JP2022150193A - 作業装置、作業システムおよび作業方法 - Google Patents

Abstract

【課題】中断した作業の再開時に時間のロスが生じることを防止して生産性を向上させることができる作業装置、作業システムおよび作業方法を提供することを目的とする。【解決手段】搭載作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、複数の光センサ１８よる検出結果が作業の中断の前後で変化があったか否かに基づいて、基板が作業位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。その結果、基板が作業位置に位置していないと判断した場合には、基板を作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を搬送部に行わせてから（ステップＳＴ１４）搭載作業部に作業を再開させるが（ステップＳＴ１４，ステップＳＴ１７）、基板が作業位置に位置していると判断した場合には、搬送部に再位置決め動作を行わせることなく搭載作業部に作業を再開させる（ステップＳＴ１７）。【選択図】図８

Description

本発明は、作業位置に位置決めしたワークに作業を施す作業装置、作業システムおよび作業方法に関する。

従来、ベルトコンベア等から成る搬送部によりワークを搬送して作業位置に位置決めし、その作業位置に位置決めしたワークに対して所要の作業を施す作業装置が知られている。このような作業装置の例としては、例えば、ワークとしての基板を搬入して位置決めし、その基板に部品を搭載する部品搭載装置を挙げることができる。このような作業装置におけるワークの作業位置への位置決めは、搬送部によるワークの搬送を開始した後、ワークが作業位置に到達したところで搬送部の動作を停止させることによって行うようにしている（例えば、下記の特許文献１参照）。

ところで、上記のような作業装置では作業の実行中、何らかの理由によって作業が中断される場合がある。この作業の中断の間に作業者がワークを手に取ったりすると、ワークが当初の位置（作業位置）からずれてしまい、作業の再開後にワークに対する正確な作業ができなくなってしまうおそれが生じる。このため作業装置では従来、作業が中断された場合には、その作業が再開される前に、ワークを改めて作業位置に位置決めする再位置決め動作を搬送部に行わせるようにしている。

特許第６６１７０６８号公報

しかしながら、中断した作業を再開させるたびに搬送部に再位置決め動作を行わせるのでは、結果的にワークが作業位置から移動していなかった場合には作業時間のロスとなり、その分、作業装置の生産性が低下するという問題点があった。

そこで本発明は、中断した作業の再開時に時間のロスが生じることを防止して生産性を向上させることができる作業装置、作業システムおよび作業方法を提供することを目的とする。

本発明の作業装置は、ワークを搬送して作業位置に位置決めする搬送部と、前記搬送部により前記作業位置に位置決めされた前記ワークに対して作業を施す作業部と、前記搬送部によって位置決めされた前記ワークを検出するワーク検出手段と、前記作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、前記ワーク検出手段による検出結果に基づいて、前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する判断部と、を備えた。

本発明の作業システムは、ワークを搬送して作業位置に位置決めする搬送部と、前記搬送部により前記作業位置に位置決めされた前記ワークに対して作業を施す作業部と、前記搬送部によって位置決めされた前記ワークを検出するワーク検出手段と、前記作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、前記ワーク検出手段による検出結果に基づいて前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する判断部と、前記搬送部と前記作業部の作動を制御する作動制御部とを備え、前記作動制御部は、前記判断部により前記ワークが前記作業位置に位置していないと判断された場合には、前記ワークを前記作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を前記搬送部に行わせたうえで前記作業部に作業を再開させ、前記判断部により前記ワークが前記作業位置に位置していると判断された場合には前記搬送部に前記再位置決め動作を行わせることなく前記作業部に作業を再開させる。

