CN105163573B - 制造作业机 - Google Patents

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Abstract

目的在于提供一种通用性较高的制造作业机。作为执行构成制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的作业要素执行装置，具备执行的作业的种类互不相同的多个作业头装置(26、28)。具体而言，例如，将多个作业头装置中的一个作业头装置(26)设为：为了进行在制造作业中成为主体的作业、例如将通过零件供给装置(24)供给的零件向通过搬运装置(22)搬运的基材进行装配而执行该零件的保持的主头装置；将多个作业头装置中的另一个作业头装置(28)设为：执行与成为主体的作业相对的辅助作业、例如在向基材装配零件之前执行粘接剂的涂敷的辅助头装置。如此，能够进行多种作业，成为通用性较高的制造作业机。

Description

制造作业机
本申请为国际申请日为2011年3月29日、申请号为201180021362.3、国际申请号为PCT/JP2011/057816的、发明名称为“制造作业机”的申请的分案申请。
技术领域
本申请涉及用于进行制造作业的制造作业机。
背景技术
作为进行制造作业的一种即电子电路的装配作业的装配作业机，例如存在下述专利文献记载的装配作业机。这种装配作业机被称为零件安装机，进行在作为一个零件的电路基板上安装作为另一零件的电路零件的作业，应对电路基板的搬运、电路零件的供给、电路零件的向电路基板的安装这样的多个作业要素，由搬运装置、零件供给装置、安装头装置这样的多个作业要素执行装置构成。
专利文献1：日本特开2004-104075公报
发明内容
上述电路零件安装机仅能够进行向电路基板安装电路零件这样单一种类的作业，欠缺通用性。例如，通过使制造对象能够扩大为电子电路以外的对象的情况、能够进行多种作业的情况等，能够提高制造作业机的通用性。本申请发明鉴于这种情况，目的在于提供一种通用性较高的制造作业机。
为了解决上述问题，本申请发明的制造作业机的特征在于，具备执行的作业的种类互不相同的多个作业头装置作为该制造作业机具备 的作业要素执行装置。
发明效果
本申请发明的制造作业机由于具备执行的作业的种类互不相同的多个作业头装置，从而能够进行多种作业，实现通用性较高的制造装置。
发明形态
以下，在本申请中例示了几个认为能够进行专利申请的发明(以下，有时称为“可申请发明”)的形态，对它们进行说明。各形态以与权利要求书同样地区分成项、对各项标注编号并根据需要而以引用其他项的编号的形式进行记载。这只不过是为了容易理解可申请发明，并不是将构成所述发明的结构要素的组合限定为以下的各项所述的形式。即，可申请发明应该参照各项所附的记载、实施例的记载等进行解释，只要符合该解释，向各项的形态进一步附加其他的结构要素的形态及从各项的形态删除了某种结构要素的形态也能成为可申请发明的一形态。
另外，将以下的(1)项、(21)项、(31)项及(32)项相加的形态相当于权利要求1，向权利要求1附加了(33)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求2，向权利要求1或2附加了(34)项及(35)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求3，向权利要求1至3中的任一项附加了(36)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求4，向权利要求1至4中的任一项附加了(41)项及(71)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求5，向权利要求5附加了(72)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求6，向权利要求6附加了(73)项及(74)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求7，向权利要求6或7附加了(75)项及(76)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求8，向权利要求8附加了(77)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求9，向权利要求1至9中的任一项附加了(10)项、 (11)项、(14)项及(15)项记载的发明特定事项的形态相当于权利要求10。
《基本的结构》
以下，说明与基本结构相关的几个形态。
(1)一种制造作业机，用于进行制造作业，其中，
具备分别执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置。
通过本制造作业机进行的“制造作业”、即本制造作业机的实施对象作业并未特别限定，例如，以对由多个零件装配成的装配物进行装配的装配作业为首，对作业对象物(是包括“零件”、“装配物”、“工件”等在内的概念)实施某种加工、处理等的各种作业成为实施对象作业。更具体而言，作为实施某种加工的作业，例如，使冲压作业等的作业对象物变形的作业、将切断作业等的作业对象物的一部分去除的作业、对切削作业等的作业对象物进行成形的作业等成为实施对象作业。而且，作为实施某种处理的作业，例如，将由激光、等离子等进行的作业对象物的表面改质作业、将粘接剂、着色剂等向作业对象物涂敷的涂敷作业、通过热风、冷风等对作业对象物进行加热/干燥/冷却等的热处理作业、研磨等的表面精加工作业、将装配于一个零件的另一零件通过拧入等进行固定等的作业及在固定、硬化等的目的下向作业对象物进行光线、紫外线、电磁波等的照射等的作业等成为实施对象作业。另外，对装配作业、实施某种加工/处理等的作业等的作业结果进行检査的检査作业也成为实施对象作业。
“作业要素”表示例如对作业对象物进行的移动、旋转、姿态变更、处理、加工等中的一个。一个制造作业通过上述的作业要素的协同动作进行，由于实施对象作业的不同，作业要素的种类、数量、协同动作的形态不同。“作业要素执行装置”是执行一个作业要素的装置，例如，可以认为具有与作业要素相应的单一的功能的装置。具体而言，例如，在实施对象作业为装配作业时，将后文中说明那样的(a)执行将一个零件从该制造作业机外的搬入、装配物的向该制造作业机外的搬出等的搬运的搬运装置、(b)执行另一零件的供给的零件供给装置、(c)执行用于将由零件供给装置供给的零件组装到上述一个零件上的保持的零件保持头(“作业头装置”的一种，也称为“搬运头”)及(d)为了使由零件保持头保持的零件移动而使该零件保持头装置进行移动的头移动装置等分别作为作业要素执行装置而配备于制造作业装置。在装配作业中，或者在检查装配作业的结果的检査作业中，为了识别零件或装配物的位置、姿态、装配精度等而拍摄该零件、装配物的相机等的摄像装置也能够成为执行摄像处理这样的作业要素的作业要素执行装置，在装配作业中，为了固定两个零件而向这两个零件的至少一方涂敷粘接剂的粘接剂涂敷装置也能够成为执行粘接剂的涂敷这样的作业要素的作业要素执行装置。另外，以激光处理、等离子处理为首，实施上述任意的加工/处理等的各种装置在进行上述的处理的制造作业中，也能够成为作业要素执行装置。
(2)根据(1)项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机具备集中控制装置，该集中控制装置通过分别依次发送多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作的指令即多个动作指令，从而对所述多个作业要素执行装置进行集中控制。
根据本项的形态，仅通过上述集中控制装置来变更从该集中控制装置发送的各动作指令的内容，就能够灵活地应对制造对象的变更等。
(3)根据(1)项或(2)项记载的制造作业机，其中，所述多个作业要素执行装置分别具备对自身的动作进行控制的单独控制装置。
根据本项的形态，各作业要素执行装置通过自身的单独控制装置 进行。简单而言，各作业要素执行装置是智能化的形态。另外，在制造作业机中可以包含不具有单独控制装置的作业要素执行装置，此时，具有单独控制装置的作业要素执行装置相当于本项的作业要素执行装置。
(4)根据(3)项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置分别具备用于执行成为自身的对象的作业要素的一个以上的工作设备，自身具备的所述单独控制装置控制这一个以上的工作设备。
本项记载的“工作设备”例如可以考虑一个作业要素执行装置中的能够控制的一个工作主体，或者电动机等的该工作主体的驱动源。典型的是在前面说明的零件保持头中，该保持用的设备成为工作设备。例如，在作业要素执行装置为搬运装置时，输送机等搬运设备成为一个工作设备，在具有附随于搬运而用于将该搬运物固定的固定设备时，该固定设备也成为工作设备。而且，在后文中说明的XY型或XYZ型头移动装置成为作业要素执行装置时，对X、Y、Z方向的各自的移动进行分担的电磁电动机分别成为工作设备。另外，工作设备并未限定成作为促动器来发挥功能，例如在等离子处理装置、激光处理装置等成为作业要素执行装置时，等离子发生器、激光发生器等也能够成为工作设备，在摄像装置成为作业要素执行装置时，除了相机等摄像设备之外，照明器等也能够成为工作设备。进而言之，成为实施上述的任意的处理/加工等的动作主体的装置也成为工作设备。另外，作业要素执行装置在具备多个工作设备时，利用一个单独控制装置来控制这多个工作设备，由此该作业要素执行装置成为智能化发达的装置。
(5)根据(4)项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机具备集中控制装置，该集中控制装置通过分别依次发送多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作的指令即多个动作指令，从而对所述多个作业要素执行装置进行集 中控制，
所述单独作业装置识别从所述集中控制装置发送的动作指令的内容，所述多个作业要素执行装置中的自身具备的作业要素执行装置为了进行与该动作指令对应的一个动作而控制所述一个以上的工作设备的工作。
本项的形态是单独控制装置理解来自集中控制装置的动作指令的内容而进行适当的工作设备的工作的形态，本项的形态中的作业要素执行装置成为智能化相当发达的装置。根据制造作业，在进行作业要素执行装置的更换(是包括将该装置从制造作业机取下的情况和将该装置向制造作业机安装的情况这两者的概念)时，在集中控制装置中，不用对结构施加变更，而仅通过变更动作指令的内容，就能够应对该作业要素执行装置的更换。
(6)根据(3)项至(5)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机具备集中控制装置，该集中控制装置通过分别依次发送多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置进行的一个动作的指令即多个动作指令，从而对所述多个作业要素执行装置进行集中控制，
该集中控制装置具备集中接口部，该集中接口部用于按照一个协议而将动作指令向所述多个作业要素执行装置分别发送，并且所述多个作业要素执行装置的各自的所述单独控制装置具备用于按照所述一个协议而接收从所述集中控制装置发送的动作指令的单独接口部。
