JPH068078A - 部品組立装置 - Google Patents
部品組立装置Info
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- JPH068078A JPH068078A JP16717592A JP16717592A JPH068078A JP H068078 A JPH068078 A JP H068078A JP 16717592 A JP16717592 A JP 16717592A JP 16717592 A JP16717592 A JP 16717592A JP H068078 A JPH068078 A JP H068078A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 商品サイクルの短命化により、ロボットを大
量導入して、新製品の生産を立ち上げても商品自信が陳
腐化し、自動化が無駄になるケースが増えてきた。この
ような背景より、市場の動きに追随して、段階的に規模
の増設が可能で、市場規模が縮小したときに、転用のき
く生産設備が求められてきており、本発明は、精密機構
部品の組立，軽加工に用い、生産量が少ない新製品の立
ち上げ過程で使用する部品組立装置を提供することを目
的とするものである。 【構成】 循環式組み付け治具搬送装置の周囲に、部品
供給装置，部品加工装置，部品収納装置を設け、部品供
給装置のすべての部品取り出し位置，循環式組み付け治
具搬送装置上のすべての治具位置，部品収納装置のすべ
ての収納位置を、複数台のロボットの可動範囲に入るよ
うに配置し、かつ、部品を完成させるまでの工程を複数
台のロボット，加工装置で分割させ、循環式組み付け治
具搬送装置を使用して、複数台のロボットで作業を相互
に補完させることにより、面積生産性，機種変更への対
応性を実現するものである。
量導入して、新製品の生産を立ち上げても商品自信が陳
腐化し、自動化が無駄になるケースが増えてきた。この
ような背景より、市場の動きに追随して、段階的に規模
の増設が可能で、市場規模が縮小したときに、転用のき
く生産設備が求められてきており、本発明は、精密機構
部品の組立，軽加工に用い、生産量が少ない新製品の立
ち上げ過程で使用する部品組立装置を提供することを目
的とするものである。 【構成】 循環式組み付け治具搬送装置の周囲に、部品
供給装置，部品加工装置，部品収納装置を設け、部品供
給装置のすべての部品取り出し位置，循環式組み付け治
具搬送装置上のすべての治具位置，部品収納装置のすべ
ての収納位置を、複数台のロボットの可動範囲に入るよ
うに配置し、かつ、部品を完成させるまでの工程を複数
台のロボット，加工装置で分割させ、循環式組み付け治
具搬送装置を使用して、複数台のロボットで作業を相互
に補完させることにより、面積生産性，機種変更への対
応性を実現するものである。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、精密機構部品の組立，
軽加工に用い、どちらかと言えば、自動化するには生産
量が少ない新製品の立ち上げ過程で使用する部品組立装
置に関する。
軽加工に用い、どちらかと言えば、自動化するには生産
量が少ない新製品の立ち上げ過程で使用する部品組立装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、消費者嗜好の多様化により、商品
のライフサイクルが非常に短くなってきている。そのサ
イクルは短い商品で３ヶ月から半年レベルである。これ
に対し、従来、新製品の立ち上げ時は、手組で一定量生
産が確保できると期待された時点で、ロボットの大量導
入による自動化が実施されてきた。しかし、製造業から
の人離れにより、手組のための人を集めること自身も難
しくなってきた。また、商品サイクルの短命化により、
ロボットを大量導入して、せっかく立ち上げても商品自
身が陳腐化し、せっかくの自動化が無駄になるケースが
増えてきた。
のライフサイクルが非常に短くなってきている。そのサ
イクルは短い商品で３ヶ月から半年レベルである。これ
に対し、従来、新製品の立ち上げ時は、手組で一定量生
産が確保できると期待された時点で、ロボットの大量導
入による自動化が実施されてきた。しかし、製造業から
の人離れにより、手組のための人を集めること自身も難
しくなってきた。また、商品サイクルの短命化により、
ロボットを大量導入して、せっかく立ち上げても商品自
身が陳腐化し、せっかくの自動化が無駄になるケースが
増えてきた。
【０００３】このような背景により、新製品の立ち上
げ、すなわち、生産量の少ない時点から自動化を実施
し、市場の動きに追随して、段階的に規模の増設が可能
な、しかも、市場規模が縮小したときに、転用のきく生
産設備が求められてきている。
げ、すなわち、生産量の少ない時点から自動化を実施
し、市場の動きに追随して、段階的に規模の増設が可能
な、しかも、市場規模が縮小したときに、転用のきく生
産設備が求められてきている。
【０００４】しかし、モータユニットの組立を例にする
と、図８に示すように、従来は、ライン側面にロボット
を設置した形式をとっており、その多くが、ロボットに
単一工程、多くても２〜３工程の作業をさせている。図
８にいて、１０００は組み付け治具搬送装置、１００１
はロボットである。
と、図８に示すように、従来は、ライン側面にロボット
を設置した形式をとっており、その多くが、ロボットに
単一工程、多くても２〜３工程の作業をさせている。図
８にいて、１０００は組み付け治具搬送装置、１００１
はロボットである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな生産方式は、特に新製品の立ち上げ、すなわち、生
産量の少ない時点での自動化という観点でみると、下記
の大きな問題点があった。
うな生産方式は、特に新製品の立ち上げ、すなわち、生
産量の少ない時点での自動化という観点でみると、下記
の大きな問題点があった。
【０００６】（１）ロボットに単一工程、多くても２〜
３工程の作業しかさせていないため、ライン長が生産量
に比較して非常に長い。したがって、設備投資額も漠大
なものとなる。
３工程の作業しかさせていないため、ライン長が生産量
に比較して非常に長い。したがって、設備投資額も漠大
なものとなる。
【０００７】（２）ライン側面にロボットを配置し、ワ
ークを搬送させる形式をとっているので、一定方向のワ
ークの流れでしか自動化できず、同じような組み付け，
加工方法をとっていても工程が隣合わない限り、同一設
備を複数台必要とする。
ークを搬送させる形式をとっているので、一定方向のワ
ークの流れでしか自動化できず、同じような組み付け，
加工方法をとっていても工程が隣合わない限り、同一設
備を複数台必要とする。
【０００８】（３）ライン側面にロボットを配置し、ワ
ークを搬送させる形式をとっているのでワーク搬入，搬
出の時間がかかり、必ずしもロボットの稼働率が高くな
い。
ークを搬送させる形式をとっているのでワーク搬入，搬
出の時間がかかり、必ずしもロボットの稼働率が高くな
