KR100818127B1

KR100818127B1 - 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치

Info

Publication number: KR100818127B1
Application number: KR1020070051667A
Authority: KR
Inventors: 박재대
Original assignee: 우영산업 주식회사
Priority date: 2007-05-28
Filing date: 2007-05-28
Publication date: 2008-03-31

Abstract

본 발명은 차량의 도어용 몰딩의 노칭장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 도어용 몰딩의 노칭을 작업자의 수작업에 의하지 않고 자동화될 수 있도록 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치에 관한 것이다.

본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치는 차량의 도어용 몰딩을 자동으로 노칭하는 장치에 있어서, 한 쌍의 수직프레임과 상기 수직프레임 사이에 설치되는 제1수평프레임과 상기 수직프레임의 사이에서 상기 제1수평프레임의 하부에 설치되는 제2수평프레임을 구비하는 몸체와, 상기 몸체의 제2수평프레임에 수평방향으로 병렬설치되며 상기 몰딩이 안착되어 일방향으로 이송될 수 있도록 일정간격으로 설치되는 복수의 몰딩수용부를 갖는 제1 및 제2컨베이어벨트와, 상기 몸체에 장착되어 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 일측 끝단에 몰딩의 위치유무를 감지하는 감지센서와, 상기 제1컨베이어벨트의 하부에 위치되며 상기 제1 및 제2컨베이어벨트와 반대방향으로 몰딩이 이송되도록 하는 취출로드를 포함하는 이송유닛과, 상기 이송유닛의 일측에 소정거리로 이격되어 위치되며 이동수단이 구비되는 로봇과, 상기 이송유닛 및 로봇과 소정거리로 이격되어 위치되는 노칭금형을 포함하며, 상기 몰딩이 상기 이송유닛의 제1 및 제2컨베이어벨트의 일방향 끝단으로 이송되면 상기 감지센서의 감지에 따라 상기 로봇이 상기 몰딩을 파지하여 상기 노칭금형에 삽입시켜 노칭한 후 상기 취출로드로 낙하시켜 이송되도록 하여 노칭이 완료된 몰딩이 취출되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도 어용 몰딩의 자동 노칭장치를 제공함에 의해 달성된다.

몰딩, 노칭장치, 이송유닛, 컨베이어벨트, 감지센서, 취출로드, 평형교정수단, 가이드프레임, 로봇, 파지부

Description

로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치{AUTO NOTCHING APPARATUS OF MOLDING FOR DOOR OF VEHICLE BY ROBOT}

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치의 이송유닛에 대한 사시도.

도 2는 도 1의 이송유닛에 대한 측면도.

도 3은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치의 로봇에 대한 사시도.

도 4는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치에 대한 사시도.

※ 도면 중 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 이송유닛 110 : 몸체

112 : 수직프레임 114 : 제1수평프레임

116 : 제2수평프레임 120a, 120b : 컨베이어벨트

122a, 122b : 몰딩수용부 130 : 취출로드

131 : 몸체부 132a, 132b : 구동모터

133a, 133b : 구동축 134a, 134b : 롤러

136 : 와이어 137 : 가이드부

138 : 걸림부 140a, 140b : 제1평형교정수단

142a, 142b : 수평지지프레임 144a, 144b : 수직지지프레임

146a, 146b : 평형교정부 147a, 147b : 파지홈

148a, 148b : 실린더 150a, 150b : 제2평형교정수단

152a, 152b : 수직지지부 154a, 154b : 수평지지부

156a, 156b : 평형교정부 160 : 가이드프레임

200 : 로봇 210 : 하부몸체

220 : 상부몸체 230 : 제1연결부

240 : 제1아암 250 : 제2연결부

260 : 제2아암 270 : 제3아암

280 : 파지부 300 : 노칭금형

일반적으로 차량의 도어용 몰딩은 제조공정 및 절단공정을 거쳐 차량의 도어에 결합되기 위해 공급되는데, 이러한 도어용 몰딩은 양끝단이 노칭되어 사용된다. 여기서 노칭(Notching)이란 재료의 끝부분에 여러가지 형으로 절단하는 가공을 말 하는 것이다.

