CN102860150B - 制造作业机 - Google Patents

Abstract

提高通过多个作业要素执行装置进行制造作业的制造作业机的实用性。一种制造作业机，其具备：多个作业要素执行装置（40、28、32等）；及集中控制装置（130、136），其通过依次发送多个动作指令，而对这多个作业要素执行装置进行集中控制；其中，各作业要素执行装置具备：对自身的工作进行控制的单独控制装置（90、100、104等）和用于执行作为自身的对象的作业要素的工作设备（58、72、78等），各单独控制装置识别从集中控制装置发送的动作指令的内容，对工作设备的工作进行控制，以进行与动作指令对应的动作。通过这样构成，集中控制装置无需按照作为发送目的地的各个作业要素执行装置来变更动作指令的编程语言，能够提高制造作业机的实用性。

Description

制造作业机

技术领域

本发明涉及通过多个作业要素执行装置进行制造作业的制造作业机。

背景技术

在进行制造作业的制造作业机中，有如下构成的制造作业机：具有多个执行构成该制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的作业要素执行装置，通过由集中控制装置对这多个作业要素执行装置进行控制来进行制造作业。在下述专利文献中记载了一种如下构成的机器人系统：多个机器人分别具有用于控制其各自的工作的单独控制装置，该单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制机器人的工作。

专利文献1：日本特开2007-98553号公报

发明内容

与上述专利文献记载的机器人系统同样地可以如下构成制造作业机：多个作业要素执行装置分别具有单独控制装置，单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制作业要素执行装置的工作。在如此构成的制造作业机中，例如，伴随着制造作业的变更等，将多个作业要素执行装置中的一个装置变更为另一作业要素执行装置，能够通过向该另一作业要素执行装置发送动作指令来控制该另一作业要素执行装置。即，能够将集中控制装置用作通用机，能够根据目的来变更作为专用机的作业要素执行装置。但是，与由集中控制装置进行的动作指令的发送、基于该发送的动作指令的作业要素执行装置的控制相关的方法还缺乏具体性，从各种观点出发都能够实施改良，用于提高实用性的改善的余地较多。本发明鉴于这种情况而作出，目的在于根据目的而提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性。

为了解决上述问题，本发明的制造作业机如下构成：多个作业要素执行装置分别具备对自身的工作进行控制的单独控制装置和用于执行作为自身的对象的作业要素的一个以上工作设备，单独控制装置识别从集中控制装置发送的动作指令的内容，控制一个以上工作设备的工作，以使多个作业要素执行装置中的自身具备的工作设备进行与该动作指令对应的一个动作。

发明效果

当前使用的编程语言的数量相当多，多个作业要素执行装置分别使用的编程语言不同的情况较多。因此，对集中控制装置所发送的多个动作指令进行规定的编程语言通常按照发送目的地的作业要素执行装置而不同的情况较多。在本发明的制造作业机中，通过各作业要素执行装置的单独控制装置来识别从集中控制装置发送的动作指令的内容，并基于该识别的动作指令来控制工作设备的工作。因此，根据本发明的制造作业机，例如，无需按照发送目的地的作业要素执行装置来变更对动作指令进行规定的编程语言。即，能够改善由集中控制装置进行的动作指令的发送方法，从而能够提高制造作业机的实用性。另外，本说明书中的“编程语言”并未限定为梯形图语言、C语言等的代表性的编程语言，是机械语言的反义词，是为了使计算机生成用于进行某种作业的指示而使用的语言。即，只要通过按照某特定的规则生成的程序使计算机工作，就相当于本说明书中的“编程语言”。

发明的形态

以下，在本申请中例示了几个认为能够进行专利申请的发明(以下，有时称为“可申请发明”)的形态，对它们进行说明。各形态与权利要求书同样地区分成项、对各项标注编号并根据需要而以引用其他项的编号的形式进行记载。这只不过是为了容易理解可申请发明，并不是将构成所述发明的结构要素的组合限定为以下的各项所记述的形式。即，可申请发明应该参照各项所附的记载、实施例的记载等进行解释，只要符合该解释，向各项的形态进一步附加其他的结构要素的形态及从各项的形态删除了某种结构要素的形态均能成为可申请发明的一形态。

另外，下述(1)项及(2)项是与表示可申请发明的前提的结构的形态相关的项，向各自项的形态中附加了(11)项至(61)项公开的项中的任一项记载的技术特征的形态成为可申请发明的形态。顺便提及，向(1)项附加了(41)项、(42)项及(43)项记载的技术特征的形态相当于权利要求1，向权利要求1附加了(44)项记载的技术特征的形态相当于权利要求2，向权利要求1或2附加了(12)项及(13)项记载的技术特征的形态相当于权利要求3，向权利要求1至3中的任一项附加了(45)项记载的技术特征的形态相当于权利要求4，向权利要求4附加了(48)项记载的技术特征的形态相当于权利要求5，向权利要求1至5中的任一项附加了(51)项记载的技术特征的形态相当于权利要求6，向权利要求1至6中的任一项附加了(15)项记载的技术特征的形态相当于权利要求7。

(1)一种制造作业机，用于进行制造作业，其具备：

多个作业要素执行装置，它们分别执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素；和

集中控制装置，其通过分别依次发送与这多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作相关的指令即多个动作指令而对这多个作业要素执行装置进行集中控制。

(2)一种集中控制装置，在进行制造作业的制造作业机中，用于通过分别依次发送与这多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作相关的指令即多个动作指令而对执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置进行集中控制。

上述两项记载的形态是成为可申请发明的前提的形态，前者记载的形态是列举了可申请发明的制造作业机的基本的结构要素的形态，后者记载的形态是列举了可申请发明的集中控制装置的基本的结构要素的形态。上述两项记载的“制造作业”、即本制造作业机的实施对象作业并未特别限定，例如，以对由多个零件装配成的装配物进行装配的装配作业为首，对作业对象物(是包括“零件”、“装配物”、“工件”等在内的概念)实施某种加工、处理等的各种作业成为实施对象作业。更具体而言，作为实施某种加工的作业，例如，使冲压作业等的作业对象物变形的作业、将切断作业等的作业对象物的一部分去除的作业、对切削作业等的作业对象物进行成形的作业等成为实施对象作业。而且，作为实施某种处理的作业，例如，将由激光、等离子等进行的作业对象物的表面改质作业、将粘接剂、着色剂等向作业对象物涂敷的涂敷作业、对作业对象物进行加热/冷却等的热处理作业、研磨等的表面精加工作业等作业成为实施对象作业。另外，对装配作业、实施某种加工/处理等的作业等的作业结果进行检查的检查作业也能够成为实施对象作业。

上述两项记载的“作业要素”是指例如对作业对象物进行的移动、旋转、姿态变更、处理、加工等中的一个。一个制造作业由上述的作业要素的协同动作进行，由于实施对象作业的不同，作业要素的种类、数量、协同动作的形态不同。“作业要素执行装置”是执行一个作业要素的装置，例如，可以认为具有与作业要素相应的单一的功能的装置。具体而言，例如，在实施对象作业为装配作业时，将(a)执行将一个零件从该制造作业机外的搬入、装配物的向该制造作业机外的搬出等的搬运的搬运装置、(b)执行另一零件的供给的零件供给装置、(c)执行用于将由零件供给装置供给的零件组装到上述一个零件上的保持的作业头装置及(d)为了使由作业头装置保持的零件移动而使该零件保持头装置移动的头移动装置等分别作为作业要素执行装置而配备于制造作业装置。在装配作业中，或者在检查装配作业的结果的检查作业中，为了识别零件或装配物的位置、姿态、装配精度等而对该零件、装配物进行拍摄的相机等的拍摄装置也能够成为执行拍摄处理这样的作业要素的作业要素执行装置，在装配作业中，为了两个零件的固定而向这两个零件中的至少一方涂敷粘接剂的粘接剂涂敷装置也能够成为执行粘接剂的涂敷这样的作业要素的作业要素执行装置。而且，进行激光处理、等离子处理的装置也能够在进行上述处理的制造作业中成为作业要素执行装置。

(11)根据(1)项记载的制造作业机或(2)项记载的集中控制装置，其中，

所述制造作业机能够将所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置更换为这多个作业要素执行装置以外的另一作业要素执行装置。

根据本项记载的形态，将集中控制装置作为通用机，能够根据目的来更换作为专用机的作业要素执行装置，能够降低制造作业机的开发、制造等所需的成本，并能够缩短开发、制造等所需的时间。

(12)根据(1)项至(11)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备集中接口部，该集中接口部用于按照一个协议而将动作指令向所述多个作业要素执行装置分别发送。

(13)根据(12)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置分别具备对自身的工作进行控制的单独控制装置，

该单独控制装置具备单独接口部，该单独接口部用于按照所述一个协议来接收从所述集中控制装置发送的动作指令。

在将构成制造作业机的一个作业要素执行装置更换为另一作业要素执行装置时，为了发送适合于该另一作业要素执行装置的动作指令，有时不得不变更通信协议，伴随作业要素执行装置的更换有时需要耗费大量的劳动力。根据上述两项记载的形态，在更换作业要素执行装置时，无需变更通信协议，能够减小伴随作业要素执行装置的更换而耗费大量劳动力。上述两项记载的“协议”规定了和集中控制装置与单独控制装置之间的通信相关的协定、顺序、规章等，本项记载的“协议”中，不仅包括通信的数据自身的协定等，而且还包括集中控制装置与单独控制装置之间的数据等的传送路径的协定、具体而言在有线通信的情况下为线缆/连接器的种类等的协定等、在无线通信的情况下为频带等的协定等。

(14)根据(13)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述制造作业机具备多个通信线缆，

这多个通信线缆对应于所述多个作业要素执行装置进行设置，分别将所述集中控制装置具备的所述集中接口部和所述多个作业要素执行装置中的与自身对应的作业要素执行装置具备的所述单独接口部连接，

这多个通信线缆彼此为相同种类。

在本项记载的形态中，统一了多个作业要素执行装置的各自的单独控制装置与集中控制装置之间的接口，统一了输入输出口。因此，根据本项记载的形态，能够容易地进行作业要素执行装置的更换。

(15)根据(1)项至(14)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述制造作业机是进行由多个零件装配的装配物的装配作业的装配作业机，

所述多个作业要素执行装置包括：

搬运装置，其对所述多个零件的一个即第一零件和所述装配物中的至少一方进行搬运，作为所述多个作业要素中的一个作业要素；

零件供给装置，其对所述多个零件的另一个即第二零件进行供给，作为所述多个作业要素中的另一个作业要素；

作业头装置，其执行将所述第二零件向所述第一零件装配所需的动作作为所述多个作业要素中的又一个作业要素。

本项记载的形态是对作业要素执行装置进行具体限定的形态。本项记载的“多个作业要素执行装置”也可以构成为，还包括如下的(a)、(b)、(c)中的至少一个：(a)处理/加工头装置，执行第二零件的向第一零件装配前所需的处理/加工或组装后所需的处理/加工作为作业要素；(b)相机装置，为了取得将第二零件向第一零件组装所需的信息而执行第一零件和第二零件中的至少一方的拍摄作为作业要素；(c)移动装置，为了变更作业头装置、处理/加工头装置、相机装置对作业要素的执行位置而执行作业头装置、处理/加工头装置、相机装置的移动作为作业要素。

(16)根据(1)项至(15)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述制造作业机具备底座，所述多个作业要素执行装置能够分别在所述底座和所述多个作业要素执行装置中的与自身不同的作业要素执行装置中的一方上进行拆装。

在本项记载的形态中，为了容易地进行作业要素执行装置的更换，优选容易进行作业要素执行装置在底座或其他的作业要素执行装置上的拆装，具体而言，优选能够进行例如基于几根螺栓等的紧固、单触式的拆装。