い。
【０００９】（４）商品が陳腐化したとき、個別にロボ
ット，コンベアなど一部しか転用がでぎず、また、新製
品に合わせての再レイアウトが大工事となる。
ット，コンベアなど一部しか転用がでぎず、また、新製
品に合わせての再レイアウトが大工事となる。
【００１０】本発明は、新製品の立ち上げ時、すなわ
ち、生産量の少ない時点で従来のライン方式の生産設備
で発生するさまざまな問題点を解決し、自動化の手段を
提供することを目的としている。
ち、生産量の少ない時点で従来のライン方式の生産設備
で発生するさまざまな問題点を解決し、自動化の手段を
提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明の部
品組立装置は、部品組立に用いる治具を循環して搬送す
る循環式組み付け治具搬送装置の周囲に、部品を供給す
る部品供給装置と、前記治具上の部品に加工を施す部品
加工装置と、前記治具上で組立完成された部品を収納す
る部品収納装置とを配するとともに、前記治具への部品
の載置、前記治具からの部品の取り出しを行う複数台の
ロボットを、前記部品供給装置のすべての部品取り出し
位置，前記循環式組み付け治具搬送装置上のすべての治
具位置，前記部品収納装置のすべての収納位置が、前記
複数台のロボットの可動範囲に入るように、前記循環式
組み付け治具搬送装置の上方に吊り下げ配置し、部品を
完成させるまでの組み付け，加工工程を前記複数台のロ
ボット，部品加工装置で工程分割させ、前記治具を循環
させることにより、前記複数台のロボットで作業を相互
に補完させ、加工中の部品搬送を実施し、前記治具の所
定回数の循環後部品を完成する部品組立装置において、
前記複数台のロボットの可動範囲が互いにオーバーラッ
プする領域では前記複数台のロボットが複腕作業を行
い、その他の領域では単腕作業を行い、前記複腕のロボ
ットが前記互いにオーバーラップする領域内で設置位置
を調整可能にしたことを特徴とする。
品組立装置は、部品組立に用いる治具を循環して搬送す
る循環式組み付け治具搬送装置の周囲に、部品を供給す
る部品供給装置と、前記治具上の部品に加工を施す部品
加工装置と、前記治具上で組立完成された部品を収納す
る部品収納装置とを配するとともに、前記治具への部品
の載置、前記治具からの部品の取り出しを行う複数台の
ロボットを、前記部品供給装置のすべての部品取り出し
位置，前記循環式組み付け治具搬送装置上のすべての治
具位置，前記部品収納装置のすべての収納位置が、前記
複数台のロボットの可動範囲に入るように、前記循環式
組み付け治具搬送装置の上方に吊り下げ配置し、部品を
完成させるまでの組み付け，加工工程を前記複数台のロ
ボット，部品加工装置で工程分割させ、前記治具を循環
させることにより、前記複数台のロボットで作業を相互
に補完させ、加工中の部品搬送を実施し、前記治具の所
定回数の循環後部品を完成する部品組立装置において、
前記複数台のロボットの可動範囲が互いにオーバーラッ
プする領域では前記複数台のロボットが複腕作業を行
い、その他の領域では単腕作業を行い、前記複腕のロボ
ットが前記互いにオーバーラップする領域内で設置位置
を調整可能にしたことを特徴とする。
【００１２】本発明の第２の発明の部品組立装置は、本
発明の第１の発明の部品組立装置に複数台のロボットが
用いる作業用ツールを収納するツール収納部分を設け、
前記ツール収納部分を前記複数台のロボットのツール着
脱時以外は前記循環式組み付け治具搬送装置の搬送面よ
り下方に沈み込ませるよう上下動作可能に構成したもの
である。
発明の第１の発明の部品組立装置に複数台のロボットが
用いる作業用ツールを収納するツール収納部分を設け、
前記ツール収納部分を前記複数台のロボットのツール着
脱時以外は前記循環式組み付け治具搬送装置の搬送面よ
り下方に沈み込ませるよう上下動作可能に構成したもの
である。
【００１３】
【作用】上記のような構成をとることにより、部品を完
成するまでの組み付け，加工工程を複数台のロボット，
部品加工装置で工程分割させ、かつ、循環式組み付け治
具搬送装置を使用して、組み付け，加工中の搬送を実施
することにより、複数台のロボットで、作業を相互に補
完できる。そのため、今まで以上の多くの工程をロボッ
トに割り当てることが可能であり、かつ、複数台のロボ
ットを使用しているので、生産速度も速く、複腕協調作
業といった高度な作業も可能である。
成するまでの組み付け，加工工程を複数台のロボット，
部品加工装置で工程分割させ、かつ、循環式組み付け治
具搬送装置を使用して、組み付け，加工中の搬送を実施
することにより、複数台のロボットで、作業を相互に補
完できる。そのため、今まで以上の多くの工程をロボッ
トに割り当てることが可能であり、かつ、複数台のロボ
ットを使用しているので、生産速度も速く、複腕協調作
業といった高度な作業も可能である。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を用い
ながら詳細に説明する。
ながら詳細に説明する。
【００１５】最初に、本発明の第１の実施例について図
面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実
施例の部品組立装置の全体図、図２は、図１に示す部品
組立装置の平面図である。１は循環式組み付け治具搬送
装置、およびロボット本体が設置されている本体架台
部、２は天吊り型の複数のロボットの吊り下げられてい
る天井走行レーン部、３は循環式組み付け治具搬送装置
部、４は本体架台部１の天井面に設置されている複腕ロ
ボット部、５はロボットの先端に付設されたエンドイフ
ェクター、すなわち、ハンド、６は上下動作可能ツール
収納部、７はトレー部品供給装置、８はテーピング部品
供給装置、９は部品加工装置、１０は組み付け治具搬送
装置である。
面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実
施例の部品組立装置の全体図、図２は、図１に示す部品
組立装置の平面図である。１は循環式組み付け治具搬送
装置、およびロボット本体が設置されている本体架台
部、２は天吊り型の複数のロボットの吊り下げられてい
る天井走行レーン部、３は循環式組み付け治具搬送装置
部、４は本体架台部１の天井面に設置されている複腕ロ
ボット部、５はロボットの先端に付設されたエンドイフ
ェクター、すなわち、ハンド、６は上下動作可能ツール
収納部、７はトレー部品供給装置、８はテーピング部品
供給装置、９は部品加工装置、１０は組み付け治具搬送
装置である。
【００１６】図３に本実施例の部品組立装置で取り扱う
組立対象物（以下、ワークと言う）であるモータユニッ
トを具体事例１として示す。２１は、モータの主軸にウ
オームギヤの圧入されたモータユニット（以下、単にモ
ータと言う）、２２は、３本のギヤ支持用のピンの圧入
された樹脂成形品のモータベースユニット（以下、単
に、ベースと言う）、２３はギヤＡ、２４はギヤＢ、２
５はギヤＣ、２６は、モータ２１をベース２２に組み付
けるネジ、２７は、ギヤのはずれ防止用のカットワッシ