本项的形态简单而言，是将各作业要素执行装置所具备的单独控制装置的接口设为相同的形态。根据本项的形态，即使在更换作业要素执行装置的情况下，也能够容易地应对该更换。
(7)根据(3)项至(6)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置向为 了执行所述多个作业要素中的一个作业要素而动作的部分装入所述单独控制装置，从而进行单元化。
本项的形态中的上述作业要素执行装置简单而言例如可以认为将主体部、即具有为了作业而动作的机构的部分与单独控制装置一体化的装置。如上述那样单元化的作业要素执行装置在更换时，能够容易地进行该更换。
(8)根据(1)项至(7)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机具备底座，所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置能够在所述底座和所述多个作业要素执行装置中的与自身不同的作业要素执行装置中的一方上进行拆装。
若作业要素执行装置可拆装，则能够容易地进行该作业要素执行装置的更换。另外，优选作业要素执行装置的拆装采用能够以单按式的方式进行的机构。换言之，优选采用通过规定的操作部件的单一的操作能够进行该装置的固定及该固定的解除的机构。
(9)根据(1)项至(8)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机构成为，所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置能够更换为所述多个作业要素执行装置以外的其他的作业要素执行装置。
如前面说明所示，若可更换作业要素执行装置，则能够实现该制造作业机的通用化。换言之，通过在该制造作业机上配备与制造作业对应的适当的作业要素执行装置，能够使该制造作业机应对各种作业。
(10)根据(9)项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机还具备所述可更换的其他的作业要素执行装置。
本项的形态的制造作业机不用将全部的作业要素执行装置配备在该制造作业机的主体上，连可更换的作业要素执行装置也以单体的状态与主体及配备于主体的作业要素执行装置一起成为一组。
(11)根据(1)项至(10)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机是进行由多个零件装配的装配物的装配作业，作为所述制造作业的装配作业机。
(12)根据(11)项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机进行向所述多个零件中的一个即第一零件装配所述多个零件中的另一个即第二零件的作业，作为所述装配作业的至少一部分。
(13)根据(12)项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置包括作业头装置而成，该作业头装置执行为了向所述第一零件装配所述第二零件所需的作业、或对于向所述第一零件装配所述第二零件而得到的装配物执行的作业，作为所述多个作业要素的一个作业要素。
(14)根据(12)项或(13)项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置包括搬运装置而成，该搬运装置执行所述第一零件和所述装配物的至少一方的搬运，作为所述多个作业要素的一个。
(15)根据(12)项至(14)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置包括零件供给装置而成，该零件供给装置执行所述第二零件的供给，作为所述多个作业要素的一个。
上述五个形态是将制造作业机设为装配作业机的各种形态。与上述作业头装置相关的“为了将第一零件向第二零件装配所需的作业”既可以是将第一零件向第二零件装配的作业(以下，有时称为“装配作业”)中的“主要的作业”，而且，也可以是“辅助作业”。在“主要的作业”中包括例如为了装配而进行的第二零件的保持详细而言为了将所供给的第二零件搬运至第一零件存在的位置而保持该第二零件的作业及进行将第二零件向第一零件拧入等而进行固定的作业等。顺便提及，进行第二零件的保持的作业头装置可以称为零件保持头。而且，“辅助作业”中包括固定的第一零件的位置、姿态等的识别用的该第一零件的摄像及粘接剂、处理剂等的向第一零件和第二零件的至少一方的涂敷等在第一零件向第二零件装配之前执行的作业。顺便提及，进行上述摄像的作业头装置可以称为摄像头，涂敷粘接剂等的作业头装置即涂敷头是应用头的一种。而且，“对于向第一零件装配第二零件而得到的装配物执行的作业”包括例如为了装配物的装配精度的识别等而进行的该装配物的摄像等、装配作业中的辅助作业。
《作业头装置》
以下，说明与作业头装置相关的几个形态。
(21)根据(1)项至(15)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置包括作业头装置而成。
“作业头装置”是在制造作业中发挥中心性作用的作业要素执行装置，可以认为是从作业对象物的大致上方或侧方对该作业对象物施加某些动作或用于实施某些处理的装置。根据该制造作业机的实施对象作业，可以采用各种作业头装置。在装配作业中可采用的作业头装置由于在前面进行了说明，因此省略此处的说明。另外，即使在进行装配作业以外的作业的制造作业机的情况下，上述的零件保持头、涂敷头、摄像头等也能够成为该制造作业机的作业头装置，而且，具有 激光发生器的激光头、具有等离子发生器的等离子头等也能够成为该制造作业机的作业头装置。顺便提及，可以将用于使零件移动的零件移动头、以零件的移动为目的而保持零件的零件保持头等称为搬运头，可以将涂敷头、摄像头、激光头、等离子头等实施前面说明的某种加工/处理的作业头装置总称为工艺头。
(22)根据(21)项记载的制造作业机，其中，所述作业头装置可以更换为其他的作业头装置。
(23)根据(22)项记载的制造作业机，其中，该制造作业机还具备所述可更换的其他的作业头装置。
上述两个项的形态是对于制造作业机的通用化作出较大贡献的形态。
(24)根据(21)项至(23)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述作业头装置具有成为该作业头装置执行的作业中的作业主体的主设备和使该主设备移动的移动设备。
本项的形态是作业头装置具有多个工作设备的一形态。本项所说的“主设备”是在所执行的作业要素中起到中心性作用的设备。而且，“移动设备”的功能即“使主设备移动”不仅是指狭义的“移动”，也包括“旋转”、“转动”、“振动”、“摆动”等。若以零件保持头为例进行说明，则例如在前端具有吸嘴、卡盘、紧固件等的零件保持设备(例如，轴状的设备)相当于主设备，使该零件保持设备沿着轴线方向移动的促动器、使其绕轴线旋转的促动器等相当于移动设备。
《多个作业头装置》
以下，说明与具备多个作业头装置的制造作业机相关的几个形态。
(31)根据(21)项至(24)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置分别包括所述作业头装置即多个作业头装置而成。
通过具备多个作业头装置，制造作业机的生产能力、通用性等提高。例如，通过具备多个彼此相同的作业头装置，能够提高该制造作业机的生产率。而且，通过具备多个同种作业头，作业对象物的范围扩大。
(32)根据(31)项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业头装置包括执行的作业的种类互不相同的第一作业头装置和第二作业头装置而成。
本项的形态是该制造作业机具备多种作业头装置、换言之、具备功能互不相同的多个不同的多个作业头装置的形态。在本项中“执行的作业的种类互不相同”是指第一作业头装置执行的作业要素与第二作业头装置执行的作业要素互不相同。例如，作为成为自身的对象的作业要素，零件保持头执行搬运/移动用的零件的保持，涂敷头执行粘接剂等的涂敷，摄像头执行对象物的摄像，上述作业头装置执行的作业的种类互不相同。通过具备执行的作业要素不同的作业头装置，该制造作业机能够进行复杂内容的制造作业，换言之，能够进行种类互不相同的作业复合的制造作业。
(33)根据(32)项记载的制造作业机，其中，
所述第一作业头装置是执行所述制造作业中的主要的作业而作为所述多个作业要素中的一个作业要素的主头装置，所述第二作业头装置是执行与该主要的作业相对的辅助作业而作为所述多个作业要素中的另一个的辅助头装置。
本项的形态中的“主要的作业”表示在该制造作业机进行的制造作业中成为中心或核心的作业要素，“辅助作业”可以认为与该主要的作业相关联而进行的作业要素。例如，通过主头装置进行的作业与通过辅助头装置进行的作业成为一连串的作业，或协同动作的作业(是包括共同作业、同步作业、协调作业等的概念)的形态包含在本项的形态中。根据实施对象作业，各种作业能够成为主要的作业、辅助作业。在实施对象作业为装配作业的装配作业机的情况下，如前面说明那样，例如，零件保持头等成为主头装置，涂敷头、摄像头等能够成为辅助头装置。
另外，例如，在进行向一个零件装入另一零件的作业的制造作业机的情况下，在该作业时，在需要该一个零件的支撑、位置固定等时，进行另一零件的旋入、压入等的头成为主头装置，进行该另一零件的支撑、位置固定等的头成为辅助头装置。而且，例如，即使在激光处理等、对作业对象物进行某种加工/处理等的作业中，在这些加工/处理等时，在需要这些作业对象物进行支撑/位置固定/按压等的情况下，对作业对象物进行加工/处理等的头成为主头装置，对这些作业对象物进行支撑/位置固定/按压等的头成为辅助头装置。这种装入的作业、加工/处理等是两个作业头装置进行协同动作的作业的一例，在这种协同动作作业中，以正好使人利用双手处理一个作业对象物的方式使两个工作头装置协同动作。
(34)根据(32)项或(33)项记载的制造作业机，其中，
所述制造作业机是进行由多个零件装配的装配物的装配作业而作为所述制造作业的装配作业机，且进行将所述多个零件中的一个即第一零件向所述多个零件中的另一个即第二零件装配的作业作为所述装配作业的至少一部分，
所述第一作业头装置执行所述第二零件的保持，作为向所述第一零件装配所述第二零件所需的作业。
本项的形态是在进行装配作业的制造作业机中，对上述第一作业头装置进行具体限定的形态。在本项的形态中，例如，前面说明的零件保持头等所谓搬运头成为第一作业头装置。另外，零件保持头可以认为相当于进行上述的主要作业的主头装置。
(35)根据(34)项记载的制造作业机，其中，
所述第二作业头装置执行：(A)作为向所述第一零件上装配所述第二零件所需的作业的、在执行向所述第一零件上装配第二零件的作业之前执行的作业；或(B)对在所述第一零件上装配有所述第二零件的装配物进行的作业。
本项的形态是在进行装配作业的制造作业机中对上述第二作业头装置进行具体限定的形态。在本项的形态中，例如，前面说明的涂敷头、摄像头等能够成为进行在向第一零件装配第二零件的作业之前所执行的作业的作业头装置，摄像头等能够成为第一零件进行对装配有第二零件的装配物所执行的作业的作业头装置。顺便提及，所述涂敷头、摄像头等可以称为所谓工艺头，而且，在本项的形态中，可以认为它们相当于进行上述的辅助作业的辅助头装置。
(36)根据(31)项至(35)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置可以更换为所述多个作业头装置以外的其他的作业头装置。
