CN104137666B

CN104137666B - 基板搬运装置

Info

Publication number: CN104137666B
Application number: CN201280070251.6A
Authority: CN
Inventors: 清水利律; 前田文隆
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2012-02-21
Filing date: 2012-02-21
Publication date: 2017-06-20
Anticipated expiration: 2032-02-21
Also published as: EP2819497A1; JP5814457B2; CN104137666A; EP2819497B1; JPWO2013124970A1; WO2013124970A1; EP2819497A4

Abstract

本发明的课题在于提高基板搬运装置的带式输送机的运转停止控制的实用性。在主输送机的搬运方向的上游侧端和中央位置上设置基板传感器，在基板长度为设定长度以下的情况下选择第二运转控制，根据由设于中央位置的下游侧基板传感器检测出基板下游侧端而停止主输送机(S7)。在基板长度比设定长度大且不需要较高的定位精度的情况下选择无校正第一运转控制，在由上游侧基板传感器检测出基板上游侧端后，使主输送机运转设定运转量并停止，使电路基板停止在电路基板的搬运方向的中点应该与下游侧基板传感器对应的位置(S3)。在需要较高的定位精度的情况下，选择带校正第一运转控制，从检测出基板下游侧端开始对输出脉冲数进行计数，与理论运转量进行比较，取得停止位置误差，停止后，再次运转主输送机，从而校正位置误差(S5、S6)。

Description

基板搬运装置

技术领域

本发明涉及基板搬运装置，特别是涉及构成基板搬运装置的带式输送机的运转停止控制。

背景技术

在下述专利文献1中记载有从由基板传感器检测出电路基板的搬运方向上的下游侧端的时刻开始使带式输送机运转设定运转量并停止的基板搬运装置。另外，在下述专利文献2中记载有对应由基板传感器检测出电路基板的下游侧端而停止带式输送机的运转的基板搬运装置。

专利文献1：日本特开2004-228326号公报

专利文献2：日本特开平8-316697号公报

发明内容

本发明是将以上情况作为背景而研发的，其课题在于提高基板搬运装置的带式输送机的运转停止控制的实用性。

上述的课题通过以下方案而解决，即，使基板搬运装置包括：(a)带式输送机，由输送带从下方支撑电路基板并在搬运方向上搬运该电路基板；(b)上游侧基板传感器及下游侧基板传感器，分别设于该带式输送机的在上述搬运方向上相隔开的两处，在检测出电路基板的状态和未检测出电路基板的状态下输出不同的信号；(c)第一运转控制部，在上述上游侧基板传感器检测出电路基板的上述搬运方向上的上游侧端或下游侧端的瞬间之后，使上述带式输送机运转设定运转量并停止；(d)第二运转控制部，对应由上述下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端而停止上述带式输送机的运转；及(e)运转控制选择部，能够选择这些第一运转控制部和第二运转控制部。

发明效果

通过选择第一运转控制部和第二运转控制部，能够使电路基板选择性地停止在检测出电路基板的上游侧端或下游端后移动由设定运转量确定的距离后的位置和由下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端的位置中的任一位置上，得到使用便利性良好的基板搬运装置。而且，能够通过由运转控制选择部选择第一、第二运转控制部来切换带式输送机的运转停止控制，不需要更换、组装元件等，切换容易。

发明方式

以下，示例了若干认为在本申请中可申请专利的发明(以下，有时称为“可申请的发明”。可申请的发明有时包括权利要求书中所记载的发明即本发明的下位概念发明、本发明的上位概念或其他概念的发明)的方式，并对这些进行说明。各方式与权利要求同样地区分为项，并对各项标注编号，根据需要以引用其他项的编号的形式进行记载。这仅仅是为了易于理解可申请的发明，构成可申请的发明的结构要素的组合并不限于以下各项所记载的内容。即，可申请的发明应该考虑各项的记载、实施方式的记载、现有技术、技术常识等而进行解释，在该解释的范围内，在各项的方式上进一步附加了其他结构要素的方式、或从各项的方式删除了结构要素的方式也能够成为可申请的发明的方式。

(1)、一种基板搬运装置，其特征在于，包括：

带式输送机，由输送带从下方支撑电路基板并在搬运方向上搬运上述电路基板；

上游侧基板传感器及下游侧基板传感器，分别设于该带式输送机的在上述搬运方向上相隔开的两处，在检测出电路基板的状态和未检测出电路基板的状态下输出不同的信号；

第一运转控制部，在上述上游侧基板传感器检测出电路基板的上述搬运方向上的上游侧端或下游侧端的瞬间之后，使上述带式输送机运转设定运转量并停止；

第二运转控制部，对应上述下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端而停止上述带式输送机的运转；及