상기 몰딩을 노칭하는 공정은 상기 몰딩의 양끝단을 노칭금형의 하금형에 삽입시키면 상금형을 하강되어 노칭되는 공정으로 이루어지는데, 종래에는 상기 노칭금형에 몰딩의 끝단을 삽입시키는 작업이 작업자의 수작업으로 행해지고 있었다. 그러나, 노칭금형에 몰딩을 삽입시키는 단순작업에까지 불필요한 인력이 요구된다는 문제점이 있었으며, 작업자도 단순한 작업으로 인해 작업능률이 떨어질 수 있다는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 차량의 도어용 몰딩의 노칭을 작업자의 수작업에 의하지 않고 자동화될 수 있도록 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치를 제공함에 있다.

전술한 본 발명의 목적은,

차량의 도어용 몰딩을 자동으로 노칭하는 장치에 있어서, 한 쌍의 수직프레임과 상기 수직프레임 사이에 설치되는 제1수평프레임과 상기 수직프레임의 사이에서 상기 제1수평프레임의 하부에 설치되는 제2수평프레임을 구비하는 몸체와, 상기 몸체의 제2수평프레임에 교차되는 방향으로 병렬설치되며 상기 몰딩이 안착되어 일방향으로 이송될 수 있도록 일정간격으로 설치되는 복수의 몰딩수용부를 갖는 제1 및 제2컨베이어벨트와, 상기 몸체에 장착되어 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 일측 끝단에 몰딩의 위치유무를 감지하는 감지센서와, 상기 제1컨베이어벨트의 하부에 위치되며 상기 제1 및 제2컨베이어벨트와 반대방향으로 몰딩이 이송되도록 하는 취출로드를 포함하는 이송유닛과, 상기 이송유닛의 일측에 소정거리로 이격되어 위치되며 이동수단이 구비되는 로봇과, 상기 이송유닛 및 로봇과 소정거리로 이격되어 위치되는 노칭금형을 포함하며, 상기 몰딩이 상기 이송유닛의 제1 및 제2컨베이어벨트의 일방향 끝단으로 이송되면 상기 감지센서의 감지에 따라 상기 로봇이 상기 몰딩을 파지하여 상기 노칭금형에 삽입시켜 노칭한 후 상기 취출로드로 낙하시켜 이송되도록 하여 노칭이 완료된 몰딩이 취출되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치를 제공함에 의해 달성된다.

본 발명의 바람직한 특징에 의하면, 상기 이송유닛은 상기 제1수평프레임에 결합되되 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 상방향에 각각 배치되는 제1 및 제2수평지지프레임과, 상기 제1 및 제2수평지지프레임에 각각 부착되며 양측벽에 가이드레일이 형성되는 제1 및 제2수직지지프레임과, 상기 제1 및 제2수직지지프레임에 각각 결합되며 끝단에 상기 제1 및 제2 컨베이어벨트의 몰딩수용부가 수용될 수 있는 파지홈이 형성되고 상부에 구비되는 실린더에 의해 상기 제1 및 제2수직지지프레임의 가이드레일을 따라 상하 슬라이딩 이동될 수 있는 제1 및 제2평형교정부를 구비하는 한 쌍의 제1평형교정수단을 더 포함하며, 상기 몰딩이 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 일방향 끝단으로 이송되면 상기 감지센서의 감지에 따라 상기 로봇이 상기 몰딩을 파지하기 전 상기 제1평형교정수단이 상기 몰딩의 평형이 유지되도록 한다.

