KR100452782B1 - 부품 인식 방법 및 장치와, 부품 실장 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

복수의 노즐에서 보유하는 여러가지 높이의 부품을 연속적으로 인식할 수 있는 부품 인식 방법 및 장치와 부품 실장 방법 및 장치를 제공한다. 헤드(60)의 구동을 노즐(24∼33)에 전달하고, 부품(56∼59)의 인식 대상면을 각각의 부품 인식시에 인식 가능 범위(L)에 위치 제어해서 연속 인식 가능하게 된다. 부품 인식시의 각각의 인식 대상면의 높이 조정을 1개의 구동부(2)와, 복수의 구동 전달부(4∼13)에 의해 구성한다.

Description

부품 인식 방법 및 장치와, 부품 실장 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR PART RECOGNITION, AND METHOD AND DEVICE FOR PART MOUNTING}

종래, 이러한 부품 실장 장치에 있어서 부품을 흡착 보유하는 흡착 노즐을 갖는 헤드(head)부로서는 예를 들면, 도 3에 나타낸 바와 같은 헤드부(700)가 알려져있다. 도 24에 나타낸 바와 같은 부품 실장 장치(1500)에서는, 헤드부(1700)를 ⅩY 방향으로 이동시키는 ⅩY 로봇(1500Ⅹ)에 탑재되어 있으며, ⅩY 로봇(1500Ⅹ)의 구동에 의해, 헤드부(1700)의 흡착 노즐은 실장 기판(1500J)을 생산하기 위해서 부품 공급부(1500H, 1500I)로부터 공급된 부품을 흡착·보유하고, 부품 형상 인식을 실행하여 자세를 보정한 후, 기판(1500J) 상에 실장하고 있다. 한편, 도 24에 있어서, 1500M은 ⅩY 로봇(1500Ⅹ)의 Y축 방향으로 헤드부(1700)를 구동시키는 모터이며, 이 Y축 방향의 이동시에 인식 카메라 위를 이동하여서 흡착 노즐에서 흡착 보유한 부품의 인식을 실행한다.

또한, 도 5에 나타낸 바와 같은 헤드부(770)도 알려져 있으며, 도 3의 헤드부(700)와 마찬가지의 구성·활동을 하는 것이다.

이하, 이들 헤드부(700, 770)의 구성에 대해서 설명한다.

도 3에 있어서, (701)은 헤드부(700)의 토대가 되는 프레임(frame)이며, 헤드부(700)를 부품 실장 장치의 ⅩY 방향으로 구동시키는 로봇부와 일체로 되어 부품 실장 장치 위를 이동한다. (702)는 구동원인 모터로서, 프레임과 일체로 이루어져 있으며, 이것에 의해 테이블(703)은 상하 방향인 Ｅ, F 방향으로 이동된다. (724∼733)은 부품을 흡착·보유하는 노즐이며, (714∼723)의 스프링에 의해 통상적인 상태에서는 노즐(724∼733)을 E 방향으로 눌러 부쳐서 정지시킨다. (704∼713)은 실린더이며, 테이블(703)로부터 노즐(724∼733)로의 E, F 방향의 구동의 전달을 선택한다. 실린더(704∼713) 중에서, 테이블(703)로부터 노즐로의 동작을 전달하는 노즐에 대응하는 실린더 만을 구동시켜, 노즐(724∼733) 중의 해당 노즐에만 접촉함으로써 E 방향으로 힘이 가해지도록 하여, 테이블(703)의 상하 이동이, 상기 구동된 실린더를 사이에 끼워서 상기 선택된 노즐의 Ｅ, F 방향 동작에 연결되도록 하고 있다. 반대로, E, F 방향 동작을 전달하지 않는 것은 실린더(704∼713)가 구동하지 않고, 노즐(704∼713)과 접촉하지 않기 때문에 E, F 방향 동작을 실행하지 않도록 하고 있다.

이상과 같이 구성된 헤드부(700)에 대해서, 이하 그 동작에 관하여 설명한다. 한편, 도 4A∼도 4C에서는 간략화 때문에, 상기 10개의 노즐 중 4개의 노즐(724, 725, 726, 727)에 대해서만 나타낸다.

도 4A에 있어서 인식 시작시에, 예를 들면 상기 10개의 노즐 중 4개의 노즐(724, 725, 726, 727)은 부품(695, 696, 697, 698)을 보유한 채 일정 높이로 동시에 하강하고, 그 후, 부품 형상 인식부인 인식 카메라(600)에 의해서, 헤드부(700)의 이동하는 Ｒ 방향으로 부품(695)→부품(696)→부품(697)→부품(698)의 순서로 인식된다. 이 때, 인식 카메라(600)는 도 4A에 사선으로 나타낸 Ｐ의 범위에서 초점이 맞고, 이 범위 Ｐ내에서만 인식이 가능하기 때문에, 노즐(724, 725, 726)의 상하 이동에 의해 부품(695, 696, 697)은 그것들 부품 하면이 인식 가능 범위 P에 위치시킬 수 있으며, 인식 카메라(600)에 의해서 인식될 수 있지만, 부품(698)은 그 부품 하면이 인식 가능 범위 P로부터 벗어나고 있기 때문에, 인식 카메라(600)에 의해서 인식될 수 없다. 따라서, 부품(695, 696, 697)과 부품(698)과 같이 높이가 상이한 부품은 부품(695)→부품(696)→부품(697)→부품(698)으로 연속적으로 형상 인식할 수 없다.

그래서, 실제로는 도 4B와 같이, 노즐(724, 725, 726)에 보유되어 동시에 형상 인식할 수 있는 부품(695, 696, 697)을 연속적으로 형상 인식하고, 그 후, 노즐(727)에 부품(698)을 보유한 뒤 인식 카메라(600)에 대한 노즐(727)의 높이를 바꾸어서 부품(698)을 인식시킨다.

이어서, 도 5에 나타낸 헤드부(770)의 구성에 대해서 설명한다.

(771)은 헤드부(770)의 토대가 되는 프레임이며, (772, 773, 774)의 구동원인 모터와 일체로 되어 있다. (775, 776, 777)은 각각, 모터(772, 773, 774)에 의해서 각각 회전하는 볼 나사이며, (778, 779, 780)은 부품을 보유하는 노즐이다.모터(772, 773, 774)에 의해서 발생하는 회전 구동이 볼 나사(775, 776, 777)를 사이에 끼워서(778, 779, 780)의 노즐에 상하 이동으로서 전달된다. 따라서, 노즐(778, 779, 780)의 상하 이동은 모터(772, 773, 774)에 의해 개별로 동작을 설정할 수 있게 되어 있다.

이상과 같이 구성된 헤드부(770)에 대해서, 이하 그 동작에 대해서 설명한다.

도 6에 있어서, 노즐(778, 779, 780)은 모터(772, 773, 774)에 의해서 개별적으로 도 5의 상하 방향인 Ｕ, V 방향으로 구동이 제어되어 있기 때문에, 부품(787, 788, 789)을 각각 보유한 후, 각각의 부품 하면이 부품 형상 인식부(600)의 초점이 맞는 인식 가능 범위 P에 들어가도록 위치를 개별적으로 조정한다. 이것에 의해서, 높이가 상이한 부품(787, 788, 789)을 부품(787) →부품(788) →부품(789)의 순서로 연속적으로 형상 인식해서 실장을 실행하도록 하고 있다.

그렇지만, 상기와 같은 도 3의 헤드부(700)의 구성에서는 실장하는 부품의 높이가 다양할수록 부품 형상 인식 회수가 증가하게 되고, 동시에 각각의 부품 공급을 위해서 헤드부(700)가 이동하는 시간도 걸리기 때문에, 기판 실장 택트 증가에 의한 실장 기판의 생산성에 영향을 미치게 된다.

그것에 대하여, 최근, 다종(多種) 다양한 부품 실장의 필요성이 높으며, 고효율의 기판 실장을 실행하기 위해서는 다양한 부품을 연속적으로 인식할 수 있는 부품 실장 장치가 필수의 것으로 되어 있다.

또한, 상기와 같은 도 5의 헤드부(770)의 구성에서는 부품 높이의 차이에 의하지 않고 연속적으로 부품 형상을 인식할 수 있지만, 복수의 구동원이 필요하게 되고, 헤드부 자체의 가격 상승 뿐만 아니라, 헤드부의 중량 증가에 의한 헤드부 구동용 로봇의 동작 특성에 대한 영향 등을 고려해야 한다. 따라서, 노즐 수가 제한되는 것에 의해서, 부품 실장 효율의 향상이 곤란해진다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기 문제를 해결함에 있어서, 복수의 부품 보유 부재로서 보유하는 다양한 높이의 부품을 연속적으로 인식할 수 있는 부품 인식 방법 및 장치와 부품 실장 방법 및 장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명은 전자부품이나 광학부품 등의 부품을 실장하는 부품 실장 설비에 있어서, 특히, 기판이나 부품 등의 피장착체에 부품을 장착시키기 전에 해당부품을 인식하는 부품 인식 방법 및 장치와, 인식된 부품을 기판이나 부품 등의 피장착체에 장착하는 부품 실장 방법 및 장치에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 제1실시형태를 나타내는 부품 실장 장치의 사시도.

도 2A , 2B, 2C, 2D는 도 1의 부품 실장 장치의 위치 결정 동작 형태를 설명하기 위한 설명도.

도 3은 종래예1을 나타내는 부품 실장 장치의 사시도.

도 4A, 4B, 4C는 동(同) 부품 실장 장치의 위치 결정 동작 형태를 설명하기 위한 설명도.

도 5는 종래예2를 나타내는 부품 실장 장치의 사시도.

도 6은 동 부품 실장 장치의 위치 결정 동작 형태를 설명하기 위한 설명도.

도 7은 본 발명의 실시형태를 나타내는 부품 실장 설비의 전체 사시도.

도 8A, 8B, 8C, 8D, 8E, 8F, 8G는 인식 대상이 되는 부품의 일례를 나타내는 도면.

도 9는 본 발명의 제2실시형태에 관련되는 부품 실장 장치의 위치 결정 제어 구성을 나타내는 블록도.

도 10은 본 발명의 제2실시형태에 관련되는 부품 실장 장치의 지령 속도 출력을 나타내는 도면.

도 11은 본 발명의 제2실시형태에 관련되는 부품 실장 장치의 위치 결정 동작의 흐름도.

도 12는 제2실시형태의 변형예에 관련되는 부품 실장 장치의 위치 결정 동작의 흐름도.

도 13은 제2실시형태의 다른 변형예에 관련되는 부품 실장 장치의 위치 결정 동작의 흐름도.

도 14는 도 12, 도 13에 있어서의 위치 결정 동작의 지령 속도 출력을 나타내는 도면.

도 15는 종래 시스템의 구성도.

도 16은 종래 시스템에 있어서의 지령 속도 출력을 나타내는 도면.

도 17은 메커니즘 기구 즉 기계적 기구의 일례를 나타내는 도면.

도 18은 메커니즘 기구 즉 기계적 기구의 일례를 나타내는 도면.

도 19A, 도 19B는 이동하면서 부품을 인식하는 시스템의 일례를 나타내는 도면.

도 20은 본 발명의 제3실시형태의 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 인식 공정에 요하는 기본 구성을 나타내는 도면.

도 21은 본 발명의 제4실시형태의 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 인식 공정에 요하는 기본 구성을 나타내는 도면.

도 22는 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 인식 공정에 요하는 기본 구성을 나타내는 도면.

도 23은 제3, 제4실시형태의 전자부품 실장 장치의 헤드부의 사시도.

도 24는 종래예를 나타내는 부품 실장 설비의 전체 사시도.

도 25는 상기 제1실시형태 및 제2실시형태의 부품 실장 장치의 제어부와 구동 장치 등과의 관계를 나타내는 블록도.

도 26은 상기 제3실시형태 및 제4실시형태의 부품 실장 장치의 제어부와 구동 장치 등과의 관계를 나타내는 블록도.

도 27은 상기 제3실시형태의 인식 동작의 흐름도.

도 28은 본 발명의 기타 실시형태에 관련되는 위치 결정 동작 형태를 설명하기 위한 설명도.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 아래와 같이 구성한다.

본 발명의 제1특징에 의하면, 단일 구동부에 의해서 선택적으로 승강되는 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 인식 대상면(對象面)의 높이가 상이한 복수의 부품의 상기 인식 대상면을 1개의 인식부에 의해 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제2특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일한 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것인 제1특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제3특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일한 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것일 때, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 부품을 인식할 때에는 상기 단일 구동부를 구동해서 선택적으로 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시키지 않고 그대로의 높이에서 인식시키는 동시에, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 부품을 인식할 때에는 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 그 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 뒤 상기 인식 대상면을 인식시키는 제2특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제4특징에 의하면, 상기 부품의 상기 인식 대상면의 인식은 상기 부품의 형상을 인식하는 제1 내지 제3의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제5특징에 의하면, 단일 구동부에 의해서 선택적으로 승강되는 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품의 상기 인식 대상면을 1개의 인식부에 의해서 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제6특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해서 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것인 제5특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제7특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것일 때, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 부품을 인식할 때에는 상기 단일 구동부를 구동해서 선택적으로 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시키는 일 없이 그대로의 높이로 인식시키는 동시에, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 부품을 인식할 때에는 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 그것의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작 제어한 뒤 상기 인식 대상면을 인식시키는 제6특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제8특징에 의하면, 상기 부품의 상기 인식 대상면의 인식은 상기부품의 형상을 인식하는 제5 내지 제7의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제9특징에 의하면, 단일 구동부와,

상기 단일 구동부에 의해서 선택적으로 승강되고 또한 복수의 부품을 보유하는 복수의 부품 보유 부재와,

상기 단일 구동부와, 상기 복수의 부품 보유 부재를 구비하는 헤드부와,

상기 복수의 부품 보유 부재에 보유된 상기 복수의 부품의 인식 대상면이 인식 가능 범위에 들어 있을 때 상기 인식 대상면을 인식하는 1개의 인식부를 구비하고,