运转控制选择部，能够选择这些第一运转控制部和第二运转控制部。

基板搬运装置例如用于电子电路元件安装机、丝网印刷机、粘接剂涂敷机、基板检查机等对电路基板作业机中的基板搬运。

第一运转控制部能够在上游侧基板传感器检测出电路基板的搬运方向上的上游侧端的瞬间之后使带式输送机运转设定运转量并停止，也能够在上游侧基板传感器检测出电路基板的搬运方向上的下游侧端的瞬间之后使带式输送机运转设定运转量并停止，但是前者的带式输送机的设定运转量可以较少，在能够使得由第一运转控制部控制的电路基板的停止位置精度较高的方面上优选。

(2)、在(1)项记载的基板搬运装置中，上述第一运转控制部在上述上游侧基板传感器检测出电路基板的上述搬运方向上的上游侧端的瞬间之后使上述带式输送机运转设定运转量并停止，

该基板搬运装置还包括：

实际运转量检测部，对通过上述第一运转控制部使上述带式输送机进行运转的期间从由上述下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端的瞬间开始的上述带式输送机的实际运转量进行检测；及

校正运转部，在通过上述第一运转控制部使上述带式输送机停止运转后使上述带式输送机再次运转并停止，以消除由该实际运转量检测部检测出的实际运转量与理论运转量之差，上述理论运转量基于(a)上述设定运转量、(b)电路基板的上游侧端与下游侧端之间的上述搬运方向上的距离即基板长度及(c)上述上游侧基板传感器与上述下游侧基板传感器之间的上述搬运方向上的距离而确定。

在由带式输送机搬运电路基板时，由于电路基板、输送带的振动、引导部件相对于电路基板的摩擦阻力、加减速时的电路基板的惯性力等，在电路基板与输送带之间产生相对移动，有时电路基板的实际停止位置会相对于由设定运转量确定的理论停止位置偏移。根据第二运转控制部，即使在电路基板与输送带之间产生相对移动，也能够使电路基板精度良好地停止在是由下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端的位置且预先设定的位置上。相对于此，在第一运转控制部的情况下，不论是否由下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端，均使带式输送机运转设定运转量并停止，所以有时电路基板的停止位置会产生偏移，但是通过检测实际运转量并推定、校正停止位置误差，能够提高电路基板的停止位置精度。对于以下项记载的基板搬运装置也是同样的。

由此，例如在基板搬运装置设于对电路基板作业机且电路基板由基板支撑装置从背面进行支撑的情况下，能够避免基板支撑部件和安装在背面的电子电路元件干涉。或者，在使拍摄装置拍摄设于电路基板的基准标记的情况下，拍摄装置相对于基准标记的偏移降低，基准标记的检测精度、检测速度提高。或者，不需要由于基准标记超出拍摄装置的视场而重新运行电路基板的搬运，避免基准标记的检测效率的降低。

(3)、在(1)项记载的基板搬运装置中，上述第一运转控制部在上述上游侧基板传感器检测出电路基板的上述搬运方向上的下游侧端的瞬间之后使上述带式输送机运转设定运转量并停止，

该基板搬运装置还包括：

校正运转部，在通过上述第一运转控制部使上述带式输送机停止运转后使上述带式输送机再次运转并停止，以消除由该实际运转量检测部检测出的实际运转量与理论运转量之差，上述理论运转量基于(a)上述设定运转量、(b)上述上游侧基板传感器与上述下游侧基板传感器之间的上述搬运方向上的距离而确定。

(4)、在(2)项或(3)项记载的基板搬运装置中，上述基板搬运装置包括要求停止位置精度对应动作/不动作决定部，在由上述运转控制选择部选择了第一运转控制部的状态下由上述带式输送机搬运的电路基板需要比设定精度高的停止定位精度的情况下，上述要求停止位置精度对应动作/不动作决定部决定使上述实际运转量检测部和上述校正运转部动作，而在不需要比上述设定精度高的停止定位精度的情况下，上述要求停止位置精度对应动作/不动作决定部则决定不使上述实际运转量检测部和上述校正运转部动作。

设定精度基于在对电路基板执行作业、访问(access)时所容许的偏移来设定。对电路基板进行的作业例如有电子电路元件的安装、膏状焊料等的涂敷等，访问例如有由基板支撑装置支撑电路基板。在不需要校正电路基板的停止位置的情况下，能够与不进行校正的量相应地抑制电路基板的搬运所需要的时间的增大。

(5)、在(1)项～(4)项中任一项记载的基板搬运装置中，上述运转控制选择部包括电路基板长度依据选择部，在电路基板的上游侧端与下游侧端之间的上述搬运方向上的距离即基板长度比设定长度长的情况下，上述电路基板长度依据选择部选择上述第一运转控制部，而在上述基板长度为设定长度以下的情况下，上述电路基板长度依据选择部则选择上述第二运转控制部。