본 발명의 더욱 바람직한 특징에 의하면, 상기 이송유닛은 상기 제1 및 제2컨베이어벨트에 의해 이송되는 몰딩의 평형이 유지될 수 있도록 상기 제1수평프레임에 결합되되 상기 제1 및 제2수평지지프레임의 끝단과 각각 연결되는 제1 및 제2수직지지부와, 상기 제1 및 제2수직지지부의 끝단에서 양측으로 수직절곡되어 형성되는 제1 및 제2수평지지부와, 상기 제1 및 제2수평지지부에 각각 결합되는 평형교정부를 구비하는 제2평형교정수단을 더 포함한다.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 이송유닛은 상기 제1 및 제2컨베이어벨트 중 어느 하나와 소정거리를 유지하여 상기 제2수평프레임에 장착되며, 상기 몰딩의 일측 끝단이 삽입되어 가이드될 수 있도록 "ㄷ"형의 홈을 갖는 가이드프레임을 더 포함한다.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 취출로드는 상기 제1컨베이어벨트의 길이방향으로 배치되는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 설치되는 제1 및 제2구동모터와, 상기 제1 및 제2구동모터에 각각 관통고정되는 제1 및 제2구동축과, 상기 제1구동축의 양단에 결합고정되는 한 쌍의 제1롤러와, 상기 제2구동축의 양단에 결합고정되는 한 쌍의 제2롤러와, 상기 제1롤러 및 제2롤러에 걸리도록 설치되는 한 쌍의 와이어를 구비한다.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 취출로드는 상기 로봇의 파지부로부터 낙하하는 몰딩이 가이드될 수 있도록 일측 끝단에 소정경사로 설치되는 한 쌍의 가이드부와, 이송되는 몰딩의 이탈이 방지될 수 있도록 타측 끝단에 소정경사로 설치되는 한 쌍의 걸림부를 더 구비한다.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 로봇은 이동수단이 구비되는 하부몸체와, 상기 하부몸체에 수직회동될 수 있도록 결합되는 상부몸체와, 상기 상부몸체의 끝단부에 수직회동될 수 있도록 결합되는 제1연결부와, 상기 제1연결부에 상기 제1연결부를 축으로 회전될 수 있도록 결합되는 제1아암과, 상기 제1아암의 끝단에 부착되는 제2연결부와, 상기 제2연결부에 수직회동될 수 있도록 결합되는 제2아암과, 상기 제2아암의 끝단에 상기 제2아암을 축으로 회전될 수 있도록 결합되는 제3아암과, 상기 제3아암의 끝단에 부착되는 파지부를 포함한다.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 파지부는 상기 몰딩이 삽입될 수 있도록 "ㄷ"형의 홈을 갖는다.

이하에는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하는 것은 아니다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치의 이송유닛에 대한 사시도이고, 도 2는 도 1의 이송유닛에 대한 측면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치의 로봇에 대한 사시도이며, 도 4는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치에 대한 사시도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치는 이송유닛(100), 로봇(200), 노칭금형(300)을 포함하여 이루어지며, 이송유닛(100)에 의해 이송되는 몰딩(M)을 로봇(200)이 파지하여 노칭금형(300)에 삽입하여 노칭한 후 취출되도록 하는 것이다.

이송유닛(100)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 몸체(110), 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b), 감지센서(미도시됨), 취출로드(130)를 포함하여 이루어지며, 바람직하게는 제1평형교정수단(140a, 140b), 제2평형교정수단(150a, 150b), 가이드프레임(160)을 더 포함하여 이루어진다.

몸체(110)는 한 쌍의 수직프레임(112)과 수직프레임(112)의 사이에 설치되는 제1수평프레임(114)과 수직프레임(112)의 사이에 설치되되 제1수평프레임(114)의 하부에 설치되는 제2수평프레임(116)을 구비한다. 이러한 몸체(110)의 제1수평프레임(114)에는 후술하는 바와 같이 제1 및 제2평형교정수단(140a, 140b, 150a, 150b)이 장착되며, 제2수평프레임(116)에는 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)와 감지센서가 설치된다.

제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)는 상술한 바와 같이 몸체(110)의 제2수평프레임(116)에 설치되되, 제2수평프레임(116)의 길이방향과 교차되는 방향으로 병렬설치된다. 상기 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)는 각각 몰딩(M)이 안착되어 일방향으로 이송될 수 있도록 일정간격으로 설치되는 복수의 몰딩수용부(122a, 122b)를 구비하는데, 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b) 각각의 몰딩수용부(122a, 122b)는 서로 동일 수평면상에 위치되도록 설치된다. 따라서, 몰딩(M)의 양단이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b) 각각의 몰딩수용부(122a, 122b)에 안착되어 몰딩(M)이 이송될 수 있다.

