WO2018092228A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2018092228A1
WO2018092228A1 PCT/JP2016/084033 JP2016084033W WO2018092228A1 WO 2018092228 A1 WO2018092228 A1 WO 2018092228A1 JP 2016084033 W JP2016084033 W JP 2016084033W WO 2018092228 A1 WO2018092228 A1 WO 2018092228A1
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component
holding
held
stage
imaging
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PCT/JP2016/084033
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達 松本
一真 石川
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株式会社Ｆｕｊｉ
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    • H05K13/089—Calibration, teaching or correction of mechanical systems, e.g. of the mounting head

Definitions

  • the present invention relates to a working machine including a holding head having a holding tool capable of holding a component placed at an arbitrary position and a moving device for moving the holding head.
  • the work machine includes a holding head having a holding tool capable of holding a component placed at an arbitrary position, and a moving device that moves the holding head, and places the component held by the holding tool at a predetermined position.
  • the moving direction of the holder when it is raised or lowered may be inclined with respect to a preset direction such as the vertical direction, and the inclination of the moving direction when the holder is raised or lowered is taken into consideration.
  • the holder is imaged, the inclination of the moving direction when the holder is moved up and down is calculated based on the imaging data, and the parts are held and placed in consideration of the inclination. It is described.
  • the present specification includes a holding head having a holding tool capable of holding a component placed at an arbitrary position, an imaging device that images the component placed at an arbitrary position, and A moving device for moving the holding head; and a control device, wherein the control device holds the component placed at a first height by the holding tool and sets the component held by the holding tool.
  • a first operation control unit that controls the operation of the holding head and the moving device so as to be placed at a position; and a first imaging that images the component placed at the set position by the first operation control unit Holding the component and a component placed at a second height different from the first height by the holder, and placing the component held by the holder at the set position Second operation for controlling operation of the head and the moving device
  • a control unit, a second imaging unit that images the component placed at the set position by the second operation control unit, imaging data obtained by imaging of the first imaging unit, and the second imaging unit
  • a working machine having a calculation unit that calculates a positional deviation amount of a mounted component based on imaging data obtained by imaging.
  • the movement direction when the holder is moved up and down is calculated.
  • the inclination can be estimated appropriately.
  • FIG. 1 shows a component mounter 10.
  • the component mounter 10 is a device for performing a component mounting operation on the circuit substrate 12.
  • the component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material conveyance holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26 and 28, a component supply device 30, a loose component supply device 32, and a control device (see FIG. 11) 34.
  • the circuit substrate 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure substrate, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board and a printed circuit board.
  • the apparatus main body 20 includes a frame portion 40 and a beam portion 42 that is overlaid on the frame portion 40.
  • the substrate conveyance holding device 22 is disposed in the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and includes a conveyance device 50 and a clamp device 52.
  • the conveyance device 50 is a device that conveys the circuit substrate 12
  • the clamp device 52 is a device that holds the circuit substrate 12.
  • the base material transport and holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position.
  • the conveyance direction of the circuit substrate 12 is referred to as an X direction
  • a horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as a Y direction
  • a vertical direction is referred to as a Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
  • the component mounting device 24 is disposed in the beam portion 42 and includes two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64.
  • Each of the work heads 60 and 62 has a suction nozzle (see FIG. 2) 66 and holds the component by the suction nozzle 66.
  • the work head moving device 64 includes an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72. Then, the two working heads 60 and 62 are integrally moved to arbitrary positions on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, as shown in FIG.
  • each work head 60, 62 is detachably attached to the sliders 74, 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74, 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
  • the imaging device 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved together with the work head 60 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. Thereby, the imaging device 26 images an arbitrary position on the frame unit 40. As shown in FIG. 1, the imaging device 28 is disposed between the base material conveyance holding device 22 and the component supply device 30 on the frame portion 40 so as to face upward. Thereby, the imaging device 28 images the parts held by the suction nozzles 66 of the work heads 60 and 62.
  • the component supply device 30 is disposed at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the component supply device 30 includes a tray-type component supply device 78 and a feeder-type component supply device (not shown).
  • the tray-type component supply device 78 is a device that supplies components placed on the tray.
  • the feeder-type component supply device is a device that supplies components using a tape feeder (not shown) and a stick feeder (not shown).
  • the bulk component supply device 32 is disposed at the other end portion of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the separated component supply device 32 is a device for aligning a plurality of components scattered in a separated state and supplying the components in an aligned state. That is, it is an apparatus that aligns a plurality of components in an arbitrary posture into a predetermined posture and supplies the components in a predetermined posture.
  • the structure of the component supply apparatus 32 is demonstrated in detail.
  • examples of the components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 include electronic circuit components, solar cell components, and power module components.
  • Electronic circuit components include components having leads and components not having leads.
  • the bulk component supply device 32 includes a main body 80, a component supply unit 82, an imaging device 84, and a component delivery device 86.
  • the component supply unit 82 includes a component supplier 88, a component scattering device (see FIG. 4) 90, and a component return device (see FIG. 5) 92, and these component supplier 88 and component scattering device 90. And the component returning device 92 are integrally configured.
  • the component supply unit 82 is detachably assembled to the base 96 of the main body 80. In the bulk component supply device 32, five component supply units 82 are arranged in a line in the X direction.
  • the component feeder 88 has a generally rectangular parallelepiped box shape, and is disposed so as to extend in the Y direction as shown in FIGS. 4 and 5.
  • the Y direction may be described as the front-rear direction of the component supplier 88
  • the left direction in FIG. 5 may be described as the front
  • the component feeder 88 is open at the upper surface and the front surface, and the opening at the upper surface is a component inlet 97, and the front opening is a component outlet 98.
  • an inclined plate 104 is disposed below the input port 97.
  • the inclined plate 104 is arranged in the entire width direction (X direction) of the component feeder 88 from the rear end face of the component feeder 88 toward the center, and the front end is positioned below. Inclined to do.
  • a conveyor device 106 is disposed on the front side of the inclined plate 104.
  • the conveyor device 106 includes a pair of rollers 108 and 110 and a conveyor belt 112.
  • Each of the pair of rollers 108 and 110 is disposed inside the component supplier 88 so as to extend in the width direction of the component supplier 88 and spans the entire width of the component supplier 88. Yes.
  • the roller 108 is opposed to the front end portion of the inclined plate 104, that is, the end portion located at the lowest position of the inclined plate 104 with a clearance. Note that the clearance between the front end of the inclined plate 104 and the roller 108 is smaller than that of the component supplied by the component supplier 88.
  • the roller 110 is disposed obliquely above the front side of the roller 108.
  • the conveyor belt 112 is wound around a pair of rollers 108 and 110.
  • the conveyor belt 112 is wide, and the width of the conveyor belt 112 is slightly smaller than the inner dimension of the component feeder 88 in the width direction.
  • the pair of rollers 108 and 110 are rotatable about the axis, and are rotated in a controllable manner by the operation of the rotating device 114.
  • the rotation directions of the rollers 108 and 110 are counterclockwise in FIG.
  • the conveyor belt 112 rotates counterclockwise in FIG. 5 between the pair of rollers 108 and 110. That is, the conveying direction by the conveyor belt 112 is obliquely upward from the front end portion of the inclined plate 104 toward the front.
  • a plurality of protrusions 115 are formed on the surface of the conveyor belt 112, that is, on the conveying surface, so as to extend in the width direction of the conveyor belt 112.
  • the plurality of protrusions 115 are formed at regular intervals in the rotation direction of the conveyor belt 112, and the intervals are longer than the dimensions in the length direction of the components supplied by the component supplier 88.
  • a brush holding portion 123 is disposed obliquely above the front side of the roller 110 of the conveyor device 106.
  • the brush holding portion 123 is disposed so as to extend in the width direction of the component supplier 88, and spans the entire width direction of the component supplier 88.
  • the wide brush 124 is attached to the lower end part of the brush holding part 123 so that it may extend toward the roller 110 of the conveyor apparatus 106.
  • the width dimension of the brush 124 is slightly smaller than the inner dimension of the component feeder 88 in the width direction, and the conveyor belt 112 wound around the roller 110 and the width direction of the component feeder 88 are The whole is facing with clearance.
  • the clearance between the tip of the brush 124 and the conveyor belt 112 wound around the roller 110 is longer than the dimension in the thickness direction of the component supplied by the component feeder 88 and is twice the dimension in the thickness direction. It is said that it is less than.
  • an inclined plate 126 is disposed obliquely below the front side of the roller 110 of the conveyor device 106.