由第一、第二运转控制部的至少一方进行的控制能够应对受到基板长度的限制的情况。

(6)、在(5)项记载的基板搬运装置中，上述下游侧基板传感器在上述基板长度比上述设定长度长的电路基板应该停止的位置处设置于与该电路基板的上述上游侧端和上述下游侧端的上述搬运方向上的中点对应的位置上，上述设定运转量设定为上述中点处于与上述下游侧基板传感器对应的位置的运转量。

能够使电路基板停止在相对于下游侧基板传感器在搬运方向上对称的位置上。由此，例如在由基板搬运装置在正反两方向上搬运电路基板的情况下，能够共用正向搬运用的下游侧基板传感器和反向搬运用的下游侧基板传感器，在沿任一方向搬运时都能够使电路基板停止在相对于下游侧基板传感器在搬运方向上同样的位置上，在基板搬运装置设于对电路基板作业机的情况下，能够共用作业头的移动范围，避免作业机的大型化。若将电路基板应该停止的位置设为电路基板的中点位于带式输送机的中点的位置，则在正向搬运时和反向搬运时设定运转量相同，能够同样地控制带式输送机。或者，能够缩小对电路基板作业机中的作业头的可移动范围而实现对电路基板作业机的小型化，或者能够缩短作业头的总移动距离而实现作业效率的提高。

附图说明

图1是表示具备了作为可申请的发明的一实施方式的基板搬运装置的电子电路元件安装机的俯视图。

图2是表示上述基板搬运装置的后视图(局部剖面)。

图3是概念性地表示上述电子电路元件安装机的控制装置的结构的框图。

图4是表示构成上述控制装置的主体的计算机的ROM中存储的主输送机运转控制选择例程的流程图。

图5是表示上述计算机的ROM中存储的基板搬入例程的流程图。

图6是说明通过第二运转控制来控制主输送机的情况下的电路基板的搬运、停止的图。

图7是表示上述计算机的ROM中存储的第二运转控制例程的流程图。

图8是说明用于进行上述主输送机的加速和减速的电动马达的驱动脉冲输出的图。

图9是说明通过无校正第一运转控制来控制主输送机的情况下的电路基板的搬运、停止的图。

图10是说明通过无校正第一运转控制来控制主输送机的情况下的其他电路基板的搬运、停止的图。

图11是表示上述计算机的ROM中存储的无校正第一运转控制例程的流程图。

图12是说明通过特长基板用带校正第一运转控制来控制主输送机的情况下的电路基板的搬运、停止、停止位置误差的校正的图。

图13是表示上述计算机的ROM中存储的特长基板用带校正第一运转控制例程的流程图。

图14是说明通过长基板用带校正第一运转控制来控制主输送机的情况下的电路基板的搬运、停止、停止位置误差的校正的图。

图15是表示上述计算机的ROM中存储的长基板用带校正第一运转控制例程的流程图。

图16是说明通过作为其他实施方式的无校正第一运转控制来控制主输送机的情况下的电路基板的搬运、停止的图。

图17是表示用于实施图16所示的无校正第一运转控制的无校正第一运转控制例程的流程图。

图18是说明通过作为其他实施方式的带校正第一运转控制来控制主输送机的情况下的电路基板的搬运、停止、停止位置误差的校正的图。

图19是表示用于实施图18所示的带校正第一运转控制的带校正第一运转控制例程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明可申请的发明的若干实施方式。另外，可申请的发明除了下述实施方式之外，以上述发明的方式的项记载的方式为首，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更后的方式来实施。

如图1所示，本实施方式的电子电路元件安装机包含：作为安装机主体的头10、基板输送机组12、基板保持装置14、元件供给装置16、18、作为作业装置的安装装置20、基准标记拍摄装置22、元件拍摄装置24和控制装置26。

基板输送机组12在本实施方式中包含基板搬入或搬出用的输送机30、主输送机32和基板搬入或搬出用的输送机34。输送机30、32、34均为带式输送机，分别包含一对环形的输送带36和带旋绕装置38。带旋绕装置38包含：分别可旋转地安装在侧框40、42(图2中表示主输送机32的一侧的侧框40)的彼此对置的内侧面上的驱动带轮44；多个引导带轮46；及侧框40、42的各驱动带轮44共用的电动马达50。