상기 헤드부가 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면을 상기 1개의 인식부에 의해서 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어해서 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제10특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것인 제9특징에 기재한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제11특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것일 때, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 부품을 인식할 때에는 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시키는 일 없이 그대로의 높이로 인식시키는 동시에, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 부품을 인식할 때에는 상기 단일 구동부를 구동시켜 선택적으로 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 그것의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작 제어한 뒤 상기 인식부에서 상기 인식 대상면을 인식시키는 제9특징에 기재한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제12특징에 의하면, 상기 부품의 상기 인식 대상면의 인식은 상기 부품의 형상을 인식하는 제9 내지 제11의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제13특징에 의하면, 상기 단일 구동부에 의해 승강되는 테이블과,

상기 각각의 부품 보유 부재에 대응해서 상기 테이블에 고정되고, 또한, 상기 복수의 부품 보유 부재 중 승강 동작시키도록 선택되는 상기 부품 보유 부재에만 피스톤 선단(先端)이 맞닿아서 상기 테이블의 승강 동작을 전달하는 실린더를 갖추도록 한 제9 내지 제12의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제14특징에 의하면, 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 구동부를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시켜서 위치 결정할 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하고,

상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향(橫方向)으로 이동되어 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 구동부의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재에 보유되어 있는 상기 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식 가능 범위 내로의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 하는 제1 내지 제4의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제15특징에 의하면, 상기 목표 위치와 상기 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수 마련함으로써, 복수의 타이밍으로서 연속적으로 위치 결정 동작을 실행하도록 하는 제14특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제16특징에 의하면, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에 대응하는 복수의 위치 결정 동작 종료 위치를 마련하고, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에서 각각 시작된 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하고 있는 지의 여부를 판단함으로써, 상기 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되는지의 여부를 검출하도록 하는 제15특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제17특징에 의하면, 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 구동부를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시킬 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하는 제1제어부와,

상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동되어 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 상기 구동부를 구동시키고, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 구동부의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하는 제2제어부를 구비하도록 한 제5 내지 제8의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제18특징에 의하면, 상기 목표 위치와 상기 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수 마련함으로써, 상기 제2제어부는 복수의 타이밍으로서 연속적으로 위치 결정 동작을 실행하도록 한 제17특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제19특징에 의하면, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에 대응하는 복수의 위치 결정 동작 종료 위치를 마련하고, 상기 제2제어부는 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에서 각각 시작된 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하고 있는지의 여부를 판단함으로써, 상기 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되는지의 여부를 검출하도록 한 제18특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제20특징에 의하면, 상기 단일 구동부는 단일 모터이며, 상기 단일 모터에 의해 볼 나사가 회전 구동되어, 상기 볼 나사에 나선(螺旋) 결합된 테이블이 승강되고, 상기 각각의 부품 보유 부재에 대응해서 상기 테이블에 고정되고, 또한, 상기 복수의 부품 보유 부재 중 승강 동작되도록 선택되는 상기 부품 보유 부재에만 피스톤 선단이 맞닿아서 상기 테이블의 승강 동작을 전달하는 실린더를 구비하고,

상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 단일 모터를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시킬 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 단일 모터에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하는 제1제어부와,

상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 헤드부에 의해 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동되어 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 상기 단일 모터를 구동시켜서, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 단일 모터의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하는 제2제어부를 구비하도록 한 제9특징에 기재한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제21특징에 의하면, 상기 각각의 부품 보유 부재를 횡방향으로 이동시키는 횡방향 이동용 모터를 또한 구비하고,

상기 제1제어부는 또한, 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에서 인식시킬 때의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 구동 시작 위치까지 상기 횡방향 이동용 모터를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 횡방향 이동 제어시킬 때의 횡방향 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 횡방향 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 횡방향 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 횡방향 이동용 모터에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 횡방향 이동시의 속도 곡선을 작성하고,

상기 제2제어부는 상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 헤드부에 의해 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동되어 있어서 상기 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 상기 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 상기 횡방향 이동용 모터를 구동시켜서, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 횡방향 이동용 모터의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 한 제20특징에 기재한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제22특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 상기 복수의 부품을 부품 공급부로부터 보유한 뒤, 제1 내지 제4 및 제14 내지 제16의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 인식 방법에 의해 부품을 인식하고, 그 후, 인식 결과에 기초하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 자세를 보정한 뒤 피장착체에 장착하도록 하는 부품 실장 방법을 제공한다.

본 발명의 제23특징에 의하면, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 상기 복수의 부품을 부품 공급부로부터 보유한 뒤, 제5 내지 제8 및 제17 내지 제19의 어느 하나의 특징에 기재한 부품 인식 장치의 상기 인식부에 의해 상기 부품을 인식하고, 그 후, 인식 결과에 기초하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 자세를 보정한 뒤 피장착체에 장착하도록 한 부품 실장 장치를 제공한다.

본 발명의 제24특징에 의하면, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방(上方)을 1방향으로 이동한 뒤, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 해서 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동시키고,

상기 복수의 부품 보유 부재의 상기 1방향 및 상기 역방향 이동의 각각에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 모든 촬상(撮像)을 상기 인식부에서 실행하고, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하도록 하는 제1특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제25특징에 의하면, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 동시에,

상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 뒤 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하도록 하는 제1특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제26특징에 의하면, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 동시에,

상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 뒤 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1개의 인식부와는 별도의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하도록 하는 제1특징에 기재한 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제27특징에 의하면, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동한 뒤, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 해서 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동시켜, 상기 복수의 부품 보유 부재의 상기 1방향 및 상기 역방향 이동의 각각에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 모든 촬상을 상기 인식부로서 실행하고, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 제어부를 또한 구비하도록 한 제5의 특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제28특징에 의하면, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 동시에, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 뒤 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 제어부를 또한 구비하도록 한 제5의 특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제29특징에 의하면, 상기 1개의 인식부에서 인식되는 부품과는 인식 대상면의 높이가 상이한 부품의 인식 대상면을 인식 가능한 별도의 인식부를 구비하는 동시에,

상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 동시에, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 뒤 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1개의 인식부와는 별도의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하도록 하는 제어부를 또한 구비하도록 한 제5의 특징에 기재한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 제30특징에 의하면, 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품을 보유하는 복수의 부품 보유 부재가 인식부의 상방을 1방향으로 이동한 뒤, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 해서 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 인식부의 상방을 이동시켜,

상기 복수의 부품 보유 부재의 상기 1방향 및 상기 역방향 이동의 각각에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하도록 하는 부품 인식 방법을 제공한다.

본 발명의 제31특징에 의하면, 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품을 보유하는 복수의 부품 보유 부재와,

상기 복수의 부품 보유 부재가 상방을 1방향과, 상기 1방향과는 역방향으로 이동 가능하여서, 또한, 상기 1방향으로 이동한 뒤, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 해서 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동시켜, 상기 복수의 부품 보유 부재의 상기 1방향 및 상기 역방향 이동의 각각에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 모든 촬상을 실행하는 인식부와,

상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 제어부를 구비하도록 한 부품 인식 장치를 제공한다.

본 발명의 이들 및 기타 목적과 특징은 첨부된 도면에 관한 바람직한 실시형태에 관련한 다음의 설명으로부터 명백하게 된다.

본 발명의 설명을 계속하기 전에, 첨부 도면에 있어서 동일 부품에 대해서는 동일 참조 부호를 부여하고 있다.

이하에서, 본 발명에 관련되는 실시형태를 도면에 근거해서 상세히 설명한다.

(제1실시형태)

이하, 본 발명의 제1실시형태에 관련되는 부품 인식 방법 및 장치와 부품 실장 방법 및 장치에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1실시형태의 부품 실장 장치를 나타낸 것이다.

도 1에 있어서, (1)은 헤드부(60)의 토대가 되는 프레임이며, 헤드부 구동용 로봇(robot)부에 부속되어서 이동한다. (2)는 프레임(1)에 부속된 구동원(驅動源)이 되는 상하 구동용의 모터, (3)은 모터(2)의 볼 나사로서 구성되는 회전축과 나선 결합되며 또한 모터(2)의 회전축의 정역회전(正逆回轉)에 의해 상하 방향 즉 A 또는 B 방향으로 프레임(1)에 대하여 이동하는 테이블이며, 테이블(3)을 그 가동 범위내의 임의의 위치에 정지하도록 제어할 수 있다. 테이블(3)은 후술하는 도 23에 나타낸 바와 같은 Ｌ자형 플레이트(plate)(318)에 상당하고, 이 Ｌ자형 플레이트(318)에 마련되어진 나합부(螺合部)(317)와 마찬가지의 나합부가 테이블(3)에 마련되어 있으며, 테이블(3)의 나합부가 모터(2)의 볼 나사로서 구성되는 회전축과 나선 결합되어, 모터(2)의 회전축의 정역회전에 의해 테이블(3)의 나합부를 사이에 끼워서 테이블(3)이 상하 방향으로 이동하도록 하고 있다. (4)∼(13)은 테이블(3)에 고정되고 또한 테이블(3)의 상하 동작의 전달을 선택하는 구동 전달부로서 기능하는 제1∼제10실린더, (24)∼(33)은 프레임(1)에 지지되고 또한 제1∼제10실린더(4∼13)의 피스톤이 하단 위치까지 이동했을 때에 접촉 가능한 상단을 갖고 또한 장착해야 할 부품을 흡착 보유하는 제1∼ 제10노즐, (14)∼(23)은 제1∼제10노즐(24∼33)을 항상 하방향(下方向) 즉 A 방향으로 제1∼제10노즐(24∼33)을 눌러 붙여서 정지시키는 제1∼제10스프링이다.

또한, 헤드부(60)가 부착되는 부품 실장 장치(500)의 구성을 도 7에 나타낸다.

헤드부(60)는 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같은 부품 실장 장치(500)에, 헤드부(60)를 ⅩY 방향으로 이동시키는 ⅩY 로봇(500Ⅹ)에 탑재되어 있으며, ⅩY 로봇(500Ⅹ)의 구동에 의해, 헤드부(60)의 흡착 노즐은 실장 기판(500J)을 생산하기 위해서 부품 공급부(500H, 500Ⅰ)에 의해 공급된 부품을 흡착·보유하고, 부품 형상 인식을 실행해 자세를 보정한 후, 기판(500J) 상에 실장하는 것이다. 한편, 도 7에 있어서, (95)는 후술하는 바와 같이 ⅩY 로봇(500Ⅹ)의 Y축방향(헤드부 이동 방향인 화살표 N방향(횡방향))으로 헤드부(60)를 예를 들면 등속 이동시키도록 구동하는 헤드부 구동 모터이며, 이 Y축방향의 이동시에 후술하는 인식 카메라(61) 위를 이동해서 흡착 노즐, 즉 제1∼제10노즐(24∼33)로써 흡착 보유한 부품의 인식을 실행한다.

또한, 도 25에는 상기 제1실시형태의 부품 실장 장치의 제어부와 구동 장치 등과의 관계를 나타낸다. 도 25에 있어서, (90)은 부품의 양쪽의 화상(畵像) 데이터를 일단 받아들인 화상 처리용 메모리, (91)은 부품 실장에 사용하는 부품의 종류, 두께, 폭, 길이, 무게 등의 부품 데이터 및 부품 흡착 등의 실장 순번, 헤드부에 탑재되어 있는 노즐의 종류, 노즐 종류와 부품 종류와의 관계(환언하면, 어느 노즐에서 어느 부품을 흡착할지를 나타내는 정보) 등의 정보가 기억되는 실장용 메모리, (96)은 인식 카메라(61)를 제어하면서 인식 처리를 실행하는 화상 처리부, (101)은 제어부의 일례인 주제어기이며, 화상 처리부(96) 및 모터(2) 및 헤드부 구동 모터(95) 등의 각종 구동 장치 또는 부재를 수시로 제어하고, 화상 처리부(96)에 의해 얻어진 인식 처리 결과로부터 전자부품의 노즐 흡착 위치에 대한 전자부품의 위치 편차의 보정량을 산출하는 주제어기이다. 이 주제어기는 또한, 부품 실장 장치 전체의 부품 공급, 부품 흡착, 부품 인식, 부품 장착 등의 각종 실장 동작도 제어한다. 또한, 도 25의 (89)는 노즐의 흡인 동작을 제어하는 노즐 흡인 장치이다.

이하, 주제어기(101)의 제어의 기본으로, 이 제1실시형태에 관련되는 부품 실장 장치의 헤드부(60)의 동작을 도 2A, 도 2B，도 2C, 도 2D에 기초하여 설명한다. 또한, 도 2A , 도 2B，도 2C, 도 2D에서는 간략화하기 위해서, 10개의 제1∼ 제10노즐(24∼33) 중 4개의 제1∼제4노즐(24, 25, 26, 27)에 대해서만 나타낸다.

상기 헤드부(60)는 고정된 프레임(1)에 설치된 모터(2)의 회전축의 정역회전 구동에 의해 테이블(3)이 상하 방향으로 이동하고, 그 상하 방향 이동의 동력이, 제1∼제10실린더(4∼13) 중 선택된 실린더의 구동력에 의해 제1∼제10스프링(14∼23) 중 상기 선택된 실린더에 대응하는 스프링의 상방향 즉 B 방향의 반력(反力)에 이겨, 제1∼제10노즐(24∼33) 중 상기 선택된 실린더에 대응하는 노즐에 전달되어서, 테이블(3)의 동작에 대응해서 상하 이동한다. 구체적으로는 예를 들면, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제8노즐(31)을 테이블(3)의 상하 동작과 함께 승강시키는 때에는 제8실린더(11)를 구동해서 그 피스톤의 하단면을 제8노즐(31)의 상단에 맞닿게 한 뒤, 테이블(3)의 상하 동작에 의해,제8실린더(11)의 피스톤과 제8노즐(31)이 일체적으로 제8스프링(21)의 반력에 저항해서 상하 동작하게 된다. 상기 선택되지 않고 있는 실린더에 대응하는 구동 전달되지 않는 노즐은 테이블(3)의 상하 동작을 전달하는 일 없이, 동일 위치에 정지하고 있다.