  • the inclined plate 126 is disposed in the entire width direction of the component feeder 88 from the front end surface of the component feeder 88 toward the lower side of the roller 110 so that the end on the rear side is positioned below. It is inclined to.
  • an inclined plate 128 is disposed below the inclined plate 126.
  • the inclined plate 128 is disposed in the entire width direction of the component feeder 88 from below the central portion of the conveyor device 106 toward the discharge port 98 of the component feeder 88, and the front end portion is directed downward. Inclined to be located.
  • the rear end portion of the inclined plate 128 is located behind the rear end portion of the inclined plate 126, and the rear end portion of the inclined plate 128 is bent at a right angle upward. ing. Further, the front end of the inclined plate 128 is bent rearward so as to be generally horizontal.
  • a pair of side frame portions 130 is assembled to the base 96.
  • the pair of side frame portions 130 are erected so as to be parallel to each other and to extend in the Y direction in an opposed state.
  • the distance between the pair of side frame portions 130 is slightly larger than the dimension in the width direction of the component feeder 88, and the component feeder 88 is detachable between the pair of side frame portions 130. It is attached to.
  • the component scattering device 90 includes a component support member 150 and a component support member moving device 152.
  • the component support member 150 includes a stage 156 and a pair of side wall portions 158.
  • the stage 156 has a generally longitudinal plate shape and is disposed so as to extend forward from below the component feeder 88 mounted between the pair of side frame portions 130. Note that the upper surface of the stage 156 is generally horizontal, and is disposed with a slight clearance from the bent forward end of the inclined plate 128 of the component supplier 88 as shown in FIG. ing. Further, as shown in FIG. 4, the pair of side wall portions 158 are fixed in a state of being erected on both sides in the longitudinal direction of the stage 156, and the upper end of each side wall portion 158 is from the upper surface of the stage 156. It extends upward.
  • the component support member moving device 152 includes a guide rail 160 and a slider 162 as shown in FIG.
  • the guide rail 160 is disposed below the component support member 150 so as to extend in the longitudinal direction of the stage 156.
  • the slider 162 is slidably attached to the guide rail 160, and slides to an arbitrary position by the operation of the electromagnetic motor (see FIG. 11) 166.
  • the stage 156 of the component support member 150 is connected to the slider 162 via a connecting mechanism 168. Thereby, the component support member 150 moves in the Y direction by the operation of the component support member moving device 152, and the stored state (see FIG. 6) stored below the component supplier 88 and from below the component supplier 88. It moves between the exposed state (see FIG. 5).
  • the component return device 92 includes a component recovery container 180 and a container swing device 181 as shown in FIG.
  • the parts collection container 180 is generally box-shaped, and the bottom surface has an arc shape.
  • the component collection container 180 is slidably held at the end of the component support member 150 on the front side of the stage 156 and swings by the operation of the container oscillating device 181. At this time, the component collection container 180 swings between a collection posture with the opening directed upward (see FIG. 7) and a return posture with the opening directed toward the upper surface of the stage 156 of the component support member 150 (see FIG. 8). To do.
  • the imaging device 84 includes a camera 290 and a camera moving device 292.
  • the camera moving device 292 includes a guide rail 296 and a slider 298.
  • the guide rail 296 is fixed to the main body 80 so as to extend in the width direction (X direction) of the bulk component supply device 32 above the component supplier 88.
  • the slider 298 is slidably attached to the guide rail 296, and slides to an arbitrary position by the operation of the electromagnetic motor (see FIG. 11) 299.
  • the camera 290 is attached to the slider 298 so as to face downward.
  • the component delivery device 86 includes a component holding head moving device 300, a component holding head 302, and two shuttle devices 304, as shown in FIG.
  • the component holding head moving device 300 includes an X direction moving device 310, a Y direction moving device 312, and a Z direction moving device 314.
  • the Y-direction moving device 312 has a Y slider 316 disposed above the component supply unit 82 so as to extend in the X direction.
  • the Y slider 316 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 11) 319. , Move to any position in the Y direction.
  • the X-direction moving device 310 has an X-slider 320 disposed on the side surface of the Y-slider 316.
  • the X-slider 320 is moved to an arbitrary position in the X-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 11) 321. Moving.
  • the Z-direction moving device 314 has a Z-slider 322 disposed on the side surface of the X-slider 320.
  • the Z-slider 322 is moved to an arbitrary position in the Z-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 11) 323. Moving.
  • the component holding head 302 includes a head main body 330, a suction nozzle 332, a nozzle turning device 334, and a nozzle rotating device 335.
  • the head body 330 is formed integrally with the Z slider 322.
  • the suction nozzle 332 holds parts and is detachably attached to the lower end portion of the holder 340.
  • the holder 340 can be bent at the support shaft 344, and the operation of the nozzle turning device 334 causes the holder 340 to be bent 90 degrees upward.
  • the suction nozzle 332 attached to the lower end of the holder 340 turns 90 degrees and is located at the turning position. That is, the suction nozzle 332 turns between the non-turning position and the turning position by the operation of the nozzle turning device 334.
  • the nozzle rotating device 335 rotates the suction nozzle 332 around its axis.
  • each of the two shuttle devices 304 includes a component carrier 388 and a component carrier moving device 390, and is fixed to the main body 80 side by side in front of the component supply unit 82.
  • Five component receiving members 392 are mounted on the component carrier 388 in a row in the horizontal direction, and the components are placed on each component receiving member 392.
  • the component supplied by the bulk component supply device 32 is an electronic circuit component (hereinafter sometimes abbreviated as “lead component”) 410 having a lead.
  • the block-shaped component main body 412 and two leads 414 protruding from the bottom surface of the component main body 412 are configured.
  • the component receiving member 392 is formed with a component receiving recess 416 having a shape corresponding to the lead component 410.
  • the component receiving recess 416 is a stepped recess, and includes a main body receiving recess 418 that opens to the top surface of the component receiving member 392 and a lead receiving recess 420 that opens to the bottom surface of the main body receiving recess 418. Yes.
  • the lead component 410 is inserted into the component receiving recess 416 with the lead 414 facing downward.
  • the lead 414 is inserted into the lead receiving recess 420 and the lead component 410 is placed inside the component receiving recess 416 with the component main body 412 inserted into the main body receiving recess 418.
  • the component carrier moving device 390 is a plate-like longitudinal member, and is disposed on the front side of the component supply unit 82 so as to extend in the front-rear direction.
  • a component carrier 388 is slidably disposed in the front-rear direction on the upper surface of the component carrier moving device 390, and is slid to an arbitrary position in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 11) 430.
  • the component carrier 388 slides in a direction approaching the component supply unit 82
  • the component carrier 388 slides to a component receiving position located within the movement range of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300.
  • the component carrier 388 slides in the direction away from the component supply unit 82
  • the component carrier 388 slides to the component supply position located within the movement range of the work heads 60 and 62 by the work head moving device 64.
  • the control device 34 includes an overall control device 450, a plurality of individual control devices (only one is shown in the figure) 452, and an image processing device 454.
  • the overall control device 450 is configured mainly by a computer, and is connected to the base material conveyance holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the loose component supply device 32. ing. Thereby, the overall control device 450 controls the base material conveyance holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the loose component supply device 32 in an integrated manner.
  • the plurality of individual control devices 452 are configured mainly by a computer, and are provided in the base material conveyance holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the bulk component supply device 32. (In the figure, only the individual control device 452 corresponding to the bulk component supply device 32 is shown).
  • the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 is connected to the component scattering device 90, the component return device 92, the camera moving device 292, the component holding head moving device 300, the component holding head 302, and the shuttle device 304.
  • the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 controls the component scattering device 90, the component return device 92, the camera moving device 292, the component holding head moving device 300, the component holding head 302, and the shuttle device 304.
  • the image processing device 454 is connected to the imaging device 84 and processes imaging data captured by the imaging device 84.
  • the image processing device 454 is connected to the individual control device 452 of the bulk component supply device 32.
  • the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 acquires the imaging data captured by the imaging device 84.
  • the component mounter 10 performs a component mounting operation on the circuit substrate 12 held by the substrate conveyance holding device 22 with the above-described configuration. Specifically, the circuit substrate 12 is transported to the work position, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position. Next, the imaging device 26 moves above the circuit substrate 12 and images the circuit substrate 12. Thereby, the information regarding the error of the holding position of the circuit base material 12 is obtained. In addition, the component supply device 30 or the bulk component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. It should be noted that the supply of components by the bulk component supply device 32 will be described in detail later. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the component supply position, and holds the component by the suction nozzle 66.