ャ、２８，２９，３０はギヤＡ，ギヤＢ，ギヤＣを支持
するピンである。
組立対象物（以下、ワークと言う）であるモータユニッ
トを具体事例１として示す。２１は、モータの主軸にウ
オームギヤの圧入されたモータユニット（以下、単にモ
ータと言う）、２２は、３本のギヤ支持用のピンの圧入
された樹脂成形品のモータベースユニット（以下、単
に、ベースと言う）、２３はギヤＡ、２４はギヤＢ、２
５はギヤＣ、２６は、モータ２１をベース２２に組み付
けるネジ、２７は、ギヤのはずれ防止用のカットワッシ
ャ、２８，２９，３０はギヤＡ，ギヤＢ，ギヤＣを支持
するピンである。
【００１７】図４にモータユニットの全１２工程からな
る組立手順を示す。 （１）モータ２１にベース２２を組み付ける。
る組立手順を示す。 （１）モータ２１にベース２２を組み付ける。
【００１８】（２）モータ２１とベース２２を２本のネ
ジ２６でネジ締めし固定する。 （３）ネジ２６が締まったかどうかをネジ頭の高さを測
定することにより、検査する。
ジ２６でネジ締めし固定する。 （３）ネジ２６が締まったかどうかをネジ頭の高さを測
定することにより、検査する。
【００１９】（４）モータ２１とベース２２が締結され
たユニット（以下、ベースユニットと言う）を９０度反
転する。
たユニット（以下、ベースユニットと言う）を９０度反
転する。
【００２０】（５）ベースユニット２２の３本のギヤ支
持用ピン２８，２９，３０にグリスを転写する。
持用ピン２８，２９，３０にグリスを転写する。
【００２１】（６）ギヤＡ２３をピン２８に挿入する。 （７）ギヤＣ２５をピン３０に挿入する。
【００２２】（８）ギヤＢ２４をギヤＡ２３，ギヤＣ２
５の噛み合わせを確認しながらピン２９に挿入する。
５の噛み合わせを確認しながらピン２９に挿入する。
【００２３】（９）ギヤＢ２４にギヤはずれ防止用のカ
ットワッシャ２７を挿入する。 （１０）カットワッシャ２７が正常に挿入されたか確認
するために、カットワッシャ２７の高さ検査を実施す
る。
ットワッシャ２７を挿入する。 （１０）カットワッシャ２７が正常に挿入されたか確認
するために、カットワッシャ２７の高さ検査を実施す
る。
【００２４】（１１）ギヤＡ２３，ギヤＢ２４，ギヤＣ
２５のギヤの噛み合わせ部にグリスを転写する。
２５のギヤの噛み合わせ部にグリスを転写する。
【００２５】（１２）完成されたモータユニットを完成
品トレーに収納する。図５に、モータユニットを組み立
てる具体事例１の部品組立装置の平面図を示す。
品トレーに収納する。図５に、モータユニットを組み立
てる具体事例１の部品組立装置の平面図を示す。
【００２６】４１は本体架台部、４２は循環式組み付け
治具搬送装置部で、作業ステーションは、第１作業ステ
ーション１０１から第４作業ステーション１０４と４箇
所ある。４３ａ，４３ｂは複腕ロボット部４３を構成す
るそれぞれ第１および第２ロボット、４４はハンドが最
大８本収納可能な第１ツール収納部、４５はツールが最
大４本収納可能な第２ツール収納部、４６ａは２種類の
部品が搭載可能なトレー部品供給装置で第１ロボットが
扱う部品として供給箇所Ａにはモータ２１，供給箇所Ｂ
にはベース２２が供給される。４６ｂは、完成品収納装
置で第２ロボットが扱う対象物として収納箇所Ｃ，Ｄに
は完成品が収納される。４７はテーピング部品供給装置
で最大４種類のテーピング部品が供給できる。第１およ
び第２テーピングカセット１１１，１１２は、第１ロボ
ットが扱うテーピング部品を供給するカセットで、それ
ぞれギヤＡ２３，ギヤＢ２４であり、テーピングカセッ
ト１１３，１１４は第２ロボットが扱うテーピング部品
を供給するカセットで、それぞれギヤＣ２５，ネジ２６
が供給される。４８はカットワッシャ２７の加工装置
で、カットワッシャ２７は、フープ上の樹脂テープよ
り、打ち抜き供給される。
治具搬送装置部で、作業ステーションは、第１作業ステ
ーション１０１から第４作業ステーション１０４と４箇
所ある。４３ａ，４３ｂは複腕ロボット部４３を構成す
るそれぞれ第１および第２ロボット、４４はハンドが最
大８本収納可能な第１ツール収納部、４５はツールが最
大４本収納可能な第２ツール収納部、４６ａは２種類の
部品が搭載可能なトレー部品供給装置で第１ロボットが
扱う部品として供給箇所Ａにはモータ２１，供給箇所Ｂ
にはベース２２が供給される。４６ｂは、完成品収納装
置で第２ロボットが扱う対象物として収納箇所Ｃ，Ｄに
は完成品が収納される。４７はテーピング部品供給装置
で最大４種類のテーピング部品が供給できる。第１およ
び第２テーピングカセット１１１，１１２は、第１ロボ
ットが扱うテーピング部品を供給するカセットで、それ
ぞれギヤＡ２３，ギヤＢ２４であり、テーピングカセッ
ト１１３，１１４は第２ロボットが扱うテーピング部品
を供給するカセットで、それぞれギヤＣ２５，ネジ２６
が供給される。４８はカットワッシャ２７の加工装置
で、カットワッシャ２７は、フープ上の樹脂テープよ
り、打ち抜き供給される。
【００２７】（表１）に、具体事例１における第１ツー
ル収納部，第２ツール収納部に収納されるハンド，ツー
ル類を示す。これらはすべて自動ツール交換装置によ
り、自動的にロボットのエンドエフェクターとして着脱
される。
ル収納部，第２ツール収納部に収納されるハンド，ツー
ル類を示す。これらはすべて自動ツール交換装置によ
り、自動的にロボットのエンドエフェクターとして着脱
される。
【００２８】
【表１】
【００２９】（表２）に具体事例１に使用される部品お
よびその荷姿，部品供給位置，部品収納位置を示す。そ
して次に、組み立て時間を考慮したタイムシーケンスに
ついて説明を行う。
よびその荷姿，部品供給位置，部品収納位置を示す。そ
して次に、組み立て時間を考慮したタイムシーケンスに
ついて説明を行う。
【００３０】
【表２】
【００３１】〈タイムシーケンス１〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより位置Ａで取り、第１作業ステ
ーション１０１の組立治具４２ａにおく。」「ベース２
２をトレーより位置Ｂで取り、第１作業ステーション１
０１のモータ２１に組み付ける。」 第２ロボット４３ｂ 「なにもしない」 〈タイムシーケンス２〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス３〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより位置Ａで取り、第１作業ステ
ーション１０１の組立治具４２ａにおく。」「ベース２
２をトレーより位置Ｂで取り、第１作業ステーション１
０１のモータ２１に組み付ける。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、組み付けられたベー
ス２２とモータ２１を第３作業ステーション１０３でネ
ジ締めする。」 〈タイムシーケンス４〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス５〉 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
