)의 통신부(25)에 송신해도 된다.

상위 제어 장치(4)는 지령 생성부(21)와, 교차점 제어부(22)와, 제 1 도출부(23)와, 제 2 도출부(24)와, 통신부(25)와, 기억부(26)와, 우선 설정부(27), 우선 주행차 선택부(28)와, 합류부 도출부(29)를 구비한다. 통신부(25)는 무선 LAN 등에 의해 주행차(3)의 통신부(18)와 통신 가능하며, 통신부(18)로부터 상태 정보를 수신한다. 기억부(26)는, 통신부(25)가 수신한 상태 정보를 기억한다. 예를 들면, 기억부(26)는 복수의 주행차(3)의 각각의 상태를 저장하는 상태 테이블(ST)(도 3의 (B)에 나타냄)을 기억한다.

상태 테이블(ST)은 예를 들면 테이블 데이터이며, '주행차 ID', '지령 ID', '우선도', '현재 위치', '목적지', '주행 상태', '하물 상태', '전방 상태' 및 '통과 허가 요구'의 항목을 가진다. '주행차 ID'는 주행차(3)마다 미리 할당된 식별 번호(예, 01, 02, ···)이다. '지령 ID'는 상태 정보(SD)의 보지 지령(TS)에 대응하는 정보이며, 지령의 내용에 따라 미리 할당된 식별 번호(예, TS1, TS2, ···)이다. 예를 들면, '주행차 ID'가 '01'의 주행차(3)가 보지하는 지령은, 'TS1'와 같이 나타내진다.

'우선도'는 주행차(3)마다 할당되는 파라미터이다. 교차점 제어부(22)는 복수의 주행차(3) 중 '우선도'가 상대적으로 높은 주행차(3)(예, 우선 주행차(3a))의 감속, 정차등에 따른 지체 시간을 줄이도록, 교차점(5)의 통과를 제어한다. 도 2의 우선 설정부(27)는, 주행차(3)가 반송하는 하물의 종류와 주행차(3)의 목적지의 일방 또는 쌍방에 기초하여, 우선도를 설정한다. 우선 설정부(27)는, 예를 들면 주행차(3)(예, 우선 주행차(3a))가 반송하는 하물이 소정의 종류(예, 특급 로트)인 경우에, 이 주행차(3)의 우선도를 다른 주행차(3)(예, 주행차(3c))의 우선도보다 높게 설정한다. 또한 우선 설정부(27)는, 주행차(3)(예, 주행차(3b))가 반송하는 하물이 소정의 종류가 아닌 경우에, 이 주행차(3)의 우선도를 다른 주행차(3)(예, 주행차(3c))와 동일하게 설정한다. 우선 설정부(27)에 의해 우선도가 다른 주행차(3)의 우선도보다 높게 설정된 주행차(3)는, 우선 주행차 선택부(28)에 의해 우선 주행차(3a)로 선택된다.

또한 '우선도'는, 주행차(3)의 목적지에 따라 설정되어도 된다. 예를 들면, 주행차(3)의 목적지가 복수의 처리 장치 중에서 가동률이 높은 처리 장치로 설정되어 있는 경우, 우선 설정부(27)는 이 주행차(3)의 우선도를 다른 주행차(3)의 우선도보다 높게 설정해도 된다. 또한 '우선도'는 오퍼레이터에 의해 입력(지정, 설정)되어도 되며, 이 경우에, 상위 제어 장치(4)는 우선 설정부(27)를 구비하지 않아도 된다. 또한, 우선 설정부(27)는 상위 제어 장치(4)와 다른 장치에 마련되어도 된다.

'우선도'는, 예를 들면 '주행차 ID'가 '01'인 주행차(3)의 우선도가 'PR1', '주행차 ID'가 '02'인 주행차(3)의 우선도가 'PR2'와 같이 나타내진다. 'PR1', 'PR2' 등의 파라미터의 값은, 예를 들면 우선도가 높은 경우에 '99'로 나타내지고, 우선도가 통상인 경우에 '00'으로 나타내진다. '우선도'는 우선되는지 여부를 나타내는 플래그 등이어도 되며, 예를 들면 우선되는 상태를 '1'로 나타내고, 우선되지 않는 상태를 '0'으로 나타내는 정보여도 된다.

'현재 위치', '목적지', '주행 상태', '하물 상태', '전방 상태'는 각각, 상태 정보(SD)(도 3의 (A) 참조)의 현재 위치(Pa), 목적지(Pb), 주행 상태(VS), 하물 상태(LS), 전방 상태(FS)에 대응하는 정보이다. 예를 들면, '주행차 ID'가 '01'인 주행차(3)는, '현재 위치'가 'Pa1', '목적지'가 'Pb1', '주행 상태'가 'VS1', '하물 상태'가 'LS1', '전방 상태'가 'FS1'과 같이 나타내진다.

'통과 허가 요구'는 상태 정보의 통과 허가 요구(CN)에 대응하고, 주행차(3)마다의 통과 허가 요구의 스테이터스(예, 통과 허가 요구의 유무, 통과 허가 요구의 대상이 되는 교차점(5))를 나타내는 정보이다. 예를 들면, '주행차 ID'가 '01'인 주행차(3)는, 통과 허가 요구의 스테이터스가 'CN1'과 같이 나타내진다. 예를 들면, '주행차 ID'가 '01'의 주행차(3)가 통과 허가 요구를 하고 있는 경우, 'CN1'는, 통과 허가 요구의 대상이 되는 교차점(5)의 식별 번호(이하, 교차점 ID라고 함) 등으로 나타내진다. 또한, '주행차 ID'가 '01'의 주행차(3)가 통과 허가 요구를 하지 않은 경우, 'CN1'은 미리 정해진 값(예, '0')으로 나타내진다. 또한, 주행차(3)가 통과 허가 요구를 하지 않은 경우, '통과 허가 요구'는 'NULL' 등으로 나타내져도 된다.