(37)根据(36)项记载的制造作业机，其中，所述制造作业机还具备所述可更换的其他的作业头装置。
上述两个项的形态是对于制造作业机的通用化作出较大贡献的形态。
《头移动装置》
以下，说明与用于使作业头装置移动的装置相关的几个形态。
(41)根据(21)项至(36)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置包括头移动装置而成，该头移动装置执行所述作业头装置的移动，作为所述多个作业要素中的一个作业要素。
“头移动装置”的功能即“作业头装置的移动”不仅是指狭义的“移动”，也包括“旋转”、“转动”、“振动”、“摆动”等。该移动的形态、机构等并未特别限定，可以采用各种形态、机构的装置作为头移动装置。例如，可以采用后文中说明那样的沿着一条轨道移动的移动装置、将两个以上的直线型移动装置组合的移动装置、多关节型机器人那样的移动装置等各种形态。
另外，在具有多个作业头装置的制造作业机的情况下，也可以通过一个头移动装置使多个作业头移动。与之相反，以通过多个头移动装置使多个作业头装置移动的方式，详细而言，多个作业头装置分别借助多个头移动装置的对应的部件而独立移动。另一方面，一个头移动装置既可以使单一的作业头装置移动，也可以使多个作业头装置移动。顺便提及，通过多个头移动装置使多个作业头装置相互独立移动的形态在这多个作业头装置协同动作而进行作业的情况下有效。
(42)根据(41)项记载的制造作业机，其中，
所述头移动装置具有保持所述作业头装置的头保持部，通过使该头保持部移动而使该作业头移动。
(43)根据(42)项记载的制造作业机，其中，
所述作业头相对于所述头保持部可拆装。
上述两项的形态是对头移动装置附加进一步的结构上的限定的形态。
《平面型移动装置》
以下，说明头移动装置包括平面型移动装置的几个形态。
(51)根据(41)项至(43)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述头移动装置包括使所述作业头装置沿着一平面移动的平面型移动装置。
(52)根据(51)项记载的制造作业机，其中，
所述平面型移动装置使所述作业头装置沿着作为所述一平面的水平面移动。
在上述两个形态中，除了后文中说明的XY型移动装置之外，还能够采用上述头保持部在对上述一平面进行规定的部件上自行的装置。这些形态是能够通过与后文中说明的上下方向移动装置组合而容易构成XYZ型移动装置的形态。另外，制造作业机在具备多个作业头装置的情况下，若从该制造作业机的小型化、简化等的观点出发，则优选为，所述多个作业头装置借助一个平面型移动装置而一起即一体地移动。
(53)根据(51)项或(52)项记载的制造作业机，其中，
所述平面型移动装置包括使所述作业头装置沿着所述一平面在相互交叉的两个方向分别直线性地移动的两个直线型移动装置。
(54)根据(53)项记载的制造作业机，其中，
所述两个直线型移动装置使所述作业头装置沿着相互正交的方向分别移动。
上述两个形态是将平面移动装置设为所谓XY型移动装置的形态。上述两个形态的制造作业机可以构成为使上述两个直线型移动装置分别成为一个作业要素执行装置。相对于此，可以将头移动装置或平面型移动装置作为一个作业要素执行装置，使上述两个直线型移动装置分别成为该一个作业要素执行装置的工作设备。另外，在制造作业机具有多个作业头装置时，包括使这多个作业头装置沿着两个方向中的一方一起地(一体地)移动的一个直线型移动装置和使这多个作业头装置分别沿着两个方向中的另一方独立移动的多个直线型移动装置。该结构在多个作业头装置协同动作而对一个作业对象物进行作业的情况下有效。
(55)根据(53)项或(54)项记载的制造作业机，其中，
所述两个直线型移动装置中的一方具有以沿着所述相互交叉的两个方向中的一方延伸的状态而配设的轴体。
(56)根据(55)项记载的制造作业机，其中，
所述轴体是构成滚珠丝杠机构的螺杆。
(57)根据(55)项或(56)项记载的制造作业机，其中，
所述两个直线型移动装置中的另一方通过使所述两个直线型移动装置中的一方具有的所述轴体沿着所述相互交叉的两个方向中的另一方平行移动，从而使所述作业头装置沿着所述相互正交的两个方向中的另一方移动。
上述三项的形态是表示所谓XY型移动装置中的典型的结构的形态。在上述三项中的第二项的形态中，轴体为滚珠丝杠用的螺杆，但在其他的项的形态中，轴体可以是对作业头装置的向上述两个方向中 的一方的移动进行引导的导杆。
(58)根据(55)项至(57)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述两个直线型移动装置中的一方能够将所述轴体向所述相互交叉的两个方向中的一方进行拔插。
(59)根据(58)项记载的制造作业机，其中，
所述两个直线型移动装置中的另一方通过使所述两个直线型移动装置中的一方具有的所述轴体沿着所述相互交叉的两个方向中的另一方平行移动，从而使所述作业头装置沿着所述相互正交的两个方向中的另一方移动，
所述轴体在通过所述两个直线型移动装置中的另一方而移动到特定的位置的状态下，能够进行拔插。
(60)根据(58)项或(59)项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机具有外装面板，该外装面板设置在所述相互交叉的两个方向中的一方的两侧面中的一方且局部形成有开口，
所述轴体通过所述开口能够进行拔插。
(61)根据(60)项记载的制造作业机，其中，
所述两个直线型移动装置的另一方通过使所述两个直线型移动装置中的一方具有的所述轴体沿着所述相互交叉的两个方向中的另一方平行移动，从而使所述作业头装置沿着所述相互正交的两个方向中的另一方移动，
所述开口形成于在通过所述两个直线型移动装置中的另一方使所述轴体移动到特定的位置时与该轴体的一端部面对的位置。
上述四项记载的形态是上述的轴体沿着该轴体的延伸的方向能够向该制造作业机进行拔插的形态。例如在对构成滚珠丝杠机构的螺杆 进行更换时等是有效的形态。尤其是在并列配设有多个制造作业机的系统中，若在相邻的制造作业机的外装面板上的同样的位置设置同样的开口等，则即使多个制造作业机相邻配置，也能够简单地更换轴体。另外，既可以能够向两侧拔插，而且也可以仅能够向一侧拔插。顺便提及，开口并未限定为孔，也可以是设置在外装面板上的切口。
《上下方向移动装置及与其关联的头的两级移动、摄像装置》
以下，说明头移动装置包括上下方向移动装置的几个形态。
(71)根据(41)项至(61)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述头移动装置包括使所述作业头装置沿着上下方向移动的上下方向移动装置而成。
(72)根据(71)项记载的制造作业机，其中，
所述头移动装置具有保持所述作业头装置的头保持部，
所述上下方向移动装置通过使该头保持部移动而使所述作业头装置沿着上下方向移动。
上述两项中的上下方向移动装置既可以单独构成头移动装置，也可以与上述平面型移动装置一起构成头移动装置。在后者的情况下，成为对所谓XYZ型移动装置的Z方向的移动进行分担的装置。可以将制造作业机构成为，本上下方向移动装置成为一个作业要素执行装置，也可以构成为，使头移动装置成为作业要素执行装置，从而成为构成该作业要素执行装置的一个作业设备。
在制造作业机具备多个作业头装置时，上下方向移动装置既可以使这多个作业头装置一起或一体移动，也可以使它们独立移动。在前者的情况下，能够以使共用的头保持部存在于多个作业头装置的方式构成，相对于此，在后者的情况下，能够以使一个头保持部分别存在 于多个作业头装置的方式构成。另外，在后者的情况下，可以认为头移动装置具有多个上下方向移动装置的形态。顺便提及，在具备多个作业头装置的情况下，无需使它们全部通过上下方向移动装置而进行移动，也可以存在不沿着上下方向移动的作业头装置。
(73)根据(72)项记载的制造作业机，其中，
所述作业头装置具有成为该作业头装置执行的作业中的作业主体的主设备和由所述头保持部保持而使该主设备相对于该头保持部移动的移动设备。
(74)根据(73)项记载的制造作业机，其中，
所述移动设备使所述主设备相对于所述头保持部沿着上下方向移动。
根据上述两个形态，主设备借助移动设备和上下方向移动装置这双方而移动，从而能够使主设备进行比较复杂的移动。尤其是根据后者的形态，由于主设备分两阶段进行移动，因此换言之，能够形成为使用所谓伸缩机构进行的移动，因此能够实现各设备、上下方向移动装置的上下方向的尺寸的小型化，并能够增大主设备的上下方向的移动范围。例如，在该制造作业机为装配作业机、作业头装置为零件保持头、主设备为零件保持设备时，即使在由该零件保持头保持的零件、装配有该零件的零件的上下方向的尺寸较大的情况下，也能够容易地进行这些零件的装配用的作业。
(75)根据(71)项至(74)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机具备摄像装置，
该摄像装置通过所述上下方向移动装置而与所述作业头装置一起上下移。
(76)根据(75)项记载的制造作业机，其中，
所述头移动装置具有保持所述作业头装置的头保持部，
所述上下方向移动装置通过使该头保持部移动而使所述作业头装置沿着上下方向移动，
所述摄像装置安装于所述头保持部。
(77)根据(75)项或(76)项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机是进行由多个零件装配成的装配物的装配作业而作为所述制造作业的装配作业机，且进行向所述多个零件中的一个即第一零件装配所述多个零件中的另一个即第二零件的作业而作为所述装配作业的至少一部分，
所述摄像装置拍摄所述第一零件与在所述第一零件上装配有所述第二零件的装配物的至少一方。
在上述三个形态中，制造作业机具备相机等摄像装置，该摄像装置通过上下方向移动装置而移动。在上述三个形态中，摄像装置既可以成为作业头装置即多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置，也可以不成为作业要素执行装置。制造作业机在以具备与摄像装置不同的多个作业头装置的方式构成时，该摄像装置只要与这多个作业头装置中的至少一个作业头装置一起上下移动即可。
根据上述三个形态，能够不依赖于变焦功能、焦点调节功能等的摄像装置自身的功能而进行摄像装置的摄像区域的变更、焦点的调节等，因此即使在配备有不具有这种功能的摄像装置的制造作业机中，也能够进行与摄像对象的尺寸等对应的适当的摄像。
另外，例如，该制造作业机为装配作业机，在配备有前面说明的零件保持头(搬运头)和涂敷头等工艺头的情况下，比较起来，优选使摄像装置与零件保持头一起沿着上下方向移动。摄像装置识别上述的第一零件的位置偏差，基于该识别结果，在将零件保持头保持的第 二零件向第一零件装配的制造作业机或摄像装置对由零件保持头进行装配的装配物进行检查那样的制造作业机的情况下，优选使该摄像装置与零件保持头一起移动。通过如此构成，能够比较高地维持装配精度、检査精度。
(78)根据(71)项至(77)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
所述多个作业要素执行装置分别包括所述作业头装置即多个作业头装置，
所述头移动装置具备多个上下方向移动装置，这多个上下方向移动装置与所述多个作业头装置分别对应设置，分别作为所述上下方向移动装置发挥功能，并使这多个作业头装置中的与自身对应的作业头装置沿着上下方向移动。