  • the work heads 60 and 62 holding the components move above the imaging device 28, and the components held by the suction nozzle 66 are imaged by the imaging device 28. As a result, information on the error of the component holding position can be obtained. Then, the work heads 60 and 62 holding the components move above the circuit substrate 12 and correct the held components for errors in the holding position of the circuit substrate 12, errors in the holding position of the components, and the like. And mounted on the circuit substrate 12.
  • the lead component 410 introduced from the inlet 97 of the component supplier 88 falls onto the inclined plate 104 of the component supplier 88 and rolls down to the lower end on the front side of the inclined plate 104.
  • the lead component 410 that has rolled down to the lower end on the front side of the inclined plate 104 is piled up between the lower end on the front side of the inclined plate 104 and the lower end on the rear side of the conveyor device 106. That is, the space between the lower end on the front side of the inclined plate 104 and the lower end on the rear side of the conveyor device 106 functions as the accommodating portion 100 for accommodating the lead component 410.
  • the lead component 410 conveyed obliquely upward by the conveyor belt 112 passes between the upper end on the front side of the conveyor device 106 and the brush 124, and between the upper end on the front side of the conveyor device 106 and the brush 124. It falls on the inclined plate 126 disposed below.
  • the lead component 410 that has fallen onto the inclined plate 126 rolls backward on the inclined plate 126 and falls onto the inclined plate 128 disposed below the inclined plate 126.
  • the lead component 410 that has dropped from the upper end on the front side of the conveyor device 106 once falls on the inclined plate 126 and then drops on the inclined plate 128. Then, the lead component 410 is discharged from the discharge port 98 of the component supplier 88.
  • the component support member 150 is moved forward from the lower side of the component supply device 88 by the operation of the component support member moving device 152 in accordance with the timing at which the lead component 410 is discharged from the discharge port 98 of the component supply device 88. Moved. As a result, the lead component 410 discharged from the discharge port 98 of the component supplier 88 is discharged onto the upper surface of the stage 156 of the component support member 150.
  • the movement of the component support member 150 is stopped.
  • the lead components 410 are scattered over the entire upper surface of the stage 156.
  • the operation of the conveyor device 106 is stopped so that the lead component 410 is finally discharged from the component supplier 88 in synchronization with the timing at which the movement of the component support member 150 is stopped.
  • the camera 290 of the imaging device 84 is operated by the camera moving device 292 to operate the component support member 150.
  • the lead component 410 is imaged by being moved upward.
  • a plurality of lead components 410 scattered on the upper surface of the component support member 150 can be picked up by the suction nozzle 332 based on the imaging data (hereinafter, referred to as “pickup target component” in some cases).
  • the lead nozzle 332 separates the lead parts that cannot be picked up (hereinafter may be referred to as “non-pickup target parts”).
  • the lead component 410 and the lead 414 in a state where the surface that is difficult to attract, such as the uneven surface, faces upward.
  • the lead component 410 and the like that are in contact with the upper surface of the component support member 150 and are tilted are classified as non-pickup target components, and the other lead components 410 are classified as pickup target components. Further, information such as the position on the component support member 150 and the posture of the lead component 410 is acquired for the lead component 410 classified as the pickup target component based on the imaging data.
  • the component holding head 302 is moved above the pickup target component by the operation of the component holding head moving device 300 based on the acquired position information of the pickup target component, and the pickup target component is sucked by the suction nozzle 332. Retained. Note that when the pickup target component is sucked and held by the suction nozzle 332, the suction nozzle 332 is located at the non-turning position.
  • the component holding head 302 is moved above the component carrier 388.
  • the component carrier 388 moves to the component receiving position by the operation of the component carrier moving device 390.
  • the suction nozzle 332 is pivoted to the pivot position. The suction nozzle 332 is rotated by the operation of the nozzle rotating device 335 so that the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 in the turning position faces downward in the vertical direction.
  • the lead component 410 with the lead 414 facing downward in the vertical direction is inserted into the component receiving recess 416 of the component receiving member 392.
  • the lead component 410 is placed on the component receiving member 392 with the lead 414 facing downward in the vertical direction.
  • the component carrier 388 When the lead component 410 is placed on the component receiving member 392, the component carrier 388 is moved to the component supply position by the operation of the component carrier moving device 390. Since the component carrier 388 moved to the component supply position is located in the movement range of the work heads 60 and 62, the lead component 410 is supplied at this position in the loose component supply device 32. As described above, in the bulk component supply device 32, the lead component 410 is supplied in a state where the lead 414 faces downward and the upper surface facing the bottom surface to which the lead 414 is connected faces upward. For this reason, the suction nozzle 66 of the work heads 60 and 62 can hold the lead component 410 appropriately.
  • the lead component 410 remaining on the stage 156 is collected in the component collection container 180. Then, the lead parts 410 collected in the parts collection container 180 are scattered again on the stage 156, and the posture of the lead parts 410 is changed, so that the pickup of the lead parts 410 from the stage 156 is resumed.
  • the component support member 150 is moved downward of the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 152. That is, the component support member 150 is moved from the exposed state (see FIG. 5) toward the retracted state (see FIG. 6). At this time, the component collection container 180 disposed at the front end portion of the component support member 150 is in a posture in which the opening is directed upward, that is, in a collection posture. As the component support member 150 moves, the lead component 410 on the stage 156 of the component support member 150 is blocked by the front end of the inclined plate 128 of the component supplier 88. Further, as shown in FIG. 6, when the component support member 150 is moved to the retracted state, the lead component 410 on the stage 156 is scraped off inside the component collection container 180.
  • the component support member 150 is moved forward from the retracted state by the operation of the component support member moving device 152. Then, at the timing when the component support member 150 moves forward by a predetermined amount from the retracted state, the container swinging device 181 of the component returning device 92 operates, and the component recovery container 180 swings. As a result, the posture of the component collection container 180 changes rapidly from a posture in which the opening is directed upward (collection posture) to a posture in which the opening is directed to the stage 156 (return posture). At this time, the lead component 410 recovered in the component recovery container 180 is released toward the stage 156 vigorously. As a result, the lead components 410 are scattered from the component collection container 180 onto the stage 156, whereby the posture of the lead component 410 is changed, and the lead components 410 are picked up again from above the stage 156.
  • (D) Correction of Component Holding Position by Component Holding Head In the bulk component supply device 32, as described above, the components scattered on the stage 156 are imaged by the camera 290 of the imaging device 84, and the imaging data Based on this, the position of the component is calculated. Subsequently, the component is held by the suction nozzle 332 by lowering the suction nozzle 332 of the component holding head 302 toward the calculated component position. Then, the component holding head 302 is moved above the component receiving member 392 and the suction nozzle 332 is lowered toward the component receiving member 392, so that the component held by the suction nozzle 332 is received by the component receiving member 392. It is placed in the recess 416. Thus, the component is supplied in a state where it is placed on the component receiving member 392.
  • the components are scattered in various postures on the stage 156, and the holding height of the components by the suction nozzle 332 differs depending on the posture of the components. There is a possibility that the holding position of the component is shifted and the component cannot be properly placed in the component receiving recess 416 of the component receiving member 392.
  • the component main body 412 of the lead component 410 has a rectangular parallelepiped shape, as shown in FIG. 12, when a predetermined side surface 460 of the component main body 412 is in contact with the upper surface of the stage 156, A side surface 462 facing the side surface 460 is a suction holding surface by the suction nozzle 332. Further, when the side surface 464 adjacent to the side surface 460 of the component main body 412 is in contact with the upper surface of the stage 156, the side surface 466 facing the side surface 464 becomes a suction holding surface by the suction nozzle 332. As described above, in the separated component supply device 32, the holding height of the component by the suction nozzle 332 varies depending on the posture of the component scattered on the stage 156.
  • the moving direction when the suction nozzle 332 is moved up and down is deviated from the vertical direction
  • the imaging direction of the camera 290 that images the parts scattered on the stage 156 is deviated from the vertical direction, etc.
  • the holding position of the component may be shifted due to the difference in holding height of the component. Specifically, as shown in FIG. 13, when the movement trajectory 470 when the suction nozzle 332 moves up and down is inclined with respect to the vertical line 472 extending in the vertical direction, that is, when the suction nozzle 332 is lifted and lowered. A case where the moving direction is deviated from the vertical direction will be described.