도 2A에 있어서, 높이가 상이한 부품(56, 57, 58, 59)을 부품 공급 카세트 등의 부품 공급부로부터 보유한 제1∼제4노즐(24, 25, 26, 27)은 헤드부 구동용 로봇부의 헤드부 구동 모터(95)(도 2A 참조)의 구동에 의해 헤드부(60)를 연속적으로 헤드부 이동 방향인 화살표 N방향(횡방향)으로, 예를 들면 등속으로서 이동시키면서, 인식부의 일례인 인식 카메라(61)에 의해 부품(56) →부품(57) →부품(58) →부품(59)의 순번으로서 부품 형상이나 부품 위치 등을 인식시킨다. 이 때, 최초로 형상 인식되는 부품(56)의 인식 대상면, 예를 들면 부품 하면이, 인식 시작시에 인식 가능 범위 L에 들어가도록 헤드부(60)의 테이블(3)을 모터(2)의 구동에 의해 상하 이동시키고, 또한, 도 1에 나타낸 제1노즐(24)의 실린더 구동에 의해 피스톤을 하단 위치까지 하강시켜서 테이블 측의 상하 동작을 제1노즐(24)에 전달하고, 제1노즐(24)을 도 2A의 A 또는 B 방향으로 위치 조정하여, 그 위치 조정된 위치인 채로, 제1노즐(24)에 흡착 보유된 부품(56)의 형상 인식을 실행한다. 한편, 도 2A에 있어서, (96)은 헤드부(60)의 헤드부 이동 방향인 화살표 N방향(횡방향)으로의 이동을 안내하는 슬라이더(slider)이다. 헤드부 구동 모터(95)의 정역회전 구동에 의해, 헤드부 구동 모터(95)의 회전 나사축에 나선 결합된 프레임(1)이 화살표 N방향으로 슬라이더(96)로서 안내되면서 직선적으로 왕복 이동 가능하게 되어 있다.

이어서, 도 2B에 있어서, 제2노즐(25)에 흡착 보유된 부품(57)을 인식할 경우, 부품(56)의 형상 인식이 종료됨과 동시에, 부품(56)에 비교해서 부품(57)은 부품 하면이 낮기 때문에, 부품 하면을 인식 가능 범위 L에 들어가도록 헤드부(60)의 테이블(3)을 모터(2)의 구동에 의해 B 방향으로 상승시킴으로써 제2노즐(25)이 B 방향으로 상승한다. 이 상승 동작은 부품(57)의 형상 인식 전에 실행되어, 부품(57)의 형상 인식 시작시에는 그 부품 하면은 인식 카메라(61)의 인식 가능 범위 L에 있으며, 부품(57)의 형상 인식을 적절하게 실행할 수 있다.

이어서, 도 2C에 있어서, 제3노즐(26)에 흡착 보유된 부품(58)을 인식할 경우, 부품(57)의 형상 인식이 종료됨과 동시에, 부품(57)에 비교해서 부품(58)은 부품 하면이 높기 때문에, 부품 하면을 인식 가능 범위 L에 들어가도록 헤드부(60)의 테이블(3)을 모터(2)의 구동에 의해 A 방향으로 하강시킴으로써 제3노즐(26)이 A 방향으로 하강한다. 이 하강 동작은 부품(58)의 형상 인식 전에 실행되어, 부품(58)의 형상 인식 시작시에는 그 부품 하면은 인식 카메라(61)의 인식 가능 범위 L에 있으며, 부품(58)의 형상 인식을 적절하게 실행할 수 있다.

이어서, 도 2D에 있어서, 제4노즐(27)에 흡착 보유된 부품(59)을 인식할 경우, 부품(58)의 형상 인식이 종료됨과 동시에, 부품(58)에 비교해서 부품(59)은 부품 하면이 낮기 때문에, 부품 하면을 인식 가능 범위 L에 들어가도록 헤드부(60)의 테이블(3)을 모터(2)의 구동에 의해 B 방향으로 상승시킴으로써 제4노즐(27)이 B 방향으로 상승한다. 이 상승 동작은 부품(59)의 형상 인식 전에 실행되어, 부품(59)의 형상 인식 시작시에는 그 부품 하면은 인식 카메라(61)의 인식 가능 범위 L에 있으며, 부품(59)의 형상 인식을 적절하게 실행할 수 있다.

이하 마찬가지로, 도 2A , 도 2B, 도 2C, 도 2D에 나타내지 않은 기타의 노즐이 흡착 보유한 부품에 대해서도, 해당 부품의 직전의 부품 형상 인식 종료 후로부터 해당 부품의 형상 인식 시작까지의 사이에, 부품 높이에 상응해서 헤드부(60)의 테이블(3)을 A 또는 B 방향으로 상하 이동시킴으로써, 부품 인식시에 항상 부품 하면을 부품 인식 가능 범위 L에 조정하여, 연속적으로 부품 형상을 인식할 수 있다.

촬상이 종료되면, 화상 처리부(96)는 인식 카메라(61)로서 촬상한 전자부품 화상 데이터에 근거해서 인식 처리를 실행한다. 그 후, 상기 인식 처리의 결과에 기초하여, 노즐에 흡착 보유된 부품의 자세를 보정한 뒤, 기판 등 피장착체의 소정의 위치에 장착한다.

또한, 부품의 자세 보정을 실행할 때, 노즐 축 회전의 회전 방향 즉 θ방향의 보정을 실행하기 위해서, θ방향 구동용 모터(215)를 프레임(1)에 구비하고, θ방향 구동용 모터(215)의 회전축 치차(215a)를 정역회전시킴으로써, 치차(215a)와 맞물린 래크(rack)(216)가 횡방향으로 진퇴 이동하며, 각각의 노즐에 고정된 치차(217)를 정역회전시킴으로써, 모든 노즐을 일제히 θ방향으로 정역회전될 수 있도록 하고 있다.

상기 제1실시형태의 실시예로서는 도 1에 나타낸 바와 같은 전자부품 실장 장치에 있어서, 10개의 노즐을 상하로 해서 최대 10개의 상이한 높이의 전자부품을 연속적으로 형상 인식하고, 인식된 최대 10개의 상이한 높이의 전자부품을 기판에실장하는 부품 실장 장치가 있다. 형상 인식을 실행하는 부품은 예를 들면, 높이가 1mm 전후의 것으로부터 최대 25mm의 것이 있으며, 이것을 하나의 모터(2)와 10개의 선택 실린더(4∼13)에 의해 10개의 노즐(24∼33)의 각각을 상하 방향으로 위치 제어한다. 이 때, 인식 가능 범위 L은 예를 들면 높이 방향으로 0. 5mm이기 때문에, 0. 01mm 이상의 분해능으로서 위치 제어를 실행할 수 있는 기구를 실현할 수 있다.

상기 제1실시형태에 의하면, 주제어기(101)의 제어의 기초로, 부품 실장 장치에 있어서의 부품 형상 인식시에 인식 대상이 되는 부품(56∼59)의 인식 대상면의 높이마다 헤드부(60)의 노즐(24∼33)을 대략 상하 방향으로 이동함으로써, 인식 대상면의 높이가 상이한 부품(56∼59)의 형상이나 높이 등의 인식을 연속적으로 실행할 수 있다. 이것에 의해, 인식 대상면의 높이마다 부품을 보유해서 부품 인식을 실행한다고 하는 부품 인식을 복수회 반복할 필요가 없어지고, 인식 대상면의 높이에 따르지 않고 상이한 인식 대상면 높이의 부품을 동시에 보유해서 연속적으로 부품 인식 동작을 실행할 수 있으며, 부품 실장 택트의 향상이 실현될 수 있다. 즉, 복수의 노즐(24∼33)에 있어서 보유된 부품(56∼59)의 인식 대상면이 인식 카메라(61)의 인식 가능 범위 Ｌ내에 모두 한번에 들어가지 않더라도, 부품(56∼59)의 각각의 인식 대상면을 인식 가능 범위 Ｌ내에 들어가도록 각각의 노즐(24∼33)을 상하 방향으로 이동시킴으로써, 상이한 인식 대상면 높이의 부품을 동시에 보유해서 연속적으로 부품 인식 동작을 실행할 수 있다.

또한, 부품의 높이 조정을 위해서, 종래, 노즐 수에 대응하는 구동부가 필요했던 것을 단일 구동부의 모터(2)로서 실현하기 때문에, 장치 비용의 삭감, 및, 장치의 경량화를 기할 수 있다.

상기 인식 카메라(61)로서 인식하는 부품의 인식 대상면은 부품 하면으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 이하와 같은 것이 있다. 도 8A , 도 8B에 나타낸 바와 같은 BGA(Ball Grid Array)나 CSP(Chip Size Package) 등과 같이 부품 하면에 볼(ball)과 같은 돌기 전극이 있는 부품에서는 인식 대상면은 부품 본체의 하면이 아니고, 볼 자체이며, 볼의 높이(3차원 인식 카메라의 경우)나 형상(2차원 인식 카메라의 경우)을 검출할 필요가 있다. 이것에 대하여, 도 8C, 도 8D, 도 8E에 나타낸 바와 같은 QFP(Quad Flat Package)와 같이 부품 본체로부터 리드부가 나와 있는 부품에서는 인식 대상면은 부품 본체의 하면이 아니고, 리드부의 선단 부근이며, 리드부의 높이(3차원 인식 카메라의 경우)나 형상(2차원 인식 카메라의 경우)을 검출할 필요가 있다. 한편, 도 8F, 도 8G에 나타낸 바와 같은 칩(chip) 부품에서는 인식 대상면은 부품 본체의 하면이며, 부품 본체 하면의 높이(3차원 인식 카메라의 경우)나 형상(2차원 인식 카메라의 경우)을 검출할 필요가 있다. 이와 같이 인식 대상으로 되는 부품은 노즐에 의해 흡착되는 면, 즉 상면(上面)의 높이가 동일하여도, 그 인식 대상면인, 볼 부분, 리드부, 부품 하면이 전혀 상이한 위치에 위치하게 된다. 이와 같이 인식 대상면의 높이가 편이된 경우에서도, 상기 제1실시형태에서는 1회의 인식 동작으로서 모두 인식시킬 수 있다.

(제2실시형태)

이하, 본 발명의 제2실시형태에 대해서 도면을 이용해서 설명한다.

본 발명의 제2실시형태에 관련되는 위치 결정 제어 장치 및 방법은 상기 제1실시형태에 있어서, 부품의 인식 대상면의 높이 인식을 할 때에, 흡착 부품의 인식 대상면의 높이가 상이한 것마다 상하 방향으로 승강 이동하면서 부품의 인식 대상면의 높이를 변경할 필요가 있으며, 이 승강 이동의 구동 시작 타이밍, 환언하면 위치 결정 타이밍을 정밀도 좋게 검출할 수 있는 것이다. 즉, 상기 구동부의 모터(2)에 상당하는 서보 모터 등의 액추에이터를 구동하고, 모터(2)의 회전축인 볼 나사 등에 의해 부하의 위치를 제어하는 것으로서, 예를 들면 부품의 인식 대상면을 승강시켜서 위치 결정해야 할 높이 위치인 목표 위치와, 목표 위치까지의 최고 속도와, 목표 위치까지의 최고 가속도의 파라미터에 의해 속도 곡선을 작성하고, 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 장치 및 방법이며, 상기 제1실시형태에 관련되는 부품 인식 장치 및 방법과 부품 실장 장치 및 방법에 적절한 것이다.

즉, 제2실시형태에 관련되는 위치 결정 제어 장치 및 방법은 위치 결정 동작 시작 위치와 위치 결정 대상으로 되는 축 지정의 파라미터를 마련하고, 주어진 축 지정의 축이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 자동적으로 위치 결정 동작을 시작함으로써, 위치 결정 동작 시작 타이밍의 검출 지연을 삭감하여, 저렴하게, 임의의 타이밍으로서 상하 동작을 시작할 수 있는 것이다.

여기에서, 상기 동작 시작 위치라는 것은 도 2A , 도 2B, 도 2C, 도 2D의 Ｎ 방향인 횡방향으로 이동하고 있을 때, 인식 대상면을 인식 가능 범위 내로 넣기 위해서 상하 방향의 위치 결정 동작을 시작하는 타이밍을 만드는 위치, 환언하면, 승강 구동 시작 위치인 것이다. 결국, 예를 들면, N 방향인 횡방향으로 이동하고 있을 때, 최초의 제1노즐(24)의 부품(56)에 대해서 인식 완료하는 Ｎ 방향의 위치가 되면, 제2노즐(25)을 위한 상하 방향의 위치 결정 동작을 시작하고, 상하 방향의 제2노즐(25)의 부품(57)을 인식하는 위치로 이동한다. 또한, 상기 축 지정이라는 것은 N 방향의 액추에이터를 지정하는 것을 의미한다. 또한, 상기 파라미터를 마련한다는 것은 축 지정을 주제어기(101)로부터 위치 결정 제어기(102)로 통지하는 것을 의미한다.

본 발명의 제2실시형태의 위치 결정 제어 장치는 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 구동부를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시킬 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상하 방향의 동작 중에, 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하고, 상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 구동부의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 한 것으로서, 임의의 타이밍으로서, 검출이 늦지 않게 상하 동작을 시작할 수 있다. 여기에서, 목표 위치라는 것은 승강 이동을 시키는 최종 위치인 것이며, 예를 들면, 제1노즐(24)로부터 제2노즐(25)로 상승시킬 때라면, 제2노즐(25)의 부품(57)을 인식할 수 있는 높이 방향의 위치인 것이다. 본 발명의 1번째 특징에 관련되는 위치결정 제어 장치는 위치 결정 동작 시작 위치와 축 지정의 파라미터를 구비하고, 위치 결정 동작 시작 지령과 함께, 주어진 축 지정의 축이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 자동적으로 위치 결정 동작을 시작하는 것이다.

이것에 의해, 임의의 위치 결정 동작 시작 타이밍을 정확하게 또한 염가로 구성한 위치 결정을 실행할 수 있다.

본 발명의 2번째의 특징에 관련되는 위치 결정 제어 장치는 상기 1번째 특징의 목표 위치와 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수 구비하고, 위치 결정 동작 시작 지령과 함께, 주어진 축 지정의 축이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 자동적으로 위치 결정 동작을 시작하고, 복수회 실시하는 것이다.

이것에 의해, 복수의 임의의 위치 결정 동작 시작 타이밍을 정확하게 또한 염가로 구성한 위치 결정을 실행할 수 있으며, 연속된 위치 결정을 실행할 수 있다.

본 발명의 3번째 특징에 관련되는 위치 결정 제어 장치는 상기 2번째 특징에, 복수의 위치 결정 동작 종료 위치의 파라미터를 구비하고, 연속 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되는 것을 검출하는 것이다.

이것에 의해, 연속된 위치 결정 동작의 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되는 것을 검출하고, 이상이 있을 때에는 순간적으로 정지시킬 수 있다.