상기 상태 테이블(ST)은 통신부(25)가 수신한 상태 정보에 따라 갱신된다. 도 2의 설명으로 돌아와, 지령 생성부(21)는, 미리 부여된 태스크(예, 하물의 반송) 등에 따라 정해지는 목적지의 정보와 상기 상태 테이블(ST)에 기초하여, 이 태스크에 따른 지령(반송 지령, 주행 지령)을 담당시키는 주행차(3)를 결정한다. 목적지는, 예를 들면 처리 장치측 혹은 스토커측과 하물의 전달이 가능한 액세스 포인트(예, 로드 포트, 버퍼, 입출고 포트)이다. 지령 생성부(21)는, 태스크에 따라 정해지는 목적지와 이 태스크를 담당시키는 주행차(3)의 '현재 위치'에 기초하여, 이 주행차(3)가 주행 예정의 경로를 결정하고, 결정한 경로를 지정한 주행 지령을 생성한다.

교차점 제어부(22)는 통신부(25)가 수신한 통과 허가 요구에 관하여, 송신원의 주행차(3) 중 어느 것에 통과 허가를 줄지를 결정한다. 교차점 제어부(22)는, 예를 들면 도 3의 (C)의 교차점 정보(SC)를 참조하여, 통과 허가를 주는 주행차(3)를 결정한다. 도 3의 (C)의 예에 있어서, 교차점 정보(SC)는 '교차점 ID', '교차점 상태', 및 '통과 허가 요구의 송신원의 주행차 ID'의 항목을 가진다.

'교차점 ID'는 교차점(5)마다 할당되는 식별 번호(예, 01, 02, ···)이다. '통과 허가 요구의 송신원의 주행차 ID'는, 각 교차점(5)에 관하여, 통신부(25)가 수신한 통과 허가 요구의 송신원의 주행차(3)의 식별 번호를 통신부(25)가 수신한 순으로 배열한 정보이다. 예를 들면, '통과 허가 요구의 송신원의 주행차 ID'는, '교차점 ID'가 '01'로 통과 허가 요구를 하고 있는 주행차(3)의 식별 번호(주행차 ID)가 'N1'이며, '교차점 ID'가 '02'로 통과 허가 요구를 하고 있는 주행차(3)의 식별 번호가 'N2', 'N3'와 같이 나타내진다.

'교차점 상태'는, 각 교차점(5)에 있어서, 주행차(3)의 통과를 금지하는 블로킹 상태(통과 허가를 하지 않은 상태)인지 혹은 주행차(3)의 통과를 허가할 수 있는 블로킹 해제 상태(통과 허가를 주는 것이 가능한 상태)인지를 나타내는 정보이다. 예를 들면, '교차점 ID'가 '01'인 교차점(5)의 '교차점 상태'는, 'CS1' 등과 같이 나타내진다. 'CS1'는 예를 들면 플래그이며, 블로킹 해제 상태가 '0'으로 나타내지고, 블로킹 상태가 '1'로 나타내진다.

교차점 제어부(22)는, '교차점 상태'가 블로킹 해제 상태인 경우, 이 교차점(5)에 관하여 통과 허가를 준다. 예를 들면, '교차점 ID'가 '01'인 교차점(5)의 '교차점 상태'가 블로킹 해제 상태라고 한다. 교차점 제어부(22)는, '교차점 ID'가 '01'의 교차점(5)에 관하여, 식별 번호가 'N1'인 주행차(3)에 대하여 통과 허가를 준다. 또한, 교차점 제어부(22)는, '교차점 ID'가 '01'인 교차점(5)에 관하여 통과 허가를 주면, 이 교차점(5)의 '교차점 상태'를 블로킹 상태로 설정한다. 또한, 'N1'의 주행차(3)가 '교차점 ID'가 '01'인 교차점(5)의 통과를 완료하면, 교차점 제어부(22)는 이 교차점(5)의 '교차점 정보'를 블로킹 해제 상태로 설정한다. 또한 각 교차점(5)에 관한 주행차(3)의 상태(진입, 통과 중, 통과 완료)는, 예를 들면 교차점(5)에 설치한 센서 등으로 검출해도 되고, 주행차(3)가 상태 정보에 포함하여 상위 제어 장치(4)에 송신해도 된다.

교차점 제어부(22)는, 도 3의 (B)의 상태 테이블(ST)을 이용하여 상술한 교차점 정보(SC)를 생성하고, 교차점 정보(SC)를 기억부(26)에 기억시킨다. 교차점 제어부(22)는, 예를 들면 '교차점 ID'가 '02'인 교차점(5)와 같이, 복수의 주행차(3)(주행차 ID가 'N2', 'N3')로부터 통과 허가 요구가 나와 있는 경우, 통신부(25)가 통과 허가 요구를 수신한 순으로, 주행차 ID를 '통과 허가 요구의 송신원 주행차 ID'에 등록한다. 예를 들면, '교차점 ID'가 '02'인 교차점(5)에 관하여, 통신부(25)는, 주행차 ID가 'N2'의 주행차(3)로부터의 통과 허가 요구를, 주행차 ID가 'N3'인 주행차(3)로부터의 통과 허가 요구보다 전에 수신하고 있다. 교차점 제어부(22)는, '통과 허가 요구의 송신원 주행차 ID'에 있어서 배열되는 순으로 통과 허가를 준다. 예를 들면, 교차점 제어부(22)는 주행차 ID가 'N2'인 주행차(3)에 통과 허가를 준 후, 주행차 ID가 'N3'의 주행차(3)에 통과 허가를 준다.

이어서, 주행차가 교차점을 통과할 시의 제어에 대하여 설명한다. 실시 형태에 따른 상위 제어 장치(4)는, 우선 주행차(3a)의 유무에 따라, 교차점(5)의 통과를 허가하는 주행차(3)를 결정한다. 먼저, 도 4를 참조하여, 우선 주행차(3a)가 없는 경우의 제어에 대하여 설명한다. 도 4는 주행차가 교차점을 통과할 시의 제어를 나타내는 도이다. 상위 제어 장치(4) 및 주행차(3)의 각 부에 대해서는 도 2를 적절히 참조한다.