  • the suction nozzle 332 holds a predetermined position (center position) of the component 478. Assuming this, when the component 478 is placed at a position higher than the upper surface of the stage 156 as indicated by the dotted line in the drawing, the suction nozzle 332 moves to a predetermined position (center position) of the component 478. ) Instead of the predetermined position. That is, when the holding height of the component by the suction nozzle 332 is different, the holding position of the component by the suction nozzle 332 is different.
  • the placement position is set to the suction nozzle. It is different from the placement position of the component whose predetermined position is held by 332. That is, when the suction nozzle 332 holds a predetermined position of the part 478, when the part 478 is placed, the part 478 is placed at the position indicated by the solid line in FIG. On the other hand, when the suction nozzle 332 holds a position shifted from a predetermined position of the part 478, when the part 478 is placed, the part 478 is placed at a position indicated by a dotted line in FIG. Is done.
  • the placement position of the part 478 indicated by the solid line in the figure is greatly deviated from the placement position of the part 478 indicated by the dotted line in the figure.
  • the solid line in the figure Although the component 478 indicated by is properly placed in the component receiving recess 416 of the component receiving member 392, the component 478 indicated by the dotted line in the drawing may not be properly placed in the component receiving recess 416 of the component receiving member 392. There is.
  • a rectangular parallelepiped mounting table 480 is mounted at an arbitrary position on the upper surface of the stage 156 by an operator as shown in FIG. At this time, the height dimension of the mounting table 480 when the mounting table 480 is mounted on the upper surface of the stage 156 is H (see FIG. 13).
  • the component 478 is placed at an arbitrary position on the upper surface of the mounting table 480 by the operator.
  • the component 478 used here is a dedicated component used when correcting the holding position of the component by the suction nozzle 332, and has a rectangular parallelepiped shape.
  • the camera 290 of the imaging device 84 is moved above the mounting table 480, and the part 478 mounted on the mounting table 480 is imaged by the camera 290.
  • the mounting position of the component 478 is calculated based on the imaging data obtained by imaging.
  • the operation of the component holding head moving device 300 is controlled based on the calculated mounting position, and the component 478 is held by the suction nozzle 332.
  • the component 478 held by the suction nozzle 332 is temporarily placed at the center position 482 of the stage 156.
  • the center position 482 of the stage 156 is a position indicated by a cross in the figure, and the position information is stored in the individual control device 452.
  • the operation of the component holding head moving device 300 is controlled based on the position information of the center position 482 of the stage 156 stored in the individual control device 452, and the component 478 held by the suction nozzle 332 is moved to the center of the stage 156. Placed in position.
  • the center position 482 of the stage 156 is indicated by a cross, but the cross is not marked on the actual upper surface of the stage 156.
  • the camera 290 is moved above the center position 482 of the stage 156, and the part 478 placed at the center position 482 is imaged by the camera 290.
  • the mounting position of the component 478 is calculated based on the imaging data obtained by imaging.
  • the operation of the component holding head moving device 300 is controlled based on the calculated mounting position, and the component 478 is held by the suction nozzle 332.
  • the component 478 held by the suction nozzle 332 is placed at a predetermined position of the component receiving member 392 of the shuttle device 304.
  • the position information of the predetermined position of the component receiving member 392 is stored in the individual control device 452, and the operation of the component holding head moving device 300 is controlled based on the position information, so that the suction nozzle 332 The held component 478 is placed at a predetermined position of the component receiving member 392.
  • the component receiving member 392 in which the component receiving recess 416 is formed is used when supplying the component. However, when the component 478 is imaged using the mounting table 480, the component receiving member 392 in which the component receiving recess 416 is not formed is used. Used. That is, before the imaging of the component 478 using the mounting table 480 is executed, the component receiving member 392 in which the component receiving recess 416 is formed is removed from the component carrier 388, and the component in which the component receiving recess 416 is not formed. A receiving member 392 is attached to the component carrier 388.
  • the camera 290 is moved above the predetermined position of the component receiving member 392.
  • the component 478 placed at a predetermined position of the component receiving member 392 is imaged.
  • the mounting position of the component 478 is calculated based on the imaging data obtained by imaging. That is, after the component 478 mounted on the mounting table 480 is held by the suction nozzle 332, the mounting position where the component 478 is mounted on the component receiving member 392 (hereinafter referred to as “first height component mounting”). May be described as "position”) based on the imaging data.
  • the component 478 placed on the component receiving member 392 is placed at an arbitrary position on the upper surface of the stage 156 by the operator. That is, the component 478 is mounted on the upper surface of the stage 156 having a height (second height) lower than the upper surface height (first height) of the mounting table 480.
  • the component 478 placed on the upper surface of the stage 156 is indicated by a dotted line in FIG.
  • the operation of the component holding head moving device 300 is controlled based on the calculated mounting position, and the component 478 is held by the suction nozzle 332. Next, the component 478 held by the suction nozzle 332 is temporarily placed at the center position 482 of the stage 156.
  • the camera 290 is moved above the center position 482 of the stage 156, and the part 478 placed at the center position 482 is imaged by the camera 290.
  • the mounting position of the component 478 is calculated based on the imaging data obtained by imaging.
  • the operation of the component holding head moving device 300 is controlled based on the calculated mounting position, and the component 478 is held by the suction nozzle 332.
  • the component 478 held by the suction nozzle 332 is placed at a predetermined position of the component receiving member 392.
  • a predetermined position of the component receiving member 392 on which the component 478 held from above the mounting table 480 is mounted and a predetermined position of the component receiving member 392 on which the component 478 held from above the stage 156 is mounted is the same.
  • the camera 290 is moved above the predetermined position of the component receiving member 392.
  • the component 478 placed at a predetermined position of the component receiving member 392 is imaged.
  • the mounting position of the component 478 is calculated based on the imaging data obtained by imaging. That is, after the component 478 placed on the upper surface of the stage 156 is held by the suction nozzle 332, the placement position where the component 478 is placed on the component receiving member 392 (hereinafter referred to as “second height component placement”). May be described as “position”) based on the imaging data.
  • the component is based on the first height component placement position and the second height component placement position.
  • a displacement amount ⁇ (see FIG. 14) of the placement position 478 is calculated. Accordingly, the displacement amount ⁇ of the mounting position of the component 478 with respect to the height dimension H of the mounting table 480, that is, the displacement amount ⁇ of the mounting position of the component 478 with respect to the difference (H) in the holding position height of the component 478 is obtained. Presumed. If different expressions are used, the inclination angle of the movement trajectory 470 when the suction nozzle 332 moves up and down with respect to the vertical line 472 is estimated.
  • the holding height of the lead parts 410 scattered on the stage 156 by the suction nozzle 332 is specified for each posture of the scattered parts. For this reason, the suction nozzle for each holding height by the suction nozzle 332 of the lead component 410 that differs depending on the scattered posture based on the amount of displacement ⁇ of the mounting position of the component 478 with respect to the height dimension H of the mounting table 480.
  • the holding position of the lead component 410 by 332 is corrected. As a result, even when the holding height of the lead component 410 by the suction nozzle 332 varies depending on the scattered posture, the displacement amount of the mounting position on the component receiving member 392 is reduced, and the component receiving member 392 is reduced.
  • the lead component 410 can be appropriately placed in the component receiving recess 416.
  • the loose component supply device 32 is not provided with an imaging device that can image the suction nozzle 332 that holds the component, the effect of performing the correction of the holding position using the mounting table 480 described above is sufficiently exerted.
  • the component mounter 10 is provided with an imaging device 28, and the imaging device 28 can image the suction nozzle 66 that holds the component. For this reason, the suction nozzle 66 positioned at a predetermined height and the suction nozzle 66 positioned at a height different from the predetermined height are imaged. Based on the imaging data, the suction nozzle 66 is moved up and down with respect to the vertical line. It is possible to estimate the inclination angle of the movement trajectory.
  • the holding position by the suction nozzle 66 can be corrected using the inclination angle.
  • the bulk component supply device 32 is not provided with an imaging device that can image the suction nozzle 332, the holding position of the suction nozzle 332 cannot be corrected using the imaging data of the suction nozzle 332. For this reason, in the bulk component supply apparatus 32, the effect of executing the correction of the holding position using the mounting table 480 described above is sufficiently exhibited.
  • the component 478 mounted on the mounting table 480 and the component 478 mounted on the stage 156 are both held by the suction nozzle 332 and then once mounted on the center position 482 of the stage 156. Are again held by the suction nozzle 332 and placed on the component receiving member 392.
  • inclination angle when moving up and down the nozzle is slight depending on the holding position of the component 478.