本発明の作業方法は、ワークを搬送して作業位置に位置決めする搬送部と、前記搬送部により前記作業位置に位置決めされた前記ワークに対して作業を施す作業部と、前記搬送部によって位置決めされた前記ワークを検出するワーク検出手段と、を備えた作業装置による作業方法であって、前記作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、前記ワーク検出手段による検出結果に基づいて前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程で前記ワークが前記作業位置に位置していないと判断された場合には、前記ワークを前記作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を前記搬送部に行わせてから前記作業部に作業を再開させ、前記判断工程で前記ワークが前記作業位置に位置していると判断された場合には前記搬送部に前記再位置決め動作を行わせることなく前記作業部に作業を再開させる作業再開工程と、を含む。

本発明によれば、中断した作業の再開時に時間のロスが生じることを防止して生産性を向上させることができる。

本発明の一実施の形態における作業システムの概略構成図 本発明の一実施の形態における作業システムを構成する部品搭載装置の要部の斜視図 本発明の一実施の形態における部品搭載装置の要部の平面図 本発明の一実施の形態における部品搭載装置の制御系統を示すブロック図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における部品搭載装置が備える搬送部による基板の搬送動作を説明する平面図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における部品搭載装置が中断した作業を再開する場合の基板の位置の例を示す平面図 本発明の一実施の形態における部品搭載装置が備える判断部が使用する判断基準テーブルの一例を示す図 本発明の一実施の形態における部品搭載装置による部品搭載作業の実行手順を示すフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における作業システム１を示している。作業システム１は半田印刷機１Ａ、部品搭載装置１Ｂ、検査装置１Ｃおよびホストコンピュータ１Ｄを備えている。半田印刷機１Ａは基板ＫＢに半田を印刷する装置であり、部品搭載装置１Ｂは半田印刷機１Ａから受け取った基板ＫＢに部品ＢＨを搭載する装置である。検査装置１Ｃは部品搭載装置１Ｂから受け取った基板ＫＢについて部品ＢＨの検査を行う装置であり、ホストコンピュータ１Ｄは作業システム１を構成する装置の全体を統括制御する装置である。

作業システム１における部品搭載装置１Ｂは、本実施の形態における作業装置の一例を示すものである。部品搭載装置１Ｂは、図２および図３に示すように、基台１１、搬送部１２、パーツフィーダ１３、搭載作業部１４、基板カメラ１５および部品カメラ１６を備えている。搬送部１２、パーツフィーダ１３および搭載作業部１４は、基台１１内に設けられた制御装置１７（図２および図４）によって制御されて作動し、基板カメラ１５および部品カメラ１６はそれぞれ、制御装置１７によって制御されて撮像動作を行う。

図２および図３において、搬送部１２は一対のベルトコンベア１２ａを備えている。一対のベルトコンベア１２ａは基台１１上を水平方向に延びて配置されており、上流側から送られてきた基板ＫＢを搬入し（図５（ａ）中に示す矢印Ａ１）、その基板ＫＢを搬送経路上に設定された所定の作業位置に位置決めする（図５（ｂ））。作業位置に位置決めされた基板ＫＢには後述するように部品ＢＨが搭載される。部品ＢＨの搭載作業が終了したら、搬送部１２は基板ＫＢを下流側に搬出する（図５（ｃ）中に示す矢印Ａ２）。以下、説明の便宜上、搬送部１２による基板ＫＢの搬送方向（図２および図３の作業者ＯＰから見た左右方向）をＸ方向とし、上下方向をＺ方向とする。また、Ｘ方向とＺ方向の双方に直交する方向（作業者ＯＰから見た前後方向）をＹ方向とする。

図３および図５（ａ）において、搬送部１２には複数の光センサ１８（先頭部検出センサ１８ａおよび後尾部検出センサ１８ｂ）が設けられている。各光センサ１８は検査光ＬＴを投光する投光器１８Ｔと、投光器１８Ｔが投光する検査光ＬＴを受光する受光器１８Ｊを備えている。投光器１８Ｔは、投光する検査光ＬＴが搬送部１２を構成する２つのベルトコンベア１２ａの上方をＹ方向に横切る位置に設けられている。受光器１８Ｊは投光器１８ＴとＹ方向に対向する位置に設けられている。