(17)根据(1)项至(16)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置自身分别保有用于识别自身的识别信息，

所述集中控制装置具备作业要素执行装置识别部，该作业要素执行装置识别部基于从所述多个作业要素执行装置分别取得的识别信息来判断可否分别向多个作业要素执行装置进行动作指令的发送。

在能够更换作业要素执行装置时，存在由未受到本制造作业机的制造商的批准的第三者来制造并销售作业要素执行装置的可能性。根据本项记载的形态，能够使由未受到批准的第三者制造的作业要素执行装置无效化，从而能够阻止未受到批准的第三者制的作业要素执行装置的流通。

(21)根据(1)项至(17)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备：

源数据存储部，存储为了进行所述制造作业而应由所述多个作业要素执行装置分别执行的所述多个作业要素的内容代码化的源数据；

动作指令生成部，基于该源数据生成所述多个动作指令；及

指令发送处理部，进行将由该动作指令生成部生成的所述多个动作指令的向所述多个作业要素执行装置的发送处理。

向多个作业要素执行装置发送的动作指令的数量比较多，若制造作业的内容复杂，则其数量相当多，因此动作指令的生成有时需要较大的劳动力。具体而言，动作指令对应于由一个作业要素执行装置进行的一个动作，因此在制造作业中，在由一个作业要素执行装置进行的一个动作需要某特定的数量例如100的动作时，需要该特定的数量的动作指令、即一百个动作指令。在本项记载的形态中，由于“源数据”代码化，因此若运用代码化时的方法，则能够使源数据比较简单。因此，根据本项记载的形态，能够减少动作指令生成的劳动力。

本项记载的“源数据”可以以任意的结构进行代码化，但优选以避免重复的结构例如分层化的结构、子程序化的结构、模块化的结构等进行代码化。而且，本项记载的“动作指令生成部”不仅生成多个动作指令，而且以按照待向多个作业要素执行装置发送的顺序进行排列的方式生成多个动作指令。当如此构成动作指令生成部时，本项记载的“指令发送处理部”能够以按照排列的顺序发送动作指令的方式构成，能够作为执行复杂的处理的必要性低的功能部。

(22)根据(21)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备源数据输入接受部，该源数据输入接受部接受来自存储在所述源数据存储部中的源数据的外部的输入。

在制造作业机中执行的制造作业被变更时，当然，源数据也需要变更。根据本项记载的形态，能够容易地执行源数据的变更，能够容易地应对制造作业的变更。

(23)根据(21)项或(22)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述源数据按照结构化编程的方法进行代码化。

本项记载的“结构化编程的方法”是将用于执行制造作业的作业分阶段地以细微的单位记述处理的方法，具体而言，是将制造作业大致分为几个单位，并将这几个单位分别进一步分成细部的方法。因此，根据本项记载的形态，能够通过将源数据分层化的结构、子程序化的结构等进行代码化，能够使源数据比较简单。

(24)根据(21)项至(23)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述源数据具有分层化为多个单位作业代码和分别与所述多个单位作业代码中的一个单位作业代码建立关联的多个动作代码组的结构。

在本项记载的形态中，源数据被具体限定。本项记载的“源数据”只要至少双层化为单位作业代码和动作代码组即可，也可以分层化为三层以上。具体而言，可以是如下的结构：还具有将多个单位作业中的一个以上单位作业汇总而代码化的单位作业代码的上位的代码。

(25)根据(24)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述制造作业分别包括多个单位作业而成，所述多个单位作业由通过所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置以上的作业要素执行装置进行的一连串的多个动作构成，

所述多个单位作业代码对应于所述多个单位作业，这多个单位作业代码分别表示所述多个单位作业的一个单位作业，

所述多个动作代码组分别表示构成所述多个单位作业代码中的建立了关联的一个单位作业代码所表示的所述多个单位作业中的一个单位作业时的通过所述多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作。

在本项记载的形态中，单位作业代码及动作代码组被具体限定。本项记载的“单位作业”以通过多个作业要素执行装置分别进行的各动作连续的方式根据制造作业进行区分，由通过多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作构成。即，本项记载的“制造作业”既可以仅由多个单位作业构成，也可以由多个单位作业和多个单作业构成，该多个单作业分别由通过一个作业要素执行装置进行的一个动作构成。

(26)根据(25)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

与所述多个单位作业代码中的一个单位作业代码建立了关联的所述多个动作代码组中的一个动作代码组所包含的所述多个动作代码、及与所述多个单位作业代码中的另一个单位作业代码建立了关联的所述多个动作代码组的一个动作代码组所包含的所述多个动作代码为通用动作组代码，仅是分别表示的与通过所述多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作的动作参数不同。

制造作业中大多存在包括重复的作业的情况。具体而言，例如，在将载置有多个电路基板的基板托盘向制造作业机内搬入并对这多个电路基板分别安装零件的制造作业中，对各电路基板进行的一连串的多个作业除了安装作业位置等之外大致相同。在这种制造作业中，通过将重复执行的作业设为单位作业，除了安装作业位置等的动作参数之外，能够将构成该单位作业的一连串的多个动作进行通用。在本项记载的形态中，将重复执行的作业设为单位作业，除了动作参数之外，将该单位作业的一连串的多个动作进行通用。因此，根据本项记载的形态，能够将大致同样的多个动作代码组设成为一个动作代码组，能够使源数据简单。

本项记载的“动作参数”是作业在要素执行装置执行一个动作时所利用的参数，所谓自变量。具体而言，相当于搬运/移动的方向/量/时间/速度、辅助剂的排出的量/时间/速度、加工/处理的实施的量/时间/速度等。若是对上述的电路基板进行的作业，则例如能够通过变更安装装置的移动量来变更安装作业位置。

(27)根据(21)项至(26)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备可动作信息集中存储部，该可动作信息集中存储部存储与所述多个作业要素执行装置能够分别进行的动作相关的信息即可动作信息，

所述动作指令生成部如下构成，一边参照存储在所述可动作信息集中存储部中的所述可动作信息，一边基于存储在所述源数据存储部中的源数据而生成所述多个动作指令。

能够将加入了可动作信息的源数据存储在源数据存储部中，并基于加入了该可动作信息的源数据来生成动作指令。但是，由于将可动作信息加入源数据，因此源数据可能变得复杂。在本项记载的形态中，可动作信息存储在集中控制装置内，并基于存储在该集中控制装置内的可动作信息和源数据来生成动作指令。因此，根据本项记载的形态，无需向源数据加入可动作信息，能够使源数据简单。

本项记载的“可动作信息”包括作业要素执行装置执行作业要素时的该装置能够进行的动作其本身的信息、具体而言例如若为供给装置则是能够供给零件托盘这样的信息、若为安装装置则是能够进行零件的保持或脱离这样的信息。而且，“可动作信息”也包括作业要素执行装置的性能、尺寸、工作时的基准点等。工作时的基准点是指作业要素执行装置工作时的基准点，以该基准点为原点来确定作业要素执行装置的动作量等。

(28)根据(27)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备接受从外部输入的所述可动作信息的可动作信息输入接受部。

在使新的可动作信息存储在集中控制装置中时，以往需要更新用于控制集中控制装置的软件。在本项记载的形态中，能够输入新的可动作信息，能够容易地进行可动作信息的修正等。而且，在能够更换作业要素执行装置时，能够将新安装的作业要素执行装置的可动作信息存储在集中控制装置内。因此，在本项记载的形态中，能够充分地发挥可更换作业要素执行装置的效果。

(29)根据(28)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置自身分别保有自身的所述可动作信息，

所述集中控制装置使所述可动作信息输入接受部接受分别来自所述多个作业要素执行装置的所述可动作信息，并将接受到的分别来自所述多个作业要素执行装置的所述可动作信息存储在所述可动作信息集中存储部中。

虽然可以将各作业要素执行装置的可动作信息单独地向集中控制装置输入，但可动作信息的输入耗费工时。尤其是在能够更换作业要素执行装置时，每当进行作业要素执行装置的更换时输入可动作信息的情况很麻烦。根据本项记载的形态，能够节省可动作信息向集中控制装置的输入的工时，能够提高制造作业机或集中控制装置的便利性。

(30)根据(21)项至(29)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述动作指令生成部如下构成，生成动作指令，该动作指令包括：(a)用于指示通过所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作的开始和结束中的一方的主指令；及(b)为了传递这一个动作的动作参数而根据需要附随于所述主指令的附随指令。

本项记载的“动作参数”如上述那样是作业要素执行装置执行一个动作时所利用的参数，相当于作业要素执行装置的一个动作的动作量、动作时间、动作速度、动作方向等。因此，在本项记载的形态中，通过一次的动作指令，不仅能够指示作业要素执行装置的一个动作的开始/结束，而且能够指示该一个动作的动作量、动作时间、动作速度、动作方向等。因此，根据本项记载的形态，通过一次的动作指令，能够使作业要素执行装置执行复杂到一定程度的作业。

(31)根据(21)项至(30)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述动作指令生成部通过执行生成程序而基于存储在所述源数据存储部中的源数据来生成所述多个动作指令，

所述生成程序的编程语言是与由所述集中控制装置进行的动作指令的发送相关的处理用的发送程序的编程语言不同的编程语言。

(32)根据(31)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述发送程序的编程语言是比所述生成程序的编程语言更高水准的编程语言。

发送程序是与动作指令的发送相关的处理用的程序，例如，在将多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置更换为另一作业要素执行装置时，有时需要根据该另一作业要素执行装置来变更发送程序。另一方面，生成程序是用于生成基于源数据的某特定的编程语言下的动作指令的程序，不是转换成与作业要素执行装置一致的编程语言下的动作指令。因此，无需随着作业要素执行装置的更换而变更生成程序。在后者的项记载的形态中，将发送程序的编程语言设为比生成程序的编程语言更容易理解的语言，能够容易地变更。因此，根据后者的项记载的形态，即便需要随着作业要素执行装置的更换而变更发送程序，也能够容易地进行发送程序的变更。

上述两项记载的“发送程序”无需限定为用于执行动作指令的发送处理的程序，也可以是执行为了发送动作指令所需的处理用的程序。具体而言，例如，多个作业要素执行装置的工作状态正常的情况为动作指令的发送的前提，因此发送程序可以是用于对作业要素执行装置的工作状态进行监控等的程序。

(33)根据(31)项或(32)项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述生成程序的编程语言是结构化编程语言。

(34)根据(31)项至(33)项中任一项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述发送程序的编程语言是图形化编程语言。

(35)根据(31)项至(34)项中任一项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述发送程序的编程语言是梯形图语言。

在上述三项记载的形态中，生成程序或发送程序的编程语言并未具体限定。图形化编程语言是被称为视觉编程语言的语言，即，不是使用文本表示而是使用图形化的符号等表示的语言。因此，图形化编程语言比使用文本表示的结构化编程语言更容易理解，是即使不精通编程语言的人也能进行某种程度变更的语言。因此，通过在发送程序的编程语言中采用图形化编程语言，能够容易地进行发送程序的变更。顺便提及，在图形化编程语言中具有梯形图语言、功能块图表、顺序功能图表等各种语言。另一方面，在结构化编程语言中具有C语言、FORTRAN、BASIC等各种语言。

(41)根据(1)项至(31)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置分别具备对自身的工作进行控制的单独控制装置。

(42)根据(41)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置分别具备用于执行作为自身的对象的作业要素的一个以上工作设备，自身具备的所述单独控制装置控制该一个以上工作设备。

