JP7294923B2 - 実装関連装置及び実装関連装置の制御方法 - Google Patents

Description

本明細書は、実装関連装置及び実装関連装置の制御方法を開示する。

従来、実装装置としては、基板の長さの情報を含む基板情報があるときには、その基板の長さを考慮したタイムアウト時間を設定し、設定された条件で搬送部を駆動し、基板の有無を検出するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装装置では、より適切な設定条件を用いるため、処理時間をより短縮することができる。

特開２０１６－９２３５２号公報

しかしながら、特許文献１に記載された実装装置では、基板の長さを考慮したタイムアウト時間を設定することにより、処理時間をより短縮することができるがまだ十分でなく、更なる時間の短縮が求められていた。

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、実装対象物の検出に関する処理時間をより短縮することができる実装関連装置及び実装関連装置の制御方法を提供することを主目的とする。

本明細書で開示する実装関連装置及び実装関連装置の制御方法は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の実装関連装置は、
部品を実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する実装関連装置であって、
前記実装対象物を検出する第１検出部と前記第１検出部と異なる位置で前記実装対象物を検出する第２検出部とを有し前記実装対象物を搬送する搬送部と、
前記実装関連装置の前記実装関連処理が停止した際の前記搬送部にある前記実装対象物の位置情報を記憶する記憶部と、
前記実装関連装置の前記実装関連処理の起動時に前記位置情報が記憶されているときには、前記位置情報に基づいて前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方に該実装対象物を搬送するよう前記搬送部を制御し該実装対象物の有無を検出する検出処理を実行する制御部と、
を備えたものである。

この実装関連装置では、実装対象物を検出する第１検出部と第２検出部とを有し実装対象物を搬送する搬送部に存在する実装対象物の位置情報を実装関連装置の停止時に記憶し、実装関連装置の起動時に位置情報が記憶されているときには、位置情報に基づいて第１検出部及び第２検出部のうち近い方に実装対象物を搬送するよう搬送部を制御し実装対象物の有無を検出する検出処理を実行する。一般的に、実装関連装置では、停止時に実装対象物があったとしても、再起動前に作業者が確認などで取り除くことがあるため、再起動時にはその実装対象物が搬送部にあるか否かを確認する必要がある。この装置では、停止時に存在する実装対象物の位置を記憶して、第１検出部と第２検出部とのうち近い方に実装対象物を移動してこの有無を検出するため、実装対象物の検出の処理時間をより短縮することができる。この実装関連装置において、前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記検出処理を実行するに際して、前記位置情報に含まれる前記実装対象物の位置と該実装対象物のサイズとを用いて前記第１検出部と前記第２検出部とのうち近い方を判定するものとしてもよい。

本開示の実装関連装置において、前記制御部は、前記位置情報が記憶されているときには、前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方の距離に基づいて求められた、前記実装対象物の端部が前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方に至るまでのタイムアウト時間に亘って前記搬送部を制御するものとしてもよい。この実装関連装置では、より短時間のタイムアウト時間を用いるため、実装対象物が搬送部に存在しない場合において、実装対象物の検出に要する処理時間をより短縮することができる。

本開示の実装関連装置において、前記制御部は、前記位置情報が記憶されていないときには、予め定められた方向へ前記搬送部を制御し前記検出処理を実行するものとしてもよい。この実装関連装置では、位置情報がないときにも検出処理を実行することができる。

本開示の実装関連装置において、前記制御部は、前記位置情報が記憶されていないときには、前記第１検出部及び前記第２検出部のうち前記検出処理後に前記実装対象物を停止させる位置に近い方へ前記搬送部を制御し前記検出処理を実行するものとしてもよい。この実装関連装置では、検出処理後に実装対象物を停止させる位置に移動する時間をより短縮することができる。