受光器１８Ｊは検査光ＬＴを受光しているときにはオフとなり、検査光ＬＴを受光していないときにはオンとなる。受光器１８Ｊのオンオフ状態は制御装置１７に通知される。このため制御装置１７は受光器１８Ｊのオンオフ状態に基づいて、基板ＫＢが検査光ＬＴを遮る位置に位置しているかどうかを検知することができる。

図５（ａ），（ｂ），（ｃ）において、先頭部検出センサ１８ａは、搬送部１２により搬送される基板ＫＢが作業位置に到達したときに基板ＫＢの先頭部Ｅａを検出する位置に設けられている。すなわち先頭部検出センサ１８ａは、その検査光ＬＴが、搬送部１２によって搬送される基板ＫＢが作業位置に到達したときに、その基板ＫＢの先頭部Ｅａによって遮断される（先頭部検出センサ１８ａがオフからオンに切り替わる）位置に設けられている。

また、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、後尾部検出センサ１８ｂは、検査光ＬＴが、作業位置に位置した状態の基板ＫＢの後尾部Ｅｂよりもわずかに前方（下流側）の部分において遮断される位置に設けられている。すなわち後尾部検出センサ１８ｂは、作業位置に位置した基板ＫＢが下流側に若干移動したときに、その基板ＫＢの後尾部Ｅｂを検出し得る位置に設けられている。なお、後尾部検出センサ１８ｂは、基板ＫＢが作業位置に位置決めされる際、その基板ＫＢの先頭部Ｅａによって検査光ＬＴが横切られる前はオフであるが（図５（ａ）、基板ＫＢの先頭部Ｅａによって検査光ＬＴが横切られた後はオンになり、基板ＫＢが作業位置に到達してその位置に停止された状態においてもオンの状態を維持する（図５（ｂ））。

図２および図３に示すように、基台１１にはフィーダベース１１Ｆが設けられており、パーツフィーダ１３はフィーダベース１１Ｆに取り付けられている。フィーダベース１１Ｆには複数のパーツフィーダ１３をＸ方向に並べて取り付けることができる（図２および図３）。パーツフィーダ１３は搬送部１２に近い側の端部に部品供給口１３Ｋを有しており、その部品供給口１３Ｋに部品ＢＨを連続的に供給する。

図２および図３において、搭載作業部１４は、基台１１に設置されたヘッド移動機構２１と、ヘッド移動機構２１によって移動される搭載ヘッド２２を備えている。ヘッド移動機構２１は基台１１に固定されてＹ方向に延びた固定ビーム２１Ａと、固定ビーム２１Ａに一端が支持されてＸ方向に延びた可動ビーム２１Ｂから構成されている。

図２および図３において、搭載ヘッド２２は可動ビーム２１Ｂに取り付けられている。可動ビーム２１Ｂは固定ビーム２１Ａの延びる方向（Ｙ方向）に移動自在であり、搭載ヘッド２２は可動ビーム２１Ｂの延びる方向（Ｘ方向）に移動自在である。このため搭載ヘッド２２は基台１１の上方領域を水平面内（ＸＹ面内）に移動することができる。

図２において、搭載ヘッド２２は下方に延びた複数のノズル２２Ｎを備えている。搭載ヘッド２２は内蔵したノズル駆動機構（図示せず）によってノズル２２Ｎを昇降させるとともに、Ｚ方向に延びた上下軸まわりに回転させることができる。また搭載ヘッド２２は、バルブ機構（図示せず）を通じてノズル２２Ｎ内に真空圧を供給することで、そのノズル２２Ｎの下端に吸着力を発生させることができる。