本项的形态是具备多个上下方向移动装置的形态。由于前面进行了详细说明，因此省略此处的说明。
《搬运装置、零件供给装置》
以下，说明与搬运装置、零件供给装置相关的几个形态。
(81)根据(1)项至(78)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机是进行由多个零件装配成的装配物的装配作业而作为所述制造作业的装配作业机，且进行向所述多个零件中的一个即第一零件装配所述多个零件中的另一个即第二零件的作业而作为所述装配作业的至少一部分，
所述多个作业要素执行装置包括搬运装置，该搬运装置执行所述多个零件中的一个即第一零件和所述装配物中的至少一方的搬运而作为所述多个作业要素中的一个作业要素，
该搬运装置能够更换为该搬运装置以外的其他的搬运装置。
(82)根据(81)项记载的制造作业机，其中，该制造装置还具备所述可更换的其他的搬运装置。
(83)根据(81)项或(84)项记载的制造作业机，其中，所述搬运装置与所述其他的搬运装置在搬运的机构中互不相同。
上述三个形态是与搬运装置相关的形态。在上述三项中的第三个形态中，“在搬运的机构中互不相同”形态包括例如搬运的搬运对象物的轨迹互不相同的情况。例如，一个搬运装置是所谓带式输送机方式等、使搬运对象物在一平面上移动的装置，另一搬运装置包括所谓提升及搬运方式(提升搬运方式)的装置的形态。上述三个形态是对于作为装配作业机的制造作业机的通用性的提高作出贡献的形态。
(86)根据(1)项至(83)项中的任一项记载的制造作业机，其中，
该制造作业机是进行由多个零件装配成的装配物的装配作业而作为所述制造作业的装配作业机，且进行向所述多个零件中的一个即第一零件装配所述多个零件中的另一个即第二零件的作业而作为所述装配作业的至少一部分，
所述多个作业要素执行装置包括零件供给装置，该零件供给装置执行所述第二零件的供给而作为所述多个作业要素中的一个作业要素，
所述零件供给装置可更换为该零件供给装置以外的其他的零件供给装置。
(87)根据(86)项记载的制造作业机，其中，该制造作业机还具备所述可更换的其他的零件供给装置。
上述两个形态是与零件供给装置相关的形态，是对作为装配作业 机的制造作业机的通用性的提高进行贡献的形态。另外，作为上述零件供给装置，可以采用在配置有多个零件的托盘中供给所述零件的托盘型零件供给装置、通过对保持多个零件的带件依次传送而供给所述零件或通过将在分散的状态下收容的多个零件进行排列并依次传送而供给这些零件的供料型零件供给装置等、各种类型的装置。
《制造作业系统》
以下，是与排列配置有上述制造作业装置的制造作业系统相关的形态。
(91)一种制造作业系统，具备多个(1)项至(87)项中的任一项记载的制造作业机，其中，将这多个制造作业机排列配置，依次执行由所述多个制造作业机分别进行的所述制造作业。
根据本项的形态，例如，即使在历经多个工序的制造作业中，也能够使一个工序由一台制造作业机分担，由此作为系统，能够完成该制造作业。另外，为了减小系统的尺寸，多个制造作业机优选相邻配置。而且，顺畅地进行作业对象物的从进行前工序的制造作业机的搬入、作业对象物的向进行后工序的制造作业机的搬出，因此各制造作业机具有的搬运装置优选协调控制。而且，例如，将多个制造作业机的底座同一化或统一规格化，将作业要素执行装置在多个制造作业机进行通用化，由此，系统自身的通用性提高。
附图说明
图1是可申请发明的实施例即制造作业机的外观图。
图2是将图1的制造作业机在取下其具备的作业要素执行装置和罩的状态下进行表示的立体图。
图3是将图2的制造作业机从相反方向观察的视点下进行表示的立体图。
图4是将图1的制造作业机在取下其具备的作业要素执行装置的 状态下进行表示的立体图。
图5是将图4的制造作业机在从相反方向观察的视点下进行表示的立体图。
图6是表示向图4的制造作业机搬入的基座托盘及载置在该基座托盘上的电路基板的图。
图7是图4所示的作业头装置的放大图。
图8是将图7的作业头装置在从相反方向观察的视点下进行表示的立体图。
图9是表示图2所示的头移动装置具有的轴体的拔插方法的图。
图10是图4所示的搬运装置的放大图。
图11是表示图1的制造作业机的概略结构的框图。
图12是表示存储在图2的集中控制装置中的源代码的图。
图13是表示动作指令的数据形式的图。
图14是表示将图4所示的搬运装置及零件供给装置更换为另一搬运装置及另一零件供给装置的制造作业机的立体图。
图15是将图14的制造作业机在从相反方向观察的视点下进行表示的立体图。
图16是图14所示的搬运装置的放大图。
图17是表示图1的制造作业机具备的底座及从该底座取下的状态的多个作业要素执行装置的概略图。
图18是表示与图7所示的作业头装置不同的作业头装置的立体图。
图19是表示通过多个制造作业机构成的LED照明制造系统的立体图。
图20是通过图19的LED照明制造系统制造的LED照明的分解图。
图21是表示通过多个制造作业机构成的电源模块制造系统的立体图。
图22是通过图21的电源模块制造系统制造的电源模块的分解图。
图23是表示通过多个制造作业机构成的太阳能电池制造系统的 立体图。
图24是通过图23的太阳能电池制造系统制造的太阳能电池的分解图。
图25是在图19、21、23的制造作业系统中，表示多个制造作业机分别具备的头移动装置的轴体的拔插方法的图。
具体实施方式
以下，将可申请发明的代表性的实施方式作为实施例，参照附图进行详细说明。另外，可申请发明除了下述实施例之外，以所述【发明形态】的项记载的形态为首，基于本领域技术人员的知识，能够以实施了各种变更、改良的各种形态来实施。而且，也可以利用【发明形态】的各项的说明记载的技术的事项来构成下述的实施例的变形例。
实施例
<制造作业机的结构>
图1至图3表示实施例的制造作业机10。图1是制造作业机10的外观图，图2是将该制造作业机10的外装面板即上部罩12和侧面罩14等取下的状态的立体图，图3是图与2的视点反向的视点下的立体图。制造作业机10是进行装配作业而作为制造作业的装配作业机，详细而言，是进行对于作为第一零件的板状的基材装配而作为第二零件的片状或块状的装配零件的作业的作业机。该制造作业机10具备分别执行构成自身进行的装配作业的多个作业要素的多个作业要素执行装置，这多个作业要素执行装置分别配设在成为图2、3所示的本制造作业机10的作为底座的框架20上。
相对于图2、3，图4、5表示配设了全部多个作业要素执行装置的图。如上述图4、5所示，上述多个作业要素执行装置包括：搬运基材的搬运装置22；供给装配零件的零件供给装置24；在将装配零件向基材装配的作业中，执行主要的作业的作为主头装置的第一作业头装置26；执行与该主要的作业相对的辅助的作业的作为辅助头装置的第 二作业头装置28。而且，多个作业要素执行装置除了上述装置之外，还包括使两个作业头装置26、28移动的头移动装置30、拍摄基材和装配零件的摄像装置32。另外，在以下的说明中，将通过搬运装置22搬运基材的方向称为左右方向(X方向)，将在水平面上与该左右方向成直角的方向称为前后方向(Y方向)，将与所述左右方向及前后方向成直角的方向称为上下方向(Z方向)。
顺便提及，参照图6，简单说明通过本制造作业机10装配成的装配物，装配物40由板状的基材42和多个块状的装配零件(以下，有时称为“块”)44构成。具体而言，首先，在基材42上装配有两个从上方观察的视点下呈长方形形状的块44A。在这两个块44A中的一方的上方层叠呈正方形形状且高度互不相同的两种块44B和块44C。而且，在两个块44A中的另一方上层叠有块44C，并且还并列有块44C。
第一作业头装置26是为了搬运从零件供给装置24供给的块44而进行保持的零件保持头(也可以称为搬运头)26。如图7所示，该零件保持头26在下端具有零件吸嘴50，是能够对块44进行吸附保持并能够使该零件脱离的零件保持头26。详细而言，该吸嘴50经由正负压供给装置52(参照图11)而与负压空气通路、正压空气通路连通，是利用负压对零件进行吸附保持、并通过供给少量的正压而使保持的零件脱离的结构。即，搬运头即零件保持头26作为作业要素执行装置发挥功能，执行零件的保持/脱离而作为多个作业要素的一个。
另一方面，第二作业头装置28是执行为了将利用零件保持头26搬运的块44向基材42装配所需的辅助作业要素的工艺头。详细而言，如图8所示，该工艺头即第二作业头装置28是分配头28，具有：在下端设置的分配嘴54；和从该分配嘴54喷出任意的量的粘接剂的喷出装置58(参照图11)。即，该分配头28作为作业要素执行装置发挥功能，执行将向基材42装配块44的作业或在向已经装配的块44装配另一块44的作业之前进行的作业即粘接剂的涂敷，作为多个作业要素的 一个。
上述的两个作业头装置26、28如上述那样借助头移动装置30而移动。如图2至5所示，该头移动装置30是XYZ机器人型的移动装置，配设在框架20的上端。详细而言，头移动装置30具备：使两个作业头装置26、28沿着水平面一起移动的平面型移动装置60；和使两个作业头装置26、28分别单独地沿着上下方向移动的两个上下方向移动装置(Z方向移动装置)62、64。该平面型移动装置60在后文中详细说明，由使两个作业头装置26、28沿着前后方向(Y方向)和左右方向(X方向)分别进行直线移动的直线型移动装置即X方向移动装置66及Y方向移动装置68构成，使两个作业头装置26、28移动到水平面上的任意的位置。而且，上下方向移动装置62、64在后文中详细说明，构成为，借助平面型移动装置60而与作业头装置26、28一起在水平面上移动，在该水平面上的任意的位置上，使作业头装置26、28下降或从下降后的位置上升。以下，详细说明头移动装置30的结构。
框架20的左右方向的两端为沿着前后方向延伸的一对壁部70(也作为外装面板发挥功能)，在这一对壁部70的各自的上端部铺设有轨道72。在这一对轨道72上架设有梁74，该梁74沿着一对轨道72移动，能够沿着前后方向移动。在这一对轨道72的一方上，与之并列地且以向上方开口的状态设置有截面为コ字状的导轨76。并且，在该导轨76的内侧固定有作为定子的磁铁78。另一方面，在梁74上，在设置有导轨76的一侧的端部固定有收纳在该导轨76的内部的状态下的作为可动件的电磁线圈80。即，线性电动机82包括这些导轨76、磁铁78及电磁线圈80而成，通过该线性电动机82，使梁74沿着前后方向平行移动。
另外，在梁74上设有滚珠丝杠机构88。具体而言，形成有螺纹槽的螺杆90在沿着左右方向延伸的状态下以能够旋转的方式保持于梁74，保持轴承滚珠的螺母92在与螺杆90的螺纹槽螺合的状态下以不 能旋转的方式保持于梁74。并且，该螺杆90借助固定于梁74的电磁电动机94而旋转。即，螺杆90借助电磁电动机94而旋转，从而使螺母92沿着左右方向移动。
两个上下方向移动装置62、64并列地固定于螺母92。这两个上下方向移动装置62、64分别为同样的结构，包括：由在沿着上下方向延伸的状态下以能够选装的方式进行保持的螺杆和与该螺杆螺合的螺母构成的滚珠丝杠机构100、101；使螺杆旋转的电磁电动机102、103；及固定于螺母而沿着上下方向滑动的滑块104、105。在该滑块104上保持有零件保持头26，在滑块105上保持有分配头28。即，两个上下方向移动装置62、64分别具有的滑块104、105作为保持作业头装置26、28的头移动装置30的头保持部发挥功能。