带轮44、46为同步带轮，输送带36为同步带，一对输送带36通过带旋绕装置38而同时旋绕，由这些输送带36从下方支撑彼此平行的两侧端部的电路基板52(以后，简称为基板52)通过作为引导部件的导轨56在宽度方向的两侧被引导并以水平姿势被搬运。宽度方向是在是与基板52的作为被作业面的被安装面平行的平面且水平的一平面内与搬运方向正交的方向。在本实施方式中，以基板52的搬运方向为X轴方向，以宽度方向为Y轴方向。电动马达50在本实施方式中为脉冲马达。

在本实施方式中，主输送机32构成作为可申请的发明的一实施方式的基板搬运装置，如图1所示，在主输送机32的搬运方向上的上游端设有基板传感器60，在下游端设有基板传感器62，在基板传感器60、62之间设有基板传感器64。基板传感器64在本实施方式中设于主输送机32的搬运方向上的中央的位置上。

传感器60、62、64在本实施方式中由作为非接触式传感器的一种的光电传感器的透射式光电传感器构成，如图1所示，包含在宽度方向上相隔开并对置而设置的发光部68和感光部70，在感光部70感光的状态下输出接通信号，在未感光的状态下输出断开信号。

如图1所示，基板保持装置14设于主输送机32的搬运方向的中央部，如图2(a)和图2(b)所示，包含基板支撑装置80和夹紧部件82，将基板52保持为水平姿势。基板支撑装置80通过作为支撑部件的支撑销84而从下方支撑基板52的作为被支撑面的背面。

如图1所示，安装装置20包含作为作业头的安装头100和头移动装置102。头移动装置102包含X轴方向移动装置104和Y轴方向移动装置106，使安装头100向水平面内的任意位置移动。X轴方向移动装置104包含作为可动部件的X轴滑动件110和X轴滑动件移动装置112。X轴滑动件移动装置112具备电动马达114和包含作为进给丝杠的滚珠丝杆116和螺母(省略图示)的进给丝杠机构118。Y轴方向移动装置106在本实施方式中设于X轴滑动件110上，包含作为可动部件的Y轴滑动件120和Y轴滑动件移动装置122。Y轴滑动件移动装置122具备电动马达124和进给丝杠机构(省略图示)。电动马达114、124由带编码器的伺服马达、脉冲马达构成。安装头100通过作为元件保持件的吸嘴来保持电子电路元件，搭载在Y轴滑动件120上。

基准标记拍摄装置22搭载在Y轴滑动件120上，通过头移动装置102而向水平面内的任意位置移动，拍摄设于基板52的被安装面上的基准标记130。拍摄装置22、24例如包含作为摄影机的一种的CCD照相机或CMOS照相机。

如图3所示，控制装置26以安装控制计算机140为主体而构成，经由驱动电路142而对输送机30、32、34的各电动马达50等电子电路元件安装机的各种装置的驱动源等进行控制。通过拍摄装置22、24的拍摄而得到的数据由图像处理计算机144处理，由此得到的数据向安装控制计算机140供给。而且，在安装控制计算机140的ROM中存储有在图4等以流程图所示的程序等。

说明由主输送机32进行的基板52的搬运。输送机30、32、34能够通过变更输送带36的旋绕方向而在正反两方向上搬运基板52。在此，以在图1中从左向右搬运基板52的情况为例进行说明。在这种情况下，输送机30作为搬入输送机而发挥功能，输送机34作为搬出输送机而发挥功能，基板传感器60作为上游侧基板传感器而发挥功能，基板传感器64作为下游侧基板传感器而发挥功能，基板传感器62检测基板52从主输送机32向搬出输送机34的搬出。以后，将基板传感器60称作上游侧基板传感器60，将基板传感器64称作下游侧基板传感器64。在将基板52向相反方向搬运的情况下，输送机34作为搬入输送机而发挥功能，输送机30作为搬出输送机而发挥功能，基板传感器62作为上游侧基板传感器而发挥功能。

在一连串的电子电路元件向基板52的安装开始之前，执行图4所示的主输送机运转控制选择例程。首先，在步骤1(以后，简记为S1。对于其他步骤也相同。)中，进行基板52的上游侧端与下游侧端之间的搬运方向上的距离即基板长度是否比设定长度长的判定。基板长度基于基板52的种类而得到。对于设定长度的确定方法在后面进行说明。

若基板长度为设定长度以下，则S1的判定成为否，在S7中，在搬入基板52时对主输送机32进行的控制选择第二运转控制，将其存储在设于安装控制计算机140的RAM的运转控制选择存储器中。如图6(b)所示，第二运转控制是若由下游侧基板传感器64检测出基板52的搬运方向上的下游侧端(以后，简记为基板下游侧端)则停止主输送机32的运转的控制。运转控制选择存储器构成存储单元。对于以后说明的其他存储器也是同样的。