在上述两项记载的形态中，多个作业要素执行装置分别具有用于控制自身的工作的单独控制装置，该单独控制装置能够基于从集中控制装置发送的动作指令来控制作业要素执行装置的工作。因此，在上述两项记载的形态中，将集中控制装置用作通用机，并将作业要素执行装置用作专用机，能够根据目的来更换作业要素执行装置。因此，根据上述两项记载的形态，能够实现各种制造作业机的开发/制造成本的降低、开发/制造时间的缩短等。而且，集中控制装置无需控制各作业要素执行装置的工作，因此只要至少具有仅将动作指令向作业要素执行装置发送的功能部即可。因此，根据上述两项记载的形态，能够降低集中控制装置执行复杂的处理的必要性。

本项记载的“工作设备”例如可以考虑为一个作业要素执行装置中的能够控制的一个工作主体、或者电动机等的该工作主体的驱动源。例如，在作业要素执行装置为搬运装置时，输送机等搬运设备成为一个工作设备。而且，在XYZ机器人型的移动装置成为作业要素执行装置时，对X、Y、Z方向的各自的移动进行分担的电磁电动机分别成为工作设备。另外，工作设备并未限定成作为促动器来发挥功能，例如在等离子处理装置、激光处理装置等成为作业要素执行装置时，等离子发生器、激光发生器等也能够成为工作设备，在拍摄装置成为作业要素执行装置时，除了相机等拍摄设备之外，照明器等也能够成为工作设备。另外，作业要素执行装置在具备多个工作设备时，利用一个单独控制装置控制这多个工作设备，该作业要素执行装置成为智能化发达的装置。

(43)根据(42)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述单独控制装置识别从所述集中控制装置发送的动作指令的内容，对所述一个以上工作设备的工作进行控制，以使所述多个作业要素执行装置中的自身所具备的工作设备进行与该动作指令对应的一个动作。

当前使用的编程语言数量相当多，在多个作业要素执行装置中分别使用的编程语言不同的情况较多。因此，对集中控制装置所发送的多个动作指令进行规定的编程语言通常因发送目的地的作业要素执行装置而不同的情况较多。在本项记载的形态中，通过各作业要素执行装置的单独控制装置，识别从集中控制装置发送的动作指令的内容，并基于该识别出的动作指令来控制工作设备的工作。因此，根据本项记载的形态，例如，无需按照发送目的地的作业要素执行装置来变更对动作指令进行规定的编程语言，能够进一步降低集中控制装置执行复杂处理的必要性。

(44)根据(41)项至(43)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，所述集中控制装置发送特定的编程语言下的动作指令，

所述多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置的所述单独控制装置具备指令转换部，该指令转换部将从所述集中控制装置发送的动作指令转换成自身能够识别出该动作指令的内容的编程语言下的动作指令。

本项记载的形态是用于具体实现无需按照发送目的地的作业要素执行装置来变更对动作指令进行规定的编程语言的集中控制装置的形态。在本项记载的形态中，由集中控制装置发送的动作指令无论发送目的地的作业要素执行装置如何，都以特定的编程语言发送，并且在作业要素执行装置的单独控制装置中，将发送的动作指令转换成与该单独控制装置对应的编程语言下的动作指令。因此，根据本项记载的形态，集中控制装置无需特意按照发送目的地的作业要素执行装置来变更对动作指令进行规定的编程语言。另外，本项及本项以后所记载的“编程语言下的动作指令”是按照编程语言的动作指令，表示由某种编程语言规定的动作指令。更便于理解地说明的话，表示使用某种编程语言记载的动作指令。

另外，如上所述，在多个作业要素执行装置中分别使用的编程语言不同的情况较多。因此，例如，在将一个作业要素执行装置更换为另一作业要素执行装置时，通常，为使集中控制装置能够以在该另一作业要素执行装置中使用的编程语言发送动作指令，需要对集中控制装置的程序等进行变更，伴随作业要素执行装置的更换而要耗费大量的劳动力。在本项记载的形态中，由于作业要素执行装置将动作指令转换成与自身对应的编程语言下的动作指令，因此无需随着作业要素执行装置的更换而变更集中控制装置的程序等。因此，根据本项记载的形态，能够减少伴随作业要素执行装置的更换而耗费的劳动力。

(45)根据(41)项至(44)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述单独控制装置将与基于一个动作指令并通过所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置而执行的一个动作的结束有关的回复向所述集中控制装置发送。

(46)根据(45)项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述单独控制装置将与所述一个动作的结束有关的回复在该这一个动作实际上结束的时刻向所述集中控制装置发送。

(47)根据(45)项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述单独控制装置将与所述一个动作的结束有关的回复在推定到该一个动作的结束时刻的情况下，在该一个动作的结束时刻之前，向所述集中控制装置发送。

(48)根据(45)项至(47)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置在接收到与所述一个动作的结束有关的回复之后，发送继所述一个动作指令之后待发送的动作指令。

在上述四项记载的形态中，集中控制装置能够把握基于一个动作指令的作业要素执行装置的动作的结束。多个作业要素执行装置的动作存在关联的情况较多，若某一个动作未结束，则有时无法执行继这一个动作之后待执行的动作。具体而言，例如，在将安装装置所保持的特定的零件向基材安装时，若安装装置未位于该特定的零件相对于基材的可安装的位置，则安装装置不能将该特定的零件安装到基材上。即，若不是使安装装置移动到某一特定的位置之后，则无法使该特定的零件与安装装置脱离。在上述四项中的最后的项记载的形态中，在某一个动作结束之后，能够执行继这一个动作之后待执行的动作，从而能够保证顺畅的制造作业。

(49)根据(45)项至(48)项中任一项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述单独控制装置具备用于按照一个协议来接收从所述集中控制装置发送的动作指令的单独接口部，该单独接口部将与所述一个动作的结束有关的回复按照所述一个协议进行发送。

(50)根据(49)项所述的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备用于按照所述一个协议将动作指令向所述多个作业要素执行装置的各自的所述单独控制装置发送的集中接口部，该集中接口部按照所述一个协议来接收与所述一个动作的结束有关的回复。

在上述两项记载的形态中，关于与对应于动作指令的动作的结束有关的回复，统一了多个作业要素执行装置的各自的单独控制装置与集中控制装置之间的接口。因此，能够减小更换作业要素执行装置时的劳力。

(51)根据(41)项至(50)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述集中控制装置具备动作指令发送停止部，在所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置未正常工作时，该动作指令发送停止部停止向该一个作业要素执行装置的所述单独控制装置的动作指令的发送。

本项记载的“动作指令发送停止部”如下构成，在作业要素执行装置未正常工作时，既可以仅不向该未正常工作的作业要素执行装置发送动作指令，也可以不向该作业要素执行装置及其他作业要素执行装置发送动作指令。而且，也可以构成为，不仅停止动作指令的发送，还将作业要素执行装置异常的情况通过显示灯、蜂鸣器等向制造作业机的操作者进行报告。

(52)根据(41)项至(51)项中任一项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置向实际执行作为自身的对象的作业要素的主体部装入所述单独控制装置而被单元化。

若作业要素执行装置被单元化，则能够容易地执行作业要素执行装置的更换。本项中的“被单元化的作业要素执行装置”只要是将主体部和单独控制装置组合而成的作业要素执行装置即可，具体而言，既可以在主体部的壳体等上内置单独控制装置，也可以在主体部的壳体、作为底座的部件等的外部固定单独控制装置。

(61)一种制造作业系统，具备多个(1)项至(53)项中任一项记载的所述制造作业机，将这多个制造作业机排列配置，分别依次执行由所述多个制造作业机进行的所述制造作业。

根据本项记载的形态，例如即便是历经多个步骤的制造作业，通过使一个步骤由一个制造作业机分担，作为系统，能够完成该制造作业。另外，为了减小系统的尺寸，优选多个制造作业机相邻配置。而且，由于顺畅地进行作业对象物的从进行前步骤的制造作业机的搬入、作业对象物的向进行后步骤的制造作业机的搬出，因此优选各制造作业机所具有的搬运装置进行协作控制。而且，例如，使多个制造作业机的底座相同或统一规格，并将作业要素执行装置在多个制造作业机中共用化，由此提高系统自身的通用性。

(71)一种集中控制方法，在进行制造作业的制造作业机中，通过计算机分别依次发送与这多个作业要素执行装置分别进行的一个动作有关的指令即多个动作指令，来分别对执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置进行集中控制。

(72)根据(71)项记载的集中控制方法，其中，

该集中控制方法包括：

动作指令生成步骤，基于为了进行所述制造作业而应由所述多个作业要素执行装置分别执行的所述多个作业要素的内容代码化的源数据，通过所述计算机生成所述多个动作指令；和

指令发送处理步骤，通过所述计算机进行将由该动作指令生成步骤生成的所述多个动作指令向所述多个作业要素执行装置发送的发送处理。

(73)根据(71)项或(72)项记载的集中控制方法，其中，

所述动作指令生成步骤是参照可动作信息并基于所述源数据通过所述计算机生成所述多个动作指令的步骤，其中，所述可动作信息是与所述多个作业要素执行装置能够分别进行的动作相关的信息。

(74)根据(73)项记载的制造作业机或集中控制装置，其中，

所述多个作业要素执行装置分别以自身保有自身的所述可动作信息的方式构成，

该集中控制方法包括通过所述计算机取得所述多个作业要素执行装置分别保有的所述可动作信息的可动作信息取得步骤，

所述动作指令生成步骤参照由所述可动作信息取得步骤取得的所述可动作信息并基于所述源数据通过所述计算机生成所述多个动作指令。

(75)根据(71)项至(74)项中任一项记载的集中控制方法，其中，

所述动作指令生成步骤是通过所述计算机生成动作指令的步骤，该动作指令包括：(a)用于指示通过所述多个作业要素执行装置中的任一个作业要素执行装置进行的一个动作的开始和结束中的一方的主指令；及(b)为了传递与该一个动作相关的动作参数而根据需要附随于所述主指令的附随指令。

(81)一种单独控制方法，在进行制造作业的制造作业机中，即，在分别执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置分别依次发送与这多个作业要素执行装置分别进行的一个动作有关的指令即多个动作指令的制造作业机中，基于所述多个动作指令，通过计算机单独地控制所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置。

(82)根据(81)项记载的单独控制方法，其中，

所述制造作业机向所述多个作业要素执行装置发送特定的编程语言下的所述多个动作指令，

该单独控制方法包括指令转换步骤，

该指令转换步骤通过所述计算机将向所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置发送的动作指令转换成自身能够识别其动作指令的内容的编程语言下的动作指令。

上述六项记载的形态是以种类为控制方法的可申请发明的形态。上述六项的形态的详细说明与上述的制造作业机及集中控制装置中的说明重复，因此在此将其省略。另外，上述六项的形态的控制方法分别适用与制造作业机及集中控制装置相关的上述各形态的技术特征。

附图说明

图1是表示可申请发明的实施例即制造作业机的立体图。

图2是图1的制造作业机所具备的集中控制装置及多个作业要素执行装置的示意图。

图3是表示向图1的制造作业机搬入的基板托盘及载置在该基板托盘上的电路基板的图。

图4是表示存储在图2的集中控制装置中的源数据的基本代码的图。

图5是表示存储在图2的集中控制装置中的源数据的单位作业代码的图。

图6是表示存储在图2的集中控制装置中的源数据的动作代码的图。

图7是表示基于源数据而生成的动作指令的图。

图8是表示对动作指令的回复的图。

图9是图1的制造作业机所具备的集中控制装置及多个作业要素执行装置的控制框图。

图10是表示图1的制造作业机所具备的底座及从该底座取下的状态的多个作业要素执行装置的立体图。

图11是表示由多个制造作业机构成的LED照明装配系统的立体图。

图12是由图11LED照明装配系统装配的LED照明的分解图。

图13是表示由多个制造作业机构成的电源模块装配系统的立体图。

图14是由图13的电源模块装配系统装配的电源模块的分解图。

图15是表示由多个制造作业机构成的太阳能电池装配系统的立体图。

图16是由图15的太阳能电池装配系统装配的太阳能电池的分解图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明可申请发明的实施例。另外，本可申请发明除了下述实施例之外，以所述【发明的形态】的项所记载的形态为首，基于本领域技术人员的知识能够以实施了各种变更、改良的各种形态进行实施。