なお、本開示の実装関連装置において、前記制御部は、前記実装関連装置の停止時から起動時までの停止時間が所定時間を経過していないときには前記検出処理を実行せず、前記停止時間が所定時間を経過したときには前記検出処理を実行するものとしてもよい。停止時間がより短いときには、装置の停止時に搬送部に存在する実装対象物は、作業者による作業を受けていないことが多く、その検出を省略できることがある。この実装関連装置では、停止時間に基づいて検出処理の実行を省略するため、処理時間をより短縮することができる。また、本開示の実装関連装置において、前記制御部は、前記搬送部において固定部が前記実装対象物を固定しているときには、前記位置情報が記憶されていても前記検出処理を実行しないものとしてもよい。搬送部で実装対象物を固定しているときには、実装対象物を装置外へ取り出しができないため、その検出を省略できる。この実装関連装置では、搬送部での実装対象物の状態に基づいて検出処理の実行を省略するため、処理時間をより短縮することができる。更に、本開示の実装関連装置は、前記搬送部への外部からのアクセスを遮断するカバー部材、を備え、前記制御部は、前記カバー部材が開放されたときには、前記検出処理を実行するものとしてもよい。カバー部材が開放されたときには、搬送部に存在する実装対象物は、作業者による作業を受ける可能性が高い。この実装関連装置では、カバー部材の開放の有無に基づいて検出処理を確実に実行するため、より確実に装置を正常に運用することができる。

本開示の実装関連装置の制御方法は、
実装対象物を検出する第１検出部と前記第１検出部と異なる位置で前記実装対象物を検出する第２検出部とを有し前記実装対象物を搬送する搬送部、を備え、部品を前記実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する実装関連装置の制御方法であって、
（ａ）前記実装関連装置の前記実装関連処理が停止した際の前記搬送部にある前記実装対象物の位置情報を記憶部に記憶するステップと、
（ｂ）前記実装関連装置の前記実装関連処理の起動時に前記位置情報が記憶されているときには、前記位置情報に基づいて前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方に該実装対象物を搬送するよう前記搬送部を制御し該実装対象物の有無を検出する検出処理を実行するステップと、
を含むものである。

この実装関連装置の制御方法では、上述した実装関連装置と同様に、停止時に存在する実装対象物の位置を記憶して、第１検出部と第２検出部とのうち近い方に実装対象物を移動してこの有無を検出するため、実装対象物の検出の処理時間をより短縮することができる。なお、この実装関連装置の制御方法において、上述した実装関連装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した実装関連装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

実装システム１０及び実装装置１５の構成の概略の一例を表す説明図。 記憶部２２に記憶された位置情報２３の説明図。 基板処理部２５の説明図。 緊急停止処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 検出処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 基板Ｓを検出する検出処理の一例の説明図。

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０及び実装装置１５の一例を示す概略説明図である。図２は、記憶部２２に記憶された位置情報２３の説明図である。図３は、基板処理部２５の説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、３に示した通りとする。

実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装処理する実装装置１５が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、実装処理に関連する実装関連処理に用いられるものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、搬送装置１３と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９とを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。搬送装置１３は、装置間で基板Ｓを搬送する装置である。この搬送装置１３には、実装関連処理で用いられる部材（例えばフィーダ１７）を保管する保管部が設けられている。ここで、部品を実装対象物に実装する実装処理に関連する実装関連処理には、はんだや接着剤などの粘性流体を印刷する印刷処理や、部品を実装する実装処理、実装対象物を検査する検査処理、実装済みの実装対象物をリフローするリフロー処理、実装対象物を所定のレーンで搬送させる搬送処理などが含まれる。また、実装関連装置には、例えば、印刷装置１１、印刷検査装置１２、搬送装置１３、実装装置１５、図示しない実装検査装置やリフロー装置などが含まれる。ここでは、具体例として、実装装置１５の動作について説明する。