도 4의 (A)에 있어서, 주행차(3)의 판정부(17)는, 주행차(3)의 현재 위치에 기초하여 주행차(3)의 주행 예정의 소정의 거리(RF) 내에 교차점(5)이 있는지 여부를 판정한다. 도 4의 (A)에 있어서 부호(3x)는, 주행차(3)가 소정의 시간의 경과 후에 도달하는 위치를 나타낸다. 도 4의 (A)에 있어서, 소정의 거리(RF) 내에는 교차점(5)(분기부(6))이 존재하고 있고, 주행 제어부(16)는 판정부(17)의 판정 결과에 기초하여, 분기부(6)에 관한 통과 허가 요구(CN)를 포함한 상태 정보(SD)(도 3의 (A) 참조)를 생성한다. 주행차(3)의 통신부(18)는 상태 정보(SD)를 상위 제어 장치(4)의 통신부(25)에 송신하고, 통신부(25)는 상태 정보(SD)(통과 허가 요구)를 수신한다. 상위 제어 장치(4)는 수신한 상태 정보(SD)를 이용하여 기억부(26)에 기억되어 있는 상태 테이블(ST)(도 3의 (B))을 갱신하고, 교차점 제어부(22)는 갱신된 상태 테이블(ST)을 이용하여 교차점 정보(SC)(도 3의 (C) 참조)를 갱신한다.

도 4의 (A)에서는 분기부(6)가 블로킹 해제 상태이며, 상위 제어 장치(4)의 교차점 제어부(22)는 주행차(3)에 대한 분기부(6)의 통과 허가를 생성한다. 또한 도 4의 (B)에 있어서, 통신부(25)는 주행차(3)의 통신부(18)에 통과 허가(PP)를 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가(PP)를 수신한다. 통과 허가(PP)는 예를 들면 주행 지령(도 2 참조)의 일부이지만, 통신부(18)는 주행 지령과 별도로 통과 허가(PP)를 송신해도 된다.

주행차(3)는 통과 허가(PP)를 수신했을 시 분기부(6)에 관한 대기 위치(8a)보다 앞을 주행 중(도 3의 (B) 참조)이며, 도 3의 (C)에 나타내는 바와 같이 분기부(6)에 진입하고, 부호(3x)로 나타내는 바와 같이 분기부(6)를 통과한다. 주행차(3)는 대기 위치(8a)에 도달할 때까지 통과 허가를 수신하고 있지 않은 경우, 도 4의 (D)에 나타내는 바와 같이 대기 위치(8a)에서 정지하고, 분기부(6)에 진입하지 않는다. 또한, 주행차(3)는 대기 위치(8a)에서 정지 중에 통과 허가(PP)를 수신한 경우, 주행을 재개하여 분기부(6)에 진입하고, 분기부(6)를 통과한다.

이어서, 우선 주행차(3a)가 존재하는 경우의 제어에 대하여 설명한다. 도 2의 제 1 도출부(23)는, 우선 주행차(3a)(도 1 참조)가 분기부(6)를 통과 예정인 취지의 통과 허가 요구를 통신부(25)가 수신한 경우에, 분기부(6)를 통과 예정인 취지의 통과 허가 요구의 송신원인 주행차(3b)(도 1 참조)를 도출한다. 제 1 도출부(23)는 기억부(26)에 기억된 주행차 정보를 이용하여, 주행차(3b)를 도출한다. 즉, 우선 주행차(3a)로부터 분기부(6)의 통과 허가 요구를 수신한 시점에서, 이미 그 분기부(6)의 통과 허가 요구를 하고 있는 주행차(3b)를 도출한다. 이 주행차 정보는, 예를 들면 도 3의 (C)의 교차점 정보(SC)이며, 통신부(25)가 수신한 통과 허가 요구와 그 송신원의 주행차(3)를 관계시킨 정보이다.

제 1 도출부(23)는, 우선 주행차(3a)로부터의 통과 허가 요구에 대응하는 교차점(5)과 교차점 정보(SC)(도 3의 (C) 참조)를 조합하여, 주행차(3b)를 도출한다. 예를 들면, 상태 정보(SD)(도 3의 (A) 참조)에 있어서, 통과 허가 요구(CN)에는 대상이 되는 교차점 ID가 나타나 있고, 제 1 도출부(23)는 통신부(25)가 우선 주행차(3a)로부터 상태 정보(SD)(통과 허가 요구)를 수신한 경우, 대상이 되는 교차점 ID를 통과 허가 요구(CN)로부터 취득(도출)한다. 그리고, 제 1 도출부(23)는 도 3의 (C)의 교차점 정보(SC) 혹은 그 이력(로그)을 이용하여, 분기부(6)에 관한 통과 허가 요구를 우선 주행차(3a)보다 전에 송신한 주행차 ID를 취득함으로써, 이 주행차 ID에 해당하는 주행차(주행차(3b))를 도출한다. 또한, 합류부 도출부(29)는 주행차(3b)를 도출한 시점에서, 주행차(3b)와 교차점 정보(SC)를 조합하여, 주행차(3b)가 분기부(6)의 뒤에 교차점으로서 통과 예정인 합류부(7)를 도출한다.

또한, 도 2의 제 2 도출부(24)는, 제 1 도출부(23)가 도출한 주행차(3b)(도 1 참조)가 분기부(6)의 앞의 교차점(5)으로서 합류부(7)를 통과 예정인 경우에, 합류부(7)를 주행차(3b)와 상이한 방향으로부터 통과 예정인 주행차(3c)를 도출한다. 제 2 도출부(24)는, 제 1 도출부(23)가 주행차(3b)를 도출한 시점에서, 주행차(3b)가 이미 통과 허가 요구를 하고 있는 합류부(7)와, 교차점 정보(SC)(도 3의 (C) 참조)를 조합하여, 제 2 주행차(예, 주행차(3c))를 도출한다. 예를 들면, 제 2 도출부(24)는, 제 1 도출부(23)가 주행차(3b)를 도출한 시점에서, 주행차(3b)가 통과 예정의 합류부(7)의 '교차점 ID'를 교차점 정보(SC)(도 3의 (B) 참조)로부터 취득한다. 그리고 제 2 도출부(24)는, 도 3의 (C)의 교차점 정보(SC)를 이용하여, 합류부(7)에 관한 통과 허가 요구의 송신원의 주행차 ID를 취득함으로써, 이 주행차 ID에 해당하는 주행차(예, 주행차(3c))를 도출한다.