在基板长度比设定长度长的情况下，S1的判定成为是，在S2中判定基板52是否需要较高的停止定位精度。例如，若安装在基板52的背面上的电子电路元件较多，基板52的停止位置产生误差，相对于基板支撑装置80的位置偏移，则在可能会与支撑销84发生干涉的情况下需要较高的停止定位精度。对基板52的每个种类，基于基板52的背面中的电子电路元件的有无安装、安装数量、安装位置等而设定所容许的停止位置误差，若该容许停止位置误差为设定值以下，则需要较高的停止定位精度。该设定值为设定精度。基板52是否需要较高的停止定位精度根据基板52的种类来预先设定，并存储在设于RAM的基板停止定位精度设定存储器中。

若基板52不需要较高的停止定位精度，则S2的判定成为否，执行S3，选择无校正第一运转控制，将其存储在运转控制选择存储器中。如图9和图10所示，第一运转控制是在由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端之后使主输送机32运转设定运转量并停止的控制，无校正第一运转控制是不进行基板52的停止位置误差的校正的控制。在本实施方式中，如图9(b)和图10(b)所示，基板52的搬运方向上的中点位于主输送机32的搬运方向上的中央的位置为基板长度比设定长度长的基板52应该停止的位置。下游侧基板传感器64设于主输送机32的搬运方向上的中央位置上，设置在与基板52的上述中点对应的位置上，在第一运转控制中，与有无校正无关地，设定运转量设定为基板52的上述中点处于与下游侧基板传感器64对应的位置的运转量。

若基板52需要较高的停止定位精度，则S2的判定成为是，执行S4，判定基板长度是否比上游侧基板传感器60与下游侧基板传感器64之间的搬运方向上的距离(以后，简记为传感器间距离)长。预先设定传感器间距离。若基板长度比传感器间距离大(将该基板52在“长基板”中为特别长的基板的意思上称作“特长基板”)，则S4的判定成为是，执行S5，选择特长基板用带校正第一运转控制，将其存储在运转控制选择存储器中。若基板长度比上述设定长度长但为传感器间距离以下，则S4的判定成为否，在S6中选择通常的长基板用即长基板用带校正第一运转控制，将其存储在运转控制选择存储器中。在带校正第一运转控制中，如后所说明的那样，基于由下游侧基板传感器64检测出基板下游侧端而取得主输送机32的实际运转量，算出基板52的停止位置误差，但是根据基板长度是否比传感器间距离长，由基板传感器60、64检测出基板端的顺序相反，所以生成两种带校正第一运转控制例程，根据基板长度来进行选择。

每向主输送机32搬入一张基板52，就执行图5所示的基板搬入例程。在该例程中，基于存储在运转控制选择存储器中的运转控制，进行S11、S13、S15的判定，依据所选择的运转控制来运转主输送机32(S12、S14、S16、S17)。

若选择第二运转控制，则主输送机32通过执行图7所示的第二运转控制例程而运转。在搬运基板52时，电动马达50由包含加速、恒速和减速的速度控制模式进行控制。电动马达50的驱动脉冲每经过设定时间T就输出一个，脉冲宽度恒定(S21、S22)，但是在加速时每输出一个脉冲，设定时间T就会缩短ΔT，使基板搬运速度增大(S25)。根据第一计数器的计数值C1的增加而对输出脉冲数进行计数(S23)，达到设定数CA之前(S24)，反复执行S21～S25，使基板搬运速度增大。如图8(a)所示，设定数CA是基板搬运速度达到恒速行驶速度之前所需要的输出脉冲数，其被预先设定。

若输出脉冲数到达设定数CA，则之后每经过该时刻的设定时间T就输出脉冲，以恒速搬运基板52(S26、S27)，由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端之前，反复执行S26～S29。从基板52阻止上游侧基板传感器60的感光部68的感光且上游侧基板传感器60输出断开信号的状态变为如图6(a)所示地基板52从上游侧基板传感器60脱离且输出接通信号的状态，若检测出基板52的上游侧端，则标志F1设置为1(S30)。由此检测被存储，之后S28的判定成为是，S29、S30被旁通。另外，每输出脉冲，第二计数器的计数值C2就会增加1(S32)，对检测出基板上游侧端后的输出脉冲数进行计数。

主输送机32的运转减速而停止，图8(b)所示的减速所需的脉冲数CD和减速斜度预先设定。另外，减速是在由上游侧基板传感器60检测出基板52的上游侧端之后、设定量的恒速控制后进行的。基于脉冲数CD、传感器间距离以及基板长度而对基板52的每个种类预先设定作为该设定量的脉冲数CF，脉冲数CF、CD由第二计数器计数。计数值C2到达设定数CF之前，反复执行S26～S28、S32、S31。若计数值C2到达设定数CF，则之后每输出一个脉冲，设定时间T就会增长ΔT(S33、S34)，使基板搬运速度减小。另外，输出脉冲数由第二计数器计数(S36)，计数值C2成为设定数CF与CD之和以上之前，反复执行S33～S37。