根据以上的结构，平面型移动装置60具备使作业头装置26、28在沿着水平面相互交叉的两个方向上分别进行直线移动的X方向移动装置66、Y方向移动装置68。X方向移动装置66构成为，通过配设于梁74的滚珠丝杠机构88使作为头保持部的滑块104、105沿着左右方向移动，从而使作业头装置26、28沿着左右方向移动。而且，Y方向移动装置68构成为，通过线性电动机82使配设有螺杆90的梁74沿着前后方向平行移动，从而使两个作业头装置26、28沿着前后方向移动。
顺便提及，如图9所示，在本制造作业机10的侧面罩14上形成有开口106。在通过平面型移动装置60而使梁74位于最前方的状态下(图9所示的位置)，在配设于该梁74的轴体即螺杆90的一端部所面对的位置上形成该开口106。即，在由于某种失灵等而更换螺杆90的情况下，螺杆90通过该开口106而能够大致沿着轴线方向进行拔插。
图10表示省略了上述零件保持头26的罩的图。零件保持头26具有：包括本零件保持头26执行的作为作业主体的吸嘴50而成的主设 备即零件保持用具108；和由滑块104保持而使零件保持用具108移动的移动设备即保持用具移动装置109。具体而言，保持用具移动装置109具有：包括沿着上下方向延伸配设的螺杆110和与该螺杆110螺合的螺母111而成的滚珠丝杠机构112；使螺杆110旋转的电磁电动机114；及固定于螺母111而保持零件保持用具108的主设备保持部116。即，如图10(b)所示，保持用具移动装置109能够使零件保持用具108相对于安装有该保持用具移动装置109的滑块104而沿着上下方向移动。因此，通过与前面说明的头移动装置30的上下方向移动装置62对合，能够使零件保持用具108沿着上下方向分两阶段地移动。这种结构的零件保持头26中，使各设备或上下方向移动装置62在上下方向的尺寸上实现小型化，且零件保持用具108的上下方向的移动范围增大。即，即便在装配零件的上下方向的尺寸较大时或装配物的上下方向的尺寸较大时，也能够容易地进行装配用的作业。
另外，上述零件保持用具108具备嘴旋转装置119，该嘴旋转装置119包括使吸嘴50旋转的电磁电动机118而成。即，零件保持头26能够调整自身保持的零件的姿态的偏差，详细而言，能够调整绕着沿上下方向延伸的轴线旋转的旋转偏差。
摄像装置32包括：用于拍摄由零件保持头26保持的块44的底座相机120(参照图2至图5)；和用于拍摄搬运装置22上的基材42的头相机122(参照图2至图5、图7及图8)。底座相机120在搬运装置22与零件供给装置24之间配设于框架20，能够拍摄自身的上方。如后文中详细说明那样，保持有装配零件44的零件保持头26在该底座相机120上移动而进行摄像，并基于该摄像数据来识别零件44相对于零件保持头26的位置偏差或姿态偏差(旋转偏差)。另一方面，头相机122由保持有零件保持头26的滑块104保持。详细而言，在零件保持头26侧的滑块104的下端部设有向后方侧伸出的托架124，头相机122在向后方侧延伸出的状态下，安装于该托架124，能够拍摄自身的下方。如后文中详细说明那样，头相机122能够拍摄搬运装置22上 的基材42和零件供给装置24上的装配零件44，并基于该摄像数据来识别基材42的位置偏差、姿态偏差、零件44的保持前的位置等。而且，头相机122借助上下方向移动装置62而与零件保持头26一起沿着上下方向移动。即，由于头相机122进行的摄像位置与由零件保持头26进行的零件的保持位置之间的距离比较小，因此能够减小装配时的误差，能维持比较高的装配精度。顺便提及，也可以将底座相机120及头相机122分别认为摄像装置，并认为本制造作业机10具备两个摄像装置。
图11表示搬运装置22的立体图。图11(a)、(b)是从彼此相反的方向观察的视点下的立体图。搬运装置22具备带式回旋装置128，通过搬运电动机132使一对输送带130回旋，从而将载放在一对输送带130上的基材42沿着左右方向搬运。另外，虽然省略了详细的说明，但一对输送带130的一方借助电磁电动机134而沿着前后方向移动，能够应对各种宽度的基材。而且，搬运装置22具有升降装置136，能够通过使升降台138上升而将基材42夹入并固定在该升降台138与在一对输送带130的各自的上方设置的凸缘部139之间。搬运装置22作为作业要素执行装置发挥功能，执行基材42的向特定位置的搬入、该基材42的在特定位置上的固定及在基材42上装配有块44的装配物的搬出而作为多个作业要素的一个。
零件供给装置24是托盘单元型(托盘型)的供给装置，具有：收纳载置有块44的多个零件托盘140的收纳部142；使多个零件托盘140中的一个从收纳部142移动到能够向零件保持头28供给零件的位置的托盘移动装置144。即，零件供给装置24作为作业要素执行装置发挥功能，执行零件的供给而作为多个作业要素的一个。另外，分别在多个零件托盘140上，为了一次完成图6所示的装配物40所需的块44被载置在托盘140的规定的位置，零件供给装置24在装配物40完成而被搬出、且搬入下一基材40之后，将空的零件托盘更换为新的零件托盘。
本制造作业机10具备搬运装置22、零件供给装置24、零件保持头26、分配头28、头移动装置30及摄像装置32这六个作业要素执行装置。这六个装置分别具备单独的控制装置，用于执行成为自身的对象的作业要素的一个以上的工作设备由其单独控制装置控制。
具体而言，如图12所示，头移动装置30为了控制作为工作设备的X方向移动装置66、Y方向移动装置68及两个Z方向移动装置62、64的工作、即为了控制它们具有的四个电动机82、94、102、103的工作而具备作为单独控制装置的移动装置控制装置160。而且，头移动装置30具有与四个电动机82、94、102、103对应的四个伺服放大器162、164、166、167，移动装置控制装置160通过向各伺服放大器162、164、166、167发送控制信号而控制X方向移动装置66、Y方向移动装置68及两个Z方向移动装置62、64的工作。
零件保持头26为了控制作为工作设备的正负压供给装置52、保持用具移动装置109及嘴旋转装置118、即为了控制两个电磁电动机114及118的工作而具备作为单独控制装置的零件保持头控制装置170。而且，零件保持头26具有正负压供给装置52的驱动电路171、与两个电磁电动机114、118对应的两个伺服放大器172、173，零件保持头控制装置170通过向驱动电路171及各伺服放大器172、173发送控制信号而控制正负压供给装置52、保持用具移动装置109及嘴旋转装置118的工作。分配头28为了控制喷出装置58的工作而具备作为单独控制装置的分配头控制装置174。而且，分配头28具有喷出装置58的驱动电路176，分配头控制装置174通过向驱动电路176发送控制信号而控制喷出装置58的工作。
零件供给装置24为了控制托盘移动装置144的工作而具备作为单独控制装置的供给装置控制装置178。而且，零件供给装置24具有托盘移动装置144的驱动源即电动机的驱动电路180，供给装置控制装置 178通过向驱动电路180发送控制信号而控制托盘移动装置144的工作。搬运装置22为了控制带式回旋装置128及升降装置136的工作而具备作为单独控制装置的搬运装置控制装置182。而且，搬运装置22包括带式回旋装置128具有的搬运电动机132的驱动电路184、升降装置136的驱动源即电磁电动机的驱动源186，搬运装置控制装置182通过向驱动电路184、186发送控制信号而控制带式回旋装置128及升降装置136的工作。
摄像装置32为了执行用于由底座相机120及头相机122进行的摄像的控制信号的发送和通过摄像得到的图像数据的处理，而具有作为单独控制装置的摄像装置控制器190。摄像装置控制器190设置在后文中说明的副集中控制装置192内，但在副集中控制装置192内独立，经由总线194而与摄像装置32的捕获板196连接。因此，摄像装置控制器190不是副集中控制装置192的结构要素，而作为摄像装置32的结构要素进行处理。
另外，制造作业机10具备集中控制装置，该集中控制装置包括用于对作为上述六个作业要素执行装置的搬运装置22、零件供给装置24、零件保持头26、分配头28、头移动装置30及摄像装置32进行集中控制的主集中控制装置200和副集中控制装置192。主集中控制装置200主要是用于向各装置22、24、26、28、30、32的单独控制装置160、170、174、178、182、190发送动作指令的控制装置，经由中继集线器202，并通过用于发送动作指令的同种类的串行通信线缆204而与各单独控制装置160、170、174、178、182、190连接。而且，副集中控制装置192具有副集中控制器206，在该副集中控制器206中存储有作为向各单独控制装置的动作指令的基础的源程序、即用于执行某特定的制造作业的源数据。该存储的源数据对上述六个作业要素执行装置的工作进行代码化。副集中控制器206将该源数据转换成某特定的程序编制语言下的动作指令，并将转换后的动作指令向主集中控制装置200发送。副集中控制器206与主集中控制装置200经由集线器208通过 LAN线缆210连接，在副集中控制器206中被转换后的动作指令经由LAN线缆210向主集中控制装置200发送。而且，在集线器208上连接有与该LAN线缆210同种类的六根LAN线缆210的一端，这六根LAN线缆210的各自的另一端与各作业要素执行装置的单独控制装置连接。另外，串行通信线缆204及LAN线缆210分别由配线部和连接器部构成，但这些配线部和连接器部既可以分别为通用品，也可以是为本制造作业机10专用而开发的部件。
另外，如图1所示，在制造作业机10上设有用于输入输出与制造作业机10的工作相关的信息的触摸面板式的显示器220，与主集中控制装置200和副集中控制器206连接。详细而言，显示器220经由集线器208通过与上述LAN线缆210同种类的LAN线缆210而与主集中控制装置200连接，通过串行通信线缆222和RGB模拟线缆224而与副集中控制器206连接。在制造作业机10上还设有紧急停止开关226，经由终端继电器228通过I/O线缆230而与主集中控制装置200及各作业要素执行装置的单独控制装置连接。另外，制造作业机10的主电源开关、起动开关等的多个开关232、表示起动中的情况的显示灯及表示能够工作的情况的显示灯等多个显示灯234与主集中控制装置200连接。
<制造作业机的工作>
本制造作业机10按照存储在副集中控制器206中的源数据，使上述六个作业要素执行装置执行各自的作业，由此来执行零件44的向基材40的装配作业。具体而言，与装配作业相关的源数据首先在副集中控制器206中被转换成图13所示那样的多个动作指令。并且，这多个动作指令经由LAN线缆210从副集中控制器206向主集中控制装置200发送，这多个动作指令依次由主集中控制装置200并经由串行通信线缆204向六个作业要素执行装置的各自的单独控制装置发送。从主集中控制装置200发送的动作指令未确定发送目的地，向全部的作业要素执行装置的各自的单独控制装置发送，但由于动作指令表示应按照 该动作指令进行工作的作业要素执行装置，因此该应进行工作的作业要素执行装置的单独控制装置接收与自身对应的动作指令，并按照该动作指令进行工作。即，主集中控制装置200具备用于按照一个协议而将动作指令向多个作业要素执行装置分别发送的集中接口部240(参照图12)，多个作业要素执行装置的各自的单独控制装置具备用于按照上述一个协议而接收从该主集中控制装置200发送的动作指令的单独接口部242。另外，在图12中，单独接口部242仅在移动装置控制装置160上进行了表示，但其他的单独控制装置170、174、178、182也同样地具备单独接口部242。以下，具体说明基于上述动作指令的作业要素执行装置的工作。