実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、基板処理部２５と、部品供給部３５と、実装部３６と、操作パネル３７とを備える。また、実装装置１５は、メンテナンス時などに装置内部を開放するカバー部材を前面から上面にかけて備えている。実装装置１５では、このカバー部材が開放されると、処理を中断して停止する。実装制御部２０は、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、記憶部２２を有し、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２５や部品供給部３５、実装部３６、操作パネル３７へ制御信号を出力する一方、基板処理部２５や部品供給部３５、実装部３６、操作パネル３７からの信号を入力する。記憶部２２は、例えば、フラッシュメモリなど、電源のオフ後の情報が保持される不揮発性メモリとして構成されている。記憶部２２には、位置情報２３や、実装条件情報などが記憶されている。位置情報２３は、実装装置１５が緊急停止など通常の停止とは異なる状態で電源オフされた場合などにおいて、搬送部２６に基板Ｓが残存しているときに記憶される情報である。この位置情報２３には、図２に示すように、基板Ｓの残存位置と、その基板Ｓの搬送方向の長さＬとが含まれている。実装装置１５の起動時において、搬送部２６に基板Ｓが存在するか否かを検出する検出処理を行う必要がある。この位置情報２３は、この検出処理を実行する際に、搬送部２６に基板Ｓが存在する可能性があるか、及び搬送部２６の制御方向を定め、より早期に検出するために用いられる。実装条件情報は、部品を採取するフィーダ１７の装着位置、部品の採取順、部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置などの情報を含む。

基板処理部２５は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２５は、搬送部２６と、固定部２８と、第１検出部３１と、第２検出部３２とを備えている。搬送部２６は、図３の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルト２７を有している。基板Ｓはこのコンベアベルト２７により搬送される。搬送部２６は、このコンベアベルト２７を２対備えており、同時に２つの基板Ｓを搬送することができる。実装制御部２０は、搬送部２６のコンベアベルト２７の制御量に基づいて基板Ｓの位置を管理する。固定部２８は、基板Ｓが所定の作業位置にあるときに下方から基板Ｓをクランプして固定する機構である。第１検出部３１は、図３に示すように、基板Ｓの搬送上流側（図３の左側）に配設されており、検出領域に物体が存在すると所定の検知信号を出力するセンサである。この第１検出部３１は、例えば、光を照射してその反射や遮断を検出する非接触式のセンサとしてもよいし、物体が接触すると検知信号を出力する接触式のセンサとしてもよい。ここでは、第１検出部３１は、非接触式のセンサであるものとする。第２検出部３２は、第１検出部３１と同様のセンサであり、基板Ｓの搬送下流側（図３の右側）に配設されている。第１検出部３１は、基板Ｓの搬入を検出し、第２検出部３２は、基板Ｓの搬出を検出する。なお、基板Ｓの搬送方向が逆になった場合は、第２検出部３２が基板Ｓの搬入を検出し、第１検出部３１が基板Ｓの搬出を検出することができる。

部品供給部３５は、実装部３６へ部品を供給するユニットである。この部品供給部３５は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。実装部３６は、部品を部品供給部３５から採取し、基板処理部２５に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３６は、実装ヘッドと、実装ヘッドをＸＹ方向に移動する移動部と、実装ヘッドに装着された採取部材としてのノズルと、を備えている。なお、部品を採取する採取部材は、ノズルのほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。操作パネル３７は、画面を表示する表示部３８と、作業者が操作し各種指令を入力する操作部３９とを備える。

自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない倉庫と保管部との間で自動搬送するものである。ローダ１８は、移動型作業装置であり、保管部に保管されたフィーダ１７を移動し実装装置１５に装着したり、使用済みのフィーダ１７を実装装置１５から装着解除し保管部へ移動する処理を行う。

ホストＰＣ１９は、実装システム１０の各装置の情報を作成したり管理する管理装置として構成されている。ホストＰＣ１９は、装置全体の制御を司る管理制御部と、各種情報を記憶する記憶部と、実装装置１５、自動搬送車１６、ローダ１８などの外部装置と双方向通信を行う通信部と、画面を表示する表示部と、各種指令を入力する入力装置とを備えている。ホストＰＣ１９は、各実装装置１５の位置情報２３をデータベースとして記憶部に管理しているものとしてもよい。