由此，主输送机32减速至预定的低速度，S37的判定成为是之后，反复执行S38、S39、S40，等待由下游侧基板传感器64检测出基板下游侧端。以在主输送机32减速至上述低速度之前、即由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端之后的输出脉冲数成为设定数CF与CD之和之前不会由下游侧基板传感器64检测出基板下游侧端、另外在该低速度下的主输送机32的运转不会无用且较长地进行的方式设定有上述脉冲数CF，所以在主输送机32达到预定的低速度之后，在比较短的时间内S38的判定成为是，执行S41，结束输出脉冲。由此，主输送机32的运转停止，使基板52停止。在S41中，计数值C1、C2清零，标志F1设置为0，并且设定时间T返回到初始值，结束执行例程。

通过以上的第二运转控制，基板52减速至预定的低速度之后，停止在图6(b)所示的位置上，但是需要满足(1)在该停止位置之前主输送机32能够减速至预定的低速度(具体而言，后述设定长度为从传感器间距离减去主输送机32的减速控制所需要的移动距离所得的大小以下)和(2)电子电路元件安装机能够对停止后的基板52进行预定的元件安装作业这两个条件。因此，上述的主输送机运转控制选择例程的S1中使用的设定长度应该设定为满足这两个条件。

若选择无校正第一运转控制，则执行图11所示的例程。在无校正第一运转控制中，由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端之后，为了恒速控制用而输出设定数CF的脉冲之后，为了减速控制用而输出设定数CD的脉冲，主输送机32在恒速控制之后，减速至预定的低速度而停止。设定数CD对种类不同的基板52是共用的，与第二运转控制中的减速控制用的设定数CD相同。设定数CF通过从规定设定运转量的脉冲数减去设定数CD而得到，设定为在减速控制进行了脉冲数CD量的状态下主输送机32的运转量正好成为设定运转量而停止运转的数。如图9或图10所示，设定运转量基于传感器间距离和基板长度而设定，对基板52的每个种类设定设定数CF。

如此，在无校正第一运转控制中，不使用下游侧基板传感器64，无校正第一运转控制例程为在图7所示的第二运转控制例程中除去S38～S40所得的结构。另外，无论基板长度如图9和图10所示地比传感器间距离或长或短，都通过执行图11所示的无校正第一运转控制例程而控制主输送机32的运转。

在基板52为图12所示的特长基板且选择带校正第一运转控制的情况下(在图4中S2、S4为是的情况下)，执行图13所示的特长基板用带校正第一运转控制例程。如图12(a)所示，由于在由上游侧基板传感器60检测出特长基板的上游侧端之前由下游侧基板传感器64检测出特长基板的下游侧端，所以在加速后，首先，在S59中判定下游侧基板传感器64是否检测出基板下游侧端，若检测出，则在设置标志F2之后，判定上游侧基板传感器60是否检测出基板上游侧端(S60、S61)。之后，由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端之前，执行S56～S58、S64、S65、S61，通过第三计数器对由下游侧基板传感器64检测出基板下游侧端后的输出脉冲数进行计数，并等待由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端。

如图12(b)所示，若由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端，则S61的判定成为是，设置标志F1(S62)，之后执行S56～S58、S64、S66，每隔设定时间T输出脉冲，并且由第二计数器对由上游侧基板传感器60检测出基板上游侧端后的输出脉冲数进行计数。也继续由第三计数器对检测出基板下游侧端后的输出脉冲数进行计数(S66)。若检测出基板上游侧端后的输出脉冲数为设定数CF以上，则S63的判定成为是，执行S67～S71，减速运转主输送机32。带校正第一运转控制用的设定数CF、CD与无校正第一运转控制同样地设定。

若检测出基板上游侧端后的输出脉冲数为设定数CF与CD之和以上且主输送机32运转设定运转量，则在S72中进行计数值C1、C2、C3的清零和标志F1、F2的重置等，并且算出基板52的停止位置误差。如图12(c)所示，停止位置误差ΔL通过算出由计数值C3表示的主输送机32的实际运转量与理论运转量之差而得到。理论运转量通过从设定运转量与基板长度之和减去传感器间距离而得到，在本实施方式中为基板长度的一半。计算是通过将传感器间距离、基板长度、实际运转量、设定运转量和理论运转量换算成脉冲数或距离而进行的，停止位置误差被赋予正负符号而进行计算。并且，在S73中再次运转主输送机32，并向消除停止位置误差的方向运转消除停止位置误差的量，如图12(d)所示地校正停止位置误差。校正可以与停止位置误差的大小无关地进行，也可以在停止位置误差比设定值大的情况下进行且在停止位置误差为设定值以下的情况下不进行。