또한 제 1 도출부(23)는, 상기의 주행차 정보로서, 교차점 정보(SC) 대신에 상태 테이블(ST)(도 3의 (B) 참조)을 이용하여 주행차(3b)를 도출해도 된다. 예를 들면, 제 1 도출부(23)는, 상태 테이블(ST)의 '통과 허가 요구'의 교차점 ID가 우선 주행차(3a)와 동일한 '주행차 ID'를 검색하고, 이 '주행차 ID'에 해당하는 주행차(주행차(3b))를 도출해도 된다. 또한, 제 2 도출부(24)에 대해서도 마찬가지로, 교차점 정보(SC) 대신에 상태 테이블(ST)(도 3의 (B) 참조)을 이용하여, 주행차(3c)를 도출해도 된다.

교차점 제어부(22)는, 제 2 도출부(24)가 도출한 주행차(3c)에 대하여 합류부(7)의 통과 허가의 송신을 보류한다. 예를 들면, 교차점 제어부(22)는, 교차점 정보(SC)(도 3의 (C))의 '통과 허가 요구의 송신원의 주행차 ID'에 있어서, 주행차(3c)의 주행차 ID를 주행차(3b)의 주행차 ID보다 후의 순서로 보냄으로써, 주행차(3c)로의 통과 허가의 송신을 늦춘다. 또한 교차점 제어부(22)는, 주행차(3b)(제 1 주행차)에 대하여, 다른 주행차(예를 들면 주행차(3c))에 우선하여 합류부(7)의 통과 허가를 생성한다. 교차점 제어부(22)가 생성한 통과 허가는, 통신부(25)에 의해 주행차(3b)에 송신된다.

이상의 설명을 개략하면, 본 실시 형태는, 우선 주행차(3a)가 분기부(6)의 통과 허가 요구를 함으로써, 교차점 정보(SC) 등으로부터 분기부(6)를 통과하는 주행차(3b)(제 1 주행차)를 도출하고, 또한 교차점 정보(SC) 등으로부터 주행차(3b)가 통과하는 합류부(7)를 도출하고, 이 합류부(7)를 주행차(3b)가 다른 주행차(3c) 등보다 우선하여 통과시키는 것을 특징으로 하고 있다.

이어서 도 5 및 도 6을 참조하여, 우선 주행차가 있는 경우의 제어에 대하여 설명한다. 도 5는 실시 형태의 주행차 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 도 6은 실시 형태의 주행차 시스템의 동작을 나타내는 도이다. 또한 '상위 제어 장치'의 각 부, 및 '주행차'의 각 부에 대해서는 적절히 도 2를 참조한다. 도 5의 ‘제 1 주행차'는, 도 6의 (A)의 우선 주행차(3a)에 선행하는 주행차(3b)이다. 또한 도 5의 ‘제 2 주행차'는, 도 6의 (A)의 합류부(7)를, 주행차(3b)(제 1 주행차)와 상이한 방향으로부터 통과 예정의 주행차(3c)이다.

도 5에 나타내는 바와 같이, ‘제 1 주행차'의 통신부(18)는, 단계(S1)에 있어서 상태 정보를 '상위 제어 장치'의 통신부(25)에 송신하고, 통신부(25)는 상태 정보를 수신한다. ‘제 1 주행차'(도 6의 (A)의 주행차(3b))는 분기부(6)의 앞을 주행 중이며, 상태 정보에 분기부(6)의 통과 허가 요구가 포함되어 있다. '상위 제어 장치'는 수신한 상태 정보를 이용하여 상태 테이블(ST)(도 3의 (B) 참조)을 갱신하고, 교차점 제어부(22)는, 갱신 후의 상태 테이블(ST)을 이용하여 교차점 정보(SC)(도 3의 (C) 참조)를 갱신한다. '상위 제어 장치'는, 이후의 처리에 있어서 상태 정보를 수신했을 시에도 마찬가지로, 상태 테이블(ST) 및 교차점 정보(SC)를 갱신한다. 이하, 상태 테이블(ST) 및 교차점 정보(SC)의 갱신에 대하여, 중복되는 설명을 적절히 생략한다.

또한, '상위 제어 장치'의 우선 주행차 선택부(28)는, 상태 테이블(ST)(도 3의 (B) 참조)을 이용하여, 통과 허가 요구의 송신원의 주행차(예, ‘제 1 주행차')의 '우선도'를 취득하고, 이 주행차가 '우선 주행차'인지 여부를 선택한다. ‘제 1 주행차'는 '우선 주행차'가 아니며, 우선 주행차 선택부(28)가 우선 주행차로서 선택하지 않고, 교차점 제어부(22)는, ‘제 1 주행차'에 관하여 분기부(6)의 통과 허가를 생성한다. '상위 제어 장치'의 통신부(25)는, 단계(S2)에 있어서, 분기부(6)의 통과 허가를 ‘제 1 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가를 수신한다.

’제 2 주행차'의 통신부(18)는, 단계(S3)에 있어서 상태 정보를 '상위 제어 장치'의 통신부(25)에 송신하고, 통신부(25)는 상태 정보를 수신한다. ‘제 2 주행차'(도 6의 (B)의 주행차(3c))는, 합류부(7)의 앞을 주행 중이며, 상태 정보에 합류부(7)의 통과 허가 요구가 포함되어 있다. 또한, ‘제 1 주행차'의 통신부(18)는, 단계(S4)에 있어서 상태 정보를 '상위 제어 장치'의 통신부(25)에 송신하고, 통신부(25)는 상태 정보를 수신한다. ‘제 1 주행차'(도 6의 (B)의 주행차(3b))는 합류부(7)의 앞을 주행 중이며, 상태 정보에 합류부(7)의 통과 허가 요구가 포함되어 있다. 예를 들면 합류부(7)를 통과 중인 주행차가 존재하는 경우 등, 합류부(7)가 블로킹 상태이며, 제 1 주행차에 대한 통과 허가 및 제 2 주행차에 대한 통과 허가가 보류된다.