  • the holding position (position indicated by a solid line) of the component 478 placed on the mounting table 480 and the holding position (dotted line) of the component 478 placed on the stage 156. Is different from the position indicated by. Therefore, the inclination angle at the time of raising / lowering the nozzle at the holding position of the component 478 placed on the mounting table 480 is different from the inclination angle at the time of raising / lowering the nozzle at the holding position of the part 478 placed on the stage 156. There may be. In such a case, the difference in the tilt angle when the nozzle is raised or lowered according to the holding position affects the displacement amount ⁇ (see FIG.
  • the correction of the holding position using the mounting table 480 is performed before the bulk component supply device 32 is shipped.
  • the moving direction of the suction nozzle 332 when moving up and down is shifted from the vertical direction. If the imaging direction of the camera 290 that captures the components scattered on the stage 156 is shifted from the vertical direction, the correction of the shift of the holding position of the components by the suction nozzle 332 is performed before shipping. There wasn't. For this reason, in order to set the moving direction of the suction nozzle 332 up and down to the vertical direction, a very high assembly accuracy has been required when the mechanism for moving the suction nozzle 332 in the vertical direction is assembled.
  • the individual control device 452 includes a first operation control unit 500, a first imaging unit 502, a second operation control unit 504, a second imaging unit 506, and a calculation unit 508.
  • the first operation control unit 500 has a function for placing the component 478 placed on the placement table 480 once at the center position of the stage 156 and then placing the component 478 at a predetermined position on the component receiving member 392.
  • the first imaging unit 502 is a functional unit for imaging the component 478 placed at a predetermined position of the component receiving member 392 from above the placement table 480 with the camera 290.
  • the second operation control unit 504 moves the component 478 placed on the stage 156 once to the center position of the stage 156 and then places it on a predetermined position of the component receiving member 392. It is.
  • the second imaging unit 506 is a functional unit for imaging the component 478 placed at a predetermined position of the component receiving member 392 from above the stage 156 with the camera 290.
  • the calculation unit 508 is a functional unit for calculating the shift amount ⁇ of the placement position of the component 478 on the component receiving member 392.
  • the bulk parts supply device 32 is an example of a working machine.
  • the imaging device 84 is an example of an imaging device.
  • the stage 156 is an example of a stage.
  • the component holding head moving device 300 is an example of a moving device.
  • the component holding head 302 is an example of a holding head.
  • the suction nozzle 332 is an example of a holder.
  • the component receiving member 392 is an example of a placement unit.
  • the individual control device 452 is an example of a control device.
  • the first operation control unit 500 is an example of a first operation control unit.
  • the first imaging unit 502 is an example of a first imaging unit.
  • the second operation control unit 504 is an example of a second operation control unit.
  • the second imaging unit 506 is an example of a second imaging unit.
  • the calculation unit 508 is an example of a calculation unit.
  • this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, the displacement amount ⁇ of the component 478 moved to the component receiving member 392 from two places of the mounting table 480 and the stage 156 is calculated, but the mounting table 480 and the stage 156 are calculated.
  • the component 478 may be placed at a height different from each of the heights, and the displacement amount ⁇ of the component 478 when the component 478 is placed on the component receiving member 392 may be calculated. That is, the component 478 may be moved to the component receiving member 392 from three or more places of the mounting table 480, the stage 156, and another member, and the displacement amount ⁇ of the component 478 at that time may be calculated.
  • the said Example demonstrated the case where the moving direction at the time of the raising / lowering of the suction nozzle 332 inclines on the basis of the perpendicular direction, the moving direction to the right and left of the component holding head 302, ie, XY direction, is demonstrated.
  • the direction perpendicular to the plane including the reference may be used, and the direction perpendicular to the upper surface of the stage 156 may be used as a reference.
  • the holding position of the component by the suction nozzle 332 is corrected based on the shift amount ⁇ of the mounting position of the component 478 on the component receiving member 392.
  • the component held by the suction nozzle 332 is corrected.
  • the mounting position may be corrected. That is, when the holding height of the component by the suction nozzle 332 is different, the component held by the suction nozzle 332 is moved from a predetermined position in consideration of the displacement of the placement position of the component 478 on the component receiving member 392. You may correct
  • the component holding position when holding a component from above the stage 156 of the bulk component supply device 32, the component holding position is corrected by the suction nozzle 332 according to the above method, but the component is held from another position.
  • the component holding position may be corrected by the suction nozzle 332 according to the above method.
  • the component holding position when holding a component from the top of the component tray of the tray-type supply device, the component holding position may be corrected by the suction nozzle 332 according to the above method.
  • the present invention is applied to a component having a lead.
  • the present invention can be applied to various types of components. Specifically, the present invention can be applied to, for example, solar cell components, power module components, electronic circuit components without leads, and the like.

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Abstract