본 발명의 4번째 특징에 관련되는 위치 결정 제어 장치는 상기 1번째 특징의 위치 결정 제어 장치가 전자부품 실장 장치에 설치되어서 이루어진 것이다.

본 발명의 5번째 특징에 관련되는 위치 결정 제어 장치는 상기 2번째 특징의위치 결정 제어 장치가 전자부품 실장 장치에 설치되어서 이루어진 것이다.

본 발명의 6번째 특징에 관련되는 위치 결정 제어 장치는 상기 3번째 특징의 위치 결정 제어 장치가 전자부품 실장 장치에 설치되어서 이루어진 것이다.

도 9는 본 발명의 제2실시형태에 관련되는 부품 실장 장치에 적용 가능한 위치 결정 제어 구성을 나타낸 블록도이다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 이 위치 결정 제어 구성은 부하의 목표 위치(Pt), 목표 위치까지 이동시의 최고 속도(Vmax), 목표 위치까지 이동시의 최고 가속도(αmax), 위치 결정 동작 시작 위치(Pa), 축 지정(A), 위치 결정 동작 시작 지령(C)의 각각의 지령을 출력하는 주제어기(101)와, 주어진 지령에 근거하여 속도 곡선을 연산하고, 지령 속도를 출력하는 제1제어부의 일례로서 기능하는 위치 결정 제어기(102)와, 주어진 지령에 근거하여 서보 모터를 구동·제어하는 제2제어부의 일례로서 기능하는 서보 드라이버(servo driver)(103 및 106){예를 들면, 복수의 부품 보유 부재의 예로서의 복수의 흡착 노즐(후술하는 도 17에서는 흡착 노즐(211), 도 18에서는 흡착 노즐(24∼33))의 (횡방향 이동시에 위치 결정 제어되는) 횡방향 이동용 서보 드라이버(103)와 상하 구동용 서보 드라이버(106)}와, 메커니즘 기구 즉 기계적 기구에 부착된 서보 모터(104 및 107){예를 들면, 복수의 흡착 노즐의 횡방향 이동용 서보 모터(104)와 상하 구동용 서보 모터(107)(예를 들면, 제1실시형태의 헤드부 구동 모터(95)와 상하 구동용의 모터(2)에 대응, 후술하는 도 17에서는 횡방향 이동용 서보 모터와 상하 구동용 액추에이터(212)에 대응, 도 18에서는 횡방향 이동용 서보 모터와 상하 구동용 모터(2)에 대응한다.)}와, 최종의 위치 결정 대상인 메커니즘 기구 즉 기계적기구(105 및 108)를 구비하고 있다.

이 구성을 구체적으로 제1실시형태에 대응해서 설명하면, 주제어기(101)에 있어서, 부하의 목표 위치(Pt)는 상기 노즐의 상하 기구(상기 모터(2)와 상기 테이블(3)과 상기 제1∼제10실린더(4∼13) 등으로 구성되는 기구)에 있어서는 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 구동부를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재, 예를 들면 노즐을 승강 제어시킬 때의 목표 위치이며, 노즐의 횡방향 이동 기구, 즉 헤드의 횡방향 이동 기구(상기 횡방향 이동용 모터 등으로서 구성되는 기구)에 있어서는 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에서 인식시킬 때의 승강 구동 시작 위치, 즉 상기 선택된 노즐의 승강 구동 시작 위치이다. 상기 목표 위치까지 이동시의 최고 속도(Vmax)는 상기 각각의 목표 위치까지의 상기 선택된 노즐의 승강 이동시 또는 횡방향 이동시의 최고 속도이다. 상기 목표 위치까지 이동시의 최고 가속도(αmax)는 상기 각각의 목표 위치까지의 상기 선택된 노즐의 승강 이동시 또는 횡방향 이동시의 최고 가속도이다. 상기 위치 결정 동작 시작 위치(Pa)는 상기 모터(2) 및 횡방향 이동용 모터의 각각의 구동에 의한 상기 선택된 노즐의 높이 및 횡방향에서의 위치 결정 동작 시작 위치이다. 상기 축 지정(A)은 상기 선택된 노즐의 선택인 것이다. 상기 위치 결정 동작 시작 지령(C)은 상기 모터(2) 및 횡방향 이동용 모터의 각각의 구동에 의한 상기 선택된 노즐의 높이 및 횡방향에서의 위치 결정 동작 시작 지령이다.

여기에서, 상기 부하라는 것은 테이블(3)의 베이스인 프레임(1)을 부하로 하여서 횡방향, 즉 좌우 방향(N 방향)으로 이동시키는 액추에이터나 그 메커니즘 기구를 의미하고 있다. 즉, 횡방향 즉 좌우 방향으로 이동시키는 기구에서는 부하라는 것은 프레임(1)이며, 상하 방향으로 이동시키는 기구에서는 부하라는 것은 테이블(3)이다. 또한, 상기 위치 결정 제어기(102)는 상기 주제어기(101)로부터 주어진 지령에 근거하여, 상기 선택된 노즐의 승강 이동시 및 횡방향 이동시의 양쪽의 속도 곡선을 각각 연산하고, 상기 연산된 각각의 속도 곡선에 기초하는 속도지령을 출력한다. 상기 서보 드라이버(103 및 106)는 상기 위치 결정 제어기(102)로부터 주어진 속도 지령에 근거하여, 서보 모터를 구동·제어하는 것이며, 복수의 부품 보유 부재의 예로서의 복수의 흡착 노즐(24∼33)의 횡방향 이동용 서보 드라이버(103)와, 상하 구동용 서보 드라이버(106)이다. 또한, 상기 기계적 기구에 부착된 서보 모터(104 및 107)는 복수의 흡착 노즐의 횡방향 이동용 서보 모터와 상하 구동용 모터(2)이다. 또한, 상기 최종의 위치 결정 대상인 메커니즘 기구, 즉 기계적 기구(105 및 108)는 횡방향 이동용의 상기 횡방향 이동 기구와 흡착 노즐의 상기 상하 기구이다.

이 위치 결정 제어기(102)에 의해 실행되는 상기 속도 곡선의 연산, 지령 속도 출력의 동작을 도 10, 도 11을 참조하면서 설명한다.

우선, 주제어기(101)가, 횡방향 이동용 드라이버(103)에는 위치 결정 동작 시작 위치와 축 지정(노즐 선택)의 지령을 행하지 않고, 횡방향 이동용 목표 위치와 최고 속도(V103max)와 최고 가속도(α103max)의 지령을 출력하고, 상하 구동용 드라이버(106)에는 위치 결정 동작 시작 위치와 축 지정의 지령, 및, 상하 구동용목표 위치와 최고 속도(V106max)와 최고 가속도(α106max)의 지령을 출력하여, 위치 결정 동작 시작 지령을 출력하면, 위치 결정 제어기(102)는 위치 결정 동작 시작 지령을 대기하고 있는 상태(도 11의 단계#1)로부터 다음 단계#2로 이행하여, 축 지정이 있는지의 여부를 판별한다 (도 11의 단계#2).

이어서, 횡방향 이동용 드라이버(103)에는 축 지정이 없기 때문에, 도 11의 단계#2로부터 도 11의 단계#3으로 진행되고, 최고 속도(V103max)와 최고 가속도(α103max)로 되는 속도 지령을 횡방향 이동용 드라이버(103)에 출력한다(도 11의 단계#3). 이것에 의해, 횡방향 이동용 드라이버(103)는 최고 속도(V103max)와 최고 가속도(α103max)로 되는 속도 지령에 기초하여, 횡방향 이동용 서보 모터를 구동 제어하고, 각각의 노즐을 소정의 승강 구동 시작 위치인 목표 위치까지 횡방향 이동 제어하여, 인식 카메라(61)에 대하여 인식 가능한 자세를 보유한다.

이어서, 상하 구동용 드라이버(106)에는 복수의 노즐 중 상하로 구동해야 할 노즐을 선택하기 위해서 선택해야 할 노즐을 지정하는 축 지정이 있기 때문에, 도 11의 단계#2로부터 도 11의 단계#4로 진행되고, 지정된 축, 즉 선택된 노즐이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하는 것을 기다린다(도 11의 단계#4). 여기에서, 노즐이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하는가 아닌가는 위치 결정 제어기(102)를 가지고 검출할 수 있다. 즉, 위치 결정 제어기(102)는 N 방향으로의 횡방향 이동시에 서보 드라이버(103)를 위치 결정 제어하고 있으므로, 위치 결정 제어기(102)를 가지고 N 방향의 위치를 검출할 수 있으며, 위치 결정 동작 시작 위치도 검출할 수 있다.

이어서, 상기 선택된 노즐이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 최고 속도(V106max)와 최고 가속도(α106max)로 되는 속도 지령을 상하 구동용 드라이버(106)로 출력한다(도 11의 단계#5). 이것에 의해, 상하 구동용 드라이버(106)는 최고 속도(V106max)와 최고 가속도(α106max)로 되는 속도 지령에 기초하여, 상하 구동용 서보 모터(2)를 구동 제어하고, 각각의 노즐을 목표 위치인 소정의 높이까지 승강 제어하여, 해당 노즐에 흡착된 부품의 인식 대상면이 인식 카메라(61)의 인식 가능 범위 Ｌ내에 들어가게 된다.

그 후, 위치 결정 제어기(102)는 다음의 위치 결정 동작 시작 지령을 기다리고 있는 상태(도 11의 단계#1)로 된다. 즉, 다음에 선택된 노즐의 승강 이동 또는 횡방향 이동의 지령을 기다리는 상태로 된다.

이와 같이 구성함으로써, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로, 선택된 각각의 노즐의 위치 결정 동작을 시작할 수 있다.

상기 제2실시형태에 의하면, 상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 구동부의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 하였기 때문에, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로 위치 결정 동작을 시작할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 그 외 여러 가지의 특징으로서 실시할 수 있다.

예를 들면, 목표 위치와 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수 마련하여, 도 12에 나타낸 처리를 실행하도록 하여도 좋다. 즉, 단계#6에 있어서, 1개의 위치 결정 동작 시작 위치로부터 위치 결정 동작을 시작한 뒤, 위치 결정 동작 종료한 것인가 아닌가를 검출하여, 위치 결정 동작 종료했을 때만 단계#7로 진행되고, 다음의 목표 위치가 있으면, 단계#4로 복귀하고, 다음의 위치 결정 동작 시작 위치로부터 위치 결정 동작을 시작하는 한편, 단계#7에 있어서 다음의 목표 위치가 없으면 단계#1로 복귀하도록 하여도 좋다. 이와 같이 하면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 임의의 타이밍으로서 정확하게 또한 염가로 연속 위치 결정 동작을 실행할 수 있다.

또한, 복수의 위치 결정 동작 종료 위치를 추가하고, 도 13에 나타낸 처리를 실행하도록 해도 된다. 즉, 단계#6에 있어서, 위치 결정 동작 시작 위치로부터 위치 결정 동작을 시작한 뒤, 위치 결정 동작 종료한 것인가 아닌가를 검출한다. 위치 결정 동작을 종료하지 않고 있을 때에는 단계#8에 있어서, 위치 결정 동작 종료 위치에 위치한 것인가 아닌가를 검출하고, 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하지 않고 있을 때에는 단계#6으로 복귀한다. 단계#8에 있어서, 위치 결정 동작을 종료하지 않고 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하였을 때에는 이상 검출로서 단계#9에서 통지한다. 또한, 단계#6에 있어서 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하였을 때만 단계#7로 진행되고, 다음의 목표 위치가 있으면, 단계#4로 복귀하고, 다음의 목표 위치가 없으면 단계#1로 복귀하도록 하여도 된다. 이와 같이 하면, 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되는 것을 검출할 수 있다. 여기에서, 상기 위치 결정 동작이 종료한 것인가 아닌가는 지령 속도의 출력 종료, 혹은 서보 모터(104)에 부착되어 있는 인코더(encoder)(위치 검출기)에 의해 판단(검출)한다. 또한, 상기 위치 결정 동작 종료 위치에 위치한 것인가 아닌가는 N 방향의 위치에 의해 상하 이동의 서보 드라이버(106)를 제어함으로써 실행한다. 결국, N 방향의 어느 위치(예를 들면 제1노즐(24)의 인식 종료 위치)에 있으면, 제2노즐(25)을 인식하기 위한 위치까지 상승하고, 다른 위치(예를 들면 제2노즐(25)을 인식 시작하는 위치)까지 그 상승을 완료할 것인가 아닌가를 판단하고, 그 상승이 완료하지 않을 때에는(인식 불가능으로서) 이상 검출한다.

또한, 이와 같은 위치 결정 제어 장치를 고속·고정밀도의 위치 결정을 필요로 하는 제1실시형태와 같은 전자부품 실장 장치에 설치하거나, 적용하면, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로 위치 결정 동작을 시작하는 것이 가능해 지지만, 이것으로 한정하는 것이 아닌 것은 말할 필요도 없다.

또한, 상기 제2실시형태는 부품 실장 장치나 방법에 한정되는 일 없이, 복수의 서보 모터 등의 액추에이터를 구동하여, 볼 나사 등에 의해 부하의 위치를 제어하는 위치 결정 제어 장치나 방법에 적용할 수도 있고, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로 위치 결정 동작을 시작할 수 있다. 즉, 복수의 서보 모터 등의 액추에이터를 구동하여, 볼 나사 등에 의해 부하의 위치를 제어하는 장치에 있어서, 목표 위치와, 상기 목표 위치까지 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지 이동시의 최고 가속도의 부품 인식 장치 파라미터에 의해 속도 곡선을 작성하고, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 위치 결정 동작을 시작하는 기능을 갖추고, 위치결정 동작 시작 위치와 축 지정의 파라미터를 마련하여, 위치 결정 동작 시작 지령을 주면, 주어진 축 지정의 축이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 자동적으로 위치 결정 동작을 시작함으로써, 임의의 타이밍으로서 위치 결정을 실행하도록 구성할 수도 있다.