搭載作業部１４は、搬送部１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢに対して部品ＢＨを搭載する作業（搭載ターン）を繰り返し施すことによって、基板ＫＢ上に設定された複数の目標搭載位置のそれぞれに部品ＢＨを搭載していく。ひとつの搭載ターンはピックアップ動作、移動動作および搭載動作から成る。ピックアップ動作は、搭載ヘッド２２がパーツフィーダ１３の上方からノズル２２Ｎを下降させつつノズル２２Ｎの下端に部品ＢＨを吸着させることで、パーツフィーダ１３から部品ＢＨを取り出す動作である。移動動作は、ピックアップ動作の後、搭載ヘッド２２がヘッド移動機構２１に駆動されて基板ＫＢの上方に移動する動作である。搭載動作は、基板ＫＢの上方に移動した搭載ヘッド２２がノズル２２Ｎを下降させつつ部品ＢＨの吸着を解除させることで、目標搭載位置に部品ＢＨを搭載する動作である。

基板カメラ１５は搭載ヘッド２２に取り付けられており、搭載ヘッド２２と一体となって移動する。基板カメラ１５は撮像視野を下方に向けており、作業位置に位置決めされた基板ＫＢが備える２つの基板マークＭＫを上方から撮像する。基板カメラ１５は、基板マークＭＫを撮像することによって基板マークＭＫの画像データを取得したら、その画像データを制御装置１７に送信する。

図２および図３において、部品カメラ１６は基台１１上の搬送部１２とフィーダベース１１Ｆの間の領域に設けられている。搭載ヘッド２２が搭載ターンの移動動作において、パーツフィーダ１３の上方領域から基板ＫＢの上方領域へ移動するとき、部品カメラ１６はその部品ＢＨを下方から撮像する。部品カメラ１６は、部品ＢＨを撮像することによって部品ＢＨの画像データを取得したら、その画像データを制御装置１７に送信する。

図４において、制御装置１７は記憶部３１、作動制御部３２および判断部３３を備えている。記憶部３１は部品搭載作業の実行手順を規定した部品搭載プログラムのほか、基板ＫＢに搭載する部品ＢＨの種類や大きさ等の種々のデータ（部品データ）を記憶している。作動制御部３２は記憶部３１に記憶された部品搭載プログラムに従って部品搭載装置１Ｂの各部を作動させ、部品データに基づいて、部品搭載作業を実行する。

作動制御部３２は、搬送部１２によって基板ＫＢを作業位置に位置決めするときは、先頭部検出センサ１８ａのオンオフ状態の変化に基づいて搬送部１２を制御する。先頭部検出センサ１８ａは、搬送部１２によって搬送される基板ＫＢが作業位置に到達する前はオフであるが（図５（ａ））、基板ＫＢが作業位置に到達したときにオンとなる（図５（ｂ））。このため作動制御部３２は、搬送部１２が基板ＫＢの搬入を始めた後、先頭部検出センサ１８ａがオフからオンに切り替わったときに搬送部１２の動作（基板ＫＢの搬送動作）を停止させることで、基板ＫＢを作業位置に位置決めすることができる。

判断部３３は、何らかの理由によって搭載作業部１４による作業（搭載ターン）が中断された後、その中断された作業が再開される場合において、基板ＫＢ（作業の再開前の基板ＫＢ）が作業位置に位置しているか否かを判断する。具体的には、２つの光センサ１８（先頭部検出センサ１８ａおよび後尾部検出センサ１８ｂ）による検出結果に基づいて、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを判断する。

前述したように、先頭部検出センサ１８ａは、搬送部１２により搬送される基板ＫＢが作業位置に到達したときに基板ＫＢの先頭部Ｅａを検出する位置に設けられており、後尾部検出センサ１８ｂは、作業位置に位置した基板ＫＢが下流側に移動したときに基板ＫＢの後尾部Ｅｂを検出する位置に設けられているので、基板ＫＢが作業位置に位置決めされた後、その基板ＫＢが作業位置に位置した状態を維持している場合には、先頭部検出センサ１８ａと後尾部検出センサ１８ｂはともにオンの状態を維持する（図６（ａ））。