감지센서(미도시됨)는 몸체(110)에 장착되어 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)에 의해 이송되는 몰딩(M)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 일측 끝단에 위치되는지를 감지하는 역할을 한다. 몰딩(M)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 일측 끝단에 위치되었음이 감지센서에 감지된 경우 후술하는 바와 같이 로봇(200)이 작동하게 된다.

취출로드(130)는 제1컨베이어벨트의 하부에 위치되며, 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)에 의해 이송되는 방향과 반대방향으로 몰딩(M)이 이송되도록 하는 역할을 하며, 이러한 취출로드(130)에 의해 노칭이 완료된 몰딩(M)을 취출할 수 있다.

이러한 취출로드(130)는 몸체부(131), 제1 및 제2구동모터(132a, 132b), 제1 및 제2구동축(133a, 133b), 제1 및 제2롤러(134a, 134b), 와이어(136)를 구비한다. 이를 구체적으로 설명하면, 몸체부(131)는 제1컨베이어벨트의 길이방향, 즉 제1컨베이어벨트와 평행한 방향으로 배치되고, 몸체부(131)의 양단에 제1 및 제2구동모터(132a, 132b)가 설치되며, 제1 및 제2구동축(133a, 133b)은 각각 제1 및 제2구동모터(132a, 132b)에 관통고정된다. 또한, 제1롤러(134a)는 한 쌍으로서 제1구동축의 양단에 결합고정되어 제1구동축과 일체로 회전을 하게 되고, 제2롤러(134b)도 한 쌍으로서 제2구동축의 양단에 결합고정되어 제2구동축과 일체로 회전을 하게 된다. 또한, 와이어(136)는 몸체부(131)에서 같은방향으로 돌출되는 제1롤러(134a) 및 제2롤러(134b)에 걸리도록 설치되어 제1롤러(134a) 및 제2롤러(134b)가 회전됨으로 인해 이동되게 된다. 상기 취출로드(130)가 몰딩(M)을 이송시키는 작동관계를 간단하게 살펴보면, 제1 및 제2구동모터(132a, 132b)가 작동되어 제1 및 제2구동축(133a, 133b), 제1롤러(134a) 및 제2롤러(134b)가 회전을 하게 되고 제1롤러(134a) 및 제2롤러(134b)가 회전됨으로 인해 제1롤러(134a) 및 제2롤러(134b)에 설치된 와이어(136)가 이동됨으로써 로봇(200)의 파지부(280)로부터 낙하하여 와이어(136)에 안착되는 몰딩(M)이 이송될 수 있는 것이다.

한편, 취출로드(130)는 가이드부(137)와 걸림부(138)를 더 구비하는 것이 바람직한데, 가이드부(137)는 로봇(200)의 파지부(280)로부터 낙하되는 몰딩(M)을 와이어(136)로 가이드하는 역할을 하고 걸림부(138)는 와이어(136)에 의해 이송되는 몰딩(M)이 이탈되는 것을 방지하는 역할을 한다. 이러한 가이드부(137)는 일측 끝단에 소정경사로 설치되는데 몰딩(M)이 가이드될 수 있도록 상방향으로 경사지게 설치되는 것이 바람직하다. 반면, 걸림부(138)는 타측 끝단에 소정경사로 설치되는데 와이어(136)에 의해 이송되는 몰딩(M)이 와이어(136)로부터 용이하게 이탈되도록 하방향으로 경사지게 설치되며 다만 지면으로 낙하되지 않도록 끝단은 다시 상방향으로 절곡형성되는 것이 바람직하다. 이 때, 걸림부(138)의 하방향으로 경사진 부분을 길게 형성하면 소정량의 몰딩(M)이 적재될 수 있어 작업자가 여러개의 몰딩(M)을 한꺼번에 수거해갈 수 있게 된다.

상술한 바와 같이, 이송유닛(100)은 제1평형교정수단(140a, 140b), 제2평형교정수단(150a, 150b), 가이드프레임(160)을 더 포함하는 것이 바람직한데, 상기 제1평형교정수단(140a, 140b), 제2평형교정수단(150a, 150b), 가이드프레임(160)은 이송되는 몰딩(M)의 평형이 유지되도록하는 역할을 한다.