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、実装装置１５が実行する実装処理について説明する。実装処理において、ＣＰＵ２１は、ホストＰＣ１９から実装条件情報を取得し、基板Ｓを搬入させ、作業位置で固定させるよう搬送部２６及び固定部２８を制御する。このとき、ＣＰＵ２１は、第１検出部３１の検出信号に基づいて基板Ｓの搬入を検出する。次に、ＣＰＵ２１は、部品Ｐを採取させ、基板Ｓの所定の位置に配置する処理を繰り返し実行するよう実装部３６を制御する。部品Ｐを配置し終わると、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの固定を解除させ、基板Ｓを搬出させるよう搬送部２６及び固定部２８を制御する。このとき、ＣＰＵ２１は、第２検出部３２の検出信号に基づいて基板Ｓの搬出を検出する。

このような実装処理中に、何らかのトラブルが生じると、作業者は、操作部３９の緊急停止操作を行い実装装置１５の動作を緊急停止させる場合がある。図４は、ＣＰＵ２１により実行される緊急停止処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。この緊急停止処理ルーチンは、実装装置１５の記憶部２２に記憶され、作業者の緊急停止入力により実行される。このルーチンを開始すると、ＣＰＵ２１は、搬送部２６に基板Ｓがあるか否かを判定し（Ｓ１００）、搬送部２６に基板Ｓがないときには、電源をオフし（Ｓ１２０）、このルーチンを終了する。一方、Ｓ１００で搬送部２６に基板Ｓがあるときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの位置Ｃと、基板Ｓの搬送方向の長さＬとを含む位置情報２３（図２参照）を記憶部２２に記憶させ（Ｓ１１０）、Ｓ１２０で電源オフし、このルーチンを終了する。このように、緊急停止時に基板Ｓが搬送部２６上にあるときにはその位置に関する情報が位置情報２３に記憶される。

次に、実装装置１５の電源をオンし、起動するときの処理について説明する。図５は、ＣＰＵ２１により実行される検出処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。この検出処理ルーチンは、実装装置１５の記憶部２２に記憶され、作業者の起動入力により実行される。例えば、実装装置１５では、前回の基板Ｓの実装処理のあとに基板Ｓが排出されていない場合や、何らかの確認により作業者が搬送部２６に基板Ｓを配置する場合がある。あるいは、実装装置１５では、搬送部２６に基板Ｓが存在する場合に、作業者がこの基板Ｓを取り除いてしまっていることがありうる。このように、実装処理の開始時に搬送部２６に予定しない基板Ｓが存在する場合や、あるいは搬送部２６に予定する基板が存在しない場合などには、実装処理をできないことがあることから、実装装置１５では、起動時に検出処理を実行し、搬送部２６上に基板Ｓが存在するか否かを事前に確認するのである。

このルーチンを開始すると、実装制御部２０のＣＰＵ２１は、まず、固定部２８が基板Ｓを固定中であるか否かを判定する（Ｓ２００）。固定部２８が基板Ｓを固定中であるときには、基板Ｓが搬送部２６の作業位置に存在するものとして、検出処理を省略し、そのままこのルーチンを終了する。一方、Ｓ２００で固定部２８が基板Ｓを固定中でないときには、ＣＰＵ２１は、カバー部材が開放されたか否かを判定し（Ｓ２１０）、カバー部材が開放されているときには、作業者が基板Ｓに対して何らかの作業を行う可能性が高いため、検出処理を実行する（Ｓ２３０～Ｓ３２０）。一方、Ｓ２１０でカバー部材が開放されていないときには、ＣＰＵ２１は、前回の停止から今回の起動までが所定時間内であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。この所定時間は、例えば、作業者が搬送部２６上で停止した基板Ｓに対して作業を行う可能性が有るか否かに基づいて経験的に設定されているものとしてもよい。この所定時間は、例えば、３０秒や１分、２分などに定めることができる。停止から起動までが所定時間内であるときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓに対して作業者が作業していないものとして、検出処理を省略し、そのままこのルーチンを終了する。