즉, 서보 모터 등의 액추에이터를 구동하여, 볼 나사 등에 의해 부하의 위치를 제어하는 위치 결정 제어에 있어서, 1개의 부하의 위치에 의해, 다른 방면의 부하의 위치 결정을 시작하는 타이밍을 취할 필요가 있는 경우에서, 위치 결정을 시작하는 타이밍을 변화시킬 필요가 있는 경우에 있어서, 1개의 부하의 위치가 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 다른 방면의 부하의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작함으로써, 검출 지연을 삭감하고, 저렴하게, 임의의 타이밍으로서 위치 결정 동작을 시작할 수 있다. 여기에서, 1개의 부하의 위치에 의해, 다른 방면의 부하의 위치 결정을 시작하는 타이밍을 취할 필요가 있는 경우라는 것은 예를 들면, 서보 드라이버(103, 106)와 모터(104, 107), 메커니즘 기구(105, 108)에 의해 상하 동작과 횡방향, 즉 좌우 방향 이동 동작을 실행할 때, 부품 높이와 인식 장치 위로 이동하는 방향에 있어서는 부품의 크기에 의해 좌우 방향의 위치가 변화된다. 따라서, 상하 동작을 시작하는 타이밍이 변화하기 때문에, 1개의 부하 예를 들면 좌우 방향의 위치에 의해, 다른 방면의 부하 예를 들면 상하 방향의 위치 결정을 시작하는 타이밍을 취할 필요가 있는 경우가 있다.

따라서, 위치 결정 동작 시작 위치와 축 지정의 파라미터를 마련하고, 주어진 축 지정의 축이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 자동적으로 위치 결정동작을 시작함으로써, 검출 지연을 삭감하고, 저렴하게, 임의의 타이밍으로서 위치 결정 동작을 시작하는 위치 결정 제어를 실행할 수 있다.

이와 같은 구성에 있어서, 목표 위치와 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수 마련함으로써, 임의의 타이밍으로서 정확하게 또한 염가로 연속 위치 결정 동작을 실행할 수도 있다.

더욱이, 이와 같은 구성에 있어서, 복수의 위치 결정 동작 종료 위치를 추가함으로써, 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되는 것을 검출할 수도 있다.

이와 같은 상기 제2실시형태에 의하면, 이하와 같은 과제를 해결할 수도 있다.

즉, 종래, 이하와 같은 부하의 위치 결정 제어 구성은 도 15에 나타낸 바와 같이, 부하의 목표 위치(Pt)·목표 위치까지의 최고 속도(Vmax)·목표 위치까지의 최고 가속도(αmax)·위치 결정 동작 시작 지령(C)을 출력하는 주제어기(201)와, 주어진 상기 지령에 근거해 지령 속도를 출력하는 위치 결정 제어기(202)와, 주어진 지령 속도에 근거해 서보 모터를 구동·제어하는 서보 드라이버(203)와, 메커니즘 기구 즉 기계적 기구에 부착된 서보 모터(204)와, 최종의 위치 결정 대상인 메커니즘 기구 즉 기계적 기구(205)를 구비하고 있으며, 위치 결정 제어기(202)는 도 16에 나타낸 바와 같이, 주어진 지령에 근거해 지령 속도를 출력하도록 하고 있다.

이와 같은 부하의 위치 결정 장치를 탑재한 전자부품 실장 장치는 도 17에 나타낸 바와 같이, 전자부품을 부품 공급 카세트 등의 부품 공급부에서 흡착 보유하고, 기판상의 장착 위치에서 기판에 장착하는 복수의 부품 흡착 노즐(211, ‥·, 211)을 갖추고 있어, 이들 복수의 부품 흡착 노즐(211, …, 211)의 각각의 노즐(211)에는 상하 기구로서 서보 모터 등의 액추에이터(212, …, 212)와 횡방향 이동용 서보 모터(A)를 갖는 횡방향 이동 기구를 보유하고 있다.

또한, 최근, 특히, 고속·고정밀도의 실장이 요구되고 있어, 도 19A , 도 19B에 나타낸 바와 같이, 화살표 방향으로 노즐 등을 이동시키면서 노즐에 흡착 보유한 부품(220)의 형상이나 흡착 자세를 인식부(211)로서 인식함으로써, 복수의 부품을 인식하고, 고속으로 장착하는 기구를 갖도록 되어 있다.

그렇지만, 부품의 인식 대상면의 높이 인식을 할 때에, 흡착 부품의 인식 대상면의 높이가 상이한 것마다 이동하면서 상하 기구에 의해 부품의 인식 대상면의 높이를 변경할 때, 상하 기구의 위치 결정 타이밍을 검출하는 수단이 필요하고, 부품마다 타이밍이 변화되기 때문에, 복잡해지고, 고가의 것이 되며, 검출 지연에 의한 고속화의 방해로 된다.

이것에 대하여, 상기 제2실시형태에서는 상하 기구의 위치 결정 타이밍을 검출하는 수단이 불필요하며, 목표 위치와, 상기 목표 위치까지 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지 이동시의 최고 가속도의 부품 인식 장치 파라미터에 의해 속도 곡선을 작성하고, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 위치 결정 동작을 시작하는 기능을 갖추며, 위치 결정 동작 시작 위치와 축 지정의 파라미터를 마련하여, 위치 결정 동작 시작 지령을 주면, 주어진 축 지정의 축이 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 자동적으로 위치 결정 동작을 시작함으로써, 임의의 타이밍으로서위치 결정을 실행할 수 있기 때문에, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로 위치 결정 동작을 시작하는 것이 가능하게 된다.

특히, 고속화를 실현해 가기 위해서, 상기 제1실시형태에 있어서 설명한 바와 같이, 도 18에 나타낸 바와 같이, 노즐 개수를 증가시키고, 일괄로서 상하 동작을 실행하는 액추에이터(14∼33)나 횡방향 이동 동작을 실행하는 액추에이터, 예를 들면 헤드부 구동용 ⅩY 로봇부에 횡방향 이동용 서보 모터를 탑재하는 부품 실장 장치에 있어서, 부품의 인식 대상면의 높이 인식을 할 때에, 흡착 부품의 인식 대상면의 높이가 상이한 것마다 이동하면서 상하 기구에 의해 부품의 인식 대상면의 높이를 변경할 때, 상하 기구의 위치 결정 타이밍을 검출하는 수단이 불필요하게 되어, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로 위치 결정 동작을 시작하는 것이 가능하게 되기 때문에, 바람직한 것으로 할 수 있다.

(제3실시형태)

이하, 본 발명의 제3실시형태에 관련되는 부품 인식 방법 및 장치와 부품 실장 방법 및 장치에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다.

우선, 제3실시형태를 설명하기 전에, 그 목적에 대해서 설명한다.

최근, 전자부품을 회로 기판에 실장하는 전자부품 실장 장치에 있어서, 전자부품의 소형화, 다양화, 실장 점수의 증대에 수반하여, 높은 생산성이 요망되고 있다. 그 중에서도 전자부품의 인식 및 전자부품의 위치 보정에서 한층 더 높은 고속화가 요망되고 있다.

전자부품 실장 장치로서는 전자부품을 공급하는 부품 공급부와, 전자부품을 흡착 보유하는 노즐을 구비한 헤드부와, 헤드부를 소정의 위치로 이동시키는 구동 장치와, 전자부품을 설치하는 회로 기판을 보유하는 부품 실장 영역과, 전자부품의 보유 상태를 촬상하는 라인 센서(line sensor)를 구비한 인식 영역을 갖춘 것이 알려져있다.

또한, 전자부품 실장 장치에 있어서, 부품 인식 공정은 도 22에 나타낸 바와 같이 구성되어 있다. 도 22에 있어서, (401)은 전자부품, (403)은 복수(도 22에 있어서는 4개)의 노즐(402)을 갖춘 헤드부, (412)는 헤드부(403)를 ⅩY 방향으로 이동시키는 ⅩY 구동 장치, (413)은 노즐(402)을 상하로 이동시키는 상하 구동 장치, (404)는 ⅩY 구동 장치(412)와 상하 구동 장치(413)를 제어하는 구동 제어부, (405)는 전자부품(401)의 보유 상태를 촬상하는 라인 센서, (406)은 라인 센서(405)를 제어하면서 인식 처리를 실행하는 화상 처리부, (407)은 화상 처리부(406) 및 구동 제어부(404)를 수시로 제어하고, 화상 처리부(406)로부터 얻은 인식 처리 결과로부터 전자부품(401)의 노즐 흡착 위치에 대한 위치 편차의 보정량을 산출하는 주제어부이다.

상기 전자부품(401)은 라인 센서(405)에 의해 촬상될 때, 라인 센서(405)로부터 전자부품(401)의 하면측 까지의 고도(거리)가, 라인 센서(405)의 초점에 일치하는 높이로서 설정되는 것이 바람직하다. 따라서, 전자부품(401)의 형상, 특히 부품(401)의 두께에 의해서, 노즐(403)의 고도가 상이하도록 설정하는 것이 필요하게 된다. 여기에서, 이 고도(거리)를 부품 보유 고도라고 하며, 촬상되는 부품이 라인 센서(405)의 초점에 일치하는 부품 보유 고도를 초점 일치 고도라고 정의한다. 또한, 부품 보유 고도는 상하 구동 장치(413)를 사용하여 노즐(402)을 상하 구동시킴으로써 가변 된다.

이와 같은 구성에 있어서의, 종래예의 부품 인식 방법의 동작을 설명한다.

4개의 전자부품(401)을 4개의 노즐(402)을 구비한 헤드부(403)로서 흡착 보유하고, 헤드부(403)를 라인 센서(405)를 구비한 인식 영역의 시작 위치로 이동시킨다. 주제어부(407)의 제어에 근거하여, 구동 제어부(404)는 4개의 전자부품(401)에 적합한 초점 일치 고도에 노즐(402)의 부품 보유 고도를 설정시킨 상태로서, 헤드부(403)를 라인 센서(405) 위를 Ⅹ 방향으로 등속 이동시키고, 4개의 전자부품(401)의 각각의 보유 상태를 촬상한다. 모든 전자부품(401)의 촬상이 종료되면, 화상 처리부(406)는 촬상된 전자부품(401)의 화상 데이터에 근거해서 인식 처리를 실행한다. 그 후, 주제어부(407)에 있어서, 화상 처리부(406)에서 얻은 인식 처리 결과로부터 회로 기판의 실장 위치에 대한 보정량을 산출하고, 각각의 전자부품(401)을 회로 기판에 장착한다.

그런데, 상기의 방법에서는 일련의 부품 인식 공정 중에서 복수의 전자부품(401)의 보유 상태를 일거에 촬상하기 위해서는 헤드부(403)에 흡착 보유되는 전자부품(401)의 두께가 유사한 전자부품(401)으로 한정하지 않으면 안되었다. 이것은 헤드부(403)에 흡착 보유된 복수의 전자부품(401) 중에, 두께가 크게 상이한 전자부품이 혼재한 상태로 촬상하는 경우, 라인 센서(405)의 초점은 일정 고도에 위치하는 것에 대해, 흡착 보유한 두께가 상이한 전자부품별로 각각의 노즐(403)의 부품 보유 고도가 상이하기 때문에, 촬상하는 전자부품 중에는 라인 센서(405)의 초점에 맞지 않는 전자부품이 존재하고, 정확한 보유 상태를 촬상할 수 없기 때문이다.

이 때문에, 두께가 유사한 군(群)의 전자부품마다, 부품 흡착 보유, 부품 인식 및 부품 장착에 있어서의 모든 공정을 실행해야만 하고, 헤드부(403)의 여분의 이동 시간이나, 부품 흡착을 하지 않는 공(空) 노즐의 발생에 의해서, 부품 실장에 있어서의 생산성에 문제점이 있었다.

제3실시형태는 상기 문제점을 감안하여, 헤드부에 두께가 상이한 전자부품을 흡착 보유하고, 일련의 부품 인식을 일거에 또한 정확하게 실행하는 것을 가능하게 하며, 이 결과, 헤드부의 여분의 이동 시간을 단축함과 동시에 공(空) 노즐의 발생을 극력 저감함으로써, 부품 실장에 있어서의 생산성을 높이는 것을 목적으로 한다.

이하에서, 본 발명의 제3실시형태를 도 20에 근거해서 상세하게 설명한다.

도 20에 있어서, (301)과 (310)은 전자부품, (303)은 부품 보유 부재의 일례로서의 복수(도 20에 있어서는 4개)의 흡착 노즐(302)을 구비한 헤드부, (312)는 헤드부(303)를 ⅩY 방향으로 이동시키는 ⅩY 구동 장치(제1실시형태의 ⅩY 로봇(500Ⅹ)에 상당), (313)은 노즐(302)을 상하로 이동시키는 상하 구동 장치, (304)는 XY 구동 장치(312)와 상하 구동 장치(313)를 제어하는 구동 제어부, (305)는 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상하는 인식부의 일례로서의 라인 센서, (306)은 라인 센서(305)를 제어하면서 인식 처리를 실행하는 화상 처리부, (307)은 화상 처리부(306) 및 구동 제어부(304) 및 각종 구동 장치 또는 부재를 수시로 제어하고, 화상 처리부(306)에서 얻은 인식 처리 결과로부터 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 노즐 흡착 위치에 대한 전자부품의 위치 편차의 보정량을 산출하는 주제어부이다. 이 주제어부(307)는 또한, 부품 실장 장치 전체의 부품 공급, 부품 흡착, 부품 인식, 부품 장착 등의 각종 실장 동작도 제어한다.

또한, 상기 전자부품(301)과 상기 전자부품(310)은 두께 즉 도 20에서의 상하 방향에서의 높이가 상이한 것이다. 이 때문에, 라인 센서(305)에 있어서 촬상할 때, 노즐(302)에 흡착된 전자부품(301) 및 전자부품(310)마다, 노즐(302)의 부품 보유 고도의 고도 설정이 상이하다. 이것은 예를 들면, 복수의 노즐(302)의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 전자부품(301, 310)의 인식 대상면, 예를 들면, 하면의 모두가 상기 라인 센서(305)의 인식 가능 범위(L)에 들어가지 않는 높이의 편차를 갖는 것을 의미한다. 여기에서, 전자부품(301)의 인식 대상면, 예를 들면, 하면을 촬상하기 위해서 적합한 노즐(302)의 부품 보유 고도를 제1초점 일치 고도라고 한다. 이어서, 전자부품(310)의 인식 대상면, 예를 들면, 하면을 촬상하기 위해서 적합한 노즐(302)의 부품 보유 고도를 제2초점 일치 고도라고 한다.