또한, '우선 주행차'의 통신부(18)는, 단계(S5)에 있어서 상태 정보를 '상위 제어 장치'의 통신부(25)에 송신하고, 통신부(25)는 상태 정보를 수신한다. '우선 주행차'(도 6의 (B)의 우선 주행차(3a))는 분기부(6)의 앞을 주행 중이며, 상태 정보에 분기부(6)의 통과 허가 요구가 포함되어 있다. 우선 주행차 선택부(28)는 상태 테이블(ST)(도 3의 (B) 참조)을 이용하여, 통과 허가 요구의 송신원의 주행차의 '우선도'를 취득하고, 이 주행차가 '우선 주행차'인지 여부를 선택한다. 이 주행차는 '우선 주행차'이며, '상위 제어 장치'의 제 1 도출부(23)는, 단계(S6)에 있어서, 교차점 정보(SC)(도 3의 (C) 참조)를 이용하여, ‘제 1 주행차'를 도출한다. 또한, 제 1 주행차를 도출한 시점에서, 합류부 도출부(29)는 제 1 주행차가 분기부(6)의 뒤에 통과 예정인 합류부(7)를 도출하고 있다.

'상위 제어 장치'의 제 2 도출부(24)는, 단계(S7)에 있어서, 교차점 정보(SC)(도 3의 (C) 참조)를 이용하여 ‘제 2 주행차'를 도출한다. 여기서, 도 6의 (B)의 상태에 있어서, 상위 제어 장치(4)가 주행차(3c)에 대하여 합류부(7)의 통과 허가를 주면, 주행차(3b)는, 분기부(6)의 통과가 완료되기 전에 대기 위치(8b)에서 대기하게 되는 경우가 있다. 이 경우, 분기부(6)가 블로킹 상태로부터 해제되지 않고, 우선 주행차(3a)는, 분기부(6)의 통과 허가를 얻지 못하고 대기 위치(8a)에서 대기하게 된다. 따라서, '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 단계(S8)에 있어서 ‘제 2 주행차'에 대한 합류부(7)의 통과 허가를 보류하고, ‘제 1 주행차'에 대한 합류부(7)의 통과 허가를 생성한다. '상위 제어 장치'의 통신부(25)는, 단계(S9)에 있어서 ‘제 1 주행차'의 통신부(18)에 대하여 합류부(7)의 통과 허가를 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가를 수신한다. ‘제 1 주행차'(도 6의 (C)의 주행차(3b))는, 단계(S10)에 있어서 분기부(6)를 통과하고, ‘제 2 주행차'(도 6의 (C)의 주행차(3c))는, 단계(S13)에 있어서, 합류부(7)의 대기 위치(8c)에서 대기한다. 또한, '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, ‘제 1 주행차'가 분기부(6)를 통과한 후, '우선 주행차'에 대한 분기부(6)의 통과 허가를 생성한다. '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 단계(S11)에 있어서, 분기부(6)의 통과 허가를 '우선 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는, 분기부(6)의 통과 허가를 수신한다. '우선 주행차'(도 6의 (C) 참조)는, 단계(S12)에 있어서 분기부(6)를 통과한다.

’제 1 주행차'는, 단계(S14)에 있어서 합류부(7)를 통과한다. '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, ‘제 2 주행차'에 대한 합류부(7)의 통과 허가를 생성한다. '상위 제어 장치'의 통신부(25)는, 단계(S15)에 있어서 합류부(7)의 통과 허가를 ‘제 2 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가를 수신한다. ‘제 2 주행차'(도 6의 (D)의 주행차(3c))는, 단계(S16)에 있어서, 합류부(7)를 통과한다. 이와 같이, 본 실시 형태에 따른 주행차 시스템(1A)은, 간이한 제어에 의해, 분기부(6)에서 우선 주행차(3a)가 정지할 가능성을 낮출 수 있어, 우선 주행차(3a)를 원활히 주행시킬 수 있다.

[제 2 실시 형태]

제 2 실시 형태에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에 있어서, 상기의 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하여 그 설명을 생략 혹은 간략화한다. 도 7은 본 실시 형태의 주행차 시스템의 동작을 나타내는 도이다. 상위 제어 장치(4)의 각 부 및 주행차(3)의 각 부에 대해서는 적절히 도 2 등을 참조한다. 도 7의 (A)에 있어서, 주행차(3d)(제 3 주행차)는, 주행차(3c)와 동일한 경로를 선행하여 주행하는 주행차이다. 도 7의 (B)와 같이 각 주행차(3)가 진행하면, 주행차(3b)보다 먼저 주행차(3d)가 합류부(7)에 대한 통과 허가 요구를 상위 제어 장치(4)(도 2 참조)에 송신한다. 상위 제어 장치(4)의 통신부(25)는, 우선 주행차(3a)에 선행하는 주행차(3b)로부터 합류부(7)에 관한 통과 허가 요구가 수신되어 있는 것을 파악한 시점에서, 주행차(3d)에 대하여 합류부(7)에 관한 통과 허가가 송신 완료된다. 즉, 상위 제어 장치(4)는, 주행차(3c)에 대하여 합류부(7)의 통과 허가의 송신을 교차점 제어부(22)(도 2 참조)에 의해 보류할 시, 주행차(3c)보다 선행하는 주행차(3d)에 대하여 통과 허가가 송신 완료된다.

상위 제어 장치(4)의 교차점 제어부(22)(도 2 참조)는, 합류부(7)에 관한 주행차(3d)의 통과 허가를 취소하는 취지의 취소 정보를 주행차(3d)의 통신부(18)에 송신한다. 주행차(3d)는, 취소 정보를 수신했을 시 합류부(7)를 통과 전인 경우에, 도 7의 (C)에 나타내는 바와 같이 합류부(7)에 관한 대기 위치(8c)에 정차하고, 합류부(7)의 통과를 보류한다. 주행차(3b)는, 도 7의 (B), (C)에 나타내는 바와 같이, 분기부(6)를 통과하여 합류부(7)로 진행하고, 우선 주행차(3a)는, 주행차(3b)가 분기부(6)를 통과한 후에, 분기부(6)를 통과하여 구간(2b)으로 진행한다.