实施例

<制造作业机的结构>

图1表示可申请发明的制造作业机10。制造作业机10是进行电子电路零件(以下，有时简称为“零件”)相对于作为基材的电路基板的装配、粘接剂的涂敷的作业机。制造作业机10具备：包括框架部20和架设于该框架部20的梁部22而成的作为底座的作业机主体24；搬运电路基板的搬运装置26；向电路基板组装零件的作为作业头装置的安装装置28；配设在框架部20的一端并向安装装置28供给零件的零件供给装置(以下，有时简称为“供给装置”)30；向电路基板涂敷粘接剂的分配装置32；包括配设在供给装置30与搬运装置26之间的底座相机34和配设在安装装置28的后方的头相机36(参照图10)而成的相机装置38；配设在梁部22而使安装装置28、分配装置32及头相机36一起在区域内进行移动的移动装置40。顺便提及，将制造作业机10的长度方向称为前后方向，将与该长度方向成直角的水平的方向称为左右方向，将与长度方向成直角的垂直的方向称为上下方向。另外，由于构成制造作业机10的各装置26、28、30、32、38、40是公知的装置，因此简化此处的说明。

搬运装置26形成为如下的结构，利用搬运电动机52(参照图2)使输送带50回转，并将载置在输送带50上的电路基板在左右方向上进行搬运。即，搬运装置26作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的电路基板的向特定位置的搬入/搬出。供给装置30是托盘单元型的供给装置，具有：载置零件的多个零件托盘(未图示)；和使多个零件托盘中的任一个零件托盘移动到能够向安装装置28供给零件的位置的托盘移动装置54(参照图2)。即，供给装置30作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的零件的供给。

移动装置40是XYZ机器人型的移动装置，具备使对安装装置28、分配装置32及头相机36进行保持的滑块56在左右方向上滑动的电磁电动机58(参照图2)、使滑块56在前后方向上滑动的电磁电动机60(参照图2)及使滑块56在上下方向上滑动的电磁电动机62(参照图2)，通过这些电磁电动机58、60、62的工作，能够使安装装置28、分配装置32及头相机36移动到任意的位置。即，移动装置40作为作业要素执行装置来发挥功能，执行安装装置28、分配装置32、头相机36的移动。

安装装置28固定地保持于移动装置40的滑块56，且下端具有零件保持装置70。零件保持装置70经由正负压供给装置72(参照图2)而与负压空气通路、正压空气通路连通，利用负压对零件进行吸附保持，通过供给少量的正压而使所保持的零件脱离。即，安装装置28作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的零件的保持/脱离。分配装置32固定地保持于移动装置40的滑块56，具备设置在下端并喷出粘接剂的分配喷嘴76和从该分配喷嘴76喷出任意的量的粘接剂的喷出装置78(参照图2)。即，分配装置32作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的粘接剂的排出。

相机装置38包括：以朝向下方的状态固定地保持在滑块56的下部的头相机36；该头相机36的光源80(参照图2)；以朝向上方的状态固定地设置在供给装置36与搬运装置26之间的底座相机34；该底座相机34的光源82(参照图2)；与头相机32、底座相机38、及光源80、82连接的捕获板84(参照图2)。头相机36能够拍摄载置在搬运装置26上的电路基板，底座相机38能够拍摄由安装装置28吸附保持的状态下的零件。即，相机装置38作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的电路基板、零件的拍摄。

另外，上述移动装置40是使安装装置28、分配装置32及头相机36移动的装置，也可以考虑为执行其他的作业要素执行装置的移动的作业要素执行装置。而且，伴随着安装装置28的移动而变更零件的保持/脱离位置，因此也可以考虑为执行零件的保持/脱离位置的移动/变更的作业要素执行装置。此外，伴随着分配装置32、头相机36的移动，来变更粘接剂的排出位置、电路基板的拍摄位置，因此也可以考虑为执行粘接剂的排出位置、电路基板的拍摄位置的移动/变更的作业要素执行装置。

本作业机10由搬运装置26、安装装置28、供给装置30、分配装置32、相机装置38、移动装置40这六个作业要素执行装置构成，这六个装置如图2所示分别具备控制装置。具体而言，移动装置40形成为如下的构造，具有用于控制作为工作设备的三个电磁电动机58、60、62的工作的作为单独控制装置的移动装置控制装置90和与三个电磁电动机58、60、62对应的三个伺服放大器92、94、96，并通过移动装置控制装置90向各伺服放大器92、94、96发送控制信号来控制各电磁电动机58、60、62的工作。安装装置28形成为如下的构造，具有用于控制作为工作设备的正负压供给装置72的工作的作为单独控制装置的安装装置控制装置100和正负压供给装置72的驱动电路102，并通过安装装置控制装置100向驱动电路102发送控制信号来控制正负压供给装置72的工作。

分配装置32形成为如下的构造，具有用于控制作为工作设备的喷出装置78的工作的作为单独控制装置的分配装置控制装置104和喷出装置78的驱动电路106，并通过分配装置控制装置104向驱动电路106发送控制信号来控制喷出装置78的工作。供给装置30形成为如下的构造，具有用于控制作为工作设备的托盘移动装置54的工作的作为单独控制装置的供给装置控制装置108和托盘移动装置54的驱动源的电动机的驱动电路110，并通过供给装置控制装置108向驱动电路110发送控制信号来控制托盘移动装置54的工作。搬运装置26形成为如下的构造，具有用于控制作为工作设备的搬运电动机52的工作的作为单独控制装置的搬运装置控制装置112和搬运电动机52的驱动电路114，并通过搬运装置控制装置112向驱动电路114发送控制信号来控制搬运装置52的工作。

相机装置38具有相机装置控制器116，该相机装置控制器116作为用于对用于执行基于底座相机34或头相机36的拍摄的控制信号的发送及通过拍摄得到的图像数据的处理进行执行的单独控制装置。相机装置控制器116设置在后文中说明的辅助集中控制装置118内，但在辅助集中控制装置118内独立，经由总线120与相机装置38的捕获板84连接。因此，相机装置控制器116不作为辅助集中控制装置118的结构要素而作为相机装置38的结构要素进行处理。

另外，制造作业机10具备集中控制装置，该集中控制装置由用于对上述六个作业要素执行装置26、28、30、32、38、40进行集中控制的主集中控制装置130和辅助集中控制装置118构成。主集中控制装置130主要是用于向各装置26、28、30、32、38、40的单独控制装置90、100、104、108、112、116发送动作指令的控制装置，经由中继集线器132，并通过用于发送动作指令的同种类的串行通信线缆134而与各单独控制装置90、100、104、108、112、116连接。而且，辅助集中控制装置118具有辅助集中控制器136，在该辅助集中控制器136中存储有作为向各单独控制装置90等的动作指令的基础的源程序、即用于执行某特定的制造作业的源数据。该存储的源数据将上述六个作业要素执行装置26等的工作进行代码化。辅助集中控制器136将该源数据转换成按照某特定的编程语言的动作指令，并将转换后的动作指令向主集中控制装置130发送。辅助集中控制器136和主集中控制装置130经由集线器138通过LAN线缆140连接，将在辅助集中控制器136中转换后的动作指令经由LAN线缆140向主集中控制装置130发送。而且，在集线器138上连接有与该LAN线缆140同种类的六根LAN线缆140的一端，这六根LAN线缆140的各自的另一端与各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等连接。另外，串行通信线缆134及LAN线缆140分别由配线部和连接器部构成，但这些配线部和连接器部既可以分别是通用品，也可以是为本制造作业机10专用开发的。

另外，在制造作业机10上设有用于输入输出与制造作业机10的工作相关的信息的触摸面板式的显示机150，并与主集中控制装置130和辅助集中控制器136连接。详细而言，显示机150经由集线器138通过与上述LAN线缆140同种类的LAN线缆140而与主集中控制装置130连接，并通过串行通信线缆152和RGB模拟线缆154而与辅助集中控制器136连接。在制造作业机10上还设有紧急停止开关156，经由终端继电器158通过I/O线缆160而与主集中控制装置130及各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等连接。另外，制造作业机10的主电源开关、起动开关等多个开关162、表示起动中的情况的显示灯、表示可工作的情况的显示灯等多个显示灯164与主集中控制装置130连接。

<制造作业机的工作>

本制造作业机10中，按照存储在辅助集中控制器136中的源数据，上述六个作业要素执行装置26等执行各自的作业，从而执行向电路基板的安装作业。具体而言，对通过粘接剂将零件固定在电路基板上的制造作业进行说明。如图3(a)所示，将作为第一零件的电路基板166预先在基板托盘167上载置20张，将该基板托盘167向本制造作业机10搬入。然后，如图3(b)所示，向载置在基板托盘167上的一张电路基板166涂敷粘接剂168，如图3(c)所示，在该涂敷的粘接剂168上安装作为第二零件的电子电路零件169。通过执行涂敷作业和安装作业，对一张电路基板166的作业结束，接着，对其他的电路基板166执行涂敷作业和安装作业。这样一来，当对全部二十张电路基板166的作业结束时，将基板托盘167从制造作业机10搬出。

在与这种制造作业相关的源数据中写有图4所示的基本代码。基本代码中写有用于执行对电路基板166的作业的准备作业、对电路基板166的作业(对基板作业)、对电路基板166的作业执行后的结束作业这三种基本代码，对电路基板166的作业(对基板作业)需要对二十张电路基板166执行，因此写有二十次的量。图中写有基本代码名，但存在与该基本代码名一起还写有与作业执行相关的信息、具体而言例如各电路基板166的位置信息等的情况。

此外，三种基本代码分别如图5所示那样被代码化，由一个以上单位作业代码构成。详细而言，准备作业代码由用于执行基板托盘167及载置有应安装零件的零件托盘的准备(托盘准备)的单位作业代码构成，结束作业代码由用于执行基板托盘167的搬出(托盘搬出)的单位作业代码构成。而且，对基板作业代码由用于分别执行与电路基板166相关的信息的取得(基板信息取得)、向电路基板166的粘接剂的涂敷(粘接剂涂敷)及向电路基板的零件安装(零件安装)的三种单位作业代码构成。在该单位作业代码中有时存在也写有与作业执行相关的信息、具体而言例如基板托盘167的搬运量等的情况。

如图6所示，单位作业代码对由一连串的多个作业构成的单位作业进行代码化，并由多个动作代码即动作代码组构成。但是，托盘搬出代码仅由一个动作代码构成。详细而言，托盘准备代码包括：用于将基板托盘167搬入到特定的位置的动作代码；和用于供给载置有应安装零件的零件托盘的动作代码。基板信息取得代码包括：用于使头相机36移动到能够拍摄电路基板166的位置的动作代码；和用于通过头相机36拍摄电路基板166而取得该电路基板166的位置信息的动作代码。粘接剂涂敷代码包括：用于基于取得的位置信息而使分配装置32移动到粘接剂的涂敷位置的动作代码；和用于将粘接剂向电路基板166涂敷的动作代码。零件安装代码包括：用于使安装装置28移动到零件的供给位置的动作代码；用于保持零件的动作代码；用于使保持有零件的安装装置28移动到底座相机34上的动作代码；用于通过底座相机34拍摄由安装装置28保持的零件而取得该零件的保持状态的信息的动作代码；用于基于电路基板的位置信息及零件的保持状态的信息而使安装装置28移动到零件的安装位置的动作代码；及用于使零件脱离的动作代码。并且，托盘搬出代码由用于将安装有零件的电路基板166即载置有装配物的基板托盘167搬出的动作代码构成。