吸着ノズルの昇降時の移動方向が鉛直方向からズレている場合には、吸着ノズルによる部品の保持高さに応じて、吸着ノズルによる部品の保持位置が異なるため、適切な作業を担保できない。このため、ステージの上面から所定の高さ（Ｈ）高い位置に載置された部品を吸着ノズルにより保持し、その部品を所定の位置に載置する。そして、その部品を撮像し、部品の載置位置（第１高さ部品載置位置）を演算する。また、ステージの上に載置された部品を吸着ノズルにより保持し、その部品を上記所定の位置に載置する。そして、その部品の撮像し、部品の載置位置（第２高さ部品載置位置）を演算する。次に、第１高さ部品載置位置と第２高さ部品載置位置とのズレ量を演算する。これにより、そのズレ量に基づいて、部品の保持位置の補正，部品の載置位置の補正等を行うことで、適切な作業が担保される。

Description

作業機
　本発明は、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、保持ヘッドを移動させる移動装置とを備えた作業機に関するものである。
　作業機には、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、保持ヘッドを移動させる移動装置とを備え、保持具により保持された部品を所定の位置に載置する作業を行うものがある。このような作業機では、保持具の昇降時における移動方向が、鉛直方向等の予め設定されている方向に対して傾いている場合があり、保持具の昇降時における移動方向の傾きを考慮して、部品の保持作業，載置作業等を行うことが好ましい。下記特許文献には、保持具を撮像し、撮像データに基づいて、保持具の昇降時における移動方向の傾きを演算し、その傾きを考慮して、部品の保持作業，載置作業等を行うことが記載されている。
国際公開第２０１４／１０３０２７号
　上記特許文献に記載の技術によれば、保持具の昇降時における移動方向の傾きを演算することで、部品の保持作業，載置作業等を適切に行うことが可能となるが、保持具の昇降時における移動方向の傾きを、更に好適に演算することで、部品の保持作業，載置作業等を、更に適切に実行することが可能となる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、保持具の昇降時における移動方向の傾きを好適に推定することを課題とする。
　上記課題を解決するために、本明細書は、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、任意の位置に載置された部品を撮像する撮像装置と、前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第１作動制御部と、前記第１作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第１撮像部と、前記第１の高さと異なる第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第２作動制御部と、前記第２作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第２撮像部と、前記第１撮像部の撮像により得られた撮像データと、前記第２撮像部の撮像により得られた撮像データとに基づいて、載置された部品の位置ズレ量を演算する演算部とを有する作業機を開示する。
　本開示によれば、高さの異なる位置に載置された部品を所定の位置に載置した場合の部品の載置位置のズレ量を演算することで、保持具の昇降時における移動方向の傾きを好適に推定することが可能となる。
部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。 ばら部品供給装置を示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品保持ヘッドを示す斜視図である。 リード部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。 部品実装機の制御装置を示すブロック図である。 ステージに散在されたリード部品を示す概略図である。 吸着ノズルの昇降時の移動方向を示す概略図である。 部品受け部材に載置された部品の概略図である。 載置台が載置された状態のステージを示す平面図である。
　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
　（Ａ）部品実装機の構成
　図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
　装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
　部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
　撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
　部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
　ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
　ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。
　（ａ）部品供給ユニット
　部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図５参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。
　（i）部品供給器
　部品供給器８８は、概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、図５での左方向を前方と、図５での右方向を後方と記載する場合がある。つまり、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する場合がある。
　部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、部品供給器８８の幅方向（Ｘ方向）の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。
　また、傾斜板１０４の前方側には、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、１対のローラ１０８，１１０とコンベアベルト１１２とを有している。１対のローラ１０８，１１０の各々は、部品供給器８８の内部において、部品供給器８８の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器８８の幅方向の全体に架け渡されている。また、ローラ１０８は、傾斜板１０４の前方側の端部、つまり、傾斜板１０４の最も下方に位置する端部とクリアランスのある状態で対向している。なお、傾斜板１０４の前方側の端部とローラ１０８とのクリアランスは、部品供給器８８によって供給される部品より小さくされている。また、ローラ１１０は、ローラ１０８の前方側の斜め上方に配設されている。そして、コンベアベルト１１２が、１対のローラ１０８，１１０に巻き掛けられている。なお、コンベアベルト１１２は、幅広とされており、コンベアベルト１１２の幅方向の寸法は、部品供給器８８の幅方向の内寸より僅かに小さくされている。
　また、１対のローラ１０８，１１０は軸心周りに回転可能とされており、回転装置１１４の作動により制御可能に回転する。なお、各ローラ１０８，１１０の回転方向は、図５での反時計回りの方向とされている。これにより、コンベアベルト１１２が、１対のローラ１０８，１１０の間において、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベアベルト１１２による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。なお、コンベアベルト１１２の表面、つまり、搬送面には、コンベアベルト１１２の幅方向に延びるように、複数の突起部１１５が形成されている。複数の突起部１１５は、コンベアベルト１１２の回転方向において一定の間隔で形成されており、その間隔は、部品供給器８８によって供給される部品の長さ方向の寸法より長くされている。
　また、コンベア装置１０６のローラ１１０の前方側の斜め上方には、ブラシ保持部１２３が配設されている。ブラシ保持部１２３は、部品供給器８８の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器８８の幅方向の全体に架け渡されている。そして、そのブラシ保持部１２３の下端部には、コンベア装置１０６のローラ１１０に向かって延び出すように、幅広のブラシ１２４が取り付けられている。なお、ブラシ１２４の幅方向の寸法は、部品供給器８８の幅方向の内寸より僅かに小さくされており、ローラ１１０に巻き掛けられているコンベアベルト１１２と、部品供給器８８の幅方向の全体に渡って、クリアランスのある状態で対向している。なお、ブラシ１２４の先端と、ローラ１１０に巻き掛けられているコンベアベルト１１２とのクリアランスは、部品供給器８８によって供給される部品の厚さ方向の寸法より長く、厚さ方向の寸法の２倍未満とされている。
　また、コンベア装置１０６のローラ１１０の前方側の斜め下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からローラ１１０の下方に向かって、部品供給器８８の幅方向の全体に配設されており、後方側の端部が下方に位置するように傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、部品供給器８８の幅方向の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。なお、傾斜板１２８の後方側の端部は、傾斜板１２６の後方側の端部より後方に位置しており、その傾斜板１２８の後方側の端部は、上方に向かって直角に屈曲されている。また、傾斜板１２８の前方側の端部は、概して水平となるように後方に向かって屈曲されている。
　また、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム部１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、1対のサイドフレーム部１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム部１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。
　（ii）部品散在装置
　部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム部１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の屈曲された前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部１５８の上端は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。
　また、部品支持部材移動装置１５２は、図５に示すように、ガイドレール１６０とスライダ１６２とを含む。ガイドレール１６０は、部品支持部材１５０の下方において、ステージ１５６の長手方向に延びるように配設されている。スライダ１６２は、ガイドレール１６０にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）１６６の作動により、任意の位置にスライドする。また、部品支持部材１５０のステージ１５６は、連結機構１６８を介してスライダ１６２に連結されている。これにより、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動によりＹ方向に移動し、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。
　（iii）部品戻し装置
　部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品回収容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品回収容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品回収容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品回収容器１８０は、開口を上方に向けた回収姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。
　（ｂ）撮像装置
　撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。
　（ｃ）部品引渡し装置
　部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。
　部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。
　部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。
　また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。
　詳しくは、ばら部品供給装置３２で供給される部品は、図１０に示すように、リードを有する電子回路部品（以下、「リード部品」と略す場合がある）４１０であり、リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。
　また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
　また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。
　（Ｂ）部品実装機の作動
　部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
　（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
　（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
　ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされる（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品回収容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品回収容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）とされている。
　部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。つまり、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間が、リード部品４１０を収容するための収容部１００として機能している。そして、コンベア装置１０６の回転装置１１４が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。これにより、収容部１００に山積されたリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって前方側の斜め上方に向かって搬送される。