これに対し、基板ＫＢが作業位置に位置決めされた後、その基板ＫＢが作業位置の上流側に移動した場合には、後尾部検出センサ１８ｂはオンを維持するが、先頭部検出センサ１８ａはオンからオフに切り替わる（図６（ａ）→図６（ｂ）。）また、基板ＫＢが作業位置に位置決めされた後、その基板ＫＢが作業位置の下流側に移動した場合には、先頭部検出センサ１８ａはオンを維持するが、後尾部検出センサ１８ｂはオンからオフに切り替わる（図６（ａ）→図６（ｃ））。

図７は、２つの光センサ１８（先頭部検出センサ１８ａおよび後尾部検出センサ１８ｂ）のオンオフの組み合わせと、その組み合わせに対応する基板ＫＢの位置を示した判断基準テーブル３３Ｔを示している。この判断基準テーブルは制御装置１７に記憶されており（図４）、判断部３３は、搭載作業部１４による作業が中断された後、その中断された作業が再開される場合には、この判断基準テーブル３３Ｔを用いて基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを判断する。具体的には、判断部３３は、作業を再開する時点において、先頭部検出センサ１８ａと後尾部検出センサ１８ｂがともにオンであったときには、基板ＫＢが作業位置に位置した状態（図６（ａ））であると判断する。また、先頭部検出センサ１８ａがオフで後尾部検出センサ１８ｂがオンであったときには、基板ＫＢが作業位置より上流側にずれた状態（図６（ｂ））であると判断する。また、先頭部検出センサ１８ａがオンで後尾部検出センサ１８ｂがオフであったときには、基板ＫＢが作業位置より下流側にずれた状態（図６（ｃ））であると判断する。

このように本実施の形態において、複数（２つ）の光センサ１８（先頭部検出センサ１８ａおよび後尾部検出センサ１８ｂ）は、搬送部１２によって位置決めされたワークとしての基板ＫＢを検出するワーク検出手段となっている。

次に、図８に示すフローチャート基づいて、部品搭載装置１Ｂによる部品搭載作業の実行手順（作業方法）を説明する。作動制御部３２は、部品搭載作業を開始する場合には先ず、搬送部１２を作動させることによって、上流側から供給される基板ＫＢを受け取って搬入する（図５（ａ））。そして、先頭部検出センサ１８ａによって基板ＫＢの先頭部Ｅａが検出されるタイミングで搬送部１２の動作を停止させることで、基板ＫＢを作業位置に位置決めする（ステップＳＴ１。基板位置決め工程）。

作動制御部３２は、基板ＫＢを作業位置に位置決めしたら、搭載作業部１４を作動させて搭載ターンを実行する（ステップＳＴ２。作業実行工程）。作動制御部３２はひとつの搭載ターンが終わるたびに、基板ＫＢに搭載すべき最後の部品ＢＨが基板ＫＢに搭載されたかどうかを判断する（ステップＳＴ３）。そして、最後の部品ＢＨが基板に搭載されていなかった場合にはステップＳＴ２に戻って搭載ターンを繰り返し実行する。

各搭載ターンでは、搭載ヘッド２２の移動動作の間に部品カメラ１６が撮像した部品ＢＨの画像データが制御装置１７に送られ、制御装置１７はその部品ＢＨについての部品認識を行う。この部品認識で得られるノズル２２Ｎに対する部品ＢＨの位置や姿勢等の情報は、搭載ターンの搭載動作で部品ＢＨが基板ＫＢに搭載される際に行われるノズル２２Ｎの位置補正等に利用される。

作動制御部３２は、ステップＳＴ３において、基板ＫＢに搭載すべき最後の部品ＢＨが基板ＫＢに搭載されたと判断した場合には、搭載ターンを終了させる。そして搬送部１２を作動させて、基板ＫＢを下流側に搬出する（ステップＳＴ４。基板搬出工程）。これにより基板ＫＢの１枚当たりの部品搭載作業が終了する。