如上所述那样层次性地代码化的源数据存储在辅助集中控制器136中，而且，与六个作业要素执行装置26等的能够分别进行的动作相关的信息即可动作信息也存储在辅助集中控制器136中。可动作信息中包括作业要素执行装置执行作业时的该装置能够进行的动作，具体而言例如若为移动装置40则是安装装置28等的移动、若为安装装置28则是零件的保持或脱离等。而且，还包括作业要素执行装置的工作范围、尺寸、工作时的基准点等。顺便提及，工作时的基准点是作业要素执行装置工作时的基准点，以该基准点为原点而确定作业要素执行装置的动作量等。

在本制造作业机10中，与分别向六个作业要素执行装置26等的动作相关的指令即动作指令在辅助集中控制器136中基于源代码而生成。在动作指令生成时，参照上述可动作信息，生成包括各作业要素执行装置26等的工作形态、动作量等在内的动作指令。具体而言，如图7所示，包括：用于通过搬运装置26将电路基板搬运特定量的动作指令(1)；用于通过供给装置30供给特定的零件托盘的动作指令(2)；用于通过移动装置40使头相机36移动特定量的动作指令(3)；用于通过头相机36的拍摄来取得电路基板的位置信息的动作指令(4)；用于通过移动装置40而使分配装置32移动特定量的动作指令(5)；用于通过分配装置32而将粘接剂排出特定量的动作指令(6)；用于通过移动装置40而使安装装置28移动特定量的动作指令(7)；用于通过安装装置28来保持零件的动作指令(8)；用于通过移动装置40而使安装装置28移动特定量的动作指令(9)；用于通过底座相机34的拍摄而取得零件的保持状态的信息的动作指令(10)；用于通过移动装置40而使安装装置28移动特定量的动作指令(11)；用于通过安装装置28而使零件脱离的动作指令(12)；及用于通过搬运装置26而将电路基板搬运特定量的动作指令(203)。顺便提及，动作指令No.(3)至(12)的动作指令是用于对一张电路基板166执行作业的指令，在动作指令No.(13)至(202)中，与动作指令No.(3)至(12)大致同样的动作指令重复进行十九次。但是，动作指令No.(13)至(202)中的移动装置40的移动量根据电路基板166而不同。

如上所述，基于图4至6所示的形式的源数据，在辅助集中控制器136中，生成图7所示的二百零三个动作指令组。在本制造作业机10中，将源数据按照结构化编程的方法、即将用于执行制造作业的作业以阶段性的细小的单位记述处理的方法进行代码化，进行三层化而记述的源数据与图7所示的动作指令组相比，比较简单。详细而言，在图6所示的单位作业代码中的基板信息取得代码、粘接剂涂敷代码、零件安装代码中，与二十张电路基板166分别相对的动作代码被通用，这三个单位作业代码可以当作通用动作组代码。通过对各单位作业代码的动作组进行通用，在源数据中只要记载对一张电路基板166的基板信息取得代码、粘接剂涂敷代码、零件安装代码即可，无需将构成这三个单位作业代码的动作组代码重复记载二十次。因此，在本制造作业机10中，能够简化源数据的生成。另外，即便是通用动作组代码，但由于载置各电路基板166的位置等不同，因此移动装置40等的动作参数、即因移动装置40而产生的移动量等也不同，在动作指令生成时，这些动作参数按照电路基板来调整。

上述多个动作指令经由LAN线缆140从辅助集中控制器136向主集中控制装置130发送，这多个动作指令依次经由串行通信线缆134通过主集中控制装置130向作业要素执行装置26等的各自的单独控制装置90等发送。从主集中控制装置130发送的动作指令未确定发送目的地，向全部的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送，但由于动作指令如后文中说明那样表示按照该动作指令而应进行工作的作业要素执行装置，因此该应工作的作业要素执行装置按照动作指令进行工作。以下，具体说明上述动作指令下的作业要素执行装置的工作。

主集中控制装置130首先经由串行通信线缆134发送用于将基板托盘167搬运到特定的位置的动作指令。发送的动作指令为图7中的动作指令No.(1)所示的形式。图中的主指令用于指示应执行该动作指令的作业要素执行装置和由该作业要素执行装置执行的一个动作的开始或结束，在该动作指令中，指示搬运装置26对基板托盘167的搬运的开始。图中的附随指令根据需要而被指示，指示由作业要素执行装置执行的一个动作的动作参数。具体而言，在该动作指令中，指示基于搬运装置26的搬运量、即移动距离。另外，在该附随指令中，可以采用搬运速度、搬运时间、搬运方向等各种参数。而且，图中的指令状态表示动作指令的有无，在指示动作指令的状态下设定为“指示”，在未指示动作指令的状态下设定为“无”。即，在该动作指令中设定为“指示”。

接收到来自主集中控制装置130的动作指令的搬运装置控制装置112需要基于该动作指令来控制搬运电动机52的工作，但从主集中控制装置130发送的动作指令是按照某特定的编程语言的指令，不是按照搬运装置控制装置112能够应对的编程语言的指令。因此，在从主集中控制装置130发送的动作指令下，无法使搬运电动机52工作。搬运装置控制装置112具有将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言、即自身能够处理的编程语言下的动作指令的功能，基于自身转换的动作指令来控制搬运电动机52的工作。顺便提及，图7中所示的主指令、附随指令等的内容具体而言是动作指令No.(1)中的“搬运装置：搬运”、“搬运量”等按照某特定的编程语言的动作指令。

另外，安装装置28、供给装置30、分配装置32的各自的单独控制装置100、104、108也具有同样的功能，能够将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令。但是，由于移动装置40的移动装置控制装置90及相机装置38的相机装置控制器116能够应对对从主集中控制装置130发送的动作指令进行规定的编程语言，因此不具有转换对动作指令进行规定的编程语言的功能。

当基于来自主集中控制装置130的动作指令进行的搬运装置26的工作结束时、即当将基板托盘167搬运到特定的位置时，对该动作指令的回复经由串行通信线缆134从搬运装置控制装置112向主集中控制装置130发送。发送的回复为图8所示的形式。图中的工作结果表示基于动作指令进行的作业要素执行装置的工作是否适当执行，该回复中，表示基板托盘167是否被搬运至特定的位置。此外，图中的工作结果可以是工作结果的参数，具体而言，根据需要而表示基板托盘167的移动目的地的位置等。而且，图中的指令状态表示基于动作指令进行的作业要素执行装置的工作已完毕，在该回复中，设定为“完毕”。并且，当主集中控制装置130接收到与该结束相关的回复时，指令状态设定为“无”。顺便提及，图中的作业要素执行装置状态表示作业要素执行装置中是否存在异常，但在对动作指令的回复中未被利用，如后文中详细说明那样，在作业要素执行装置有可能未正常工作的情况的发送时刻被利用。

主集中控制装置130在确认了到达基板托盘167的特定的位置的搬运之后、即通过接收与搬运的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送下一动作指令。下一动作指令成为图7中的动作指令No.(2)所示的形式，是用于供给载置有应安装零件的零件托盘的动作指令。该动作指令中，主指令指示由供给装置30进行的零件托盘的供给，附随指令是指定载置有应安装零件的零件托盘的指令。供给装置控制装置108在接收到动作指令时，与搬运装置控制装置112同样地，将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令，基于其自身转换的动作指令来控制托盘移动装置54的工作。并且，当基于该动作指令的工作结束时，对动作指令的回复经由串行通信线缆134从供给装置控制装置108向主集中控制装置130发送。另外，在来自供给装置控制装置108的回复的工作结果中，有时附加有应安装零件的位置信息等。

接着，主集中控制装置130在通过接收与托盘供给的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于使头相机36移动到能够拍摄基板托盘167上的电路基板166的位置的动作指令(图7中的动作指令No.(3))。顺便提及，在本制造作业机10中，在特定的零件托盘的供给结束之后发送与托盘供给的结束相关的回复，但在推定了托盘供给的结束时刻的情况下，也可以在结束时刻之前发送与托盘供给的结束相关的回复。在零件托盘的供给过程中，即使通过移动装置40使安装装置28移动，两个作业也很少发生干扰，在零件托盘的供给过程中，通过利用移动装置40使安装装置28移动，从而能够实现制造作业时间的缩短。

用于使头相机36移动的动作指令中，主指令指示基于移动装置40进行的头相机36的移动的开始，附随指令指示向前后方向的移动量、向左右方向的移动量及向上下方向的移动量。另外，在设定该附随指令时，能够利用来自搬运装置控制装置112的回复的工作结果，详细而言，利用基板托盘167的移动目的地的位置的信息。移动装置控制装置90在接收到动作指令时，不对该接收到的动作指令进行转换，而基于接收到的动作指令来控制三个电磁电动机58、60、62的各自的工作。这是因为，移动装置控制装置90能够如上所述那样地识别对从主集中控制装置130发送的动作指令进行规定的编程语言。并且，当基于该动作指令进行的移动装置40的工作结束时，对动作指令的回复经由串行通信线缆134而从移动装置控制装置90向主集中控制装置130发送。

接着，主集中控制装置130在通过接收与头相机36的移动的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送下一动作指令。具体而言，发送用于通过头相机36拍摄基板而取得该基板的位置信息的动作指令(图7中的动作指令No.(4))。该动作指令中的主指令指示头相机36对电路基板166的拍摄和通过拍摄而得到的图像数据的处理的开始。相机装置控制器116与移动装置控制装置90同样地，由于能够识别对从主集中控制装置130发送的动作指令进行规定的编程语言，因此相机装置控制器116在接收动作指令时，基于该接收到的动作指令来控制头相机36和光源80。然后，对通过拍摄得到的图像数据进行处理，从而取得电路基板166的位置信息。当基于该动作指令进行的工作结束时，对动作指令的回复从相机装置控制器116向主集中控制装置130发送。另外，在来自相机装置控制器116的回复中的工作结果中附加通过拍摄而取得的电路基板166的位置数据。

主集中控制装置130在通过接收与电路基板166的位置信息的取得的完毕相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于使分配装置32移动到粘接剂的涂敷位置的动作指令(图7中的动作指令No.(5))。该动作指令中，主指令指示基于移动装置40进行的分配装置32的移动的开始，附随指令指示向前后方向的移动量、向左右方向的移动量及向上下方向的移动量。另外，当设定该附随指令时，利用来自相机装置控制器116的回复中的工作结果、详细而言是电路基板166的位置信息。移动装置控制装置90在接收到动作指令时，基于该接收到的动作指令来控制电磁电动机58、60、62的工作。并且，当基于该动作指令进行的工作结束时，对动作指令的回复从移动装置控制装置90向主集中控制装置130发送。

主集中控制装置130在通过接收与分配装置32的移动的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于将粘接剂向电路基板166涂敷的动作指令(图7中的动作指令No.(6))。该动作指令中，主指令指示基于分配装置32进行的粘接剂的排出的开始，附随指令指示粘接剂的排出量。另外，在该附随指令中，可以采用排出速度、排出时间、粘接剂的排出口的开度量等各种参数。分配装置控制装置104与移动装置控制装置90、相机装置控制器116不同，不能应对对从主集中控制装置130发送的动作指令进行规定的编程语言，因此分配装置控制装置104在接收到动作指令时，将来自主集中控制装置130的动作指令转换为自身能够应对的编程语言下的动作指令，并基于该自身转换的动作指令来控制喷出装置78的工作。并且，通过基于动作指令的喷出装置78的工作而向电路基板166上的特定的位置涂敷粘接剂168时，将对该动作指令的回复从分配装置控制装置104向主集中控制装置130发送。另外，为避免说明书变得冗长而省略基于以后的动作指令进行的各作业要素执行装置28等的工作的说明。