주행차(3d)는, 취소 정보를 수신했을 시 합류부(7)에 관한 대기 위치(8c)를 통과 후인 경우, 도 7의 (D)에 나타내는 바와 같이, 취소 정보를 받지 않은 경우와 마찬가지로 합류부(7)를 통과한다. 주행차(3b)는 주행차(3d)가 합류부(7)를 통과한 후에 합류부(7)로 진행하고, 우선 주행차(3a)는 주행차(3b)가 분기부(6)를 통과한 후에, 분기부(6)를 통과한다. 주행차(3c)는 주행차(3b)가 합류부(7)를 통과할 때까지 대기 위치(8c)에서 대기하고, 주행차(3b)가 합류부(7)를 통과한 후에 합류부(7)로 진행한다. 이 경우에, 우선 주행차(3a)는, 주행차(3b)가 분기부(6)를 통과할 때까지, 대기 위치(8a)에서 정지 혹은 대기 위치(8a)로 감속하면서 진행되는 경우가 있을 수 있다. 그러나, 주행차(3b)보다 먼저 주행차(3c)가 합류부(7)로 진행되는 경우와 비교하면, 우선 주행차(3a)가 정지 또는 감속하는 시간을 단축할 수 있어, 우선 주행차(3a)를 원활히 주행시킬 수 있다.

도 8은 본 실시 형태의 주행차 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 또한, 도 8에 있어서 도 5와 동일한 처리에 대해서는, 동일한 부호를 부여하여 그 설명을 생략 혹은 간략화한다. 또한 도 8에는, 우선 주행차의 동작의 도시를 생략하지만, 우선 주행차의 동작은 도 5와 동일하다.

’제 3 주행차'의 통신부(18)는, 단계(S31)에 있어서 상태 정보를 '상위 제어 장치'의 통신부(25)로 송신하고, 통신부(25)는 상태 정보를 수신한다. ‘제 3 주행차'는, 합류부(7)의 앞을 주행 중(도 7의 (A) 참조)이며, 단계(S31)의 상태 정보에는 합류부(7)에 관한 통과 허가 요구가 포함된다. '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 합류부(7)에 관한 ‘제 3 주행차'의 통과 허가를 생성한다. '상위 제어 장치'의 통신부(25)는, 단계(S32)에 있어서 합류부(7)에 관한 통과 허가를 ‘제 3 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가를 수신한다.

또한, 단계(S3)부터 단계(S7)의 처리에 대해서는 도 5와 동일하다. '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 단계(S33)에 있어서, 합류부(7)의 통과 허가를 준 주행차를 ‘제 3 주행차'로서 도출한다. 예를 들면, 교차점 제어부(22)는, 단계(S7)에서 ‘제 2 주행차'가 도출된 시점보다 전의 소정의 기간에 합류부(7)의 통과 허가를 준 주행차를 ‘제 3 주행차'로서 도출한다.

'상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 단계(S34)에 있어서, 통과 허가를 취소하는 취지의 취소 정보를 ‘제 3 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는 취소 정보를 수신한다. ‘제 3 주행차'의 주행 제어부(16)는, 단계(S35)에 있어서, ‘제 3 주행차'가 대기 위치(8c)의 앞인지 여부를 판정한다. ‘제 3 주행차'가 대기 위치(8c)의 앞이라고 주행 제어부(16)가 판정한 경우(단계(S35)； Yes), ‘제 3 주행차'는, 단계(S36)에 있어서, 대기 위치(8c)에서 대기한다. ‘제 3 주행차'의 통신부(18)는, 단계(S37)에 있어서, ‘제 3 주행차'가 대기 상태인 취지의 통지(대기 통지)를 '상위 제어 장치'의 통신부(25)에 송신하고, 통신부(25)는 대기 통지를 수신한다.

또한, 단계(S8)부터 단계(S14)의 처리에 대해서는 도 5와 동일하다. '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, ‘제 1 주행차'가 합류부(7)를 단계(S14)에 있어서 통과한 후에, 합류부(7)에 관한 ‘제 3 주행차'의 통과 허가를 생성한다. '상위 제어 장치'의 통신부(25)는, 단계(S38)에 있어서 합류부(7)에 관한 통과 허가를 ‘제 3 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가를 수신한다. ‘제 3 주행차'는, 단계(S38)의 통과 허가를 수신한 후, 또는 단계(S35)에 있어서 ‘제 3 주행차'가 대기 위치(8c)의 앞이 아니라고 주행 제어부(16)가 판정한 경우(단계(S35) ; No), 단계(S39)에 있어서 합류부(7)를 통과한다. 또한, 단계(S35)에 있어서 ‘제 3 주행차'가 대기 위치(8c)의 앞이 아니라고 주행 제어부(16)가 판정한 경우(단계(S35) ; No), 단계(S9)부터 단계(S14)의 처리는, 단계(S39)의 처리 후에 행해진다. 또한, 단계(S15) 및 단계(S16) 처리에 대해서는 도 5와 동일하다.

[제 3 실시 형태]

제 3 실시 형태에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에 있어서, 상기의 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하여 그 설명을 생략 혹은 간략화한다. 도 9는 본 실시 형태의 상위 제어 장치 및 주행차 시스템의 동작을 나타내는 도이다. 본 실시 형태의 상위 제어 장치(4B)는, 도 2의 제 2 도출부(24)를 구비하고 있지 않다. 교차점 제어부(22)는, 합류부(7)를 향하는 복수의 진행 방향(제 1 방향(D1), 제 2 방향(D2)) 중 통과가 우선되는 우선 방향을 설정한다. 교차점 제어부(22)는 우선 방향을 제 2 방향(D2)으로 설정한 경우, 소정의 조건을 충족하는 동안 제 2 방향(D2)으로부터 합류부(7)를 향하는 주행차(3c ~ 3f)의 각각에 대하여 차례로 통과 허가를 준다. 상기의 소정의 조건은, 예를 들면 제 2 방향(D2)으로부터 합류부(7)를 향하는 주행차(3)로부터의 통과 허가 요구가 존재하는 것이다. 이 경우, 교차점 제어부(22)는, 제 2 방향(D2)으로부터 합류부(7)를 향하는 복수의 주행차(3c ~ 3f)가 합류부(7)를 통과할 때까지, 제 1 방향(D1)으로부터 합류부(7)를 향하는 주행차(3)에 대한 통과 허가를 보류한다.