のネジ高さを第３作業ステーション１０３で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータを第１作業ステーション１０１で９０度反転す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、組み付けられたベー
ス２２とモータ２１を第３作業ステーション１０３でネ
ジ締めする。」 〈タイムシーケンス６〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス７〉 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
のネジ高さを第１作業ステーション１０１で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータを第１作業ステーション１０１で９０度反転す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、９０度反転されたベ
ース２２上のピン２８，２９，３０に第３作業ステーシ
ョン１０３でグリス転写をする。」 〈タイムシーケンス８〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス９〉 第１ロボット４３ａ 「テーピングカセット１１１より、ギヤＡ２３を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース２２上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業ステー
ション１０１で挿入する。」「テーピングカセット１１
３より、ギヤＣ２５を取り出し、第３作業ステーション
１０３でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３０に
ギヤＣ２５を第１作業ステーション１０１で挿入す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、９０度反転されたベ
ース２２上のピン２８，２９，３０に第１作業ステーシ
ョン１０１でグリス転写をする。」 〈タイムシーケンス１０〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス１１〉 第１ロボット４３ａ 「テーピングカセット１１１より、ギヤＡ２３を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業ステーショ
ン１０１で挿入する。」「テーピングカセット１１３よ
り、ギヤＣ２５を取り出し、第３作業ステーション１０
３でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３０にギヤ
Ｃ２５を第１作業ステーション１０１で挿入する。」 第２ロボット４３ｂ 「テーピングカセット１１２より、ギヤＢ２４を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース２２上のピンＢ２９に第３作業ステーション１０３
でギヤＢ２４を噛み合わせをしながら挿入する。」 〈タイムシーケンス１２〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス１３〉 第１ロボット４３ａ 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャ２７を
取り出し、第３作業ステーション１０３でギヤ挿入され
たベース２２に対してギヤ抜け防止用にカットワッシャ
２７をベース２２上のピンＢ２９に第１作業ステーショ
ン１０１で挿入する。」カットワッシャ２７が正常に挿
入されたかどうかを第１作業ステーション１０１で高さ
検査を実施する。」 第２ロボット４３ｂ 「テーピングカセット１１２より、ギヤＢ２４を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース２２上のピンＢ２９に第３作業ステーション１０３
でギヤＢ２４を挿入する。」 〈タイムシーケンス１４〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス１５〉 第１ロボット４３ａ 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャ２７を
取り出し、第３作業ステーション１０３でギヤ挿入され
たベース２２に対してギヤ抜け防止用にカットワッシャ
２７をベース２２上のピンＢ２４に第１作業ステーショ
ン１０１で挿入する。」「カットワッシャ２７が正常に
挿入されたかどうかを第１作業ステーション１０１で高
さ検査を実施する。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１でカットワッシャ２７を
挿入したベース２２に対して、ギヤの噛み合せ部に第３
作業ステーション１０３で、グリス転写を実施する。」
「完成したモータユニットを取り出し、第３作業ステー
ション１０３からトレーに収納する。」なお、使用する
ハンド，ツールの条件，部品，部品荷姿は、すべて、具
体事例１と同じで、ツール、および、ハンドの交換回数
を減らし、タイムシーケンス内の作業を複数の作業ステ
ーションで平行して実施すればさらにタクト短縮が可能
となる。このとき、循環式組み付け治具搬送装置部４２
の作業ステーションは、第１ロボット４３ａ用作業ステ
ーションとして、第１および第２作業ステーション１０
１，１０２、第２ロボット４３ｂ用作業ステーションと
して第３および第４作業ステーション１０３，１０４を
使用する。
ーション１０１の組立治具４２ａにおく。」「ベース２
２をトレーより位置Ｂで取り、第１作業ステーション１
０１のモータ２１に組み付ける。」 第２ロボット４３ｂ 「なにもしない」 〈タイムシーケンス２〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス３〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより位置Ａで取り、第１作業ステ
ーション１０１の組立治具４２ａにおく。」「ベース２
２をトレーより位置Ｂで取り、第１作業ステーション１
０１のモータ２１に組み付ける。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、組み付けられたベー
ス２２とモータ２１を第３作業ステーション１０３でネ
ジ締めする。」 〈タイムシーケンス４〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス５〉 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