首先，通过主集中控制装置200来发送与基材42的搬入相关的动作指令(i)。接收到该动作指令(i)的搬运装置22使搬运电动机132进行工作而将基材42搬运至特定位置，然后，使升降装置136进行工作而将基材42固定在该特定位置。接着，通过主集中控制装置200来发送与用于拍摄基材42整体的头相机122的移动相关的动作指令(ii)。接收到该动作指令(ii)的头移动装置30使平面型移动装置60的两个直线型移动装置进行工作而使头相机122移动至基材42的摄像位置。另外，此时，上下方向移动装置62不工作，头相机122位于最上方。接着，通过主集中控制装置200来发送与基材42的摄像相关的动作指令(iii)。接收到该动作指令(iii)的摄像装置32使头相机122的照明点亮而通过头相机122来拍摄基材42，对通过该摄像而得到的图14(a)所示的图像数据进行处理而取得基材42的位置信息(也包括旋转姿态)。另外，通过该摄影而取得的基材42的位置信息从摄像装置控制器190向主集中控制装置200发送。而且，在上述动作指令(iii)之后，通过主集中控制装置200来发送与装配零件44的供给相关的动作指令(iv)。接收到该动作指令(iv)的零件供给装置24使托盘移动装置144工作而设置在能够供给其零件托盘140的位置。
接着，通过主集中控制装置200来发送与用于拍摄最初装配的零 件即块44A的装配位置的头相机的移动相关的动作指令(v)。接收到该动作指令(v)的头移动装置30使平面型移动装置60的两个直线型移动装置工作而使头相机122移动到装配位置的上方，并使上下方向移动装置62工作而使头相机122下降到能够放大并拍摄装配位置的高度。然后，按照与装配位置的摄像相关的动作指令(vi)，进行图14(a)所示的基材42的装配位置的摄像，并对通过该摄像而得到的图像数据进行处理而取得装配位置的位置信息(也包括旋转位置)。
接着，为了进行在装配块44的作业之前执行的作业即粘接剂的涂敷，而通过主集中控制装置200发送与分配头28的移动相关的动作指令(vii)。接收到该动作指令(vii)的头移动装置30基于与该动作指令一起接收到的基材42的位置信息而使分配头28移动到对作为装配零件的块44A进行装配的位置，并使上下方向移动装置64工作而使分配头28下降到适合于对基材42涂敷粘接剂的高度。接着，接收到与粘接剂的涂敷相关的动作指令(viii)的分配头28排出粘接剂，将粘接剂涂敷在基材42上。
接着，按照与零件保持头26的向零件供给位置的移动相关的动作指令(ix)，头移动装置30使平面型移动装置60工作而使零件保持头26移动到零件托盘140的上方、准确地说是移动到载置于该托盘140的块44A的上方，并且头移动装置30使上下方向移动装置62工作而使零件保持头26下降到距零件托盘140为所设定的距离L1的上方的位置。接着，按照与零件44A的保持相关的动作指令(x)，零件保持头26使保持用具移动装置109工作而使零件保持用具108下降，直至吸嘴50与块44A抵接，并使正负压供给装置54工作而保持块44A。
另外，在通过保持用具移动装置109而使零件保持用具108下降到与块44A抵接时，基于到零件托盘140的距离L1和使零件保持用具108实际下降的距离，来识别块44A的高度HA。由此，即使为如块44B那样高度不同的零件，也可以在使零件下降到基材42的装配位置时， 考虑该零件的高度，并在该零件44的向基材42的接触时，控制保持用具移动装置109，以免所述零件44及基材42被施加较大负载。
接着，通过主集中控制装置200来发送与用于对零件保持头26保持的零件44A进行摄像的零件保持头26的移动相关的动作指令(xi)。按照该动作指令(xi)，头移动装置30使保持有块44A的零件保持头26移动到底座相机120的上方。接着，按照工作指令(xii)，进行底座相机120对块44A的摄像，取得块44A相对于零件保持头26的位置信息，具体而言，取得块44A相对于吸嘴50的前后方向及左右方向的位置、旋转位置(绕沿着上下方向延伸的轴线旋转的旋转角)。
上述的摄像之后，按照动作指令(xiii)，头移动装置30使平面型移动装置60工作而使零件保持头26移动到基材42的装配位置，并使上下方向移动装置62工作而使零件保持头26下降到距装配面(图14(b)是装配块44B的情况，因此为块44A的上表面。另外，在最初的块44A的装配的情况下为基材42的上表面)为所设定的距离L1的上方的位置。接着，按照动作指令(xiv)，零件保持头26使旋转设备工作，并基于与动作指令(xiv)一起接收到的位置信息(旋转位置)来调整块44A的旋转位置，接着，使保持用具移动装置109工作，并基于块44A的高度HA，使零件保持用具108下降到适当的高度而使块44A与基材42粘接。然后，零件保持头26使正负压供给装置54工作而使块44A脱离。以上，一个块44的装配完成。然后，反复发送与动作指令(x)～(xiv)同样的动作指令，从而反复进行装配多个块44A、44B、44C的作业。并且，在全部的块44的装配完成之后，通过搬运装置22将装配物40搬出。
另外，本制造作业机10中，头移动装置30能够使两个作业头装置26、28分别沿着上下方向移动，因此对于图6所示那样的存在高度不同的部分的作业对象物，在两个作业头装置中的一方进行作业时，另一方不会成为障碍。因此，本制造作业机10能够对各种作业对象物 执行各种实施对象作业，即，本制造作业机10的通用性较高。
<作业要素执行装置的更换>
图2、3表示将搬运装置22、零件供给装置24取下的附图，但相对于框架20，能够以单按式的方式进行安装及取下。并且，在安装有上述搬运装置22、零件供给装置24的位置上，可以取代搬运装置22、零件供给装置24而安装其他的搬运装置、零件供给装置。图15、16表示将上述搬运装置22、零件供给装置24更换为提升及搬运型的搬运装置即载体260、供料型的零件供给装置即带式供料器262的制造作业机10。另外，图17表示该载体260的立体图。该载体260省略详细的说明，通过升降装置270使保持台272上升而抬起工件(作业对象物)274，在该状态下借助搬运装置276沿着搬运方向移动。顺便提及，虽然省略了图示，但以框架20的前方的角280(参照图1及图15)为基准的凸部形成于框架20，通过与形成于搬运装置22、260的凹部嵌合，能够安装成搬运装置相对于框架20的位置不会产生偏差。
另外，也可以取代搬运装置22而安装另外的种类的搬运装置，例如模块类型的双输送机282(参照图18)、单输送机及带有升降功能的输送机等。而且，除此之外，也可以安装设有作业对象物下部加工装置的搬运装置，该作业对象物下部加工装置设置在该搬运装置自身内部并对位于上方的作业对象物执行激光加工、UV照射、热空气的送风等的处理。而且，也可以取代零件供给装置24而安装例如球式供料器、螺杆供给装置、层叠单元等。
零件保持头26、分配头28能够相对于头移动装置30的头保持部即滑块104、105而以单按式的方式进行安装及取下。并且，在安装有零件保持头26或分配头28的位置，也可以取代这些零件保持头26、分配头28而安装其他的作业头装置。具体而言，例如图18所示，可以取代分配头28而安装对作业对象物执行基于高频的熔接的处理的高频焊机300、用于对作业对象物执行激光加工的实施的激光产生装置 302、对作业对象物实施基于UV照射的处理的UV照射装置304、通过输送热空气而对作业对象物执行热处理的实施的热空气送风装置306、执行螺纹紧固处理的实施的螺纹紧固装置308、执行螺钉的保持/脱离及保持有螺钉的状态下的螺纹紧固处理的实施的螺钉安装/螺纹紧固装置310、具有两个分配嘴而执行两种辅助剂的排出的双分配装置312、对其他的部件执行保持/脱离及使保持部件的部位旋转而执行保持位置的调整的部件保持装置314及焊膏印刷装置316等作为工艺头。而且，也可以取代零件保持头26而安装其他的搬运头、例如与头移动装置30不同地用于使零件沿着左右方向或前后方向移动的零件移动头。此外，根据制造作业机的实施对象作业的不同，也可以取代作为搬运头的零件保持头26而安装上述那样的工艺头。
因此，例如，在需要制造新的产品，取代零件的向基材的装配作业而需要进行用于在某工件上通过螺钉固定零件的作业时，不是变更制造作业机自身，而是可以通过将零件供给装置24变更为能够供给其装配的零件和螺钉的装置、并将分配头28变更为螺钉安装/螺纹紧固装置310，来变更实施对象作业。在这种结构的制造作业机中，例如，利用作为搬运头的零件保持头26按压零件，在该状态下，能够通过作为工艺头的螺钉安装/螺纹紧固装置310来执行螺纹紧固作业。即，本制造作业机10能够使两个作业头装置协同动作而进行作业，正好能够以人利用两手以处理一个作业对象物的方式进行作业。
此外，也可以取代头移动装置30而安装其他的种类的移动装置，具体而言，例如安装多关节机器人型的移动装置等。而且，头移动装置30中，平面型移动装置形成为使两个作业头装置26、28一起移动的结构，但是平面型移动装置也可以更换为使这两个作业头装置26、28独立移动的结构的装置。而且，底座相机120及头相机122也可以更换为其他的相机。
能够取代构成本制造作业机10的搬运装置22、零件保持头26等 的六个作业要素执行装置而安装的上述多个作业要素执行装置分别与这六个作业要素执行装置同样地，具有单独控制装置，该单独控制装置具备控制自身的工作的单独接口部242。即使将构成本制造作业机10的作业要素执行装置变更为另外的作业要素执行装置，上述另外的作业要素执行装置也能够识别自身具有的单独控制装置从主集中控制装置200发送的动作指令，并使自身具有的工作设备动作。因此，例如，如上述那样，即使将分配头28变更为螺钉安装/螺纹紧固装置310，主集中控制装置200也可以仅变更动作指令的内容，只要将该动作指令按照上述的一个协议向螺钉安装/螺纹紧固装置280的单独控制装置发送即可。
<由多个制造作业机构成的制造作业系统>
在上述制造作业机10单体中，仅能进行比较少的制造工序，但是将与上述制造作业机10相同的制造作业机、变更了上述制造作业机10的作业要素执行装置的制造作业机等排列配置多个，将作业对象物从配置在上游侧的制造作业机向配置在下游侧的制造作业机搬运，并对作业对象物依次执行由多个制造作业机分别进行的制造作业那样的制造作业系统中，能够进行比较多的制造工序。即，能够制造复杂到一定程度的产品、零件等。在本说明书中，作为如此构成的制造作业系统，采用LED照明制造系统、电源模块制造系统、太阳能电池制造系统，以下说明这些系统。
i)LED照明制造系统
图19表示LED照明制造系统350的立体图，图20表示通过该LED照明制造系统350装配的LED照明352的分解图。如图20所示，LED照明352包括：有底圆筒状的电极插口354；在该电极插口354的内部设置的电极356；与电极插口354的上端嵌合的圆筒状的壳体358；在该壳体358内部设置的带有电极的基材360；通过粘接剂而固定在壳体358的上端部的散热片362；在该散热片362的上端面配设的带有电极的LED基板364；用于将该LED基板364固定于散热片362 的螺钉366；及通过粘接剂而固定在散热片362的上端部的半球状的罩368。