우선 주행차(3a)가 존재하는 경우, 제 1 도출부(23)는 제 1 실시 형태에서 설명한 바와 같이 우선 주행차(3a)에 선행하는 제 1 주행차(주행차(3b))를 도출한다. 교차점 제어부(22)는, 제 1 도출부(23)가 도출한 주행차(3b)가 합류부(7)를 향하는 제 1 방향(D1)을 우선 방향으로 설정한다. 교차점 제어부(22)는 제 1 방향(D1)을 우선 방향으로 설정한 후, 제 2 방향(D2)으로부터 합류부(7)를 향하는 주행차(3)(제 2 주행차)에 대한 합류부(7)의 통과 허가를 보류한다. 교차점 제어부(22)는 주행차(3b)가 분기부(6)를 통과한 후, 우선 주행차(3a)에 대하여 분기부(6)의 통과 허가를 준다. 교차점 제어부(22)는 주행차(3b)가 합류부(7)를 통과한 후에, 제 2 방향(D2)을 우선 방향으로 설정하고, 제 2 방향으로부터 합류부(7)를 향하는 주행차(3)에 대한 통과 허가의 보류를 해제한다. 이와 같이, 교차점 제어부(22)는, 합류부(7)를 향하는 복수의 진행 방향 중 주행차(3b)의 주행 방향(제 1 방향(D1))을 다른 주행 방향(제 2 방향(D2))에 비해 통과가 우선되는 주행 방향으로 설정함으로써, 제 1 주행차(주행차(3b))를 다른 주행차(3)에 우선하여 합류부(7)를 통과시키고, 제 2 주행차(주행차(3c))에 대한 통과 허가를 보류한다. 또한, 주행차(3d)에 합류부(7)의 통과 허가가 부여되어 있고 또한 우선 방향이 제 2 방향(D2)인 채인 경우, 주행차(3b)(제 1 주행차)가 주행차(3c)(혹은 주행차(3d, 3e, 3f)보다 먼저 통과 허가 요구를 하고 있어도, 주행차(3f)가 합류부(7)를 다 통과할 때까지 제 1 주행차(주행차(3b))는 합류부(7)를 통과할 수 없다. 본 실시 형태는, 이러한 사태가 되는 것을 방지하고 있으며, 우선 방향을 제 2 방향(D2)으로부터 제 1 방향(D1)으로 변경함으로써, 주행차(3b)(제 1 주행차)는 주행차(3c, 3d, 3e, 3f)보다 먼저 합류부(7)의 통과 허가를 얻을 수 있다.

도 10은 제 3 실시 형태의 주행차 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 도 10의 단계(S1)부터 단계(S6)의 처리는, 도 5와 동일하다. '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 단계(S41)에 있어서, 합류부(7)에 관하여 ‘제 1 주행차'의 주행 방향이 우선 방향인지 여부를 판정한다. 교차점 제어부(22)는, ‘제 1 주행차'의 주행 방향이 우선 방향이 아니라고 판정한 경우(단계(S41) ; No), 단계(S42)에 있어서 합류부(7)의 우선 방향을 ‘제 1 주행차'의 주행 방향으로 변경한다. 교차점 제어부(22)는 ‘제 1 주행차'의 주행 방향이 우선 방향이라고 판정한 경우(단계(S41) ; Yes), 합류부(7)의 우선 방향을 유지하여 이후의 처리를 행한다.

단계(S8)부터 단계(S16)의 처리는, 도 5와 동일하다. ‘제 1 주행차'가 단계(S14)에 있어서 합류부(7)를 통과한 후, '상위 제어 장치'의 교차점 제어부(22)는, 단계(S43)에 있어서 우선 방향을 변경하고, 합류부(7)에 관한 ‘제 2 주행차'의 통과 허가를 생성한다. 단계(S15)에 있어서, '상위 제어 장치'의 통신부(25)는, 합류부(7)의 통과 허가를 ‘제 2 주행차'의 통신부(18)에 송신하고, 통신부(18)는 통과 허가를 수신한다. ‘제 2 주행차'는, 단계(S16)에 있어서 합류부(7)를 통과한다. 이와 같이, '상위 제어 장치'는, ‘제 2 주행차'를 도출하지 않아도, 합류부(7)에 관한 ‘제 2 주행차'의 통과 허가를 보류할 수 있다.

상기의 실시 형태에 있어서, 상위 제어 장치는, 예를 들면 컴퓨터 시스템을 포함한다. 상위 제어 장치는, 기억 장치(도시하지 않음)에 기억되어 있는 제어 프로그램을 읽어내고, 이 제어 프로그램에 따라 각종의 처리를 실행한다. 이 제어부 프로그램은, 상위 제어 장치와, 분기부 또는 합류부인 교차점을 가지는 궤도를 주행하고, 통과 예정의 상기 교차점의 통과 허가 요구를 상위 제어 장치에 송신하고, 통과 허가 요구에 대한 통과 허가를 상위 제어 장치로부터 수신한 경우에는 교차점을 통과하지만, 수신하지 않은 경우에는 교차점의 앞에서 정지하는 복수의 주행차를 구비하는 주행차 시스템의 제어 프로그램으로서, 컴퓨터에, 주행차로부터 통과 허가 요구를 수신하는 것과, 통과 허가 요구를 하고 있는 복수의 주행차 중 어느 하나에 대하여 주행차에 통과 허가를 송신하는 것과, 주행차로부터 수신한 통과 허가 요구와 그 송신원인 주행차를 관계시킨 주행차 정보를 기억하는 것과, 복수의 주행차로부터 우선 주행차를 선택하는 것과, 우선 주행차로부터 분기부의 통과 허가 요구를 수신한 시점에서, 이미 기억되어 있는 주행차 정보로부터 분기부의 통과 허가 요구의 송신원인 제 1 주행차를 도출하는 것과, 기억된 주행차 정보로부터 제 1 주행차가 분기부보다 후에 통과 예정인 합류부를 도출하는 것과, 도출된 합류부의 통과 허가를 제 1 주행차와 상이한 방향으로부터 합류부를 통과 예정인 제 2 주행차보다 우선하여 제 1 주행차에 대하여 송신하는 것을 실행시킨다. 이 제어 프로그램은, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체에 기록되어 제공되어도 된다.

또한 본 발명의 기술 범위는, 상기의 실시 형태 등에서 설명한 태양에 한정되지 않는다. 상기의 실시 형태 등에서 설명한 요건 중 하나 이상은 생략되는 경우가 있다. 또한, 상기의 실시 형태 등에서 설명한 요건은 적절히 조합할 수 있다. 또한, 법령으로 허용되는 한에 있어서, 일본특허출원인 특허출원 2016-161834, 및 본 명세서 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.