　そして、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端とブラシ１２４との間を通過し、コンベア装置１０６の前方側の上端とブラシ１２４との下方に配設された傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２６の下方に配設された傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。このように、コンベア装置１０６の前方側の上端から落下したリード部品４１０は、一旦、傾斜板１２６の上に落下し、その後に、傾斜板１２８に上に落下する。そして、部品供給器８８の排出口９８からリード部品４１０が排出される。
　また、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の排出口９８からリード部品４１０が排出されるタイミングに合わせて、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方から前方に向かって移動させられる。これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０が、部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に排出される。
　そして、部品支持部材１５０が、格納状態から前方に向かって移動させられ、露出状態に至ると、部品支持部材１５０の移動が停止される。これにより、ステージ１５６の上面全体にリード部品４１０が散在される。なお、部品供給器８８では、部品支持部材１５０の移動が停止するタイミングに合わせて、部品供給器８８からリード部品４１０が最後に排出されるように、コンベア装置１０６の作動が停止される。
　上述した手順に従って、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動させられ、リード部品４１０を撮像する。そして、部品支持部材１５０の上面に散在された複数のリード部品４１０が、撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によってピックアップ可能なリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と記載する場合がある）と、吸着ノズル３３２によってピックアップ不可能なリード部品（以下、「非ピックアップ対象部品」と記載する場合がある）とに分けられる。
　ピックアップ対象部品と非ピックアップ対象部品との区分け手法は、本発明とは関係ないため、簡単に説明するが、凹凸面等の吸着し難い面が上を向いた状態のリード部品４１０，リード４１４が部品支持部材１５０の上面に接触し、傾いた状態のリード部品４１０等が、非ピックアップ対象部品に区分けされ、それ以外のリード部品４１０が、ピックアップ対象部品に区分けされる。また、ピックアップ対象部品に区分けされたリード部品４１０に対して、撮像データに基づいて、部品支持部材１５０上での位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が取得される。
　そして、取得されたピックアップ対象部品の位置情報に基づいて、ピックアップ対象部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動させられ、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。
　次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられる。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動する。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、回転される。
　部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。
　そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することが可能となる。
　（ｂ）リード部品の回収、及び補給
　ばら部品供給装置３２では、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されている際には、散在されているピックアップ対象部品のピックアップが繰り返され、ピックアップされたピックアップ対象部品が部品受け部材３９２に載置される。そして、部品受け部材３９２の装着された部品キャリヤ３８８が部品供給位置に移動されることで、リード部品４１０の供給が行われる。ただし、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されていない場合、つまり、ピックアップ可能なリード部品４１０が全てピックアップされ、非ピックアップ対象部品のみがステージ１５６の上に残存している場合には、ステージ１５６からリード部品４１０をピックアップすることができない。
　このため、ばら部品供給装置３２では、そのような場合に、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０が部品回収容器１８０に回収される。そして、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に、再度、散在され、リード部品４１０の姿勢が変化されることで、ステージ１５６からのリード部品４１０のピックアップが再開される。
　詳しくは、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動させられる。つまり、部品支持部材１５０が、露出状態（図５参照）から格納状態（図６参照）に向かって移動させられる。この際、部品支持部材１５０の前端部に配設されている部品回収容器１８０は、開口を上方に向けた姿勢、つまり、回収姿勢とされている。そして、部品支持部材１５０の移動に伴って、部品支持部材１５０のステージ１５６上のリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部によって堰き止められる。さらに、部品支持部材１５０が、図６に示すように、格納状態に至るまで移動させられると、ステージ１５６上のリード部品４１０が、部品回収容器１８０の内部に掻き落とされる。
　続いて、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動させられる。そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品回収容器１８０が搖動する。これにより、部品回収容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品回収容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されることで、リード部品４１０の姿勢が変更され、ステージ１５６の上から、再度、リード部品４１０がピックアップされる。
　（Ｄ）部品保持ヘッドによる部品の保持位置の補正
　ばら部品供給装置３２では、上述したように、ステージ１５６の上に散在された部品が、撮像装置８４のカメラ２９０により撮像され、その撮像データに基づいて部品の位置が演算される。続いて、その演算された部品位置に向かって、部品保持ヘッド３０２の吸着ノズル３３２を下降させることで、部品を吸着ノズル３３２により保持する。そして、部品保持ヘッド３０２が、部品受け部材３９２の上方に移動され、吸着ノズル３３２を部品受け部材３９２に向かって下降させることで、吸着ノズル３３２に保持された部品が部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に載置される。これにより、部品が部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。
　しかしながら、ばら部品供給装置３２では、部品がステージ１５６の上に種々の姿勢で散在されており、部品の姿勢に応じて、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なるため、種々の要因により、部品の保持位置がズレて、部品を部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切に載置できない虞がある。
　詳しくは、例えば、リード部品４１０の部品本体４１２が直方体形状である場合に、図１２に示すように、部品本体４１２の所定の側面４６０がステージ１５６の上面に接触している場合には、その側面４６０と対向する側面４６２が、吸着ノズル３３２による吸着保持面となる。また、部品本体４１２の側面４６０の隣の側面４６４がステージ１５６の上面に接触している場合には、その側面４６４と対向する側面４６６が、吸着ノズル３３２による吸着保持面となる。このように、ばら部品供給装置３２では、ステージ１５６に散在される部品の姿勢に応じて、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なる。
　また、吸着ノズル３３２が昇降される際の移動方向が、鉛直方向からズレている場合、ステージ１５６に散在された部品を撮像するカメラ２９０の撮像方向が、鉛直方向からズレている場合等には、部品の保持高さの相違によって、部品の保持位置がズレる虞がある。具体的に、図１３に示すように、吸着ノズル３３２の昇降時の移動軌跡４７０が、鉛直方向に延びる鉛直線４７２に対して傾斜している場合、つまり、吸着ノズル３３２が昇降される際の移動方向が、鉛直方向からズレている場合について説明する。
　例えば、ステージ１５６の上に直接的に載置された部品４７８が吸着ノズル３３２により保持される際に、吸着ノズル３３２が部品４７８の所定の位置（中央位置）を保持すると仮定する。このように仮定し、部品４７８が、図中の点線で示すように、ステージ１５６の上面より高い位置に載置されている場合には、吸着ノズル３３２は、部品４７８の所定の位置（中央位置）でなく、その所定位置からズレた位置を保持する。つまり、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なる場合には、吸着ノズル３３２による部品の保持位置が異なる。
　そして、吸着ノズル３３２が、部品４７８の所定の位置からズレた位置を保持している場合に、その部品４７８が部品受け部材３９２の上に載置されると、その載置位置は、吸着ノズル３３２によって所定の位置を保持されている部品の載置位置と異なる。つまり、吸着ノズル３３２が、部品４７８の所定の位置を保持している場合に、その部品４７８が載置されると、その部品４７８は、図１４の実線で示す位置に載置される。一方、吸着ノズル３３２が、部品４７８の所定の位置からズレた位置を保持している場合に、その部品４７８が載置されると、その部品４７８は、図１４の点線で示す位置に載置される。図から解るように、図中の実線で示す部品４７８の載置位置と、図中の点線で示す部品４７８の載置位置とは大きくズレており、このような場合には、図中の実線で示す部品４７８は、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切に載置されるが、図中の点線で示す部品４７８は、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切に載置されない虞がある。
　このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、異なる高さに載置された部品が吸着ノズル３３２により保持され、その保持された部品が所定の位置に載置される。そして、異なる高さに載置された部品の所定の位置への載置位置のズレ量を演算し、そのズレ量に基づいて、吸着ノズル３３２による部品の保持位置が補正される。詳しくは、直方体形状の載置台４８０が、作業者によって、図１５に示すように、ステージ１５６の上面の任意の位置に載置される。この際、載置台４８０がステージ１５６の上面に載置された際の載置台４８０の高さ方向の寸法は、Ｈ（図１３参照）とされている。そして、部品４７８が、作業者によって、載置台４８０の上面の任意の位置に載置される。なお、ここで用いられる部品４７８は、吸着ノズル３３２による部品の保持位置を補正する際に用いられる専用部品とされており、直方体形状とされている。
　続いて、撮像装置８４のカメラ２９０が載置台４８０の上方に移動され、カメラ２９０によって、載置台４８０の上に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、ステージ１５６の中央位置４８２に、一旦、載置される。ちなみに、ステージ１５６の中央位置４８２は、図中の×印で示される位置であり、その位置情報は個別制御装置４５２に記憶されている。つまり、個別制御装置４５２に記憶されているステージ１５６の中央位置４８２の位置情報に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８がステージ１５６の中央位置に載置される。なお、図では、ステージ１５６の中央位置４８２を×印で示しているが、実際のステージ１５６の上面に×印は記されていない。
　続いて、カメラ２９０が、ステージ１５６の中央位置４８２の上方に移動され、カメラ２９０によって、中央位置４８２に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、シャトル装置３０４の部品受け部材３９２の所定の位置に載置される。なお、部品受け部材３９２の所定の位置の位置情報は個別制御装置４５２に記憶されており、その位置情報に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御されることで、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置される。
　なお、部品の供給時には、部品受容凹部４１６が形成された部品受け部材３９２が用いられるが、載置台４８０を用いた部品４７８の撮像時には、部品受容凹部４１６が形成されていない部品受け部材３９２が用いられる。つまり、載置台４８０を用いた部品４７８の撮像が実行される前に、部品受容凹部４１６の形成された部品受け部材３９２が、部品キャリヤ３８８から取り外され、部品受容凹部４１６の形成されていない部品受け部材３９２が、部品キャリヤ３８８に取り付けられている。
　そして、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置されると、カメラ２９０が、その部品受け部材３９２の所定の位置の上方に移動され、カメラ２９０によって、部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。つまり、載置台４８０の上に載置された部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持された後に、その部品４７８が部品受け部材３９２に載置された載置位置（以下、「第１高さ部品載置位置」と記載する場合がある）が、撮像データに基づいて演算される。