제1평형교정수단(140a, 140b)은 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)에 의해 이송되는 몰딩(M)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 일방향 끝단으로 이송되는 경우 로봇(200)이 몰딩(M)을 파지하기 직전에 평형을 교정하는 역할을 한다. 이러한 제1평형교정수단(140a, 140b)은 한 쌍을 이루며, 각각의 제1평형교정수단(140a, 140b)은 제1 및 제2수평지지프레임(142a, 142b)과, 제1 및 제2수직지지프레임(144a, 144b), 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)를 구비한다. 제1 및 제2수평지지프레임(142a, 142b)은 몸체(110)의 제1수평프레임(114)에 결합되되 각각 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 상방향에 배치되고, 제1 및 제2수직지지프레임(144a, 144b)은 각각 제1 및 제2수평지지프레임(142a, 142b)에 부착되며 양측벽에는 가이드레일이 형성된다. 또한, 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)는 각각 제1 및 제2수직지지프레임(144a, 144b)에 결합되되 상기 가이드레일을 따라 상하 슬라이딩 이동될 수 있도록 결합되며, 끝단에는 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 몰딩수용부(122a, 122b)가 수용될 수 있는 파지홈(147a, 147b)이 형성되고 상부에는 실린더(148a, 148b)가 구비되어 상기 실린더(148a, 148b)에 의해 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)가 제1 및 제2수직지지프레임(144a, 144b)의 가이드레일을 따라 상하 슬라이딩 이동될 수 있는 것이다. 여기서, 평형교정부(146a, 146b)의 파지홈(147a, 147b)에 컨베이어벨트의 몰딩수용부(122a, 122b)가 수용되도록 함으로써 몰딩수용부(122a, 122b)에 수용되는 몰딩(M)의 평형이 교정될 수 있는 것이다. 상 기 제1평형교정수단(140a, 140b)은 몰딩(M)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 일방향 끝단으로 이송되어 감지센서가 감지를 하게 되면 로봇(200)이 몰딩(M)을 파지하기 전에 몰딩(M)의 평형을 교정하게 되며, 이 때 실린더(148a, 148b)에 의해 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)가 하강하여 끝단의 파지홈(147a, 147b)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 몰딩수용부(122a, 122b)에 수용된 몰딩(M)의 평형을 교정하게 된다.

제2평형교정수단(150a, 150b)은 몰딩(M)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)를 통해 이송되는 과정에서 평형이 교정되도록 하는 역할을 하는 것으로서, 제1 및 제2수직지지부(152a, 152b), 제1 및 제2수평지지부(154a, 154b), 평형교정부(156a, 156b)를 구비한다. 제1 및 제2수직지지부(152a, 152b)는 몸체(110)의 제1수평프레임(114)에 결합되되 각각 제1 및 제2평형유지수단의 제1 및 제2수평지지프레임(142a, 142b)의 끝단과 연결된다. 제1 및 제2수평지지부(154a, 154b)는 상기 제1 및 제2수직지지부(152a, 152b)의 끝단에서 양측으로 수직절곡되어 형성되며, 평형교정부(156a, 156b)는 제1 및 제2수평지지부(154a, 154b)에 각각 결합되어 이송되는 몰딩(M)의 평형을 교정하게 된다.

가이드프레임(160)은 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)를 통해 이송되는 과정에서 평형을 유지되도록 하는 역할을 하는 것으로서, 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b) 중 어느 하나와 소정거리를 유지하여 제2수평프레임(116)에 장착된다. 이러한 가이드프레임(160)은 "ㄷ"형의 홈(162)을 갖도록 형성되어 몰딩(M)의 일측 끝단이 상기 홈(162)에 삽입되어 이송됨으로써 평형이 유지될 수 있다.