이와 같이, 노즐(302)의 부품 보유 고도를 흡착 보유한 두께가 상이한 전자부품 마다 가변시키는 이유는 라인 센서(305)의 초점은 일정한 고도에 위치하는 것에 대하여, 전자부품의 두께에 따라서는 전자부품의 인식 대상면의 일례인 하면이 라인 센서(305)의 초점 위치보다 너무 가깝거나, 지나치게 멀게 되면, 라인 센서(305)의 초점에 일치하지 않는 전자부품을 흡착 보유한 노즐(302)의 부품 보유고도를 초점 일치 고도로 보정하기 위해서 이다. 또한, 이와 같이 부품 보유 고도를 가변시키는 장치로서는 노즐(302)을 상하 구동 장치(313)에 의해서 상하 구동시킴으로써 가변시킬 수 있다. 이 헤드부(303)에 설치된 노즐(302) 및 상하 구동 장치(313)의 상하 구동의 상세한 설명은 후술한다.

또한, 도 20에 Ⅹ1로서 나타낸 방향은 전자부품(301)을 조사해서 촬상하기 위해 적합한 제1초점 일치 고도로 노즐(302)을 설정한 상태에서, 헤드부(303)의 등속 이동에 있어서, 라인 센서(305)의 길이 방향에 직교하는 방향으로 이동하는 방향이다. 도 20에 Ⅹ2로 나타낸 방향은 전자부품(310)을 조사해서 촬상하기 위해 적합한 제2초점 일치 고도로 노즐(302)을 설정한 상태에서, 헤드부(303)의 등속 이동에 있어서, 상기 헤드부(303)의 진행 방향 Ⅹ1을 정(正)의 방향이라고 하면, 이것에 대한 부(負)의 방향에서 이동하는 방향이다(Ⅹ1, Ⅹ2는 공히 Ⅹ방향임）.

이어서, 헤드부(303)에 설치된 복수의 노즐(302)의 상하 이동에 관한 구성 및 동작을 도 23에 근거해서 설명한다. 도 26에는 상기 제3실시형태의 부품 실장 장치의 제어부와 구동 장치 등과의 관계를 나타낸다.

헤드부(303)는 도 23에 나타낸 바와 같이, 10개의 노즐(302) 및 노즐 축(314)과 상하 구동 장치(313)와 헤드부 기판(315)으로서 구성되어 있다. 또한, 상하 구동 장치(313)는 상하 구동 모터(316), 나합부(螺合部)(317), 전번의 실시형태의 테이블(3)에 상당하는 Ｌ형 플레이트(318), 10개의 코일 스프링(319), 10개의 노즐 선택 밸브(321), 전번의 실시형태의 실린더(4∼13)에 상당해서 이들 노즐 선택 밸브(321)의 ON/OFF 동작에 의해 상하 이동하는 실린더부 (320), 노즐 회전용타이밍 벨트(322), 및 치차부(323)를 구비하고 있다. 한편, 도 23에 나타낸 노즐(302), 코일 스프링(319) 및 노즐 선택 밸브(321)의 개수는 각각 10개로 나타내 있지만, 일반적으로 복수의 것이어도 되기 때문에, 이하의 설명에 있어서, 복수의 노즐(302), 복수의 코일 스프링(319), 복수의 노즐 선택 밸브(321)라고 설명한다. 또한, 도 26의 (89)는 노즐의 흡인 동작을 제어하는 노즐 흡인 장치이다.

이러한 구성의 복수 노즐(302)의 상하 이동의 동작은 헤드부 기판(315)에 고정된 상하 구동 모터(316)를 구동원으로 하여서, 상하 구동 모터(316)의 회전 구동력은 Ｌ형 플레이트(318)에 설치된 나합부(317)에 전동(傳動)어, 나합부(317)에서의 정역회전에 의해, Ｌ형 플레이트(318)가 상방, 하방으로 소정량 상하 이동한다. 이 Ｌ형 플레이트(318)에 있어서는 복수의 노즐 선택 밸브(321)가 고정되어 있고, 이것에 의해, 선택적으로 실린더부(320)를 상하 이동하도록 구성되어 있다. 이 노즐 선택 밸브(321)에 의한 상하 이동은 상기 상하 구동 모터(316)를 구동원으로 한 상하 이동과는 상이하며, 상하 이동량을 조정하도록 구동하는 것이 불가능하다. 이것은 노즐 선택 밸브(321)의 ＯＮ/ＯＦＦ에 의해서, 실린더부(320)를 하방으로 구동할지, 혹은 실린더부(320)를 원래의 위치로 복귀시킬지의 2가지의 상하 이동밖에 할 수 없기 때문이다. 이와 같이, 노즐 선택 밸브(321)에 의해 선택적으로 하방으로 구동시킨 실린더부(320)는 노즐 축(314)의 상단부(上端部)를 눌러서, 노즐 축(314)에 연결된 노즐(302)을 하방으로 이동시키고, 노즐(302)의 선단을 도 23에 나타낸 부품 보유 고도 Ｈｌ에 위치시킨다. 도 23에 있어서는 복수의 노즐(302) 중, 1개의 노즐(302)을 선택해서 하방으로 밀어내고 있다. 또한, 이와 같이 노즐(302)을 하방으로 밀어내고 있는 상태에 있어서는 상하 구동 모터(316)의 구동력이, Ｌ형 플레이트(318)에 고정되고 있는 노즐 선택 밸브(321) 및 실린더부(320)를 사이에 끼워서 노즐(302)에 연동되어 있기 때문에, 상하 구동 모터(316)에 의한 노즐(302)의 상하 이동을 가변시킬 수 있다.

이어서, 노즐 선택 밸브(321)가 ＯＦＦ의 상태일 때, 노즐(302)은 노즐 축(314)을 축심으로 하는 코일 스프링(319)의 일단이 노즐 축(314)에 감겨 있기 때문에, 이 코일 스프링(319)의 편향력에 의해, 항상 상방으로 밀려 올려져 있다. 이 때문에 노즐(302)의 선단은 도 23에 나타낸 기축(基軸) 고도 ＨＯ에 위치하고 있다. 한편, 노즐 축(314)의 치차부(323)는 노즐 회전용 타이밍 벨트(322)에 치차 결합되어, 제1실시형태의 도 1에 나타낸 바와 같이, θ 방향 구동용 모터(215)를 프레임(1)에 상당하는 헤드부 기판(315)에 구비하고, θ 방향 구동용 모터(215)의 회전축 치차(215a)를 정역회전시킴으로써, 치차(215a)와 맞물린 노즐 회전용 타이밍 벨트(322)의 이동에 의해, 노즐 축(314)의 치차부(323)가 정역회전 또는 1방향으로 회전해서 노즐 축(314)의 회전 각도가 조정 가능하게 구성되어 있다.

이상의 구성에 있어서의, 제3실시형태의 부품 인식 방법의 동작에 대해서 도 27을 참조하면서 설명한다.

3개의 전자부품(301) 및 1개의 전자부품(310)을 4개의 노즐(302)을 구비한 헤드부(303)로서 흡착 보유해(도 27의 단계 21 참조), 라인 센서(305)를 구비한 인식 영역의 시작 위치로 헤드부(303)를 이동시킨다. 주제어부(307)의 제어에 근거하여, 구동 제어부(304)는 전자부품(301)에 적합한 제1초점 일치 고도로 노즐(302)의높이를 설정시킨 상태에서, 헤드부(303)를 라인 센서(305) 위를 Ⅹ1 방향으로 등속 이동시켜서, 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상한다. 구체적으로는 예를 들면, 주제어부(307)에 있어서, 노즐에 흡착 보유하고 있는 부품 중 제1초점 일치 고도에서 인식 가능한 부품의 노즐의 군(群)과 그 이외의 제2초점 일치 고도에서 인식 가능한 부품의 노즐의 군(群)의 정보를 취득하고(도 27의 단계 22 참조), 제1초점 일치 고도에서 인식 가능한 부품을 우선 인식하는 것으로서 제1초점 일치 고도에 모든 노즐(302)의 높이를 설정한다(도 27의 단계 23 참조). 이와 같이 제1초점 일치 고도에 모든 노즐(302)의 높이를 설정한 상태에서, 헤드부(303)를 라인 센서(305) 위를 Ⅹ1 방향으로 등속 이동시키고, 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상한다(도 27의 단계 24 참조).

이것들의 촬상이 종료되면, 화상 처리부(306)는 촬상된 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 화상 데이터에 근거해서 인식 처리를 실행한다. 이 때, 노즐(302)의 높이는 3개의 전자부품(301)에 적합한 제1초점 일치 고도이기 때문에, 3개의 전자부품(301)은 명료하게 촬상된 인식 화상의 화상 데이터를 얻을 수 있지만, 전자부품(301)과 두께가 상이한 전자부품(310)을 보유하는 노즐(302)의 높이는 제2초점 일치 고도가 아니고 제1초점 일치 고도이기 때문에, 전자부품(310)은 불명료하게 촬상된 인식 화상의 화상 데이터를 얻는 것으로 된다.

이어서, 구동 제어부(304)는 헤드부(303)를 왕복 이동하도록, 진행 방향을 Ⅹ2 방향으로 바꾸고, 전자부품(310)에 적합한 제2초점 일치 고도에 노즐(302)의 높이를 가변시킨 상태에서, 헤드부(303)를 라인 센서(305) 위를 Ⅹ2 방향으로 등속이동시켜서, 전자부품(1) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상한다. 구체적으로는 예를 들면, 주제어부(307)에 있어서, 먼저 취득한 군(群) 정보에 근거하여, 제2초점 일치 고도에서 인식 가능한 부품을 이어서 인식하는 것으로서 제2초점 일치 고도에 모든 노즐(302)의 높이를 설정한다(도 27의 단계 25 참조). 이와 같이 제2초점 일치 고도에 모든 노즐(302)의 높이를 설정한 상태에서, 헤드부(303)를 라인 센서(305) 위를 Ⅹ2 방향으로 등속 이동시켜서, 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상한다(도 27의 단계 26 참조).

이것들의 촬상이 종료되면, 화상 처리부(306)는 촬상된 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 화상 데이터에 근거해서 인식 처리를 실행한다. 이 때, 노즐(302)의 높이는 전자부품(310)에 적합한 제2초점 일치 고도이기 때문에, 전자부품(310)은 명료하게 촬상된 인식 화상의 화상 데이터를 얻을 수 있지만, 전자부품(310)과 두께가 상이한 3개의 전자부품(301)을 보유하는 노즐(302)의 높이는 제1초점 일치 고도가 아니고 제2초점 일치 고도이기 때문에, 3개의 전자부품(301)은 불명료하게 촬상된 인식 화상의 화상 데이터를 얻는 것으로 된다.

전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태의 인식이 종료되면, 주제어부(307)에 있어서, 화상 처리부(306)에서 얻어진 인식 처리 결과로부터 회로 기판의 실장 위치에 대한 보정량을 산출한다. 이 때, 주제어부(307)는 3개의 전자부품(301)에 대해서는 노즐(302)을 전자부품(301)에 적합한 제1초점 일치 고도에 있어서 촬상된 인식 처리 결과를 선택해 내고, 1개의 전자부품(310)에 대해서는 노즐(302)을 전자부품(310)에 적합한 제2초점 일치 고도에 있어서 촬상된 인식 처리결과를 선택해 낸다. 구체적으로는 예를 들면, 주제어부(307)에 있어서, 먼저 취득한 군(群) 정보에 근거하여, 제1초점 일치 고도에서 인식한 인식 화상의 화상 데이터 중에서 제1초점 일치 고도에 적합한 전자부품(301)의 화상 데이터를 선택해 내는 동시에, 제2초점 일치 고도에서 인식한 인식 화상의 화상 데이터 중에서 제2초점 일치 고도에 적합한 전자부품(310)의 화상 데이터를 선택해 낸다.

이들 전자부품마다 적합한 인식 처리 결과에 근거하여, 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 노즐(302)의 흡착 위치에 대한 위치 편차의 보정량을 가미한 뒤에(도 27의 단계 27 참조), 회로 기판의 실장 위치에 실장한다(도 27의 단계 28 참조).

또한, 이 제3실시형태에 있어서, 라인 센서(305)에서의 촬상은 초점 일치 고도에 적합한 부품과 적합하지 않은 부품의 양쪽의 화상 데이터를 일단 받아 들여서 화상 처리용 메모리(90)에 기억시킨 뒤, 주제어부(307)의 제어로써, 최종적으로, 초점 일치 고도에 적합한 부품 화상 데이터만을 선택하도록 하고 있지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 부품 실장에 사용하는 부품의 종류, 두께, 폭, 길이, 무게 등의 부품 데이터 및 부품의 흡착 등의 실장 순번, 헤드부에 탑재하고 있는 노즐의 종류, 노즐 종류와 부품 종류와의 관계(환언하면, 어느 노즐에서 어느 부품을 흡착할지를 나타내는 정보) 등의 정보가 기억되는 실장용 메모리(91)에 기억된 데이터로서 각각의 노즐(302)에 보유된 각각의 전자부품의 두께 데이터를 미리 고려하여, 초점 일치 고도에 적합한 부품에 대해서만 화상 데이터를 라인 센서(305)에서의 촬상시에 받아들이도록 해도 좋다.

상기한 바와 같이, 제3실시형태는 각각 전자부품을 흡착하는 복수의 노즐을 구비한 헤드부와, 헤드부를 소정의 위치에 ⅩY 방향으로 이동시키는 ⅩY 구동 장치와, 헤드부에 구비된 노즐을 상하로 구동시키는 상하 구동 장치와, 상기 ⅩY 구동 장치와 상기 상하 구동 장치를 제어하는 구동 제어부와, 노즐에 흡착된 전자부품을 촬상하는 라인 센서와, 이 라인 센서를 제어하면서 인식 처리를 실행하는 화상 처리부와, 상기 구동 제어부와 상기 화상 처리부를 제어하는 주제어부를 구비한 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 인식 방법에 있어서, 헤드부를 라인 센서 상에 있어서 Ⅹ 방향으로 왕복 이동시켜, 헤드부의 진행 방향이 바꿔질 때마다, 노즐에 흡착된 전자부품의 고도를 소정의 높이로 가변하도록 일제히 노즐을 상하 이동시켜서, 라인 센서에 의한 전자부품의 촬상을 실행한다.