上記のように搭載作業部１４による作業（搭載ターン）が繰り返し行われている間において、その作業を中断させるための操作入力がなされた場合には、作動制御部３２は搭載作業部１４による作業を中断させたうえで（ステップＳＴ１１。作業中断工程）、中断を解除する操作入力（解除入力）が作業者ＯＰ等によってなされるかどうかを監視する（ステップＳＴ１２。解除入力監視工程）。そして、解除入力がなされたことを作動制御部３２が検知した場合には、判断部３３は、２つの光センサ１８（先頭部検出センサ１８ａおよび後尾部検出センサ１８ｂ）による検出結果に基づいて、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを判断する。すなわち判断部３３は、作業が中断された後、作業が再開されるまでの間に複数（２つ）の光センサ１８の検出結果に変化があったか否かに基づいて、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを判断するようになっている（ステップＳＴ１３。判断工程）。

判断部３３は、ステップＳＴ１３では、具体的には、基板ＫＢの作業位置への位置決め時にオンになった先頭部検出センサ１８ａと後尾部検出センサ１８ｂの一方がオフになっているか否かを調べる。その結果、２つの光センサ１８の検出結果に変化があった場合、すなわち、先頭部検出センサ１８ａと後尾部検出センサ１８ｂの一方がオフになっていた（オンからオフに変化していた）場合には、判断部３３は、作業の中断の間に基板ＫＢが作業位置から上流側または下流側に移動した状態となっている（すなわち基板ＫＢは作業位置に位置していない）と判断し、作動制御部３２は、搬送部１２に、基板ＫＢを改めて作業位置に位置（再位置決め）させる再位置決め動作を行わせる（ステップＳＴ１４。再位置決め工程）。

この再位置決め動作は、基板ＫＢを一旦上流側に移動させてから下流側に移動させ（図５（ａ）→図５（ｂ））、先頭部検出センサ１８ａがオフからオンに切り替わったタイミングで搬送部１２の動作を停止させることによって行う。ステップＳＴ１４で搬送部１２が基板ＫＢの再位置決め動作を行ったら、作動制御部３２は基板カメラ１５を基板ＫＢの上方に移動させ、基板カメラ１５に基板ＫＢが備える２つの基板マークＭＫを撮像することによって（ステップＳＴ１５）、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを確認する（ステップＳＴ１６）。その結果、基板ＫＢが作業位置に位置していなかった場合には、何らかの機構的な異常があるとして作業をエラー終了させるが（ステップＳＴ１７）、基板ＫＢが作業位置に位置していた場合には、搭載作業部１４に作業を再開させる（ステップＳＴ１８。作業再開工程）。

作動制御部３２は、搭載作業部１４に作業を再開させた後、ステップＳＴ３で最後の部品ＢＨが基板ＫＢに搭載されたと判断した場合には、搭載ターンを終了させる。そして、搬送部１２を作動させて基板ＫＢを搬出する（ステップＳＴ４）。

一方、ステップＳＴ１３において、２つの光センサ１８の検出結果に変化がなかった場合、すなわち、先頭部検出センサ１８ａと後尾部検出センサ１８ｂがともにオンであった（オンを維持していた）場合には、判断部３３は、作業の中断の間に基板ＫＢは作業位置から移動しなかった（すなわち基板ＫＢは作業位置に位置している）と判断し、作動制御部３２は、搬送部１２に基板ＫＢの再位置決め動作を行わせることなく基板カメラ１５に基板マークＭＫを撮像させて（ステップＳＴ１５）、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを確認する（ステップＳＴ１６）。そして、作動制御部３２は、基板ＫＢが作業位置に位置していなかった場合には作業をエラー終了させ（ステップＳＴ１７）、基板ＫＢが作業位置に位置していた場合には、搭載作業部１４に作業を再開させる（ステップＳＴ１８。作業再開工程）。作動制御部３２は、搭載作業部１４に作業を再開させた後、最後の部品ＢＨが基板ＫＢに搭載されたと判断した場合には（ステップＳＴ３）、搭載ターンを終了させる。そして、搬送部１２を作動させて、基板ＫＢを搬出する（ステップＳＴ４）。