1A : 주행차 시스템
2 : 궤도
3 : 주행차
3a : 우선 주행차
3b : 주행차(제 1 주행차)
3c : 주행차(제 2 주행차)
3d : 주행차(제 3 주행차)
5 : 교차점
6 : 분기부
7 : 합류부
17 : 판정부
18 : 통신부(제 1 통신부)
19 : 기억부
22 : 교차점 제어부
23 : 제 1 도출부
24 : 제 2 도출부
25 : 통신부(제 2 통신부)
26 : 기억부
27 : 우선 설정부
28 : 우선 주행차 선택부
29 : 합류부 도출부
PP : 통과 허가
RF : 소정의 거리
SC : 교차점 정보
SD : 상태 정보(통과 허가 요구)

Claims

상위 제어 장치와,
분기부 또는 합류부인 교차점을 가지는 궤도를 주행하고, 통과 예정의 상기 교차점의 통과 허가 요구를 상기 상위 제어 장치에 송신하고, 상기 통과 허가 요구에 대한 통과 허가를 상기 상위 제어 장치로부터 수신한 경우에는 상기 교차점을 통과하지만, 수신하지 않은 경우에는 상기 교차점의 앞에서 정지하는 복수의 주행차
를 구비하는 주행차 시스템으로서,
상기 상위 제어 장치는,
상기 주행차로부터 수신한 상기 통과 허가 요구와 그 송신원인 상기 주행차를 관계시킨 주행차 정보를 기억하는 기억부와,
상기 복수의 주행차로부터 우선 주행차를 선택하는 우선 주행차 선택부와,
상기 우선 주행차로부터 상기 분기부의 상기 통과 허가 요구를 수신한 시점에서, 이미 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 주행차 정보로부터 상기 분기부의 상기 통과 허가 요구의 송신원인 제 1 주행차를 도출하는 제 1 도출부와,
상기 기억부에 기억된 상기 주행차 정보로부터 상기 제 1 주행차가 상기 분기부보다 후에 통과 예정인 상기 합류부를 도출하는 합류부 도출부와,
도출된 상기 합류부의 상기 통과 허가를 상기 제 1 주행차와 상이한 방향으로부터 상기 합류부를 통과 예정인 제 2 주행차보다 우선하여 상기 제 1 주행차에 대하여 송신하는 교차점 제어부를 구비하는, 주행차 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 기억부에 기억된 상기 주행차 정보로부터 상기 제 2 주행차를 도출하는 제 2 도출부를 구비하고,
상기 교차점 제어부는, 상기 제 2 도출부가 도출한 상기 제 2 주행차로부터 상기 합류부의 상기 통과 허가 요구를 받은 경우에, 상기 제 2 주행차에 대하여 상기 합류부의 상기 통과 허가의 송신을 보류하는, 주행차 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 주행차는,
상기 주행차의 현재 위치에 기초하여 상기 주행차의 주행 예정의 소정의 거리 내에 상기 교차점이 있는지 여부를 판정하는 판정부와,
상기 거리 내에 상기 교차점이 있는 경우, 그 교차점의 상기 통과 허가 요구를 상기 상위 제어 장치에 송신하는 통신부를 구비하는, 주행차 시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 우선 주행차는 상기 복수의 주행차에 있어서 상기 소정의 거리가 상대적으로 긴, 주행차 시스템.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 교차점 제어부는, 상기 합류부를 향하는 복수의 방향 중 하나의 방향을, 그 방향의 상기 통과 허가 요구가 존재하는 한, 다른 방향으로부터 상기 합류부를 향하는 상기 주행차에 대하여 상기 통과 허가를 주지 않는다고 하는 우선 방향으로 설정 가능한 경우, 상기 합류부를 향하는 상기 제 1 주행차의 주행 방향을 우선 방향으로서 설정함으로써, 상기 제 2 주행차에 대하여 상기 합류부의 상기 통과 허가의 송신을 보류하는, 주행차 시스템.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 교차점 제어부는, 상기 제 2 주행차에 대하여 상기 합류부의 상기 통과 허가의 송신을 보류할 시, 상기 제 2 주행차보다 선행하는 제 3 상기 주행차에 대하여 상기 통과 허가가 송신되어 있는 경우, 상기 제 3 주행차의 상기 통과 허가를 취소하는 취지의 취소 정보를 상기 제 3 주행차에 송신하고,
상기 제 3 주행차는, 상기 취소 정보를 수신했을 시 상기 합류부를 통과 전인 경우에, 상기 합류부의 앞에서 정지하는, 주행차 시스템.
상위 제어 장치와,
분기부 또는 합류부인 교차점을 가지는 궤도를 주행하고, 통과 예정의 상기 교차점의 통과 허가 요구를 상기 상위 제어 장치에 송신하고, 상기 통과 허가 요구에 대한 통과 허가를 상기 상위 제어 장치로부터 수신한 경우에는 상기 교차점을 통과하지만, 수신하지 않은 경우에는 상기 교차점의 앞에서 정지하는 복수의 주행차
를 구비하는 주행차 시스템의 제어 방법으로서,
상기 주행차로부터 상기 통과 허가 요구를 수신하는 것과,
상기 통과 허가 요구를 하고 있는 상기 복수의 주행차 중 어느 하나에 대하여 상기 통과 허가를 송신하는 것과,
상기 주행차로부터 수신한 상기 통과 허가 요구와 그 송신원인 상기 주행차를 관계시킨 주행차 정보를 기억하는 것과,
상기 복수의 주행차로부터 우선 주행차를 선택하는 것과,
상기 우선 주행차로부터 상기 분기부의 상기 통과 허가 요구를 수신한 시점에서, 이미 기억되어 있는 상기 주행차 정보로부터 상기 분기부의 상기 통과 허가 요구의 송신원인 제 1 주행차를 도출하는 것과,
기억된 상기 주행차 정보로부터 상기 제 1 주행차가 상기 분기부보다 후에 통과 예정인 상기 합류부를 도출하는 것과,
도출된 상기 합류부의 상기 통과 허가를 상기 제 1 주행차와 상이한 방향으로부터 상기 합류부를 통과 예정인 제 2 주행차보다 우선하여 상기 제 1 주행차에 대하여 송신하는 것을 포함하는, 주행차 시스템의 제어 방법.