一方、Ｓ２２０で停止から起動までが所定時間内でないときには、ＣＰＵ２１は、検出処理を実行する（Ｓ２３０～Ｓ３２０）。検出処理では、ＣＰＵ２１は、まず、記憶部２２に位置情報２３が記憶されているか否かを判定し（Ｓ２３０）、記憶部２２に位置情報２３が記憶されていないときには、所定の初期設定方向へ所定の初期タイムアウト時間に亘って搬送部２６を制御し（Ｓ２４０）、基板Ｓを検出したか否かを判定する（Ｓ２９０）。なお、記憶部２２に位置情報２３が記憶されていない状態は、例えば、実装関連処理の停止の際に搬送部２６に基板Ｓが存在しない場合や、停電など位置情報２３の記憶前に電源が遮断された場合などになり得る。このとき、ＣＰＵ２１は、初期設定方向として、検出処理後に基板Ｓを停止させる位置に近い方へ搬送部を制御するものとしてもよい。実装装置１５では、検出処理後に検出された基板Ｓを、次の実装装置１５の直前になる位置へ移動させて待機するよう設定されている。このため、ＣＰＵ２１は、第２検出部３２が配設されている搬送方向の下流側へ基板Ｓが移動するよう搬送部２６を駆動制御し、第２検出部３２で基板Ｓの有無を検出する。また、初期タイムアウト時間は、例えば、搬送部２６が検出処理用の搬送速度で基板Ｓを移動したときに、基板Ｓが搬送部２６の一端から他端まで至るような時間に所定のマージンを加えた値に定められている。所定のマージンは、制御上の時間の誤差に基づいて適宜設定されるものとすればよい。

一方、Ｓ２３０で記憶部２２に位置情報２３が記憶されているときには、ＣＰＵ２１は、位置情報２３に含まれる位置Ｃと基板Ｓの搬送方向の長さＬとに基づいて、第１検出部３１及び第２検出部３２のうちより近い方に基板Ｓを移動するよう搬送部２６を駆動制御し、第１検出部３１で基板Ｓの有無を検出する（Ｓ２５０～Ｓ２９０）。図６は、基板Ｓを検出する検出処理の一例の説明図である。実装装置１５では、基板Ｓの位置は、搬送方向の先端の位置Ｃ（Ｘ，Ｙ）を記憶するよう設定されているものとする。まず、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの位置Ｃ（Ｘ，Ｙ）と基板Ｓの搬送方向の長さＬとに基づいて基板Ｓの先端位置と後端位置とを求める（Ｓ２５０）。ここでは、ＣＰＵ２１は、搬送方向を正方向とすると、先端の位置Ｃ（Ｘ）から長さＬを差し引いて基板Ｓの後端の位置を求める。次に、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの後端から第１検出部３１までの距離Ｘ１と、基板Ｓの先端から第２検出部３２までの距離Ｘ２とを求める（Ｓ２６０）。続いて、ＣＰＵ２１は、距離Ｘ１，Ｘ２のうちいずれか短い方を移動方向に設定し、その距離に基づいてタイムアウト時間ｔを設定する（Ｓ２７０）。図６においては、距離Ｘ１＞距離Ｘ２であるので、ＣＰＵ２１は、基板Ｓが第２検出部３２の方向へ移動するよう移動方向を設定する。タイムアウト時間は、例えば、搬送部２６が検出処理用の搬送速度で基板Ｓを移動したときに、距離Ｘ１，Ｘ２のうちいずれか短い距離を基板Ｓが移動するのに必要な時間に対して所定のマージンを加えた値に定められる。そして、ＣＰＵ２１は、設定した方向へ、設定したタイムアウト時間ｔに亘り搬送部２６を駆動制御し（Ｓ２８０）、基板Ｓを検出したか否かを判定する（Ｓ２９０）。こうすれば、基板Ｓの有無の検出をより短時間で行うことができる。