在基板52为图14所示的长基板且选择带校正第一运转控制的情况下(在图4中S2为是、S4为否的情况下)，执行图15所示的长基板用带校正第一运转控制例程。在长基板的情况下，如图14(a)所示，由下游侧基板传感器64检测出长基板的下游侧端之前由上游侧基板传感器60检测出长基板的上游侧端，首先，开始由第二计数器对输出脉冲数进行计数(S86～S90、S95)。并且，等待由下游侧基板传感器64检测出基板下游侧端(S91)。

若检测出基板下游侧端，则由第三计数器对检测出基板下游侧端后的输出脉冲数进行计数(S92、S94、S96)，并等待检测出基板上游侧端后的输出脉冲数成为设定数CF(S93)。若计数值C2成为设定值CF，则S97～S103与上述S67～S73同样地执行，进行主输送机32的减速控制、停止位置误差的取得和校正。

如根据以上的说明而明确的那样，在本实施方式中，执行安装控制计算机140的S1、S3、S5～S7的部分构成作为运转控制选择部的电路基板长度依据选择部，执行S2、S3、S5、S6的部分构成要求停止位置精度对应动作/不动作决定部，执行S38～S40的部分构成第二运转控制部，执行无校正第一运转控制例程的S26～S37的部分构成无校正第一运转控制部，执行S63～S71的部分构成特长基板用带校正第一运转控制部，执行S65、S66、S70的部分构成实际运转量检测部，执行S73的部分构成校正运转部。另外，执行安装控制计算机140的S86～S90、S93、S95～S101的部分构成长基板用带校正第一运转控制部，执行S96～S100的部分构成实际运转量检测部，执行S103的部分构成校正运转部。

第一运转控制部也可以在上游侧基板传感器检测出基板下游侧端的瞬间之后使带式输送机运转设定运转量并停止。基于图16～图19说明其一实施方式。

在选择了无校正第一运转控制的情况下，执行图17所示的例程。该例程除了在S129中进行上游侧基板传感器60是否检测出基板下游侧端的判定之外，与图11所示的无校正第一运转控制例程同样地构成。如图16(a)所示，在检测出基板52的下游侧端后，如图16(b)所示，基板52通过主输送机32运转设定运转量而停止。设定运转量基于传感器间距离和基板长度而设定。

在选择了带校正第一运转控制的情况下，执行图19所示的例程。由于由上游侧基板传感器60检测出基板下游侧端，所以与基板长度是否比传感器间距离长无关地执行共用的例程。并且，首先，基于由上游侧基板传感器60检测出基板下游侧端来进行设定运转量的运转(图18(a))，之后，基于由下游侧基板传感器64检测出基板下游侧端来开始实际运转量的计数(图18(b))。因此，带校正第一运转控制例程除了取代上游侧基板传感器60是否检测出基板上游侧端的判定而进行上游侧基板传感器60是否检测出基板下游侧端的判定(S149)以及在S162的停止位置误差的计算中理论运转量通过从设定运转量减去传感器间距离而得到之外，与图15所示的长基板用带校正第一运转控制过程同样地构成。

在本实施方式中，执行安装控制计算机140的S126～S137的部分构成无校正第一运转控制部，执行S146～S150、S153、S155～S161的部分构成带校正第一运转控制部，执行S156、S160的部分构成实际运转量检测部，执行S163的部分构成校正运转部。

在以上说明的实施方式中，设于主输送机32上的基板传感器为基板传感器60、62、64这三个，其中基板传感器60和基板传感器64(或基板传感器62和基板传感器64)分别作为可申请的发明的上游侧基板传感器和下游侧基板传感器而发挥功能。共用这些传感器作为用于实施第二运转控制、无校正第一运转控制、特长基板用带校正第一运转控制和长基板用带校正第一运转控制的基板传感器。但是，也能够将上游侧基板传感器和下游侧基板传感器的至少一方专用于上述四个方式的控制的至少一个。例如，能够将作为上游侧基板传感器而发挥功能的基板传感器和作为下游侧基板传感器而发挥功能的基板传感器的至少一方设置两个以上，以根据基板52的长度而将其分开使用，或者将第二运转控制用和第一运转控制用的下游侧基板传感器分开，例如将第二运转控制用的下游侧基板传感器设于比第一运转控制用的下游侧基板传感器靠下游侧，使通过第二运转控制停止的基板相比于与第一运转控制用的下游侧基板传感器共用的情况停止在靠近对电路基板作业机的作业区域的中央等。