如图19所示，LED照明制造系统350由八台制造作业机构成，这八台制造作业机从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机依次为第一制造作业机370、第二制造作业机372、第三制造作业机374、第四制造作业机376、第五制造作业机378、第六制造作业机380、第七制造作业机382及第八制造作业机384。第一制造作业机370、第二制造作业机372、第三制造作业机374、第四制造作业机376及第五制造作业机378是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为模块类型的双输送机282而得到的制造作业机。第六制造作业机380及第八制造作业机384是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为双输送机282并将分配头28变更为热空气送风装置306而得到的制造作业机。第七制造作业机382是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为双输送机282、将零件保持头26变更为螺钉安装/螺纹紧固装置310、并将零件供给装置24变更为螺钉供给装置386而得到的制造作业机。
第一制造作业机370是具备零件保持头26、零件供给装置24、双输送机282、头移动装置30及摄像装置32(以下说明的制造作业机全部具备前面叙述的头移动装置30及摄像装置32，因此省略它们的说明)而作为作业要素执行装置，并进行将作为作业对象物的电极插口354载置在双输送机282上的特定的位置上的制造作业。在第一制造作业机370中，依次发送用于供给载置有电极插口354的托盘的动作指令、用于使零件保持头26向电极插口354的供给位置移动的动作指令、用于对载置于托盘的电极插口354进行保持的动作指令、用于使保持有电极插口354的零件保持头26移动到底座相机120上的动作指令、用于通过底座相机120拍摄由零件保持头26保持的电极插口354而取得该电极插口354的保持状态的信息的动作指令、用于使零件保持头26向双输送机282上的特定的位置移动的动作指令、用于在双输送机282上的特定的位置使电极插口354脱离的动作指令及用于对载置在双输 送机282上的电极插口354进行搬运的动作指令。各作业要素执行装置242等根据各动作指令执行各作业要素，由此将载置在双输送机282上的电极插口354向第二制造作业机372搬运。另外，关于以下的制造作业机的各动作指令，向摄像装置32、头移动装置30、双输送机282的动作指令在各制造作业中大致相同，因此省略这些动作指令的记载。
第二制造作业机372具备零件保持头26、零件供给装置24、双输送机282而作为作业要素执行装置，并进行向作为作业对象物的电极插口354安装电极356的制造作业。在第二制造作业机372中，依次发送用于供给载置有电极356的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的电极356进行保持的动作指令及用于使电极356在电极插口354的内部脱离的动作指令，通过执行各作业要素，从而将安装有电极356的电极插口354向第三制造作业机374搬运。
第三制造作业机374具备零件保持头26、零件供给装置24、双输送机282而作为作业要素执行装置，并进行在安装有电极356的电极插口354内安装壳体358的制造作业。而且，第四制造作业机376具备零件保持头26、零件供给装置24、双输送机282而作为作业要素执行装置，并进行向壳体358内安装基材360的制造作业。第三制造作业机374及第四制造作业机376的动作指令由于与上述第二制造作业机372的动作指令相似，因此省略它们的说明。顺便提及，第一制造作业机370、第二制造作业机372、第三制造作业机374、第四制造作业机376的各自的分配头28在LED照明352的制造作业中不工作。
第五制造作业机378具备零件保持头26、分配头28、零件供给装置24、双输送机282而作为作业要素执行装置，并进行通过粘接剂在壳体358的上端部固定散热片362的制造作业。在第五制造作业机378中，依次发送用于将粘接剂向壳体358的上端部涂敷的动作指令、用于供给载置有散热片362的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的散热片362进行保持的动作指令及用于使散热片362在涂敷有粘接剂的 壳体358的上端部脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将基于散热片362的粘接剂进行的固定作业完成后的LED照明352向第六制造作业机380搬运。即，在第五制造作业机378中，零件保持头26是为了装配散热片362而进行保持的搬运头，作为执行装配散热片362的作业中的主要的作业的主头装置而发挥功能。而且，分配头28是进行粘接剂的涂敷的工艺头，在装配散热片362的作业之前，作为辅助头装置而发挥功能，执行粘接剂的涂敷而作为与上述的主要的作业相对的辅助作业的。
第六制造作业机380具备零件保持头26、热空气送风头306、零件供给装置24、双输送机282而作为作业要素执行装置，进行使第五制造作业机378中涂敷的粘接剂干燥并在散热片362的上端面载置LED基板364的制造作业。在第六制造作业机380中，依次发送用于使粘接壳体358与散热片362的粘接剂干燥的动作指令、用于供给载置有LED基板364的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的LED基板364进行保持的动作指令及用于使LED基板364在散热片362的上端面脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将干燥作业及LED基板364的载置作业完成后的LED照明352向第七制造作业机382搬运。即，在第六制造作业机380中，零件保持头26是为了载置LED基板364而进行保持的搬运头，作为执行将LED基板364载置在散热片362上的作业中的主要的作业的主头装置而发挥功能。而且，热空气送风装置306是进行粘接剂的干燥的工艺头，在将LED基板364载置在散热片362上的作业之前，为了将该散热片362充分地固定于壳体358，作为辅助头装置而发挥功能，执行粘接剂的干燥而作为与上述的主要的作业相对的辅助作业。
第七制造作业机382具备螺钉安装/螺纹紧固头310、分配头28、螺钉供给装置386、双输送机282，进行通过螺钉366将LED基板364固定于散热片362并将用于对通过第八制造作业机384安装的罩268进行固定的粘接剂向散热片362涂敷的制造作业。在第七制造作业机 382中，依次发送用于供给螺钉366的动作指令、用于对通过螺钉供给装置386供给的螺钉366进行保持的动作指令、用于执行螺纹紧固的动作指令、用于使螺钉366脱离的动作指令及用于将粘接剂向散热片362的上端涂敷的动作指令，通过执行各作业要素而将螺纹紧固作业及粘接剂涂敷作业完成后的LED照明352向第八制造作业机384搬运。即，在第七制造作业机382中，螺钉安装/螺纹紧固装置310是通过螺钉将LED基板364紧固于散热片362的工艺头，分配头28是进行粘接剂的涂敷的工艺头。
顺便提及，该第七制造作业机382也可以分割为两台制造作业机。此时，使其中一方的制造作业机上具备零件保持头26、螺钉安装/螺纹紧固装置310而作为作业头装置，执行在第六制造作业机380中执行过的LED基板364的载置作业和将该LED基板364与散热片362紧固的作业，并且使其中另一方具备零件保持头26、分配头28而作为作业头装置，执行涂敷粘接剂的作业、在第八制造作业机384中执行的罩的搬运及固定的作业。在如此构成的情况下，在上述的一方的制造作业机中，零件保持头26是为了装配LED基板364而进行保持的搬运头，作为执行装配LED基板364的作业中的主要的作业的主头装置而发挥功能。而且，螺钉安装/螺纹紧固装置310是进行LED基板364与散热片362的紧固的工艺头，在将罩368向装配位置载置的作业之后，作为辅助头装置而发挥功能，执行由螺钉进行的紧固而作为与上述的主要的作业相对的辅助作业。
另外，在上述的制造作业机中，在通过螺钉安装/螺纹紧固装置310将LED基板364与散热片362紧固时，零件保持头26在装配位置处按压LED基板364。因此，若将该制造作业机的主要的作业认为LED基板364与散热片362的紧固作业，则可以认为工艺头即螺钉安装/螺纹紧固装置310作为主头装置而发挥功能，零件保持头26作为进行相对于该紧固作业的辅助作业的辅助头装置而发挥功能。因此，如此构成的制造作业机能够使两个作业头装置协同动作地进行作业。
第八制造作业机384具备零件保持头26、热空气送风头306、零件供给装置24、双输送机282，进行在第七制造作业机382中涂敷有粘接剂的位置上安装罩368并使该粘接剂干燥的制造作业。在第八制造作业机384中，依次发送用于供给载置有罩368的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的罩368进行保持的动作指令、用于将罩368搬运到散热片362上的涂敷有粘接剂的位置的动作指令及用于使该粘接剂干燥的动作指令、用于使罩368脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将完成后的LED照明352从第八制造作业机384送出。即，在第八制造作业机384中，零件保持头26是为了装配罩368而进行保持的搬运头，作为装配罩368的作业中的主要的作业的主头装置而发挥功能。而且，热空气送风装置306是进行粘接剂的干燥的工艺头，在装配完罩368的作业之后，作为辅助头装置而发挥功能，执行粘接剂的干燥而作为与上述的主要的作业相对的辅助作业。另外，在通过该热空气送风装置306执行粘接剂的干燥时，零件保持头26在装配位置处按压罩368。因此，若将第八制造作业机384的主要的作业认为粘接剂的干燥，则可以认为工艺头即热空气送风装置306作为主头装置而发挥功能，零件保持头26作为相对于使粘接剂干燥的作业的辅助作业的辅助头装置而发挥功能。因此，该第八制造作业机384使两个作业头装置协同动作地进行作业。
ii)电源模块制造系统
图21表示电源模块制造系统400的立体图，图22表示通过该电源模块制造系统400装配的电源模块402的分解图。如图22所示，电源模块402包括：底座板414；焊在该底座板414上的绝缘基板416；与形成在底座板414的四角上的孔嵌合的四个套筒418；通过这4个套筒418而固定在底座板414上的壳体420；安装在壳体420内的多个销端子422；安装在壳体420内的电极424；覆盖壳体420上部的盖部件426；及贴附在壳体420侧面上的密封件428。
如图21所示，电源模块制造系统400由七台制造作业机430～442及引线接合机444构成，这七台制造作业机430～442从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机开始依次为第一制造作业机430、第二制造作业机432、第三制造作业机434、第四制造作业机436、第五制造作业机438、第六制造作业机440及第七制造作业机442。顺便提及，引线接合机444配设在第四制造作业机436与第五制造作业机438之间，但由于与本发明无关，因此由双点划线表示。