のネジ高さを第３作業ステーション１０３で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータを第１作業ステーション１０１で９０度反転す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、組み付けられたベー
ス２２とモータ２１を第３作業ステーション１０３でネ
ジ締めする。」 〈タイムシーケンス６〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス７〉 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
のネジ高さを第１作業ステーション１０１で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータを第１作業ステーション１０１で９０度反転す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、９０度反転されたベ
ース２２上のピン２８，２９，３０に第３作業ステーシ
ョン１０３でグリス転写をする。」 〈タイムシーケンス８〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス９〉 第１ロボット４３ａ 「テーピングカセット１１１より、ギヤＡ２３を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース２２上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業ステー
ション１０１で挿入する。」「テーピングカセット１１
３より、ギヤＣ２５を取り出し、第３作業ステーション
１０３でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３０に
ギヤＣ２５を第１作業ステーション１０１で挿入す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１で、９０度反転されたベ
ース２２上のピン２８，２９，３０に第１作業ステーシ
ョン１０１でグリス転写をする。」 〈タイムシーケンス１０〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス１１〉 第１ロボット４３ａ 「テーピングカセット１１１より、ギヤＡ２３を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業ステーショ
ン１０１で挿入する。」「テーピングカセット１１３よ
り、ギヤＣ２５を取り出し、第３作業ステーション１０
３でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３０にギヤ
Ｃ２５を第１作業ステーション１０１で挿入する。」 第２ロボット４３ｂ 「テーピングカセット１１２より、ギヤＢ２４を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース２２上のピンＢ２９に第３作業ステーション１０３
でギヤＢ２４を噛み合わせをしながら挿入する。」 〈タイムシーケンス１２〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス１３〉 第１ロボット４３ａ 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャ２７を
取り出し、第３作業ステーション１０３でギヤ挿入され
たベース２２に対してギヤ抜け防止用にカットワッシャ
２７をベース２２上のピンＢ２９に第１作業ステーショ
ン１０１で挿入する。」カットワッシャ２７が正常に挿
入されたかどうかを第１作業ステーション１０１で高さ
検査を実施する。」 第２ロボット４３ｂ 「テーピングカセット１１２より、ギヤＢ２４を取り出
し、第３作業ステーション１０３でグリス転写されたベ
ース２２上のピンＢ２９に第３作業ステーション１０３
でギヤＢ２４を挿入する。」 〈タイムシーケンス１４〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「２段階正転」 〈タイムシーケンス１５〉 第１ロボット４３ａ 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャ２７を
取り出し、第３作業ステーション１０３でギヤ挿入され
たベース２２に対してギヤ抜け防止用にカットワッシャ
２７をベース２２上のピンＢ２４に第１作業ステーショ
ン１０１で挿入する。」「カットワッシャ２７が正常に
挿入されたかどうかを第１作業ステーション１０１で高
さ検査を実施する。」 第２ロボット４３ｂ 「第１作業ステーション１０１でカットワッシャ２７を
挿入したベース２２に対して、ギヤの噛み合せ部に第３
作業ステーション１０３で、グリス転写を実施する。」
「完成したモータユニットを取り出し、第３作業ステー
ション１０３からトレーに収納する。」なお、使用する
ハンド，ツールの条件，部品，部品荷姿は、すべて、具
体事例１と同じで、ツール、および、ハンドの交換回数
を減らし、タイムシーケンス内の作業を複数の作業ステ
ーションで平行して実施すればさらにタクト短縮が可能
となる。このとき、循環式組み付け治具搬送装置部４２
の作業ステーションは、第１ロボット４３ａ用作業ステ
ーションとして、第１および第２作業ステーション１０
１，１０２、第２ロボット４３ｂ用作業ステーションと
して第３および第４作業ステーション１０３，１０４を
使用する。
【００３２】以上のように、具体事例１によれば、部品
を完成するまでの、組み付け，加工工程を複数台のロボ
ット，部品加工装置で工程分割させ、複数台のロボット
で作業を相互に補完させることができ、循環式組み付け
治具搬送装置の所定回循環後、部品を完成することがで
きる。また、このように、工程の組み方が自在で、目的
により、工程順序が自在にくめる。
を完成するまでの、組み付け，加工工程を複数台のロボ
ット，部品加工装置で工程分割させ、複数台のロボット
で作業を相互に補完させることができ、循環式組み付け
治具搬送装置の所定回循環後、部品を完成することがで
きる。また、このように、工程の組み方が自在で、目的
により、工程順序が自在にくめる。
【００３３】以下、本発明の第２の実施例について、図
面を参照しながら説明する。図５に、具体事例１と同
様、具体事例２の部品組立装置の平面図を示す。
面を参照しながら説明する。図５に、具体事例１と同
様、具体事例２の部品組立装置の平面図を示す。
【００３４】（表３）に、具体事例２の第１ツール収納
部４４，第２ツール収納部４５に収納されるハンド，ツ
ール類を示す。これらは、すべて、自動ツール交換装置
により、自動的にロボットのエンドエフェクターとして
着脱される。
部４４，第２ツール収納部４５に収納されるハンド，ツ
ール類を示す。これらは、すべて、自動ツール交換装置
により、自動的にロボットのエンドエフェクターとして
着脱される。
【００３５】
【表３】
【００３６】（表４）に、具体事例２に使用される部
品、およびその荷姿，部品供給位置，部品収納位置を示
す。