另外，向各作业要素执行装置26的单独控制装置90等中装入存储有用于识别自身的识别信息的IC芯片(未图示)，在制造作业机10起动时，存储在该IC芯片内的识别信息经由上述LAN线缆140向主集中控制装置130发送。主集中控制装置130仅在确认到来自各单独控制装置90等的识别信息的发送时，发送上述动作指令。另外，在本制造作业机10中，识别信息经由LAN线缆140进行发送，但也可以经由串行通信线缆134、I/O线缆160进行发送，另外，也可以不通过有线而通过无线发送。

而且，因作业要素执行装置26等的异常等而使作业要素执行装置26等可能未正常工作的情况下，发生异常等的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等经由串行通信线缆134将未正常工作的内容向主集中控制装置130发送。具体而言，图8所示的形式的数据从有可能未正常工作的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等向主集中控制装置130发送。并且，接收到该内容的主集中控制装置130使向该有可能未正常工作的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的动作指令的发送停止，而且使向全部的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的动作指令的发送停止，从而能够应对作业要素执行装置26等的异常。另外，主集中控制装置130能够通过经由了串行通信线缆134的通信来把握作业要素执行装置26等的异常，但从失效保护等的观点出发，存在异常的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等经由上述I/O线缆160而将作业要素执行装置26等发生异常的情况向主集中控制装置130发送。

另外，作业要素执行装置26等的单独控制装置90等分别存储与自身的作业要素执行装置26等能够进行的动作相关的信息即可动作信息。在所存储的可动作信息中，不仅包括上述的作业要素执行装置能够进行的动作、作业要素执行装置的工作范围、尺寸等，而且包括作业要素执行装置的性能、作业要素执行装置的控制增益等。而且，在所存储的作业要素执行装置26等的性能中，例如在该装置具有电磁电动机时，包括该电磁电动机的输出性能，在该装置具有减速机时，包括该减速机的减速比等。而且，在所存储的控制增益中，例如，在装置具有电磁电动机时，包括确定向该电磁电动机的供给电力时的控制增益等。

存储在各作业要素执行装置的单独控制装置90等中的可动作信息经由上述LAN线缆140从单独控制装置90等向辅助集中控制器136发送，并存储在辅助集中控制器136中。存储在辅助集中控制器136中的可动作信息如上述那样，不仅在基于源数据而生成动作指令时被利用，而且能够对备份等起作用。而且，在辅助集中控制器136中，例如，在存储移动装置40的电磁电动机58、60、62的控制增益时，能够通过变更该控制增益并将与该变更的控制增益相关的信息向移动装置控制装置90发送来变更移动装置40的电磁电动机58、60、62的控制增益。

另外，作业要素执行装置26等的单独控制装置90等内置在作业要素执行装置26等的主体部、即实际执行了作业要素而工作的主体部，或位于制造作业机10的内部，难以为了执行单独控制装置90等的程序的变更、版本修订等而直接访问单独控制装置90等。因此，在本制造作业机10中，能够将实施了变更等的程序等从辅助集中控制器136经由LAN线缆140向各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送。

<各控制装置的功能结构>

本制造作业机10所具有的主集中控制装置130、辅助集中控制装置118及各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等鉴于各自的执行处理，可以认为具有图9所示的功能结构。由图可知，主集中控制装置130具备以包括CPU、ROM、RAM等在内的计算机为主体的主集中控制器170，该主集中控制器170分别具有：制造作业机监控部172，作为监控制造作业机10的工作状态的功能部；作业要素执行装置识别部174，通过取得来自作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的识别信息来识别动作指令的能够发送的作业要素执行装置26等；集中接口部176，作为与单独控制装置90等进行通信的功能部；动作指令发送处理部178，作为执行动作指令的发送处理的功能部；动作指令发送停止部180，作为在作业要素执行装置26等的有可能未正常工作时使动作指令的发送停止的功能部；及动作指令存储部182，作为存储多个动作指令的功能部。

辅助集中控制装置118的辅助集中控制器136具有：源数据输入接受部184，作为接受源数据的从外部的输入的功能部；源数据存储部186，作为存储源数据的功能部；动作指令生成部188，作为基于源数据来生成动作指令的功能部；可动作信息集中存储部190，作为对全部的作业要素执行装置26等的可动作信息进行集中存储的功能部；可动作信息输入接受部192，作为接受可动作信息的从外部的输入的功能部；及程序变更部194，作为变更作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的程序的功能部。

移动装置控制装置90、安装装置控制装置100、分配装置控制装置104、供给装置控制装置108、搬运装置控制装置112分别具备以包括CPU、ROM、RAM等在内的计算机为主体的控制器。具体而言，移动装置控制装置90具备移动装置控制器200，安装装置控制装置100具备安装装置控制器202，分配装置控制装置104具备分配装置控制器204，供给装置控制装置108具备供给装置控制器206，搬运装置控制装置112具备搬运装置控制器208。这些移动装置控制器200、安装装置控制器202、分配装置控制器204、供给装置控制器206、搬运装置控制器208及相机装置控制器116分别具有：单独接口部210，作为与主集中控制器170及辅助集中控制器136进行通信的功能部；识别信息存储部212，作为存储作业要素执行装置90等的识别信息的存储部；工作控制部214，作为基于动作指令来控制作业要素执行装置90等的工作的功能部；及可动作信息单独存储部216，作为单独存储作业要素执行装置90等的可动作信息的功能部。此外，安装装置控制器202、分配装置控制器204、供给装置控制器206、搬运装置控制器208还分别具有指令转换部218，该指令转换部218作为将来自主集中控制装置130的动作指令转换成通过自身的单独控制装置90等能够应对的编程语言下的动作指令的功能部。

主集中控制器170的制造作业机监控部172经由I/O线缆160从单独控制装置90等接收作业要素执行装置26等发生异常的内容的发送，并且接收上述多个开关162的接通/断开信息，并基于这些接收信息向指令发送处理部178发送各种指令、作业要素执行装置26等的工作状态等。此外，制造作业机监控部172向上述多个显示灯164发送接通/断开指令。而且，集中接口部176在与单独控制装置90等的单独接口部210之间，按照一个协议，能够进行动作指令、对动作指令的回复、作业要素执行装置26等的异常等的通信，将作业要素执行装置26等的异常向动作指令发送停止部180发送，将对动作指令的回复向指令发送处理部178发送。

指令发送处理部178依次执行存储在动作指令存储部182中的多个动作指令的发送处理。即，在指令发送处理部178中，执行对作业要素执行装置26等进行集中控制的集中控制方法的指令发送处理步骤。指令发送处理部178执行一个动作指令的发送处理，并在经由集中接口部176接收到对这一个动作指令的回复之后，执行继这一个动作指令之后待发送的动作指令的发送处理。另外，指令发送处理部178仅对由作业要素执行装置识别部174识别出的作业要素执行装置26等执行动作指令的发送处理，作业要素执行装置识别部174在从作业要素执行装置26等取得识别信息时将识别了作业要素执行装置的内容向指令发送处理部178发送。而且，动作指令发送停止部180在经由集中接口部176接收到作业要素执行装置26等的异常时，停止基于指令发送处理部178进行的动作指令的发送。

辅助集中控制器136的源数据输入接受部184能够与不同于本制造作业机10的各控制装置130等的控制装置、存储介质等外部装置连接，能够从外部装置输入源数据。向该源数据输入接受部184输入的源数据存储在源数据存储部186中。动作指令生成部188基于存储在源数据存储部186中的源数据来生成按照特定的编程语言的动作指令，并将该生成的动作指令向主集中控制器170的动作指令存储部182发送。可动作信息集中存储部190经由可动作信息输入接受部192，从作业要素执行装置26等的各自的单独控制装置90接收作业要素执行装置26等的各自的可动作信息，并存储该信息，动作指令生成部188参照存储在可动作信息集中存储部190中的可动作信息来生成动作指令。即，在动作指令生成部188中，执行对作业要素执行装置26等进行集中控制的集中控制方法的动作指令生成步骤，并且在可动作信息输入接受部192中，执行集中控制方法的可动作信息取得步骤。另外，可动作信息输入接受部192也能够与外部装置连接，能够从外部装置输入可动作信息。而且，程序变更部194也能够与外部装置连接，从外部装置接收程序，并将该接收到的程序经由LAN线缆140向主集中控制装置130、作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送。

单独控制装置90等的各控制器200等的单独接口部210在与主集中控制装置130的集中接口部176之间，按照一个协议，能够进行动作指令、对动作指令的回复、作业要素执行装置26等的异常等的通信，并且即使在与辅助集中控制器136的可动作信息输入接受部192之间，也能够进行存储在可动作信息单独存储部216中的可动作信息的通信。指令转换部218将单独接口部210接收到的动作指令转换成自身的单独控制装置100等能够理解的编程语言。即，在指令转换部218中，执行对作业要素执行装置进行单独控制的单独控制方法的指令转换步骤。另外，在本制造作业机10中，指令转换部218设置在单独控制装置100等内，但也可以将具有与指令转换部218同等的功能的指令转换装置设置在单独控制装置100等的外部。但是，在将具有与指令转换部218同等的功能的指令转换装置设置在单独控制装置100等的外部时，在该指令转换装置设置单独接口部，在指令转换装置与集中控制装置之间，按照一个协议，进行动作指令、对动作指令的回复、作业要素执行装置26等的异常等的通信。

安装装置控制器202、分配装置控制器204、供给装置控制器206、搬运装置控制器208的工作控制部214基于由指令转换部218转换的动作指令来控制工作设备的工作，移动装置控制器200、相机装置控制器116的工作控制部214基于单独接口部210接收到的动作指令来控制工作设备的工作。而且，在识别信息存储部212中存储有识别信息，所存储的识别信息经由单独接口部210向主集中控制器的作业要素执行装置识别部174发送。

另外，基于主集中控制器170进行的处理、具体而言用于发送动作指令的处理、更具体而言，用于执行监控应发送动作指令的制造作业机的工作状态用的处理的发送程序由图形化编程语言来记述。另一方面，基于辅助集中控制器136的处理、具体而言用于执行基于动作指令生成部进行的处理的生成程序由结构化编程语言来记述。图形化编程语言通常是比结构化编程语言更容易的编程语言，被认为是高水准的编程语言。即，发送程序的变更能够比较容易地进行。另外，本制造作业机10中的发送程序的编程语言为梯形图语言，生成程序的编程语言为C语言。

<作业要素执行装置的更换>

在本制造作业机10中，如图10所示，搬运装置26、供给装置30、移动装置40、相机装置38的底座相机34能够在作业机主体24上进行拆装，安装装置28、分配装置32、相机装置38的头相机36能够在移动装置40的滑块56上进行拆装。这些作业要素执行装置26等若能够以单触式进行安装及拆卸，则即使通过多根螺栓固定，任一作业要素执行装置26等也能够容易地在作业机主体24或滑块56上进行安装及拆卸。

另外，在安装有安装装置28或分配装置32的位置上、即滑块56上，可以取代这些安装装置28或分配装置32而安装其他的作业要素执行装置。具体而言，可以更换成例如执行基于高频的热处理的高频焊机220、执行激光加工的激光发信装置222、执行基于UV照射的处理的UV照射装置224、通过吹入热空气而执行热处理的热空气送风装置226、执行螺纹紧固处理的螺纹紧固装置228、执行螺钉的保持/脱离及保持有螺钉的状态下的螺纹紧固处理的螺钉安装/螺纹紧固装置230、具有两个分配喷嘴且执行两种辅助剂的排出的双分配装置232、执行其他的部件的保持/脱离及部件的保持位置的调整的安装装置234及焊膏印刷装置236等。