第一制造作业机430是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为模块类型的双输送机282并将零件供给装置24变更为供给套筒418的套筒供给装置450而得到的制造作业机。第二制造作业机432、第三制造作业机434、第四制造作业机436是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为双输送机282而得到的制造作业机。第五制造作业机438是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为双输送机282、将分配头28变更为双分配装置312、并取下零件供给装置24而得到的制造作业机。第六制造作业机440是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为双输送机282并将零件供给装置24变更为供给盖部件426的盖部件供给装置452而得到的制造作业机。第七制造作业机442是将上述制造作业机10的搬运装置22变更为双输送机282并将零件供给装置24变更为带式供料器262而得到的制造作业机。
在电源模块制造系统400中，预先向底座板414焊上绝缘基板416，将作为作业对象物的带有绝缘基板416的底座板414向第一制造作业机430送入。第一制造作业机430进行在该带有绝缘基板416的底座板414的四角安装四个套筒418的制造作业，第二制造作业机432进行以使四个套筒418嵌入到形成于壳体420的四角的孔内的方式向底座板414安装壳体420的制造作业。第三制造作业机434进行向壳体420内部安装多个销端子422的制造作业，第四制造作业机436进行向壳体420内部安装电极424的制造作业。当由第四制造作业机436进行的制造作业完成时，通过引线接合机444实施引线接合加工。实施 了引线接合加工的电源模块402向第五制造作业机438送入。第五制造作业机438进行向壳体420内部排出硅凝胶及环氧树脂这两种辅助剂的制造作业，第六制造作业机440进行向壳体420的上部安装盖部件326的制造作业。并且，第七制造作业机442进行向壳体420的侧面贴装密封件428的制造作业，当由该第七制造作业机442进行的制造作业完成时，完成的电源模块402从第七制造作业机442送出。另外，本系统400的制造作业机中的动作指令由于与上述LED照明制造系统350的制造作业机中的动作指令相似，因此省略本系统400中的关于动作指令的说明。
iii)太阳能电池制造系统
图23表示太阳能电池制造系统470的立体图，图24表示通过该制造系统370制造的太阳能电池472的分解图。如图24所示，太阳能电池472包括：硅电池474；焊在该硅电池474的下表面上的下表面侧中间连接器476；及焊在硅电池474的上表面上的上表面侧中间连接器478。如图22所示，太阳能电池制造系统470由三台制造作业机构成，这三台制造作业机从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机开始依次为第一制造作业机480、第二制造作业机482、第三制造作业机484。
第一制造作业机480是将上述制造作业机10的分配头28变更为焊膏印刷装置316并将零件供给装置24变更为供给中间连接器的中间连接器供给装置486而得到的制造作业机。第二制造作业机482是将上述制造作业机10的分配头28变更为焊膏印刷装置316并将零件供给装置24变更为供给硅电池474的硅电池供给装置488而得到的制造作业机。第三制造作业机484是将上述制造作业机10的分配头28变更为焊膏印刷装置316并将零件供给装置24变更为两台中间连接器供给装置486而得到的制造作业机。
第一制造作业机480具备零件保持头26、焊膏印刷头316、中间连接器供给装置486、搬运装置22而作为作业要素执行装置，进行将 作为作业对象物的下表面侧中间连接器476向安装装置26的输送带130上的特定的位置载置、并向下表面侧中间连接器476的上表面的应涂敷焊膏的全部部位印刷焊膏的制造作业。第二制造作业机482具备零件保持头26、焊膏印刷头316、硅电池供给装置488、搬运装置22而作为作业要素执行装置，进行在印刷有焊膏的下表面侧中间连接器476上安装硅电池474、并向硅电池474的上表面的应印刷焊膏的部位的局部印刷焊膏的制造作业。第三制造作业机484具备零件保持头26、焊膏印刷头316、两台中间连接器供给装置486、搬运装置22而作为作业要素执行装置，进行向硅电池474的上表面的应印刷焊膏的部位的剩余的部分印刷焊膏、并向硅电池474上的印刷有焊膏的部位安装上表面侧中间连接器478的制造作业。然后，当由该第三制造作业机484进行的制造作业完成时，将制造出的太阳能电池472从第三制造作业机484送出。在本系统470中，三个制造作业机480、482、484均具备零件保持头26和焊膏印刷装置316而作为两个作业头装置。并且，在这三个制造作业机480、482、484中，零件保持头26是为了对供给的零件进行装配而进行保持的搬运头，作为执行装配该零件的作业中的主要的作业的主头装置而发挥功能。而且，焊膏印刷装置316是进行焊膏的涂敷的工艺头，在装配零件的作业之前，作为辅助头装置而发挥功能，执行焊膏的涂敷而作为与上述的主要的作业相对的辅助作业。另外，本系统470的制造作业机中的动作指令也与上述LED照明制造系统350的制造作业机中的动作指令相似，因此省略本系统470中的关于动作指令的说明。
iv)制造作业系统中的其他的特征
图25是仅表示制造作业系统中的两台制造作业机的图。如该图25所示，在本制造作业机的框架20形成有开口500。在相邻的制造作业机的梁74位于最前方的状态下(图25所示的位置)，该开口500形成在配设于该梁74的螺杆90的一端部面向的位置。即，在因某些失灵等而更换螺杆90的情况下，螺杆90能够通过在相邻的制造作业机的框架20上形成的开口500而进行拔插。即，即使在更换螺杆90 的情况下，也不需要将制造作业机主体从系统取下，就能够容易地进行螺杆90的更换。
标号说明
10：装配作业机(制造作业机) 12、14：罩(外装面板) 20：框架(底座) 22：搬运装置 24：零件供给装置 26：零件保持头(主头装置、第一作业头装置) 28：分配头装置(辅助头装置、第二作业头装置) 30：头移动装置 32：摄像装置 40：基材(第一零件) 44：电子电路零件(第二零件) 50：吸嘴 52：正负压供给装置(工作设备) 54：分配嘴 58：喷出装置(工作设备) 60：平面型移动装置 62、64：上下方向移动装置(Z方向移动装置、工作设备) 66：X方向移动装置(直线型移动装置、工作设备) 68：Y方向移动装置(直线型移动装置、工作设备) 82：线性电动机 90：螺杆(轴体) 94：电磁电动机 100、101：滚珠丝杠机构 102、103：电磁电动机 104、105：滑块(头保持部) 106：开口 108：零件保持用具(主设备) 109：保持用具移动装置(移动设备、工作设备) 114：电磁电动机 118：电磁电动机 119：嘴旋转装置(工作设备) 120：底座相机 122：头相机 128：带式回旋装置(工作设备) 130：输送带 132：搬运电动机 136：升降装置(工作设备) 144：托盘移动装置(工作设备) 160：移动装置控制装置(单独控制装置) 170：零件保持头控制装置(单独控制装置) 174：分配头控制装置(单独控制装置) 178：供给装置控制装置(单独控制装置) 182：搬运装置控制装置(单独控制装置) 190：摄像装置控制器(单独控制装置) 192：副集中控制装置 200：主集中控制装置240：集中接口部 242：单独接口部 260：提升及搬运(搬运装置) 262：带式供料器(零件供给装置) 282：双输送机 300：高频焊机 302：激光产生装置 304：UV照射装置 306：热空气送风装置 308：螺纹紧固装置 310：螺钉安装/螺纹紧固装置 312：双分配装置 314：零件保持装置 316：焊膏印刷装置 350：LED照明制造系统(制造作业系统) 370、372、374、376、378、380、382、384：制造作业机 386： 螺钉供给装置 400：电源模块制造系统(制造作业系统) 430、432、434、436、438、440、442：制造作业机 450：套筒供给装置 452：盖部件供给装置 470：太阳能电池制造系统(制造作业系统) 480、482、484：制造作业机 500：开口。

Claims (7)

1.一种制造作业机，用于进行制造作业，其具备多个作业要素执行装置，所述多个作业要素执行装置中的每一个作业要素执行装置分别执行构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素，
所述多个作业要素执行装置包括多个作业头装置和头移动装置，所述头移动装置执行所述多个作业头装置的移动而作为所述多个作业要素中的一个作业要素，
所述头移动装置包括：
平面型移动装置，使所述多个作业头装置沿着一平面一体地移动；
头保持部，对所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置进行保持；及
上下方向移动装置，通过使所述头保持部移动，而使所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置沿着上下方向移动，
所述制造作业机具备安装于所述头保持部的摄像装置，通过所述上下方向移动装置而使所述摄像装置与所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置一起上下移动。
2.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，
所述头移动装置包括分别作为所述上下方向移动装置的多个上下方向移动装置，并且所述多个上下方向移动装置使所述多个作业头装置相互独立地沿着上下方向移动。
3.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，
所述制造作业机是进行由多个零件装配成的装配物的装配作业而作为所述制造作业的装配作业机，且进行向所述多个零件中的一个零件即第一零件装配所述多个零件中的另一个零件即第二零件的作业，而作为所述装配作业的至少一部分，
所述摄像装置如下构成，其拍摄所述第一零件和在所述第一零件上装配所述第二零件而得到的装配物中的至少一方。
4.根据权利要求2所述的制造作业机，其中，
所述制造作业机是进行由多个零件装配成的装配物的装配作业而作为所述制造作业的装配作业机，且进行向所述多个零件中的一个零件即第一零件装配所述多个零件中的另一个零件即第二零件的作业，而作为所述装配作业的至少一部分，
所述摄像装置如下构成，其拍摄所述第一零件和在所述第一零件上装配所述第二零件而得到的装配物中的至少一方。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的制造作业机，其中，
所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置是为了移动零件而对零件进行保持的零件保持头。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的制造作业机，其中，
所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置设于所述头保持部的一方侧，所述摄像装置安装于所述头保持部的与所述一方侧相反的一侧。
7.根据权利要求5所述的制造作业机，其中，
所述多个作业头装置中的至少一个作业头装置设于所述头保持部的一方侧，所述摄像装置安装于所述头保持部的与所述一方侧相反的一侧。
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