Ｓ２９０で基板Ｓを検出したときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓが搬送部２６上にある旨の情報を記憶部２２に記憶し（Ｓ３００）、その判定結果を操作パネル３７に表示処理し（Ｓ３２０）、このルーチンを終了する。作業者は、表示内容を確認し、例えば、基板Ｓを取り出すなど、搬送部２６にある基板Ｓに対して適切な作業を行う。一方、Ｓ２９０で基板Ｓを検出しなかったときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓが搬送部２６上にない旨の情報を記憶部２２に記憶し（Ｓ３１０）、その判定結果を操作パネル３７に表示処理し（Ｓ３２０）、このルーチンを終了する。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の印刷装置１１、印刷検査装置１２、搬送装置１３、実装装置１５が本開示の実装関連装置に相当し、搬送部２６が搬送部に相当し、記憶部２２が記憶部に相当し、実装制御部２０が制御部に相当する。なお、本実施形態では、実装装置１５の動作を説明することにより本開示の実装関連装置の制御方法の一例も明らかにしている。

以上説明した本実施形態の実装関連装置としての実装装置１５は、実装対象物としての基板Ｓを検出する第１検出部３１と第２検出部３２とを有し基板Ｓを搬送する搬送部２６に存在する基板Ｓの位置情報２３を実装装置１５の停止時に記憶し、実装装置１５の起動時に位置情報２３が記憶されているときには、位置情報２３に基づいて第１検出部３１及び第２検出部３２のうち近い方に基板Ｓを搬送するよう搬送部２６を制御し基板Ｓの有無を検出する検出処理を実行する。一般的に、実装装置１５では、停止時に基板Ｓがあったとしても、再起動前に作業者が確認などで取り除くことがあるため、再起動時にはその基板Ｓが搬送部２６にあるか否かを確認する必要がある。この実装装置１５では、停止時に存在する基板Ｓの位置を記憶して、第１検出部３１と第２検出部３２とのうち近い方に基板Ｓを移動してこの有無を検出するため、基板Ｓの検出に要する処理時間をより短縮することができる。この実装装置１５において、実装制御部２０は、位置情報２３に基づいて検出処理を実行するに際して、位置情報２３に含まれる基板Ｓの位置と基板Ｓのサイズ（搬送方向の長さＬ）とを用いて第１検出部３１と第２検出部３２とのうち近い方を判定する。この実装装置１５では、基板Ｓのサイズも考慮して、基板Ｓの検出に要する処理時間をより短縮することができる。

また、実装制御部２０は、位置情報２３が記憶されていないときには、予め定められた方向へ搬送部２６を制御し検出処理を実行する。この実装装置１５では、位置情報２３がないときにも検出処理を実行することができる。更に、実装制御部２０は、位置情報２３が記憶されていないときには、第１検出部３１及び第２検出部３２のうち検出処理後に基板Ｓを停止させる位置に近い方へ搬送部２６を制御し、検出処理を実行する。この実装装置１５では、検出処理後に基板Ｓを停止させる位置に移動する時間をより短縮することができる。

また、実装制御部２０は、基板Ｓの後端から第１検出部３１までの距離Ｘ１と、基板Ｓの先端から第２検出部３２までの距離Ｘ２とを求め、距離Ｘ１，Ｘ２のうちいずれか短い方の距離に基づいてタイムアウト時間ｔを設定する。この実装装置１５では、より短時間のタイムアウト時間ｔを設定することができるため、基板Ｓが搬送部２６に存在しない場合において、基板Ｓの検出に要する処理時間をより短縮することができる。