品、およびその荷姿，部品供給位置，部品収納位置を示
す。
【００３７】
【表４】
【００３８】具体事例２は複腕作業をモータ組立に導入
した事例で、具体的には第３作業ステーション１０３で
第１ロボット４３ａによりベース２２を把持した状態
で、第２ロボット４３ｂによりベース２２をモータ２１
にネジ締めする協調作業（以後、セットビスと言う）
と、作業ステーション内で第１ロボットと第２ロボット
が交互に作業を実施する交互作業を実現した事例であ
る。
した事例で、具体的には第３作業ステーション１０３で
第１ロボット４３ａによりベース２２を把持した状態
で、第２ロボット４３ｂによりベース２２をモータ２１
にネジ締めする協調作業（以後、セットビスと言う）
と、作業ステーション内で第１ロボットと第２ロボット
が交互に作業を実施する交互作業を実現した事例であ
る。
【００３９】〈タイムシーケンス１〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２ａにおく。」「ベース２２をトレ
ーより取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１
に組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 〈タイムシーケンス２〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「１段階逆転」 〈タイムシーケンス３〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２ａにおく。」「ベース２２をトレ
ーより取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１
に組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
２１のネジ高さを第２作業ステーション１０２で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータ２１を第２作業ステーション１０２で９０度反転
する。」 〈タイムシーケンス４〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「１段階逆転」 〈タイムシーケンス５〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２におく。」「ベース２２をトレー
より取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１に
組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
２１のネジ高さを第３作業ステーション１０３で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータ２１を第２作業ステーション１０２で９０度反転
する。」「テーピングカセット１１１よりギヤＡ２３を
取り出し、第１作業ステーション１０１でグリス転写さ
れたベース２２上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業
ステーション１０１で挿入する。」「テーピングカセッ
ト１１３よりギヤＣ２５を取り出し、第１作業ステーシ
ョン１０１でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３
０にギヤＣ２５を第１作業ステーション１０１で挿入す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第２作業ステーション１０２で９０度反転されたベー
ス２２のピン２８，２９，３０に第１作業ステーション
１０１でグリス転写する。」 〈タイムシーケンス６〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「１段階逆転」 〈タイムシーケンス７〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２ａにおく。」「ベース２２をトレ
ーより取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１
に組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
２１のネジ高さを第３作業ステーション１０３で検査す
る」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモ
ータ２１を第２作業ステーション１０２で９０度反転す
る。」「テーピングカセット１１１よりギヤＡ２３を取
り出し、第１作業ステーション１０１でグリス転写され
たベース２２上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業ス
テーション１０１で挿入する。」「テーピングカセット
１１３よりギヤＣ２５を取り出し、第１作業ステーショ
ン１０１でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３０
にギヤＣ２３を第１作業ステーション１０１で挿入す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第２作業ステーション１０２で９０度反転させたベー
ス２２のピン２８，２９，３０に第１作業ステーション
１０１でグリス転写する。」「テーピングカセット１１
２より、ギヤＢ２４を取り出し、第１作業ステーション
１０１でグリス転写されたベース２２上のピンＢ２９に
ギヤＢ２４を第４作業ステーション１０４で、噛み合わ
せをしながら挿入する。」「カットワッシャ加工装置よ
り、カットワッシャ２７を取り出し、第４作業ステーシ
ョン１０４でギヤ挿入されたベース２２に対してギヤ抜
け防止用にカットワッシャ２７をベース２２上ピンＢ２
９に第４作業ステーション１０４で挿入する。」「カッ
トワッシャ２７が正常に挿入されたかどうか高さ検査を
第４作業ステーション１０４で実施する。」「第４作業
ステーション１０４でカットワッシャ２７を挿入したベ
ース２２に対して、ギヤの噛み合わせ部に第４作業ステ
ーション１０４で、グリス転写を実施する。」「完成し
たモータユニットを取り出し、第４作業ステーション１
０４からトレーに収納する。」図６に、複腕ロボットに
よるセットビス作業の模式図を示す。
１０３の組立治具４２ａにおく。」「ベース２２をトレ
ーより取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１
に組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 〈タイムシーケンス２〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「１段階逆転」 〈タイムシーケンス３〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２ａにおく。」「ベース２２をトレ