로봇(200)은 이송유닛(100)에 의해 이송되는 몰딩(M)을 파지하여 노칭금형(300)에 삽입시켜 노칭한 후 취출로드(130)로 낙하시키는 역할을 하는 것으로서, 이송유닛(100)의 일측에 소정거리로 이격되어 위치되며 하부에는 이동수단이 구비된다. 이러한 로봇(200)은 하부몸체(210), 상부몸체(220), 제1연결부(230), 제1아암(240), 제2연결부(250), 제2아암(260), 제3아암(270), 파지부(280)를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다. 하부몸체(210)에는 로봇(200)이 이송유닛(100)과 노칭금형(300) 사이에서 이동이 가능하도록 이동수단이 구비되며, 상부몸체(220)는 하부몸체(210)에 수직회동될 수 있도록 결합된다. 또한, 제1연결부(230)는 상부몸체(220)와 제1아암(240)을 연결하는 부분으로서 상부몸체(220)의 끝단부에 수직회동될 수 있도록 결합되며, 제1아암(240)은 제1연결부(230)에 결합되되 제1연결부(230)를 축으로 회전될 수 있도록 결합된다. 또한, 제2연결부(250)는 제1아암(240)과 제2아암(260)을 연결시키는 부분으로서 제1아암(240)의 끝단에 부착되며, 제2아암(260)은 제2연결부(250)에 수직회동될 수 있도록 결합된다. 그리고, 제3아암(270)은 제2아암(260)의 끝단에 결합되되 제2아암(260)을 축으로 회전될 수 있도록 결합되며, 파지부(280)는 제3아암(270)의 끝단에 부착된다. 여기서, 파지부(280)는 몰딩(M)이 삽입될 수 있도록 "ㄷ"형의 홈(282)을 갖는 것이 바람직하며, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 홈(282)은 일측면에 형성되는 것이 더 바람직한데, 이것은 로봇(200)이 몰딩(M)을 용이하게 파지할 수 있도록 하기 위함이다. 즉, 로봇(200)이 작동되기 전 상태에서는 파지부(280)가 이송유닛(100)의 몰딩수용 부(122a, 122b)와 거의 동일한 수평면상에 위치되는데, 몰딩(M)이 이송유닛(100)의 일방향 끝단에 위치되어 감지센서가 감지를 하면 로봇(200)의 파지부(280)가 수평이동되도록 로봇(200)이 작동되어 몰딩(M)을 파지하게 되며, 따라서 파지부(280)의 홈(282)은 이송유닛(100)을 향하는 쪽의 면에 형성되는 것이 바람직하다.

노칭금형(300)은 도 4에 도시된 바와 같이, 이송유닛(100) 및 로봇(200)과 각각 소정거리로 이격되어 위치되며, 삽입되는 몰딩(M)을 노칭하는 역할을 한다. 이러한 노칭금형(300)은 일반적으로 몰딩(M)의 노칭에 사용되는 것이 이용될 수 있는데, 통상 하금형(310)과 상금형(320)으로 이루어지며, 하금형(310)에는 몰딩(M)이 삽입될 수 있는 삽입홈(312)이 형성되고 상금형(320)에는 하금형(310)의 삽입홈(312)에 삽입되는 몰딩(M)을 노칭하기 위한 돌출부(322)가 형성된다. 몰딩(M)이 하금형(310)의 삽입홈(312)에 삽입되면 센서(미도시됨)의 감지에 따라 상금형(310)이 하강하여 몰딩(M)을 노칭하게 되고 이후 스프링장치(330)에 의해 다시 상승하여 원위치로 복원된다.