在本制造作业机10中，如上所述，在滑块56上能够安装两个作业要素执行装置，根据这两个作业要素执行装置的种类，能够使这两个作业要素执行装置协作地工作。基于两个作业要素执行装置的协作作业是指例如通过一方的作业要素执行装置通过把持等而将作业对象物固定，并通过其他作业要素执行装置进行加工/处理等，在正好利用双手进行作业时，能够用一只手以不会偏移的方式按压作业对象物，并用另一只手进行加工/处理等。具体而言，例如，在滑块56上安装有安装装置28和激光发信装置222时，能够由安装装置28按压基材，并由激光发信装置222对基材执行激光加工。而且，例如，在滑块56上安装有安装装置28和螺钉安装/螺纹紧固装置230时，能够由安装装置28按压基材，并由螺钉安装/螺纹紧固装置230执行螺纹紧固处理。

另外，可以取代供给装置30而安装其他的种类的供给装置、具体而言例如带式供料器240、球式供料器、螺钉供给装置、叠层单元(未图示)等。可以取代搬运装置26而安装其他的种类的搬运装置、具体而言例如模块类型的双输送机242、单输送机、带有升降功能的输送机(未图示)等。也可以取代移动装置40而安装其他的种类的移动装置、具体而言例如XY机器人型的移动装置(未图示)等。而且，头相机36及底座相机34也可以替换为其他的相机。因此，例如，在需要制造新产品，需要取代向电路基板的安装作业而进行用于通过螺钉将零件固定在某基材的作业时，不用对制造作业机自身进行变更，而通过将分配装置32变更为螺钉安装/螺纹紧固装置230就能够变更制造作业。

另外，构成本制造作业机10的搬运装置26、能够与安装装置28等六个作业要素执行装置26等进行更换的上述多个作业要素执行装置220等分别与这六个作业要素执行装置26等同样地具有对自身的工作进行控制的单独控制装置。并且，能够更换的上述多个作业要素执行装置220等的单独控制装置大多能够应对对由主集中控制装置130发送的动作指令进行规定的编程语言。而且，无法应对对由主集中控制装置130发送的动作指令进行规定的编程语言的单独控制装置与上述安装装置控制装置100等同样地具有将自身接收到的动作指令转换成按照自身能够处理的编程语言的动作指令的功能，基于自身转换的动作指令来控制作业要素执行装置的工作。即，即使将构成本制造作业机10的作业要素执行装置26等更换为其他作业要素执行装置220等，具体而言，如上所述即使将分配装置32更换为螺钉安装/螺纹紧固装置230，只要主集中控制装置130将按照以往的编程语言的动作指令向螺钉安装/螺纹紧固装置230的单独控制装置发送即可。

此外，能够更换的上述多个作业要素执行装置220等的单独控制装置大多具有存储各作业要素执行装置的可动作信息的可动作信息单独存储部，能够将存储在可动作信息单独存储部中的可动作信息向辅助集中控制器136的可动作信息集中存储部190发送。而且，即使能够更换的作业要素执行装置的单独控制装置不具有可动作信息单独存储部，也能够从外部装置向辅助集中控制器136的可动作信息输入接受部192输入可动作信息，因此也能够将不具有可动作信息单独存储部的作业要素执行装置的可动作信息存储在可动作信息集中存储部190中。即，即使将构成本制造作业机10的作业要素执行装置26等更换为其他作业要素执行装置220等，也可以在动作指令生成时参照该其他作业要素执行装置的可动作信息。

另外，能够取代构成本制造作业机10的六个作业要素执行装置26等而进行安装的上述多个作业要素执行装置220等能够分别将上述串行线缆134、LAN线缆140、I/O线缆160连接。进而言之，在除了相机装置38之外的其他的全部的作业要素执行装置26、220等的各自之中，其各自的单独控制装置内置或安装在执行作业要素的主体部的内部。即，除相机装置38之外的其他的全部的作业要素执行装置26、220等均被单元化。因此，在更换作业要素执行装置时，具体而言，在将分配装置32变更为螺钉安装/螺纹紧固装置230时，能够通过将各线缆134、140、160从分配装置32更换为螺钉安装/螺纹紧固装置230来完成作业要素执行装置的更换。

另外，在变更作业要素执行装置时，根据需要，存在要变更制造作业机的工作状态的监控方式的情况，在这种情况下，优选变更上述发送程序。该发送程序通过上述那样比较容易的语言即图形语言来记述，能够容易地进行变更。因此，伴随作业要素执行装置的更换，即使在必须变更集中控制装置的程序的情况下，也不会耗费大量的劳动力等就能够变更作业要素执行装置。

<由多个制造作业机构成的制造作业系统>

在上述制造作业机10单体中，仅能够进行比较少的制造步骤，但是，通过排列多个与上述制造作业机10相同的制造作业机、对上述制造作业机10的作业要素执行装置进行了更换后的制造作业机等，来构成将基材从配置在上游侧的制造作业机向配置在下游侧的制造作业机搬运并对基材依次执行分别基于多个制造作业机的制造作业那样的制造作业系统，由此能够进行比较多的制造步骤。即，能够制造复杂到一定程度的产品、零件等。另外，根据制造的产品，构筑最优的作业步骤，以能够适当地执行该最优化的作业步骤的方式选择制造作业机及构成该制造作业机的多个作业要素执行装置。在本说明书中，以下，说明如下的系统：采用装配系统来作为如此构成的制造作业系统，并通过按照各制造作业机来执行作为制造作业的装配作业，从而执行LED照明、电源模块、太阳能电池的装配。

i)LED照明装配系统

图11表示LED照明装配系统250的立体图，图12表示由该LED照明装配系统250装配的LED照明252的分解图。如图12所示，LED照明252包括：有底圆筒状的电极插口254；设置在该电极插口254的内部的电极256；与电极插口254的上端嵌合的圆筒状的壳体258；设置在该壳体258内部的带有电极的电路基板260；通过粘接剂而固定在壳体258的上端部的散热片262；配设在该散热片262的上端面上的带有电极的LED基板264；用于将该LED基板264固定于散热片262的螺钉266；及通过粘接剂固定在散热片262的上端部上的半球状的罩268。

如图11所示，LED照明装配系统250由八台制造作业机构成，这八台制造作业机从配置在最上游侧(最左侧)的造作业机依次是第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274、第四制造作业机276、第五制造作业机278、第六制造作业机280、第七制造作业机282、第八制造作业机284。第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274、第四制造作业机276、第五制造作业机278是将上述制造作业机10的搬运装置26变更为模块类型的双输送机242而得到的制造作业机。第六制造作业机280及第八制造作业机284是将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242并将分配装置32变更为热空气送风装置226而得到的制造作业机。第七制造作业机282是将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242、将安装装置28变更为螺钉安装/螺纹紧固装置230并将供给装置30变更为螺钉供给装置286而得到的制造作业机。

第一制造作业机270进行将作为基材的电极插口254载置在双输送机242上的特定的位置的制造作业。在第一制造作业机270中，依次发送用于供给载置有电极插口254的托盘的动作指令、用于使安装装置28移动到电极插口254的供给位置的动作指令、用于对载置在托盘上的电极插口254进行保持的动作指令、用于使保持有电极插口254的安装装置28移动到底座相机34上的动作指令、用于通过底座相机34拍摄保持于安装装置28的电极插口254而取得该电极插口254的保持状态的信息的动作指令、用于使安装装置28移动到双输送机242上的特定的位置的动作指令、用于在双输送机242上的特定的位置使电极插口254脱离的动作指令及用于对载置在双输送机242上的电极插口254进行搬运的动作指令。各作业要素执行装置242等按照各动作指令来执行各作业要素，从而将载置在双输送机242上的电极插口254向第二制造作业机272搬运。另外，关于以下的制造作业机的各动作指令，向相机装置38、移动装置40及双输送机242的动作指令在各制造作业270等中大致相同，因此省略与这些动作指令相关的说明。

第二制造作业机272进行向作为基材的电极插口254安装电极256的制造作业。在第二制造作业机272中，依次发送用于供给载置有电极256的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的电极256进行保持的动作指令及用于使电极256在电极插口254的内部进行脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将安装有电极256的电极插口254向第三制造作业机274搬运。

第三制造作业机274进行向安装有电极256的电极插口254内安装壳体258的制造作业，第四制造作业机276进行向该壳体258内安装电路基板260的制造作业。第三制造作业机274及第四制造作业机276的动作指令与上述第二制造作业机272的动作指令相似，因此省略这些说明。顺便提及，第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274及第四制造作业机276的各自的分配装置32在LED照明252的制造作业中不工作。

第五制造作业机278进行通过粘接剂将散热片262固定在壳体258的上端部的制造作业。在第五制造作业机278中，依次发送用于将粘接剂涂敷在壳体258的上端部的动作指令、用于供给载置有散热片262的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的散热片262进行保持的动作指令及用于使散热片262在涂敷有粘接剂的壳体258的上端部进行脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将基于散热片262的粘接剂的固定作业完成后的LED照明252向第六制造作业机280搬运。

第六制造作业机280进行使在第五制造作业机278中涂敷的粘接材干燥，并在散热片262的上端面载置LED基板264的制造作业。在第六制造作业机280中，依次发送用于使粘接壳体258与散热片262的粘接剂干燥的动作指令、用于供给载置有LED基板264的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的LED基板264进行保持的动作指令及用于使LED基板264在散热片262的上端面进行脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将干燥作业及LED基板264的载置作业完成后的LED照明252向第七制造作业机282搬运。另外，用于使粘接剂干燥的动作指令中的主指令是指示由热空气送风装置226进行的热空气的送风的开始，附随指令指示送风时间。在该附随指令中可以采用送风温度、送风方向、送风力等各种动作参数。

第七制造作业机282进行通过螺钉266将LED基板264固定于散热片262并将用于对第八制造作业机284中安装的罩268进行固定的粘接剂涂敷在散热片262上的制造作业。在第七制造作业机282中，依次发送用于供给螺钉266的动作指令、用于对通过螺钉供给装置286供给的螺钉266进行保持的动作指令、用于执行螺纹紧固的动作指令、用于使螺钉266脱离的动作指令及用于将粘接剂涂敷在散热片262的上端的动作指令，通过执行各作业要素而将螺纹紧固作业及粘接剂涂敷作业完成后的LED照明252向第八制造作业机284搬运。另外，用于执行螺纹紧固的动作指令中的主指令指示螺纹紧固的开始，附随指令指示螺纹紧固的执行时间。在该附随指令中可以采用螺纹紧固时的旋转速度、旋转力矩等各种参数。

第八制造作业机284进行向第七制造作业机278中涂敷有粘接材的位置上安装罩268并使该粘接剂干燥的制造作业。在第八制造作业机284中，依次发送用于供给载置有罩268的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的罩268进行保持的动作指令、用于使罩268在散热片262上的涂敷有粘接剂的位置进行脱离的动作指令及用于使该粘接剂干燥的动作指令，通过执行各作业要素而将完成的LED照明252从第八制造作业机284送出。

ii)电源模块装配系统

图13表示电源模块装配系统300的立体图，图14表示由该电源模块装配系统300装配的电源模块302的分解图。如图14所示，电源模块302由底座板314、焊在该底座板314上的绝缘基板316、与形成在底座板314的四角的孔嵌合的四个套筒318、通过这四个套筒318而固定在底座板314上的壳体320、安装在壳体320内的多个销端子322、安装在壳体320内的电极324、覆盖壳体320上部的盖部件326及贴附在壳体320侧面的密封件328构成。