このように本実施の形態における部品搭載装置１Ｂでは、搭載作業部１４による作業が中断された後、その作業が再開される前に、ワーク検出手段である２つの光センサ１８による検出結果に基づいて（詳細には、作業が中断された後、作業が再開されるまでの間に２つの光センサ１８の検出結果に変化があったか否かに基づいて）、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを判断するようになっている（ステップＳＴ１３）。そして、基板ＫＢが作業位置に位置していないと判断した場合には、基板ＫＢを作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を搬送部１２に行わせたうえで作業を再開させ（ステップＳＴ１３→ステップＳＴ１４→ステップＳＴ１５→ステップＳＴ１６→ステップＳＴ１８）、基板ＫＢが作業位置に位置していると判断した場合には、搬送部１２に再位置決め動作を行わせることなく作業を再開させるようになっている（ステップＳＴ１３→ステップＳＴ１５→ステップＳＴ１６→ステップＳＴ１８）。

すなわち本実施の形態における部品搭載装置１Ｂ（作業システム１、作業方法）では、中断された作業が再開される前に、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを調べるようになっており、その結果、作業の再開前の基板ＫＢが作業位置に位置していなかった場合には従来通りに基板ＫＢの再位置決め動作が行われたうえで作業が再開されるが、作業の再開前の基板ＫＢが作業位置に位置していた場合には、基板ＫＢの再位置決め動作が行われることなく作業が再開されるようになっている。このため、作業の中断の間に基板ＫＢが作業位置から移動していなかった場合には不必要な基板ＫＢの再位置決めは行われず、時間のロスが生じない。

以上説明したように、本実施の形態における部品搭載装置１Ｂ（作業システム１、作業方法）では、中断された作業が再開される前に、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを調べ、その結果、基板ＫＢが作業位置に位置していなかった場合には基板ＫＢを改めて作業位置に位置決めする再位置決め動作を行ったうえで作業を再開させるが、基板ＫＢが作業位置に位置していた場合には再位置決めを行うことなく作業を再開させるようになっている。このため作業を再開させる際、作業の中断の間に基板ＫＢが作業位置から移動していなかった場合にまで基板ＫＢの再位置決めを行う無駄を省くことができ、中断した作業の再開時に時間のロスが生じるのを防止して、部品搭載装置１Ｂの生産性を向上させることができる。

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、基板ＫＢを搬送して作業位置に位置決めする搬送部１２、搬送部１２により作業位置に位置決めされた基板ＫＢに対して作業を施す作業部としての搭載作業部１４、搬送部１２によって位置決めされた基板ＫＢを検出するワーク検出手段（複数の光センサ１８）、搭載作業部１４による作業が中断された後、その作業が再開される前に、ワーク検出手段による検出結果に基づいて、基板ＫＢが作業位置に位置しているか否かを判断する判断部３３および搬送部１２と搭載作業部１４の作動を制御する作動制御部３２の全てが部品搭載装置１Ｂに備えられた構成となっていたが、これらの構成は作業システム１の全体の何処かに備えられていればよい。例えば、上記構成のうちの判断部３３がホストコンピュータ１Ｄに備えられている等であってもよい。

また、上述の実施の形態では、基板ＫＢを搬送して作業位置に位置決めする搬送部１２はベルトコンベア１２ａから成るものであったが、これは一例であり、搬送部１２はベルトコンベア１２ａから成るものでなくてもよい。また、上述の実施の形態では、作業装置が部品搭載装置１Ｂであり、搬送部１２が搬送するワークは基板ＫＢであったが、作業装置は部品搭載装置１Ｂでなくてもよく、ワークは基板ＫＢでなくてもよい。