また、実装制御部２０は、装置停止時から起動時までの停止時間が所定時間を経過していないときには検出処理を実行せず、停止時間が所定時間を経過したときには検出処理を実行する。停止時間がより短いときには、装置の停止時に搬送部２６に存在する基板Ｓは、作業者による作業を受けていないことが多く、その検出処理を省略できることがある。この実装装置１５では、停止時間に基づいて検出処理の実行を省略するため、処理時間をより短縮することができる。更に、実装制御部２０は、搬送部２６において固定部２８が基板Ｓを固定しているときには、位置情報２３が記憶されていても検出処理を実行しない。搬送部２６において固定部２８により基板Ｓを固定しているときには、基板Ｓを装置外へ取り出しができないため、その検出を省略できる。この実装装置１５では、搬送部２６での基板Ｓの状態に基づいて検出処理の実行を省略するため、処理時間をより短縮することができる。更にまた、実装装置１５は、搬送部２６への外部からのアクセスを遮断するカバー部材を備え、実装制御部２０は、カバー部材が開放されたときには検出処理を実行する。カバー部材が開放されたときには、搬送部２６に存在する基板Ｓは、作業者による作業を受ける可能性が高い。この実装装置１５では、カバー部材の開放の有無に基づいて検出処理を確実に実行するため、より確実に装置を正常に運用することができる。

なお、本開示の実装関連装置及び実装関連装置の制御方法は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、実装関連装置を実装装置１５として説明したが、特にこれに限定されず、印刷装置１１や印刷検査装置１２、搬送装置１３、実装装置１５、図示しない実装検査装置、リフロー装置のうち、いずれか１以上としてもよい。また、上述した実施形態では、実装関連処理として部品を実装対象物に実装する実装処理について説明したが、実装関連処理としては、はんだや接着剤などの粘性流体を印刷する印刷処理や、実装対象物を検査する検査処理、実装済みの実装対象物をリフローするリフロー処理、実装対象物を搬送させる搬送処理などとしてもよい。

上述した実施形態では、第１検出部３１と第２検出部３２とは、搬送部２６の一端側と他端側とにそれぞれ配設されているものとして説明したが、特にこれに限定されず、第１検出部３１及び第２検出部３２は、搬送部２６上に存在する基板Ｓを検出可能である異なる位置であればどこに配設されていてもよい。また、基板処理部２５は、２つの検出部を有するものとしたが、特にこれに限定されず、基板処理部２５は、３以上の検出部を有するものとしてもよい。

上述した実施形態では、位置情報２３が記憶部２２に記憶されていないときに、検出処理後に基板Ｓを停止させる位置に近い方へ搬送部２６を制御するものとしたが、特にこれに限定されず、予め定められた方向へ基板Ｓを移動するよう搬送部２６を制御するものとしてもよい。この実装装置１５においても、位置情報２３が記憶されているときには、基板Ｓを検出する処理時間をより短縮することができる。

上述した実施形態では、位置情報２３には、基板Ｓの先端位置Ｃ（Ｘ，Ｙ）と基板Ｓの搬送方向の長さＬとを記憶するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、位置情報２３には基板Ｓの後端位置Ｃ（Ｘ１，Ｙ１）及び先端位置Ｃ（Ｘ２，Ｙ２）を記憶するものとしてもよい。なお、位置情報２３に記憶する位置の情報として、座標Ｙの値は、第１レーンか第２レーンかを判定することに利用することはできるが、この座標Ｙの記憶を省略してもよい。

上述した実施形態では、実装制御部２０が検出処理における搬送部２６の制御方向やタイムアウト時間ｔを設定するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、ホストＰＣ１９など他の装置で搬送部２６の制御方向やタイムアウト時間ｔを設定し、実装装置１５は、この設定値を取得して実行するものとしてもよい。この実装装置１５によっても、基板Ｓの検出に要する処理時間をより短縮することができる。

上述した実施形態では、緊急停止処理において、ＣＰＵ２１は、装置全体の電源を遮断し、再起動時に装置全体の電源をＯＮするものとして説明したが、実装関連処理を停止し、その後実装関連処理が再開するものとすれば、特にこれに限定されない。例えば、緊急停止処理において、ＣＰＵ２１は、実装制御部など制御系の電源はそのままで、実装部におけるモータなどの動力系の電源のみを遮断するものとしてもよいし、緊急停止を解除する際に、この遮断した動力系の電源をＯＮするものとしてもよい。この実装装置においても、位置情報２３を利用して、より近い方に移動させて基板Ｓの有無を検出するため、基板Ｓの検出に要する処理時間をより短縮することができる。