如图13所示，电源模块装配系统300由七台制造作业机330至342及引线接合机344构成，这七台制造作业机330至342从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机依次为第一制造作业机330、第二制造作业机332、第三制造作业机334、第四制造作业机336、第五制造作业机338、第六制造作业机340、第七制造作业机342。顺便提及，引线接合机344配设在第四制造作业机336与第五制造作业机338之间，但由于与本发明无关，因此由双点划线表示。

第一制造作业机330将上述制造作业机10的搬运装置26变更为模块类型的双输送机242，并将供给装置30变更为供给套筒318的套筒供给装置350。第二制造作业机332、第三制造作业机334、第四制造作业机336将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242。第五制造作业机338将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242，并将分配装置32变更为双分配装置232，将供给装置30取下。第六制造作业机340将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242，并将供给装置30变更为供给盖部件326的盖部件供给装置352。第七制造作业机342将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242，并将供给装置30变更为带式供料器240。

在电源模块装配系统300中，预先向底座板314焊上绝缘基板316，将作为基材的带有绝缘基板316的底座板314向第一制造作业机330送入。第一制造作业机330进行向该带有绝缘基板316的底座板314的四角安装四个套筒318的制造作业，第二制造作业机332进行向形成在壳体320的四角的孔嵌入四个套筒318的方式在底座板314上安装壳体320的制造作业。第三制造作业机334进行向壳体320内部安装多个销端子322的制造作业，第四制造作业机336进行向壳体320内部安装电极324的制造作业。当第四制造作业机336进行的制造作业完成时，通过引线接合机344实施引线接合加工。

并且，实施了引线接合加工后的电源模块302向第五制造作业机338送入。第五制造作业机338进行向壳体320内部排出硅凝胶及环氧树脂这两种辅助剂的制造作业，第六制造作业机340进行向壳体320的上部安装盖部件326的制造作业。并且，第七制造作业机342进行向壳体320的侧面贴装密封件328的制造作业，当该第七制造作业机342进行的制造作业完成时，将完成的电源模块302从第七制造作业机342送出。另外，本系统300的制造作业机330等的动作指令与上述LED照明装配系统250的制造作业机270等的动作指令相似，因此省略与本系统300中的动作指令相关的说明。

另外，例如，在由前面说明的LED照明装配系统250来制造LED照明252的工厂中，因某种理由，需要取代LED照明252而制造电源模块302时，不废弃LED照明装配系统250，可以挪用构成该LED照明装配系统250的制造作业机270等的大部分来制作电源模块装配系统300。具体而言，LED照明装配系统250的第二至四制造作业机272至276由于与电源模块装配系统300的第二至四制造作业机332至336相同，因此能够直接挪用。LED照明装配系统250的第一制造作业机270除了供给装置30之外，与电源模块装配系统300的第一制造作业机330相同，能够通过新购入套筒供给装置350而进行挪用。LED照明装配系统250的第五制造作业机278除了供给装置30之外，与电源模块装配系统300的第六制造作业机340相同，能够通过新购入盖部件供给装置352而进行挪用。LED照明装配系统250的第六制造作业机280除了供给装置30和热空气送风装置226之外，与电源模块装配系统300的第五制造作业机338相同，能够通过新购入双分配装置232而进行挪用。另外，只要供给装置30能够取下即可。LED照明装配系统250的第八制造作业机284除了供给装置30和热空气送风装置226之外，与电源模块装配系统300的第七制造作业机342相同。在该第八制造作业机284中，挪用LED照明装配系统250的第七制造作业机286的分配装置32，并能够通过新购入带式供料器240而进行挪用。即，仅通过新购入套筒供给装置350、盖部件供给装置352、双分配装置232及带式供料器240，就能够将LED照明装配系统250转用为电源模块装配系统300。

另外，如上述所述，在本说明书的制造作业机中，能够容易地改写源数据，而且，改写后的源数据能够向制造作业机的集中控制装置输入，因此还能够容易地应对制造作业的变更。进而言之，新购入的作业要素执行装置350等由于接口的通用，而能够简单地安装于制造作业机。这样一来，根据本说明书的制造作业机，关于成本、环境、容易度等，能够良好地应对制造作业的变更。

iii)太阳能电池装配系统

图15表示太阳能电池装配系统370的立体图，图16表示由该制造系统370制造的太阳能电池372的分解图。如图16所示，太阳能电池372由硅电池374、焊在该硅电池374的下表面的下表面侧中间连接器376及焊在硅电池374的上表面的上表面侧中间连接器378构成。如图15所示，太阳能电池装配系统370由三台制造作业机构成，这三台制造作业机从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机依次为第一制造作业机380、第二制造作业机382、第三制造作业机384。第一制造作业机380将上述制造作业机10的分配装置32变更为焊膏印刷装置236，并将供给装置30变更为供给中间连接器的中间连接器供给装置386。第二制造作业机382将上述制造作业机10的分配装置32变更为焊膏印刷装置236，并将供给装置30变更为供给硅电池374的硅电池供给装置388。第三制造作业机384将上述制造作业机10的分配装置32变更为焊膏印刷装置236，并将供给装置30变更为两台中间连接器供给装置386。

第一制造作业机380进行将作为基材的下表面侧中间连接器376载置在安装装置26的输送带50上的特定的位置、并向下表面侧中间连接器376的上表面的应涂敷焊膏的部位的全部印刷焊膏的制造作业。第二制造作业机382进行向印刷有焊膏的下表面侧中间连接器376上安装硅电池374、并向硅电池374的上表面的应印刷焊膏的部位的一部分印刷焊膏的制造作业。第三制造作业机384进行向硅电池374的上表面的应印刷焊膏的部位的剩余的部分印刷焊膏、并向硅电池374上的印刷有焊膏的部位安装上表面侧中间连接器378的制造作业。并且，当基于该第三制造作业机384进行的制造作业完成时，将所制造的太阳能电池372从第三制造作业机384送出。另外，本系统370的制造作业机380等的动作指令也与上述LED照明装配系统250的制造作业机270等的动作指令相似，因此省略与本系统370中的动作指令相关的说明。

另外，本太阳能电池装配系统370由三台制造作业机380等构成，但也可以通过一台制造作业机来装配太阳能电池372。此时，例如，只要在第一制造作业机380上安装硅电池供给装置388即可。在一台制造作业机中，虽然生产能力低，但例如在开发阶段等中，无需大量生产，因此通过一台制造作业机就能够充分应对。而且，在太阳能电池的销售进入轨道而希望大量的太阳能电池的装配时，例如，通过比三台更多的台数的制造作业机来构成太阳能电池装配系统，从而能够提高太阳能电池的生产能力。

标号说明

10：制造作业机 24：作业机主体(底座) 26：搬运装置(作业要素执行装置) 28：安装装置(作业头装置)(作业要素执行装置) 30：供给装置(零件供给装置)(作业要素执行装置) 32：分配装置(作业要素执行装置) 38：相机装置(作业要素执行装置)40：移动装置(作业要素执行装置) 52：搬运电动机(工作设备) 54：托盘移动装置(工作设备) 58：电磁电动机(工作设备) 60：电磁电动机(工作设备) 62：电磁电动机(工作设备) 72：正负压供给装置(工作设备) 78：喷出装置(工作设备) 90：移动装置控制装置(单独控制装置) 100：安装装置控制装置(单独控制装置)104：分配装置控制装置(单独控制装置) 108：供给装置控制装置(单独控制装置) 112：搬运装置控制装置(单独控制装置) 116：相机装置控制器(单独控制装置) 130：主集中控制装置(集中控制装置) 134：串行通信线缆(通信线缆) 136：辅助集中控制器(集中控制装置) 166：电路基板(第一零件) 169：电子电路零件(第二零件) 174：作业要素执行装置识别部 176：集中接口部 178：指令发送处理部(指令发送处理步骤) 180：动作指令发送停止部184：源数据输入接受部 186：源数据存储部 188：动作指令生成部(动作指令生成步骤) 190：可动作信息集中存储部 192：可动作信息输入接受部 210：单独接口部 212：识别信息存储部(识别信息) 218：指令转换部(指令转换步骤) 220：高频焊机(作业要素执行装置) 222：激光发信装置(作业要素执行装置) 224：UV照射装置(作业要素执行装置) 226：热空气送风装置(作业要素执行装置) 228：螺纹紧固装置(作业要素执行装置) 230：螺钉安装/螺纹紧固装置(作业要素执行装置) 232：双分配装置(作业要素执行装置) 234：安装装置(作业要素执行装置) 236：焊膏印刷装置(作业要素执行装置) 240：带式供料器(作业要素执行装置)242：双输送机(作业要素执行装置) 250：LED照明装配系统(制造作业系统) 270：第一制造作业机 272：第二制造作业机 274：第三制造作业机 276：第四制造作业机 278：第五制造作业机 280：第六制造作业机 282：第七制造作业机 284：第八制造作业机 286：螺钉供给装置(作业要素执行装置) 300：电源模块装配系统(制造作业系统) 330：第一制造作业机 332：第二制造作业机 334：第三制造作业机 336：第四制造作业机 338：第五制造作业机340：第六制造作业机 342：第七制造作业机 350：套筒供给装置(作业要素执行装置) 352：盖部件供给装置(作业要素执行装置) 370：太阳能电池装配系统(制造作业系统) 380：第一制造作业机 382：第二制造作业机 384：第三制造作业机。

Claims (7)

1.一种制造作业机，用于进行制造作业，其具备：

分别从执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置中根据要进行的制造作业而选择性地安装的多个作业要素执行装置；及

集中控制装置，其通过分别依次发送与所述安装的多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作相关的指令即多个动作指令，而对所述安装的多个作业要素执行装置进行集中控制，所述动作指令包括所述安装的多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的指定和能够由所述一个作业要素执行装置进行的动作；

所述安装的多个作业要素执行装置分别具备：对自身的工作进行控制的单独控制装置；及用于执行作为自身的对象的作业要素的一个以上工作设备；

所述单独控制装置如下构成，识别从所述集中控制装置发送的动作指令的内容，在所述动作指令中指定了所述安装的多个作业要素执行装置中的所述单独控制装置自身对应的作业要素执行装置的情况下，对所述一个以上工作设备的工作进行控制，以使所述对应的作业要素执行装置进行与该动作指令对应的一个动作。

2.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置发送特定编程语言下的动作指令，

所述安装的多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置的所述单独控制装置具备指令转换部，

该指令转换部将从所述集中控制装置发送的动作指令转换成自身能够识别出该动作指令的内容的编程语言下的动作指令。

3.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具备集中接口部，该集中接口部用于按照一个协议将动作指令分别发送给所述安装的多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置；

所述单独控制装置具备单独接口部，该单独接口部用于按照所述一个协议来接收从所述集中控制装置发送的动作指令。

4.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将与基于一个动作指令由所述安装的多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置执行的一个动作的结束相关的回复向所述集中控制装置发送。

5.根据权利要求4所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置在接收到与所述一个动作的结束相关的回复之后，发送继所述一个动作指令之后应发送的动作指令。

6.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具备动作指令发送停止部，

在所述安装的多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置未正常工作时，该动作指令发送停止部停止向所述一个作业要素执行装置的所述单独控制装置的动作指令的发送。

7.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，

该制造作业机是进行由多个零件装配成的装配物的装配作业的装配作业机；

所述安装的多个作业要素执行装置包括：

搬运装置，其执行所述多个零件中的一个零件即第一零件和所述装配物中的至少一方的搬运，作为所述多个作业要素中的一个作业要素；

零件供给装置，其执行所述多个零件中的另一个零件即第二零件的供给，作为所述多个作业要素中的另一个作业要素；及

作业头装置，其执行将所述第二零件装配到所述第一零件上所需的动作，作为所述多个作业要素中的又一作业要素。