中断した作業の再開時に時間のロスが生じることを防止して生産性を向上させることができる作業装置、作業システムおよび作業方法を提供する。

１ 作業システム
１Ｂ 部品搭載装置（作業装置）
１２ 搬送部
１４ 搭載作業部（作業部）
１８ 光センサ（ワーク検出手段）
１８ａ 先頭部検出センサ
１８ｂ 後尾部検出センサ
３２ 作動制御部
３３ 判断部
ＫＢ 基板（ワーク）
Ｅａ 先頭部
Ｅｂ 後尾部

Claims (7)

1. ワークを搬送して作業位置に位置決めする搬送部と、
   前記搬送部により前記作業位置に位置決めされた前記ワークに対して作業を施す作業部と、
   前記搬送部によって位置決めされた前記ワークを検出するワーク検出手段と、
   前記作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、前記ワーク検出手段による検出結果に基づいて、前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する判断部と、
   を備えた作業装置。
2. 前記搬送部と前記作業部の作動を制御する作動制御部を備え、前記作動制御部は、前記判断部により前記ワークが前記作業位置に位置していないと判断された場合には、前記ワークを前記作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を前記搬送部に行わせたうえで前記作業部に作業を再開させ、前記判断部により前記ワークが前記作業位置に位置していると判断された場合には前記搬送部に前記再位置決め動作を行わせることなく前記作業部に作業を再開させる、請求項１に記載の作業装置。
3. 前記ワーク検出手段は複数の光センサを備え、前記判断部は、前記作業が中断された後、前記作業が再開されるまでの間に前記複数の光センサの検出結果に変化があったか否かに基づいて前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する、請求項１または２に記載の作業装置。
4. 前記判断部は、前記作業が中断された後、前記作業が再開されるまでの間に前記複数の光センサの検出結果に変化がなかった場合には前記ワークが前記作業位置に位置していると判断し、前記作業が中断された後、前記作業が再開されるまでの間に前記複数の光センサの検出結果に変化があった場合には前記ワークが前記作業位置に位置していないと判断する、請求項１または２に記載の作業装置。
5. 前記複数の光センサは、前記搬送部により搬送される前記ワークが前記作業位置に到達したときに前記ワークの先頭部を検出する先頭部検出センサと、前記作業位置に位置した前記ワークが下流側に移動したときの前記ワークの後尾部を検出する後尾部検出センサとを含む、請求項３または４に記載の作業装置。
6. ワークを搬送して作業位置に位置決めする搬送部と、
   前記搬送部により前記作業位置に位置決めされた前記ワークに対して作業を施す作業部と、
   前記搬送部によって位置決めされた前記ワークを検出するワーク検出手段と、
   前記作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、前記ワーク検出手段による検出結果に基づいて前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する判断部と、
   前記搬送部と前記作業部の作動を制御する作動制御部とを備え、
   前記作動制御部は、
   前記判断部により前記ワークが前記作業位置に位置していないと判断された場合には、前記ワークを前記作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を前記搬送部に行わせたうえで前記作業部に作業を再開させ、前記判断部により前記ワークが前記作業位置に位置していると判断された場合には前記搬送部に前記再位置決め動作を行わせることなく前記作業部に作業を再開させる、作業システム。
7. ワークを搬送して作業位置に位置決めする搬送部と、前記搬送部により前記作業位置に位置決めされた前記ワークに対して作業を施す作業部と、前記搬送部によって位置決めされた前記ワークを検出するワーク検出手段と、を備えた作業装置による作業方法であって、
   前記作業部による作業が中断された後、その作業が再開される前に、前記ワーク検出手段による検出結果に基づいて前記ワークが前記作業位置に位置しているか否かを判断する判断工程と、
   前記判断工程で前記ワークが前記作業位置に位置していないと判断された場合には、前記ワークを前記作業位置に改めて位置決めする再位置決め動作を前記搬送部に行わせてから前記作業部に作業を再開させ、前記判断工程で前記ワークが前記作業位置に位置していると判断された場合には前記搬送部に前記再位置決め動作を行わせることなく前記作業部に作業を再開させる作業再開工程と、
   を含む作業方法。

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