제3실시형태에 의하면, 두께가 상이한 각각의 전자부품을 헤드부에 설치된 복수의 노즐에 흡착 보유하고 있다. 이것들의 보유 상태를 일련의 부품 인식 공정 중에서 촬상시킬 때, 예를 들면, 그 흡착한 전체 전자부품 중의 동일 두께 범위에 속하는 군(群)의 것이 촬상에 적합한 높이(초점 일치 고도)로 노즐을 일제히 상하 이동시킨다. 헤드부가 라인 센서 상을 Ⅹ 방향의 정 방향으로 이동시켜 조사해서 촬상한다. 이어서, 먼저 공정의 촬상에 부적합한 노즐 높이였던 나머지 군(群)의 전자부품을 정확하게 촬상하기 위해서, 헤드부의 진행 방향을 부 방향으로 바꾸고, 또한, 나머지 군(群)의 전자부품을 촬상에 적합한 높이(초점 일치 고도)로 노즐을 일제히 상하 이동시켜서 가변시킨다. 헤드부가 라인 센서 위를 상기의 부 방향으로 이동하여 다시 조사해서 촬상한다. 이 결과, 모든 전자부품의 촬상이 종료된 후,두께가 상이한 전자부품 각각에 적합한 초점 일치 고도에 있어서 촬상된 인식 결과를 선택해 냄으로써, 두께가 상이한 복수의 전자부품의 보유 상태를 일련의 부품 인식 공정 중에서 정확하게 촬상할 수 있다.

(제4실시형태)

이어서, 본 발명의 제4실시형태를 도 21에 근거해서 상세하게 설명한다.

제4실시형태의 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 인식 공정에 필요한 구성은 제3실시형태와 기본적으로 동일하며, 도 20 및 도 23에 근거해서 설명한 대로다. 제4실시형태의 구성의 설명에 대해서는 제3실시형태와 상이한 점에 대해서, 도 21에 근거해서 설명한다.

도 21에 나타낸 바와 같이, (305)는 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상하는 제1라인 센서, (311)은 제2라인 센서이다. 또한, 이것들은 헤드부(303)가 제1라인 센서(305) 위와 제2라인 센서(311) 위를 1방향으로 일직선상에서 이동하고, 구형상(矩形狀)의 제1라인 센서(305) 및 제2라인 센서(311)의 각각의 길이 방향에 직교하는 방향으로 이동하도록 구성되어 있다. 또한, 제1라인 센서(305) 상에 있어서, 전자부품(301) 및 전자부품(310)을 촬상하고 있을 때, 전자부품(301) 및 전자부품(310)이 제2라인 센서(311)의 촬상 영역을 간섭하지 않도록 구성되어 있다. 또한, 제2라인 센서(311)에 있어서도 마찬가지로, 전자부품(301) 및 전자부품(310)을 촬상하고 있을 때, 전자부품(301) 및 전자부품(310)이 제1라인 센서(305)의 촬상 영역을 간섭하지 않도록 구성되어 있다. 또한, 제1라인 센서(305)와 제2라인 센서(311)는 화상 처리부(306)에 각각 상호 정보 전달 가능하도록 접속되어 있다.

또한, 부품 인식 공정에 있어서의 헤드부(303)의 이동 방향은 제3실시형태에 있어서는 Ⅹ1 방향, Ⅹ2 방향과 쌍방향으로 왕복 이동하는 것에 대해, 제4실시형태에 있어서는 Ⅹ 방향의 1방향으로 등속 이동한다.

이어서, 제4실시형태의 부품 인식 방법의 동작에 대해서 설명한다.

3개의 전자부품(301) 및 1개의 전자부품(310)을 4개의 노즐(302)을 구비한 헤드부(303)로써 흡착 보유하고, 제1라인 센서(305) 및 제2라인 센서(311)를 구비한 인식 영역의 시작 위치에 헤드부(303)를 이동시킨다.

이어서, 주제어부(307)의 제어에 근거하여, 구동 제어부(304)는 전자부품(301)에 적합한 제1초점 일치 고도로 노즐(302)의 높이를 설정시킨 상태에서, 헤드부(303)를 제1라인 센서(305) 위를 Ⅹ 방향으로 등속 이동시키며, 제1라인 센서(305)는 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상한다.

이것들의 촬상이 종료되면, 화상 처리부(306)는 촬상된 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 화상 데이터에 근거해서 인식 처리를 실행한다.

이어서, 구동 제어부(304)는 전자부품(310)에 적합한 제2초점 일치 고도로 노즐(302)의 높이를 가변시킨 상태에서, 헤드부(303)를 제2라인 센서(311) 위를 Ⅹ 방향 그대로 등속 이동시키며, 제2라인 센서(311)는 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태를 촬상한다.

화상 처리부(306)는 촬상된 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 화상 데이터에 근거해서 인식 처리를 실행한다.

전자부품(301) 및 전자부품(310)의 보유 상태 인식이 종료되면, 주제어부(307)에 있어서, 화상 처리부(306)에서 얻어진 인식 처리 결과로부터 회로 기판의 실장 위치에 대한 보정량을 산출한다. 이 때, 주제어부(307)는 3개의 전자부품(301)에 대해서는 헤드부(303)를 제1라인 센서(305)에 있어서 촬상된 인식 처리 결과를 선택해 내고, 1개의 전자부품(310)에 대해서는 헤드부(303)를 제2라인 센서(311)에 있어서 촬상한 인식 처리 결과를 선택해 낸다. 이들 전자부품마다 적합한 인식 처리 결과에 근거하여, 전자부품(301) 및 전자부품(310)의 노즐(302)의 흡착 위치에 대한 위치 편차의 보정량을 가미한 뒤에, 회로 기판의 실장 위치에 실장한다.

상기 제4실시형태에 의하면, 각각 전자부품을 흡착하는 복수의 노즐을 구비한 헤드부와, 헤드부를 소정의 위치에 ⅩY 방향으로 이동시키는 ＸＹ 구동 장치와, 헤드부에 구비된 노즐을 상하로 구동시키는 상하 구동 장치와, 상기 ＸＹ 구동 장치와 상기 상하 구동 장치를 제어하는 구동 제어부와, 노즐에 흡착된 전자부품을 촬상하는 라인 센서와, 이 라인 센서를 제어하면서 인식 처리를 실행하는 화상 처리부와, 상기 구동 제어부와 상기 화상 처리부를 제어하는 주제어부를 구비한 전자부품 실장 장치에 있어서의 부품 인식 방법에 있어서, 복수의 라인 센서를 Ⅹ 방향으로 배열 설치하고, 헤드부를 복수의 라인 센서 상에 있어서 Ⅹ 방향의 1방향으로 이동시킬 때, 각각의 라인 센서마다, 노즐에 흡착된 전자부품의 고도를 소정의 높이로 가변하도록 일제히 노즐을 상하 이동시켜서, 라인 센서에 의한 전자부품의 촬상을 실행한다.

이 제4실시형태에 의하면, 인식 영역에 복수의 라인 센서를 배열 설치하고, 또한 헤드부를 복수의 라인 센서상에 있어서 X 방향의 1방향으로 이동시킬 때, 노즐의 부품 보유 고도를 각각의 라인 센서마다, 두께가 상이한 각각의 군(群)의 전자부품에 적합한 초점 일치 고도로, 노즐을 상하 이동시켜 가변시키는 것으로서, 상기의 발명과 마찬가지의 효과를 나타낼 수 있다.

본 발명은 상기 실시형태에 나타내는 바 이외에, 여러 가지의 특징으로 구성할 수 있다.

예를 들면, 상기 제3 및 제4실시형태는 라인 센서에 있어서 구성한 예로서 설명했지만, 예를 들면 3차원 센서로 대신하여도 마찬가지로 실시 가능하다.

또한, 제3실시형태에 있어서, 두께가 상이한 2종류의 전자부품(301) 및 전자부품(310)을 라인 센서(305) 위를 2왕복시켜서, 촬상한 예로서 설명하였으나, 예를 들면 헤드부에 흡착 보유한 두께가 상이한 복수의 전자부품이 3종류, 4종류라면, 헤드부(303)를 3왕복, 4왕복시키도록, 두께가 상이한 전자부품의 종류 수에 상응해서, 헤드부의 왕복 회수와 노즐(302)의 부품 보유 고도의 가변 회수를 늘려도 마찬가지로 실시 가능하며, 제4실시형태에 있어서도, 헤드부에 흡착 보유된 두께가 상이한 전자부품의 종류 수에 상응해서, 라인 센서의 증설과 노즐(302)의 부품 보유 고도의 가변 회수를 늘려도 마찬가지로 실시 가능하다.

또한, 제3 및 제4실시형태는 노즐(302)의 수가 4개로서 설명하였지만, 복수라면, 이것으로 한정되는 것이 아니다.

또한, 노즐(302)의 수가 예를 들면 10개 중 5개의 노즐만 사용하는 경우에는그 사용하는 5개의 노즐의 사용 정보를 기본으로, 사용하는 5개의 노즐에 보유된 부품의 화상 데이터만을 촬상하여 넣도록 주제어부(307)로 제어하도록 하여도 된다.

또한, 도 28에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 기타 실시형태에 관련된 위치 결정 동작 형태로서, 헤드부(303)의 각각의 흡착 노즐(302)이 노즐용 상하 구동 모터(302D)를 갖추고, 각각의 노즐용 상하 구동 모터(302D)의 구동에 의해 각각의 흡착 노즐(302)에 흡착 보유된 부품(301A , 301B)이 인식 가능 범위(L)에 들어가도록 하여도, 예를 들면 노즐용 상하 구동 모터(302D)의 구동 범위를 초과하기 때문에 부품(301C)이 인식 가능 범위(L)에 들어가지 않을 경우, 라인 센서(305)의 1방향으로 이동해서 부품(301A , 301B)의 인식을 실행하는 한편, 상하 구동 모터(316)를 구동하여 Ｌ형 플레이트(318)를 하강시켜, 모든 노즐(302)을 하강시켜서 부품의 하면의 높이를 변경하여 부품(301C)을 인식 가능 범위(L)로 넣은 뒤, 라인 센서(305)의 1방향과는 반대의 타방향으로 이동해서 부품(301C)의 인식을 실행하도록 하여도 된다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 인식부에 있어서의 부품 인식시에 부품의 인식 대상면의 높이마다 부품 보유 부재를 상하 이동시킴으로써, 인식 대상면의 높이가 상이한 부품의 인식을 연속적으로 실행할 수 있다. 이것에 의해, 인식 대상면의 높이마다 복수회 부품 인식을 반복하고 있었던 것을 인식 대상면의 높이에 의하지 않고 동시에 부품을 보유하여, 연속적으로 부품 인식 동작을 실행할 수 있으며, 부품 실장 택트의 향상이 실현될 수 있다.

또한, 인식 대상면의 높이 조정을 위해서 종래 노즐 수에 대응한 구동부가 필요하였던 것을 단일 구동부로서 실현할 수 있기 때문에, 장치 비용의 삭감, 및, 장치의 경량화를 기할 수 있다.

또한, 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위로 들어가는 위치까지 상기 구동부를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시킬 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하고, 상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해, 상기 속도 곡선에 기초하여 상기 구동부의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 하면, 임의의 타이밍으로서, 정확하게 또한 염가로 위치 결정 동작을 시작할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 제14특징에 의하면, 2개의 상이한 인식 대상면의 높이를 갖는 복수의 부품을 인식할 경우에도, 상기 부품 보유 부재를 승강시키는 단일 구동부로서 부품의 인식 대상면의 높이를 상기 인식부의 인식 가능 범위로 들어가도록 상기 부품 보유 부재를 그때마다 승강시켜서 높이 제어하는 것으로 실현시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 제15특징에 의하면, 3개 이상의 상이한 높이를 갖는 부품을 인식하는 부품 인식 방법에 있어서도, 상기 목표 위치와 상기 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수 마련함으로써, 복수의 타이밍으로서 연속적으로 위치 결정 동작을 실행할 수 있기 때문에, 상기 부품 보유 부재를 승강시키는 단일 구동부로서 부품의 인식 대상면의 높이를 상기 인식부의 인식 가능 범위로 들어가도록 상기 부품 보유 부재를 그때마다 승강시켜서 높이 제어하는 것으로 실현시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 제16특징에 의하면, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에서 각각 시작된 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하고 있는지의 여부를 판단하는 환언하면, 부품대상면의 높이를 인식 가능 범위로 들어갈 수 있는지 아닌지를 검출함으로써 인식 가부(可否)를 판단하는 부품 인식 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 제17특징에 의하면, 제14특징에 관련되는 부품 인식 방법을 정밀도 좋고 또한 염가로서 구성한 부품 인식 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 제18특징에 의하면, 제15특징의 부품 인식 방법을 정밀도 좋고 또한 염가로 구성한 부품 인식 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 제19특징에 의하면, 제16특징의 부품 인식 방법을 정밀도 좋고 또한 염가로 구성한 부품 인식 장치를 제공할 수 있다.

본 발명의 제24 내지 제31특징에 의하면, 헤드부에 두께가 상이한 복수의 전자부품을 흡착 보유한 경우에 있어서도, 일련의 부품 인식 공정 중에서 이것들을 일거에 또한 정확하게 촬상하는 것이 가능하게 된다. 이 결과, 헤드부의 여분의 이동 시간을 단축함과 동시에 공(空) 노즐의 발생을 극력 저감함으로써, 부품 실장에 있어서의 생산성을 높일 수 있다.

본 발명은 첨부 도면을 참조하면서 바람직한 실시형태에 관련하여 충분히 기재하고 있지만, 이 기술에 숙련된 사람들에 있어서는 여러 가지의 변형이나 수정이 명백하다. 그러한 변형이나 수정은 첨부된 청구 범위에 의한 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않는 한, 그 중에 포함된다고 이해되어야 한다.