ーより取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１
に組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
２１のネジ高さを第２作業ステーション１０２で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータ２１を第２作業ステーション１０２で９０度反転
する。」 〈タイムシーケンス４〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「１段階逆転」 〈タイムシーケンス５〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２におく。」「ベース２２をトレー
より取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１に
組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
２１のネジ高さを第３作業ステーション１０３で検査す
る。」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされた
モータ２１を第２作業ステーション１０２で９０度反転
する。」「テーピングカセット１１１よりギヤＡ２３を
取り出し、第１作業ステーション１０１でグリス転写さ
れたベース２２上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業
ステーション１０１で挿入する。」「テーピングカセッ
ト１１３よりギヤＣ２５を取り出し、第１作業ステーシ
ョン１０１でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３
０にギヤＣ２５を第１作業ステーション１０１で挿入す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第２作業ステーション１０２で９０度反転されたベー
ス２２のピン２８，２９，３０に第１作業ステーション
１０１でグリス転写する。」 〈タイムシーケンス６〉 循環式組み付け治具搬送装置部４２ 「１段階逆転」 〈タイムシーケンス７〉 第１ロボット４３ａ 「モータ２１をトレーより取り、第３作業ステーション
１０３の組立治具４２ａにおく。」「ベース２２をトレ
ーより取り、第３作業ステーション１０３のモータ２１
に組み付ける。」 第１および第２ロボット４３ａ，４３ｂの協調作業（セ
ットビス） 「第１ロボット４３ａでベース２２を把持した状態のま
ま、第２ロボット４３ｂでモータ２１に第３作業ステー
ション１０３でネジ締めする。」 第１ロボット４３ａ 「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモータ
２１のネジ高さを第３作業ステーション１０３で検査す
る」「第３作業ステーション１０３でネジ締めされたモ
ータ２１を第２作業ステーション１０２で９０度反転す
る。」「テーピングカセット１１１よりギヤＡ２３を取
り出し、第１作業ステーション１０１でグリス転写され
たベース２２上のピンＡ２８にギヤＡ２３を第１作業ス
テーション１０１で挿入する。」「テーピングカセット
１１３よりギヤＣ２５を取り出し、第１作業ステーショ
ン１０１でグリス転写されたベース２２上のピンＣ３０
にギヤＣ２３を第１作業ステーション１０１で挿入す
る。」 第２ロボット４３ｂ 「第２作業ステーション１０２で９０度反転させたベー
ス２２のピン２８，２９，３０に第１作業ステーション
１０１でグリス転写する。」「テーピングカセット１１
２より、ギヤＢ２４を取り出し、第１作業ステーション
１０１でグリス転写されたベース２２上のピンＢ２９に
ギヤＢ２４を第４作業ステーション１０４で、噛み合わ
せをしながら挿入する。」「カットワッシャ加工装置よ
り、カットワッシャ２７を取り出し、第４作業ステーシ
ョン１０４でギヤ挿入されたベース２２に対してギヤ抜
け防止用にカットワッシャ２７をベース２２上ピンＢ２
９に第４作業ステーション１０４で挿入する。」「カッ
トワッシャ２７が正常に挿入されたかどうか高さ検査を
第４作業ステーション１０４で実施する。」「第４作業
ステーション１０４でカットワッシャ２７を挿入したベ
ース２２に対して、ギヤの噛み合わせ部に第４作業ステ
ーション１０４で、グリス転写を実施する。」「完成し
たモータユニットを取り出し、第４作業ステーション１
０４からトレーに収納する。」図６に、複腕ロボットに
よるセットビス作業の模式図を示す。
【００４０】以上のように、具体事例２の実施例によれ
ば、具体事例１の実施例における効果に対してさらに、
複腕ロボットを用いた協調作業，交互作業を容易に実現
できる。
ば、具体事例１の実施例における効果に対してさらに、
複腕ロボットを用いた協調作業，交互作業を容易に実現
できる。
【００４１】図７において、本発明の部品組立装置の天
井面の走行レーンを利用して、複腕の天吊りロボットの
間隔を狭め、図７ａに示す状態に対し、複腕ロボットに
おいて、循環式組み付け治具搬送装置面の可動範囲の
内、互いにオーバラップする領域を大きくし、複腕組み
付け領域を大きくした様子を図７ｂに示す。
井面の走行レーンを利用して、複腕の天吊りロボットの
間隔を狭め、図７ａに示す状態に対し、複腕ロボットに
おいて、循環式組み付け治具搬送装置面の可動範囲の
内、互いにオーバラップする領域を大きくし、複腕組み
付け領域を大きくした様子を図７ｂに示す。
【００４２】図７において、６１は本体架台、６２は複
腕ロボット、６３は循環式組み付け治具搬送装置、６４
は天井走行レーンである。図７のように、天井走行レー
ン６４に従って、複腕ロボット６２の間隔を狭めると、
循環式組み付け治具搬送装置６３上の複腕組み付け領域
が図７ａの６５から図７ｂの６６へと大きくなることが
わかる。
腕ロボット、６３は循環式組み付け治具搬送装置、６４
は天井走行レーンである。図７のように、天井走行レー
ン６４に従って、複腕ロボット６２の間隔を狭めると、
循環式組み付け治具搬送装置６３上の複腕組み付け領域
が図７ａの６５から図７ｂの６６へと大きくなることが
わかる。
【００４３】
【発明の効果】以上、述べてきたように、本発明の部品
組立装置を用いれば、部品を完成させるまでの組み付
け、加工工程を複数台のロボット、部品加工装置で工程
分割させるとともに、複数台のロボットで作業を相互に
補完させ、循環式組み付け治具搬送装置を使用して組み
付けまたは加工中の部品搬送を実施し、組み付け治具の
所定回数の回転後、部品が完成することを特徴としてい
るので、ロボットに対して、非常に多くの工程を割り当
てられ面積生産性も著しく向上し、ワークの搬入，搬出
時間も無視できるくらい小さい。しかも、機種変更に対
してフレキシビリティが高く、複数台のロボットを使用
しているので、生産速度も速く、複腕協調作業といった