　次に、第１高さ部品載置位置が演算されると、部品受け部材３９２の上に載置された部品４７８が、作業者によって、ステージ１５６の上面の任意の位置に載置される。つまり、部品４７８が、載置台４８０の上面高さ（第１の高さ）よりＨ低い高さ（第２の高さ）のステージ１５６の上面に載置される。なお、ステージ１５６の上面に載置された部品４７８は、図１５中の点線で示されている。そして、部品４７８がステージ１５６の上面に載置されると、カメラ２９０が部品４７８の上方に移動され、カメラ２９０によって、ステージ１５６の上面に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、ステージ１５６の中央位置４８２に、一旦、載置される。
　続いて、カメラ２９０が、ステージ１５６の中央位置４８２の上方に移動され、カメラ２９０によって、中央位置４８２に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置される。なお、載置台４８０の上から保持された部品４７８が載置される部品受け部材３９２の所定の位置と、ステージ１５６の上から保持された部品４７８が載置される部品受け部材３９２の所定の位置とは、当然、同じである。
　そして、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置されると、カメラ２９０が、その部品受け部材３９２の所定の位置の上方に移動され、カメラ２９０によって、部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。つまり、ステージ１５６の上面に載置された部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持された後に、その部品４７８が部品受け部材３９２に載置された載置位置（以下、「第２高さ部品載置位置」と記載する場合がある）が、撮像データに基づいて演算される。
　次に、第１高さ部品載置位置と第２高さ部品載置位置とが演算されると、第１高さ部品載置位置と第２高さ部品載置位置とに基づいて、部品４７８の載置位置のズレ量α（図１４参照）が演算される。これにより、載置台４８０の高さ寸法Ｈに対する部品４７８の載置位置のズレ量α、つまり、部品４７８の保持位置の高さの相違（Ｈ）に対する部品４７８の載置位置のズレ量αが推定される。また、異なる表現を用いれば、鉛直線４７２に対する吸着ノズル３３２の昇降時の移動軌跡４７０の傾斜角度が推定される。
　また、ステージ１５６の上に散在されたリード部品４１０の吸着ノズル３３２による保持高さが、散在された部品の姿勢毎に、特定されている。このため、載置台４８０の高さ寸法Ｈに対する部品４７８の載置位置のズレ量αに基づいて、散在された姿勢に応じて異なるリード部品４１０の吸着ノズル３３２による保持高さ毎に、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置が補正される。これにより、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持高さが、散在された姿勢に応じて異なる場合であっても、部品受け部材３９２への載置位置のズレ量を低減し、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切にリード部品４１０を載置することが可能となる。
　特に、ばら部品供給装置３２では、部品を保持する吸着ノズル３３２を撮像可能な撮像装置が設けられていないため、上述した載置台４８０を用いた保持位置の補正を実行する効果が充分に発揮される。詳しくは、例えば、部品実装機１０には、撮像装置２８が設けられており、撮像装置２８は、部品を保持する吸着ノズル６６を撮像することが可能である。このため、所定の高さに位置する吸着ノズル６６と、その所定の高さと異なる高さに位置する吸着ノズル６６とを撮像し、撮像データに基づいて、鉛直線に対する吸着ノズル６６の昇降時の移動軌跡の傾斜角度を推定することが可能である。そして、その傾斜角度を利用して、吸着ノズル６６による保持位置を補正することができる。一方、ばら部品供給装置３２では、吸着ノズル３３２を撮像可能な撮像装置が設けられていないため、吸着ノズル３３２の撮像データを利用して吸着ノズル３３２の保持位置を補正することができない。このため、ばら部品供給装置３２では、上述した載置台４８０を用いた保持位置の補正を実行する効果が充分に発揮される。
　また、載置台４８０の上に載置された部品４７８も、ステージ１５６の上に載置された部品４７８も吸着ノズル３３２によって保持された後に、一旦、ステージ１５６の中央位置４８２に載置されてから、再度、吸着ノズル３３２によって保持され、部品受け部材３９２の上に載置される。これは、鉛直線４７２に対する吸着ノズル３３２の昇降時の移動軌跡４７０の傾斜角度（以下、「ノズル昇降時傾斜角度」と記載する場合がある）が、部品４７８の保持位置に応じて、僅かであるが、異なっている虞があり、部品４７８の保持位置に応じたノズル昇降時傾斜角度の相違の影響を低減するためである。
　詳しくは、図１５に示すように、載置台４８０の上に載置された部品４７８の保持位置（実線で示される位置）と、ステージ１５６の上に載置された部品４７８の保持位置（点線で示される位置）とは異なっている。このため、載置台４８０の上に載置された部品４７８の保持位置におけるノズル昇降時傾斜角度と、ステージ１５６の上に載置された部品４７８の保持位置におけるノズル昇降時傾斜角度とが異なっている場合がある。このような場合には、保持位置に応じたノズル昇降時傾斜角度の相違が、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量α（図１４参照）に影響し、吸着ノズル３３２による保持位置を適切に補正できない虞がある。このため、載置台４８０の上に載置された部品４７８及び、ステージ１５６の上に載置された部品４７８が、一旦、ステージ１５６の中央位置４８２に載置され、それぞれの部品４７８が、中央位置４８２において、再度、吸着ノズル３３２によって保持される。これにより、保持位置に応じたノズル昇降時傾斜角度の相違を無くし、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量αを適切に測定することが可能となり、吸着ノズル３３２による保持位置の適切な補正を担保することが可能となる。
　また、載置台４８０を用いた保持位置の補正は、ばら部品供給装置３２が出荷される前に行われるが、従来の装置では、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向が、鉛直方向からズレている場合、ステージ１５６に散在された部品を撮像するカメラ２９０の撮像方向が、鉛直方向からズレている場合等に生じる吸着ノズル３３２による部品の保持位置のズレの補正は、出荷前に行われていなかった。このため、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向を鉛直方向とするべく、吸着ノズル３３２を上下方向に移動させる機構の組み付け時に、非常に高い組み付け精度が求められていた。また、カメラ２９０の撮像方向を鉛直方向とするべく、カメラ２９０の組み付け時に、非常に高い組み付け精度が求められていた。一方、載置台４８０を用いた保持位置の補正を行うことで、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向等が鉛直方向から多少ズレていても、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切にリード部品４１０を載置することが可能となる。これにより、ばら部品供給装置３２の組み付け精度をある程度、緩和することが可能となり、装置の組み付け時間の短縮を図ることが可能となる。
　また、個別制御装置４５２は、図１１に示すように、第１作動制御部５００と、第１撮像部５０２と、第２作動制御部５０４と、第２撮像部５０６と、演算部５０８とを有している。第１作動制御部５００は、載置台４８０の上に載置された部品４７８を、一旦、ステージ１５６の中央位置に移動させた後に、部品受け部材３９２の所定の位置に載置させるための機能部である。第１撮像部５０２は、載置台４８０の上から部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８をカメラ２９０により撮像するための機能部である。第２作動制御部５０４は、ステージ１５６の上に載置された部品４７８を、一旦、ステージ１５６の中央位置に移動させた後に、部品受け部材３９２の所定の位置に載置させるための機能部である。第２撮像部５０６は、ステージ１５６の上から部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８をカメラ２９０により撮像するための機能部である。演算部５０８は、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量αを演算するための機能部である。
　ちなみに、ばら部品供給装置３２は、作業機の一例である。撮像装置８４は、撮像装置の一例である。ステージ１５６は、ステージの一例である。部品保持ヘッド移動装置３００は、移動装置の一例である。部品保持ヘッド３０２は、保持ヘッドの一例である。吸着ノズル３３２は、保持具の一例である。部品受け部材３９２は、載置部の一例である。個別制御装置４５２は、制御装置の一例である。第１作動制御部５００は、第１作動制御部の一例である。第１撮像部５０２は、第１撮像部の一例である。第２作動制御部５０４は、第２作動制御部の一例である。第２撮像部５０６は、第２撮像部の一例である。演算部５０８は、演算部の一例である。
　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、載置台４８０とステージ１５６との２箇所から部品受け部材３９２に移動された部品４７８のズレ量αが演算されているが、載置台４８０とステージ１５６との各々の高さと異なる高さに部品４７８を載置し、その部品４７８が部品受け部材３９２に載置された際の部品４７８のズレ量αを演算してもよい。つまり、載置台４８０とステージ１５６と別の部材との３箇所以上から、部品４７８を部品受け部材３９２に移動し、その際の部品４７８のズレ量αを演算してもよい。
　また、上記実施例では、鉛直方向を基準として、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向が傾斜している場合について説明しているが、部品保持ヘッド３０２の左右への移動方向、つまり、ＸＹ方向を含む平面に対して垂直な方向を基準としてもよく、ステージ１５６の上面に対して垂直な方向を基準としてもよい。
　また、上記実施例では、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量αに基づいて、吸着ノズル３３２による部品の保持位置を補正しているが、吸着ノズル３３２により保持された部品の載置位置を補正してもよい。つまり、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なる場合に、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置がズレることを考慮して、吸着ノズル３３２により保持された部品が、所定の位置からズレた位置に載置されるように、部品の載置位置を補正してもよい。
　上記実施例では、ばら部品供給装置３２のステージ１５６の上から部品を保持する際に、上記手法に従って吸着ノズル３３２による部品の保持位置の補正が行われているが、別の位置から部品を保持する際に、上記手法に従って吸着ノズル３３２による部品の保持位置の補正を行ってもよい。具体的には、例えば、トレイ型供給装置の部品トレイの上から部品を保持する際に、上記手法に従って吸着ノズル３３２による部品の保持位置の補正を行ってもよい。
　また、上記実施例では、リードを有する部品に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。
　３２：ばら部品供給装置（作業機）　　８４：撮像装置　　１５６：ステージ　　３００：部品保持ヘッド移動装置（移動装置）　　３０２：部品保持ヘッド（保持ヘッド）　　３３２：吸着ノズル（保持具）　　３９２：部品受け部材（載置部）　　４５２：個別制御装置（制御装置）　　５００：第１作動制御部　　５０２：第１撮像部　　５０４：第２作動制御部　　５０６：第２撮像部　　５０８：演算部

Claims (3)

  1. 　任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、
    　任意の位置に載置された部品を撮像する撮像装置と、
    　前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、
    　制御装置と
    　を備え、
    　前記制御装置が、
    　第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第１作動制御部と、
    　前記第１作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第１撮像部と、
    　前記第１の高さと異なる第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第２作動制御部と、
    　前記第２作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第２撮像部と、
    　前記第１撮像部の撮像により得られた撮像データと、前記第２撮像部の撮像により得られた撮像データとに基づいて、載置された部品の位置ズレ量を演算する演算部と
    　を有する作業機。
  2. 　前記作業機が、
    　部品が散在されるステージと、
    　前記ステージに散在された部品を保持可能な前記保持具を有する前記保持ヘッドと、
    　前記保持具により保持された部品を載置するための載置部と
    　を備え、前記載置部に載置された状態で部品を供給する請求項１に記載の作業機。
  3. 　前記第１作動制御部が、
    　前記第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記ステージの所定の位置に載置した後に、再度、その部品を前記保持具により保持し、前記載置部に設定された前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御し、
    　前記第２作動制御部が、
    　前記第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記ステージの前記所定の位置に載置した後に、再度、その部品を前記保持具により保持し、前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する請求項２に記載の作業機。
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