이하에는 본 발명에 따른 로봇(200)을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 노칭장치의 작동관계를 도 4를 참조하여 설명하기로 한다. 먼저, 전원스위치(미도시됨)을 눌러 이송유닛(100)을 가동시킨 뒤 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 몰딩수용부(122a, 122b)에 몰딩(M)을 안착시키면 몰딩(M)은 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)를 따라 이송된다. 이 때, 몰딩(M)은 가이드프레임(160)에 의해 어느 정도 평형이 교정된 상태로 이송될 수 있다. 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)를 따라 이송되는 몰딩(M)은 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 중앙부 상단에 설치되는 제2평형교정수단(150a, 150b)에 의해 재차 평형이 교정된다. 그리고 나서, 몰딩(M)이 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 일방향 끝단에 위치되면 감지센서(미도시됨)가 감지를 하게 되어 제1평형교정수단(140a, 140b)의 실린더(148a, 148b)가 작동되어 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)가 하강하고 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)의 파지홈(147a, 147b)에 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 몰딩수용부(122a, 122b)가 수용되어 몰딩(M)의 평형이 최종적으로 교정된다. 여기서, 도 4에는 도시되지 않았지만 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)에는 스토퍼가 내장되어 있으며 몰딩(M)의 평형을 교정하는 단계에서는 스토퍼에 의해 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)가 정지상태를 유지하게 된다. 제1 및 제2평형교정부(146a, 146b)의 파지홈(147a, 147b)이 몰딩수용부(122a, 122b)를 잡게 되면 감지센서(미도시됨)에 의해 바로 로봇(200)이 작동되게 되는데, 로봇(200)의 제3아암(270)의 끝단에 부착된 파지부(280)가 수평이동되어 몰딩(M)을 파지하게 된다. 그리고 나서, 몰딩(M)을 파지하게 된 로봇(200)은 하부몸체(210)의 이동수단에 의해 노칭금형(300) 쪽으로 이동하게 되고 동시에 상부몸체(220), 제1연결부(230), 제1아암(240), 제2연결부(250), 제2아암(260) 및 제3아암(270)이 연계적으로 작동 및 회동하게 되면서 몰딩(M)의 일측 끝단을 노칭금형(300)의 하금형(310)에 형성된 삽입홈(312) 중 하나에 삽입시키게 되고 이와 동시에 센서(미도시됨)의 감지에 따라 상금형(320)이 하강하여 몰딩(M)이 노칭된다. 그리고 나서, 로봇(200)은 노칭이 된 몰딩(M)을 빼내고 아직 노칭되지 않은 타측 끝단을 다른 삽입홈(312)에 삽입시 켜 노칭이 되도록 한다. 이와 같이, 몰딩(M)의 노칭이 완료되면 로봇(200)은 하부몸체(210)의 이동수단에 의해 이송유닛(100) 쪽으로 이동하여 이송유닛(100)의 취출로드(130)의 상부에서 몰딩(M)을 낙하시키게 되고, 취출로드(130)로 낙하된 몰딩(M)은 취출로드(130)의 와이어(136)에 안착되어 이송되어 취출로드(130)의 걸림부(138)에 걸리게 되며, 이후 작업자는 취출로드(130)의 걸림부(138)에 적재되는 몰딩(M)을 수거하면 된다. 따라서, 작업자는 제1 및 제2컨베이어벨트(120a, 120b)의 몰딩수용부(122a, 122b)에 몰딩(M)을 안착시키는 작업과 최종적으로 노칭이 완료된 몰딩(M)을 취출로드(130)의 걸림부(138)에서 수거하면 되고 나머지 공정은 모두 자동으로 진행되어 작업이 간편해진다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치에 의하면, 몰딩의 노칭공정이 로봇에 의해 자동으로 진행됨으로써 몰딩이 정확하게 노칭될 수 있으며, 작업이 간편해지면 작업자의 수가 감소될 수 있다.

Claims

차량의 도어용 몰딩을 자동으로 노칭하는 장치에 있어서,

한 쌍의 수직프레임과 상기 수직프레임 사이에 설치되는 제1수평프레임과 상기 수직프레임의 사이에서 상기 제1수평프레임의 하부에 설치되는 제2수평프레임을 구비하는 몸체와, 상기 몸체의 제2수평프레임에 교차되는 방향으로 병렬설치되며 상기 몰딩이 안착되어 일방향으로 이송될 수 있도록 일정간격으로 설치되는 복수의 몰딩수용부를 갖는 제1 및 제2컨베이어벨트와, 상기 몸체에 장착되어 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 일측 끝단에 몰딩의 위치유무를 감지하는 감지센서와, 상기 제1컨베이어벨트의 하부에 위치되며 상기 제1 및 제2컨베이어벨트와 반대방향으로 몰딩이 이송되도록 하는 취출로드를 포함하는 이송유닛;