Claims (31)

1. 승강 가능한 복수의 부품 보유 부재(24∼33, 301)를 횡방향으로 이동시키면서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)의 상기 인식 대상면을 1개의 인식부(61, 305)에 의해 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L, H1)에 들어가도록 하기 위해 상기 복수의 부품 보유 부재의 상하 방향의 위치 결정 동작을 시작하는 타이밍에 도달하면, 상기 위치 결정 동작을 시작하도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여, 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재(24∼33, 301)에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은, 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 가지며,

   상기 인식 가능 범위에서 인식 가능한 부품에 의해 군(群)으로 나누어진 상기 부품 보유 부재의 군(群) 정보를 취득하고,

   상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 선택적으로 승강시키지 않고 그대로의 높이로 상기 인식부(61, 305) 위를 이동시키면서 상기 부품의 인식을 실행하고,

   상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 후에, 상기 인식부(61, 305) 위를 상기 이동방향과 역방향으로 이동시켜서 상기 부품의 인식을 실행하는 부품 인식 방법.
3. 단일 구동부(2, 313)에 의해서 선택적으로 승강되는 복수의 부품 보유 부재(24~33, 301)에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)의 상기 인식 대상면을 1개의 인식부(61, 305) 위를 이동시켜서 상기 부품을 연속적으로 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L, H1)에 들어가도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여, 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 방법에 있어서,

   상기 복수의 부품 보유 부재(24∼33)에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은, 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 가질 경우,

   상기 인식 가능 범위에서 인식 가능한 부품에 의해 군(群)으로 나누어진 상기 부품 보유 부재의 군(群) 정보를 취득하고,

   상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가는 군(群)의 부품을 인식할 때, 상기 단일 구동부를 구동해서 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 선택적으로 승강시키지 않고 그대로의 높이로 상기 인식부(61, 305) 위를 이동시키면서 상기 부품의 인식을 실행하고,

   상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가지 않는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 후에, 상기 인식부(61, 305) 위를 상기 이동방향과 역방향으로 이동시켜서 상기 부품의 인식을 실행하는 부품 인식 방법.
4. 제3항에 있어서, 상기 부품의 상기 인식 대상면의 인식은, 상기 부품의 형상을 인식하는 부품 인식 방법.
5. 승강 가능한 복수의 부품 보유 부재(24∼33, 301)를 횡방향으로 이동시키면서 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)의 상기 인식 대상면을 1개의 인식부(61, 305)에 의해 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L, H1)에 들어가도록 하기 위해 상기 복수의 부품 보유 부재의 상하 방향의 위치 결정 동작을 시작하는 타이밍에 도달하면, 상기 위치 결정 동작을 시작하도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여, 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재(24∼33, 301)에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 가지며,

   상기 인식 가능 범위에서 인식 가능한 부품에 의해 군(群)으로 나누어진 상기 부품 보유 부재의 군(群) 정보를 취득하고,

   상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 선택적으로 승강시키지 않고 그대로의 높이로 상기 인식부(61, 305) 위를 이동시키면서 상기 부품의 인식을 실행하고,

   상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 후에, 상기 인식부(61, 305) 위를 상기 이동방향과 역방향으로 이동시켜서 상기 부품의 인식을 실행하는 부품 인식 장치.
7. 제6항에 있어서, 단일 구동부(2, 313)와,

   상기 단일 구동부에 의해 선택적으로 승강되는 복수의 부품 보유 부재(24~33, 301)와,

   상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)의 상기 인식 대상면을 인식하는 1개의 인식부(61, 305)를 포함하며,

   상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)의 상기 인식 대상면을 상기 인식부 위를 이동시켜서 상기 부품을 연속적으로 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L, H1)에 들어가도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여, 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 장치에 있어서,

   상기 복수의 부품 보유 부재(24∼33)에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은, 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 가질 경우, 상기 인식 가능 범위에서 인식 가능한 부품에 의해 군(群)으로 나누어진 상기 부품 보유 부재의 군(群) 정보를 취득하고, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가는 군(群)의 부품을 인식할 때, 상기 단일 구동부를 구동해서 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 선택적으로 승강시키지 않고 그대로의 높이로 상기 인식부(61, 305) 위를 이동시키면서 상기 부품의 인식을 실행하고, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가지 않는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 후에 상기 인식부(61, 305) 위를 상기 이동방향과 역방향으로 이동시켜서 상기 부품의 인식을 실행하는 부품 인식 장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 부품의 상기 인식 대상면의 인식은, 상기 부품의 형상을 인식하는 부품 인식 장치.
9. 선택적으로 승강 가능한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)을 보유함과 더불어 횡방향으로 이동 가능한 복수의 부품 보유 부재(24∼33, 301)와,

   상기 복수의 부품 보유 부재를 가지는 헤드부(60, 303)와,

   상기 복수의 부품 보유 부재에서 보유된 상기 복수의 부품의 인식 대상면이 인식 가능 범위(L, H1)에 들어가 있을 때 상기 인식 대상면을 인식하는 1개의 인식부(61, 305)를 포함하며,

   상기 헤드부가 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면을 상기 1개의 인식부에 의해 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가도록 하기 위해 상기 복수의 부품 보유 부재의 상하 방향의 위치 결정 동작을 시작하는 타이밍에 도달하면, 상기 위치 결정 동작을 시작하도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여, 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행한 후, 부품 실장을 하는 부품 실장 장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은, 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 가지며,

    상기 인식 가능 범위에서 인식 가능한 부품에 의해 군(群)으로 나누어진 상기 부품 보유 부재의 군(群) 정보를 취득하고,

    상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 선택적으로 승강시키지 않고 그대로의 높이로 상기 인식부(61, 305) 위를 이동시키면서 상기 부품의 인식을 실행하고,

    상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 후에, 상기 인식부(61, 305) 위를 상기 이동방향과 역방향으로 이동시켜서 상기 부품의 인식을 실행한 후, 부품 실장을 하는 부품 실장 장치.
11. 제9항에 있어서, 단일 구동부(2, 313)에 의해 선택적으로 승강되는 복수의 부품 보유 부재(24~33, 301)에 의해 보유되고 또한 인식 대상면의 높이가 상이한 복수의 부품(56, 57, 58, 59, 301, 310)의 상기 인식 대상면을 1개의 인식부(61, 305) 위를 이동시켜서 상기 부품을 연속적으로 인식할 때, 상기 복수의 각각의 부품의 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L, H1)에 들어가도록 상기 각각의 부품 보유 부재의 높이를 제어하여, 연속적으로 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면의 인식을 실행한 후 부품 실장을 하는 부품 실장 장치에 있어서,

    상기 복수의 부품 보유 부재(24∼33)에 의해 보유되고 또한 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품은, 상기 복수의 부품 보유 부재의 하단면이 동일 높이에 위치하였을 때에 상기 복수의 부품의 상기 인식 대상면 모두가 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가지 않는 높이의 편차를 가질 경우,

    상기 인식 가능 범위에서 인식 가능한 부품에 의해 군(群)으로 나누어진 상기 부품 보유 부재의 군(群) 정보를 취득하고,

    상기 복수의 부품 중에서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가는 군(群)의 부품을 인식할 때, 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시키지 않고 그대로의 높이로 상기 인식부(61, 305) 위를 이동시키면서 상기 부품의 인식을 실행하고,

    상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 상기 인식 가능 범위에 들어가지 않는 군(群)의 부품을 인식할 때, 상기 단일 구동부를 구동해서 선택적으로 그 부품을 보유하는 부품 보유 부재를 승강시켜서 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가도록 위치 결정 동작을 제어한 후에 상기 인식부(61, 305) 위를 상기 이동방향과 역방향으로 이동시켜서 상기 부품의 인식을 실행한 후, 부품 실장을 하는 부품 실장 장치.
12. 제11항에 있어서, 상기 부품의 상기 인식 대상면의 인식은 상기 부품의 형상을 인식하는 부품 실장 장치.
13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 단일 구동부에 의해 승강되는 테이블(3, 318)과,

    상기 각각의 부품 보유 부재에 대응해서 상기 테이블에 고정되고, 또한, 상기 복수의 부품 보유 부재 중 승강 동작되도록 선택되는 상기 부품 보유 부재에만 피스톤 선단이 맞닿아서 상기 테이블의 승강 동작을 전달하는 실린더(4∼13, 320)를 포함하는 부품 실장 장치.
14. 제1항 내지 제3항의 어느 한 항에 있어서, 상기 부품의 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위로 들어가는 위치까지 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시켜서 위치 결정할 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하고,

    상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해, 상기 속도 곡선에 기초하여 상기 선택된 부품 보유 부재에 보유되어 있는 상기 부품의 상기 인식 대상면의 상기 인식 가능 범위 내로의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 하는 부품 인식 방법.
15. 제14항에 있어서, 상기 목표 위치와 상기 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수로 마련함으로써, 복수의 타이밍에서 연속적으로 위치 결정 동작을 실행하는 부품 인식 방법.
16. 제15항에 있어서, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에 대응하는 복수의 위치 결정 동작 종료 위치를 마련하여, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에서 각각 시작된 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하고 있는지의 여부를 판단함으로써, 상기 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 검출하는 부품 인식 방법.
17. 제5항 내지 제7항의 어느 한 항에 있어서, 상기 부품의 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시킬 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하는 제1제어부(102)와,

    상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해, 상기 속도 곡선에 기초하여 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하는 제2제어부(103, 106)를 포함하는 부품 인식 장치.
18. 제17항에 있어서, 상기 목표 위치와 상기 위치 결정 동작 시작 위치의 파라미터를 복수로 마련함으로써, 상기 제2제어부는 복수의 타이밍에서 연속적으로 위치 결정 동작을 실행하는 부품 인식 장치.
19. 제18항에 있어서, 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에 대응하는 복수의 위치 결정 동작 종료 위치를 마련하여서, 상기 제2제어부는 상기 복수의 위치 결정 동작 시작 위치에서 각각 시작된 연속 위치 결정 동작에 있어서의 각각의 위치 결정 동작이 위치 결정 동작 종료 위치에 위치하고 있는지의 여부를 판단함으로써, 상기 각각의 위치 결정 동작이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 검출하는 부품 인식 장치.
20. 제9항에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재를 구동하는 구동부는 단일 모터이며, 상기 단일 모터에 의해 볼 나사가 회전 구동되어서 상기 볼 나사에 나사 결합된 테이블(3)이 승강되고, 상기 각각의 부품 보유 부재에 대응해서 상기 테이블에 고정되며 또한 상기 복수의 부품 보유 부재 중 승강 동작되도록 선택되는 상기 부품 보유 부재에만 피스톤 선단이 맞닿아서 상기 테이블의 승강 동작을 전달하는 실린더(4∼13)를 포함하며,

    상기 부품의 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위에 들어가는 위치까지 상기 단일 모터를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 승강 제어시킬 때의 높이 방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 단일 모터에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 이동시의 속도 곡선을 작성하는 제1제어부(102)와,

    상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 헤드부에 의해 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 상기 단일 모터를 구동하여, 상기 속도 곡선에 기초하여 상기 단일 모터의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하는 제2제어부(103, 106)를 포함하는 부품 실장 장치.
21. 제20항에 있어서, 상기 각각의 부품 보유 부재를 횡방향으로 이동시키는 횡방향 이동용 모터를 더 포함하고,

    상기 제1제어부는 또한, 상기 부품의 인식 대상면을 상기 인식부의 인식 가능 범위에서 인식시킬 때의 상기 선택된 부품 보유 부재의 승강 구동 시작 위치까지 상기 횡방향 이동용 모터를 사이에 끼워서 상기 선택된 부품 보유 부재를 횡방향 이동 제어시킬 때의 횡방향의 목표 위치와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 횡방향 이동시의 최고 속도와, 상기 목표 위치까지의 상기 선택된 부품 보유 부재의 횡방향 이동시의 최고 가속도의 파라미터에 의해, 상기 횡방향 이동용 모터에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 횡방향 이동시의 속도 곡선을 작성하며,

    상기 제2제어부는 상기 선택된 부품 보유 부재가 상기 헤드부에 의해 상기 인식부를 향해서 횡방향으로 이동하고 있어서 상기 위치 결정 동작 시작 위치에 도달하면, 상기 위치 결정 동작 시작 지령에 의해 상기 횡방향 이동용 모터를 구동하여서, 상기 속도 곡선에 기초하는 상기 횡방향 이동용 모터의 구동에 의한 상기 선택된 부품 보유 부재의 위치 결정 동작을 자동적으로 시작하도록 한 부품 실장 장치.
22. 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 상기 복수의 부품을 부품 공급부로부터 보유한 뒤, 제1항 내지 제3항의 어느 한 항에 기재한 부품 인식 방법에 의해 부품을 인식하고, 그 후, 인식 결과에 기초하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 자세를 보정한 뒤 피장착체에 장착하는 부품 실장 방법.
23. 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 상기 복수의 부품을 부품 공급부로부터 보유한 뒤, 제5항 내지 제7항의 어느 한 항에 기재한 부품 인식 장치의 상기 인식부에 의해 상기 부품을 인식하고, 그 후, 인식 결과에 기초하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 자세를 보정한 뒤 피장착체에 장착하는 부품 실장 장치.
24. 제3항에 있어서, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동한 뒤, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 다르게 해서 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동시켜서,

    상기 복수의 부품 보유 부재의 상기 1방향 및 상기 역방향 이동의 각각에 있어서, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 모든 촬상을 상기 인식부에서 실행하고, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 방법.
25. 제3항에 있어서, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하며,

    상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 후, 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 방법.
26. 제3항에 있어서, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하며,

    상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 후, 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1개의 인식부와는 별도의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 부품 인식 방법.
27. 제7항에 있어서, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동한 후, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 해서 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동시켜, 상기 복수의 부품 보유 부재의 상기 1방향 및 상기 역방향 이동의 각각에 있어서 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품의 모든 촬상을 상기 인식부에서 실행하고, 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 제어부(307)를 더 포함하는 부품 인식 장치.
28. 제7항에 있어서, 상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 1방향으로 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하며, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 후 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1방향과는 역방향으로 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 제어부(307)를 더 포함하는 부품 인식 장치.
29. 제7항에 있어서, 상기 1개의 인식부(305)에서 인식되는 부품과는 인식 대상면의 높이가 상이한 부품의 인식 대상면을 인식 가능한 별도의 인식부(311)를 포함하며,

    상기 인식 대상면의 높이가 상이한 상기 복수의 부품을 보유하는 상기 복수의 부품 보유 부재가 상기 1개의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하며, 상기 복수의 부품 보유 부재의 높이를 상이하게 한 뒤 상기 복수의 부품 보유 부재를 상기 1개의 인식부와는 별도의 인식부의 상방을 이동하여, 상기 복수의 부품 보유 부재에 의해 보유된 상기 복수의 부품 중 상기 인식 대상면이 상기 인식부의 인식 가능 범위(L)에 들어간 부품에 대해서만 상기 인식 대상면의 인식을 실행하는 제어부(307)를 더 포함하는 부품 인식 장치.
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