上述した実施形態では、緊急停止処理において、電源を遮断する直前に、搬送部２６に存在する基板Ｓの位置情報２３を記憶するものとして説明したが、実装関連処理を停止した際の基板Ｓの位置情報２３が記憶されれば、特にこれに限定されない。例えば、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの位置が変化した時点で位置情報２３を更新し、常に基板Ｓの位置を把握するものとしてもよい。この実装装置においても、実装関連処理の再開時に、位置情報２３を利用して、より近い方に移動させて基板Ｓの有無を検出するため、基板Ｓの検出に要する処理時間をより短縮することができる。

上述した実施形態では、本開示を実装装置１５として説明したが、実装装置１５の制御方法としてもよいし、この制御方法をコンピュータが実行するプログラムとしてもよい。

本開示の実装関連装置及び実装関連装置の制御方法は、部品を基板上に配置する実装処理に関する装置に利用可能である。

１０ 実装システム、１１ 印刷装置、１２ 印刷検査装置、１３ 搬送装置、１５ 実装装置、１６ 自動搬送車、１７ フィーダ、１８ ローダ、１９ ホストＰＣ、２０ 実装制御部、２１ ＣＰＵ、２２ 記憶部、２３ 位置情報、２５ 基板処理部、２６ 搬送部、２７ コンベアベルト、２８ 固定部、３１ 第１検出部、３２ 第２検出部、３５ 部品供給部、３６ 実装部、３７ 操作パネル、３８ 表示部、３９ 操作部、Ｃ 位置、Ｌ 長さ、Ｐ 部品、Ｓ 基板、Ｘ１，Ｘ２ 距離。

Claims (5)

1. 部品を実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する実装関連装置であって、
   前記実装対象物を検出する第１検出部と前記第１検出部と異なる位置で前記実装対象物を検出する第２検出部とを有し前記実装対象物を搬送する搬送部と、
   前記実装関連装置の前記実装関連処理が停止した際の前記搬送部にある前記実装対象物の位置情報を記憶する記憶部と、
   前記実装関連装置の前記実装関連処理の起動時に前記位置情報が記憶されているときには、前記位置情報に基づいて前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方に該実装対象物を搬送するよう前記搬送部を制御し該実装対象物の有無を検出する検出処理を実行する制御部と、
   を備えた実装関連装置。
2. 前記制御部は、前記位置情報が記憶されているときには、前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方の距離に基づいて求められた、前記実装対象物の端部が前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方に至るまでのタイムアウト時間に亘って前記搬送部を制御する、請求項１に記載の実装関連装置。
3. 前記制御部は、前記位置情報が記憶されていないときには、予め定められた方向へ前記搬送部を制御し前記検出処理を実行する、請求項１又は２に記載の実装関連装置。
4. 前記制御部は、前記位置情報が記憶されていないときには、前記第１検出部及び前記第２検出部のうち前記検出処理後に前記実装対象物を停止させる位置に近い方へ前記搬送部を制御し前記検出処理を実行する、請求項１～３のいずれか１項に記載の実装関連装置。
5. 実装対象物を検出する第１検出部と前記第１検出部と異なる位置で前記実装対象物を検出する第２検出部とを有し前記実装対象物を搬送する搬送部、を備え、部品を前記実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する実装関連装置の制御方法であって、
   （ａ）前記実装関連装置の前記実装関連処理が停止した際の前記搬送部にある前記実装対象物の位置情報を記憶部に記憶するステップと、
   （ｂ）前記実装関連装置の前記実装関連処理の起動時に前記位置情報が記憶されているときには、前記位置情報に基づいて前記第１検出部及び前記第２検出部のうち近い方に該実装対象物を搬送するよう前記搬送部を制御し該実装対象物の有無を検出する検出処理を実行するステップと、
   を含む実装関連装置の制御方法。

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