高度な作業も可能である。また、標準化が行い易い構造
をとれるため、設備転用度も高い。
組立装置を用いれば、部品を完成させるまでの組み付
け、加工工程を複数台のロボット、部品加工装置で工程
分割させるとともに、複数台のロボットで作業を相互に
補完させ、循環式組み付け治具搬送装置を使用して組み
付けまたは加工中の部品搬送を実施し、組み付け治具の
所定回数の回転後、部品が完成することを特徴としてい
るので、ロボットに対して、非常に多くの工程を割り当
てられ面積生産性も著しく向上し、ワークの搬入，搬出
時間も無視できるくらい小さい。しかも、機種変更に対
してフレキシビリティが高く、複数台のロボットを使用
しているので、生産速度も速く、複腕協調作業といった
高度な作業も可能である。また、標準化が行い易い構造
をとれるため、設備転用度も高い。
【図１】本発明の一実施例の部品組立装置の全体図
【図２】本発明の一実施例の部品組立装置の平面図
【図３】一実施例における組立対象物であるモータユニ
ットを示す全体図
ットを示す全体図
【図４】図３に示すモータユニットの組立手順図
【図５】具体事例１，２における部品組立装置の実施例
の平面図
の平面図
【図６】複腕ロボットによる協調作業の模式図
【図７】（ａ）複腕ロボットによる協調作業の領域を説
明する図 （ｂ）本図（ａ）に示す協調作業領域をより拡大した状
態を説明する図
明する図 （ｂ）本図（ａ）に示す協調作業領域をより拡大した状
態を説明する図
【図８】従来の部品組立自動化ラインの全体図
１ 本体架台部 ２ 天井走行レーン部 ３ 循環式組み付け治具搬送装置 ４ 複腕ロボット部 ５ ロボットのエンドイフェクター ６ 上下動作可能ツール収納部 ７ トレー部品供給装置 ８ テーピング部品供給装置 ９ 部品加工装置 １０ 組み付け治具搬送装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山根 学 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 部品組立に用いる治具を循環して搬送す
る循環式組み付け治具搬送装置の周囲に、部品を供給す
る部品供給装置と、前記治具上の部品に加工を施す部品
加工装置と、前記治具上で組立完成された部品を収納す
る部品収納装置とを配するとともに、前記治具への部品
の載置，前記治具からの部品の取り出しを行う複数台の
ロボットを、前記部品供給装置のすべての部品を取り出
し位置，前記循環式組み付け治具搬送装置上のすべての
治具位置，前記部品収納装置のすべての収納位置が前記
複数台のロボットの可動範囲に入るように、前記循環式
組み付け治具搬送装置の上方に吊り下げ配置し、部品を
完成させるまでの組み付け，加工工程を前記複数台のロ
ボット，部品加工装置で工程分割させ、前記治具を循環
させることにより前記複数台のロボットで作業を相互に
補完させ、加工中の部品搬送を実施し、前記治具の所定
回数の循環後部品を完成する部品組立装置において、前
記複数台のロボットの可動範囲が互いにオーバーラップ
する領域では前記複数台のロボットが複腕作業を行い、
その他の領域では単純作業を行い、前記副腕のロボット
が前記互いにオーバーラップする領域内で設置位置を調
整可能にしたことを特徴とする部品組立装置。 - 【請求項２】 部品組立に用いる治具を循環して搬送す
る循環式組み付け治具搬送装置の周囲に、部品を供給す
る部品供給装置と、前記治具上の部品に加工を施す部品
加工装置と、前記治具上で組立完成された部品を収納す
る部品収納装置とを配置するとともに、前記治具への部
品の載置、前記治具からの部品の取り出しを行う複数台
のロボットを、前記部品供給装置のすべての部品取り出
し位置，前記循環式組み付け治具搬送装置上のすべての
治具位置、および前記収納装置のすべての収納位置が前
記複数台のロボットの可動範囲に入るように、前記循環
式組み付け治具搬送装置の上方に吊り下げ配置し、かつ
前記複数台のロボットが用いる作業用ツールを収納する
ツール収納部を前記循環式組み付け治具搬送装置の周囲
に配置し、部品を完成させるまでの組み付け，加工工程
を前記複数台のロボットおよび部品加工装置で工程分割
させ、前記治具を循環させることにより前記複数台のロ
ボットで作業を相互に補完させ、加工中の部品搬送を実
施し、前記治具の所定回数の循環後部品を完成する部品
組立装置において、前記複数台のロボットの可動範囲が
互いにオーバーラップする領域では前記複数台のロボッ
トが複腕作業を行い、その他の領域では単腕作業を行
い、前記複腕のロボットが前記互いにオーバーラップす
る領域内でその設置位置を調整可能にするとともに、前
記ツール収納部を前記複数台のロボットのツール着脱時
以外は前記循環式組み付け治具搬送装置の搬送面より下
方に沈み込ませるよう上下動作可能に構成した部品組立
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16717592A JPH068078A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 部品組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16717592A JPH068078A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 部品組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068078A true JPH068078A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=15844814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16717592A Pending JPH068078A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 部品組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068078A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8327531B2 (en) | 2007-03-07 | 2012-12-11 | Seiko Epson Corporation | Production system general-purpose cell |
| WO2014196081A1 (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | 富士機械製造株式会社 | 電子機器組立機および類似の組立機 |
| JP2016196081A (ja) * | 2016-06-22 | 2016-11-24 | 富士機械製造株式会社 | 製造作業機および製造作業システム |
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