상기 이송유닛의 일측에 소정거리로 이격되어 위치되며, 이동수단이 구비되는 로봇; 및

상기 이송유닛 및 로봇과 소정거리로 이격되어 위치되는 노칭금형;을 포함하며, 상기 몰딩이 상기 이송유닛의 제1 및 제2컨베이어벨트의 일방향 끝단으로 이송되면 상기 감지센서의 감지에 따라 상기 로봇이 상기 몰딩을 파지하여 상기 노칭금형에 삽입시켜 노칭한 후 상기 취출로드로 낙하시켜 이송되도록 하여 노칭이 완료된 몰딩이 취출되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제1항에 있어서,

상기 이송유닛은 상기 제1수평프레임에 결합되되 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 상방향에 각각 배치되는 제1 및 제2수평지지프레임과, 상기 제1 및 제2수평지지프레임에 각각 부착되며 양측벽에 가이드레일이 형성되는 제1 및 제2수직지지프레임과, 상기 제1 및 제2수직지지프레임에 각각 결합되며 끝단에 상기 제1 및 제2 컨베이어벨트의 몰딩수용부가 수용될 수 있는 파지홈이 형성되고 상부에 구비되는 실린더에 의해 상기 제1 및 제2수직지지프레임의 가이드레일을 따라 상하 슬라이딩 이동될 수 있는 제1 및 제2평형교정부를 구비하는 한 쌍의 제1평형교정수단을 더 포함하며, 상기 몰딩이 상기 제1 및 제2컨베이어벨트의 일방향 끝단으로 이송되면 상기 감지센서의 감지에 따라 상기 로봇이 상기 몰딩을 파지하기 전 상기 제1평형교정수단이 상기 몰딩의 평형이 교정되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제2항에 있어서,

상기 이송유닛은 상기 제1 및 제2컨베이어벨트에 의해 이송되는 몰딩의 평형이 유지될 수 있도록 상기 제1수평프레임에 결합되되 상기 제1 및 제2수평지지프레임의 끝단과 각각 연결되는 제1 및 제2수직지지부와, 상기 제1 및 제2수직지지부의 끝단에서 양측으로 수직절곡되어 형성되는 제1 및 제2수평지지부와, 상기 제1 및 제2수평지지부에 각각 결합되는 평형교정부를 구비하는 제2평형교정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제1항에 있어서,

상기 이송유닛은 상기 제1 및 제2컨베이어벨트 중 어느 하나와 소정거리를 유지하여 상기 제2수평프레임에 장착되며, 상기 몰딩의 일측 끝단이 삽입되어 가이드될 수 있도록 "ㄷ"형의 홈을 갖는 가이드프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제1항에 있어서,

상기 취출로드는 상기 제1컨베이어벨트의 길이방향으로 배치되는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 설치되는 제1 및 제2구동모터와, 상기 제1 및 제2구동모터에 각각 관통고정되는 제1 및 제2구동축과, 상기 제1구동축의 양단에 결합고정되는 한 쌍의 제1롤러와, 상기 제2구동축의 양단에 결합고정되는 한 쌍의 제2롤러와, 상기 제1롤러 및 제2롤러에 걸리도록 설치되는 한 쌍의 와이어를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제5항에 있어서,

상기 취출로드는 상기 로봇의 파지부로부터 낙하하는 몰딩이 가이드될 수 있도록 일측 끝단에 소정경사로 설치되는 한 쌍의 가이드부와, 이송되는 몰딩의 이탈이 방지될 수 있도록 타측 끝단에 소정경사로 설치되는 한 쌍의 걸림부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 로봇은 이동수단이 구비되는 하부몸체와, 상기 하부몸체에 수직회동될 수 있도록 결합되는 상부몸체와, 상기 상부몸체의 끝단부에 수직회동될 수 있도록 결합되는 제1연결부와, 상기 제1연결부에 상기 제1연결부를 축으로 회전될 수 있도록 결합되는 제1아암과, 상기 제1아암의 끝단에 부착되는 제2연결부와, 상기 제2연결부에 수직회동될 수 있도록 결합되는 제2아암과, 상기 제2아암의 끝단에 상기 제2아암을 축으로 회전될 수 있도록 결합되는 제3아암과, 상기 제3아암의 끝단에 부착되는 파지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.
제7항에 있어서,

상기 파지부는 상기 몰딩이 삽입될 수 있도록 "ㄷ"형의 홈을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 차량의 도어용 몰딩의 자동 노칭장치.