另外，如以上所说明的那样，带式输送机的基板搬运速度的加减速逐渐进行，但是从尽可能减小基板相对于输送带的滑动的观点来看，优选输送带的加减速度的绝对值为恒定。因此，例如考虑为每输出一个对带旋绕装置的脉冲马达进行驱动的脉冲则输送带就移动距离S₀、每经过时间T_n就输出一个脉冲，则这种情况下的平均速度视为S₀/T_n，由下记(1)式表示的平均速度差α(相当于加减速度)成为恒定值α₀即可。在加速时，平均速度差α₀为正值，在减速时，平均速度差α₀为负值。

S₀/T_n+1－S₀/T_n＝α₀……(1)

即，在第二运转控制、第一运转控制的程序中，每输出一个脉冲，脉冲输出时间间隔T就通过(2)式而设定。

T＝T/[(α₀/S₀)·T+1]……(2)

另外，可申请的发明如日本特开2004-104075号公报记载的那样，也能够适用为是模块化后的电子电路元件安装机且多个排列成一列而构成安装系统的电子电路元件安装机的基板搬运装置。

附图标记说明

26 控制装置

32 主输送机

60、62、64 基板传感器

Claims

1.一种基板搬运装置，其特征在于，包括：

带式输送机，由输送带从下方支撑电路基板并在搬运方向上搬运所述电路基板；

上游侧基板传感器及下游侧基板传感器，分别设于所述带式输送机的在所述搬运方向上相隔开的两处，在检测出电路基板的状态和未检测出电路基板的状态下输出不同的信号；

第一运转控制部，在所述上游侧基板传感器检测出电路基板的所述搬运方向上的上游侧端或下游侧端的瞬间之后，使所述带式输送机运转设定运转量并停止；

第二运转控制部，对应由所述下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端而停止所述带式输送机的运转；以及

运转控制选择部，能够选择这些第一运转控制部和第二运转控制部，

所述运转控制选择部包括电路基板长度依据选择部，在电路基板的上游侧端与下游侧端之间的所述搬运方向上的距离即基板长度比设定长度长的情况下，所述电路基板长度依据选择部选择所述第一运转控制部，而在所述基板长度为设定长度以下的情况下，所述电路基板长度依据选择部则选择所述第二运转控制部。

2.根据权利要求1所述的基板搬运装置，其中，

所述第一运转控制部在所述上游侧基板传感器检测出电路基板的所述搬运方向上的上游侧端的瞬间之后使所述带式输送机运转设定运转量并停止，

所述基板搬运装置还包括：

实际运转量检测部，对通过所述第一运转控制部使所述带式输送机进行运转的期间从由所述下游侧基板传感器检测出电路基板的下游侧端的瞬间开始的所述带式输送机的实际运转量进行检测；以及

校正运转部，在通过所述第一运转控制部使所述带式输送机停止运转后使所述带式输送机再次运转并停止，以消除由所述实际运转量检测部检测出的实际运转量与理论运转量之差，所述理论运转量基于(a)所述设定运转量、(b)电路基板的上游侧端与下游侧端之间的所述搬运方向上的距离即基板长度及(c)所述上游侧基板传感器与所述下游侧基板传感器之间的所述搬运方向上的距离而确定。

3.根据权利要求1所述的基板搬运装置，其中，

所述第一运转控制部在所述上游侧基板传感器检测出电路基板的所述搬运方向上的下游侧端的瞬间之后使所述带式输送机运转设定运转量并停止，

所述基板搬运装置还包括：

校正运转部，在通过所述第一运转控制部使所述带式输送机停止运转后使所述带式输送机再次运转并停止，以消除由所述实际运转量检测部检测出的实际运转量与理论运转量之差，所述理论运转量基于(a)所述设定运转量及(b)所述上游侧基板传感器与所述下游侧基板传感器之间的所述搬运方向上的距离而确定。

4.根据权利要求2或3所述的基板搬运装置，其中，

所述基板搬运装置包括要求停止位置精度对应动作/不动作决定部，在由所述运转控制选择部选择了第一运转控制部的状态下，由所述带式输送机搬运的电路基板需要比设定精度高的停止定位精度的情况下，所述要求停止位置精度对应动作/不动作决定部决定使所述实际运转量检测部和所述校正运转部动作，而在不需要比所述设定精度高的停止定位精度的情况下，所述要求停止位置精度对应动作/不动作决定部则决定不使所述实际运转量检测部和所述校正运转部动作。

5.根据权利要求1所述的基板搬运装置，其中，

所述下游侧基板传感器在所述基板长度比所述设定长度长的电路基板应该停止的位置处设置于与所述电路基板的所述上游侧端和所述下游侧端的所述搬运方向上的中点对应的位置上，所述设定运转量设定为所述中点处于与所述下游侧基板传感器对应的位置的运转量。