JP2007515357A - 棒状対象物を取り扱う方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (58)
- 装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程の際に、取扱うべき対象物が製造機械又は処理機械から第1幾何学的配置へと供給される、ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを取扱う、棒状の対象物を取扱う方法において、
最初に対象物の少なくとも一部が捕捉され、
次に対象物の相対配置が変更され、
次に対象物の変更された配置が前記装填支援手段に装填され、その際対象物は直立姿勢で配置されることを特徴とする棒状の対象物を取扱う方法。 - 前記対象物が第1捕捉装置によって捕捉され、前記対象物の配置の変更が前記第1捕捉装置の幾何学的条件の変更を介して行われることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記第1捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットによって操作されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 各対象物が前記第1捕捉装置に組み込まれた捕捉部材によって捕捉され保持されることを特徴とする請求項2又は3記載の方法。
- 第1対象物の配置の幾何学的条件の変更が複数の捕捉部材の相互間隔の変更によって行われることを特徴とする請求項4記載の方法。
- 前記対象物が、前記装填支援手段に堆積される前に、マガジン手段に組み込まれた保存部材に堆積されることを特徴とする請求項1から5の1つに記載の方法。
- 前記対象物の配置の幾何学的条件が前記マガジン内で変更されることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記対象物を捕捉する際に設定される第1位置と、前記捕捉部材及び/又は保存部材に関し求められるパッキング密度により前記装填支援手段に設定される第2位置の間で、前記幾何学的条件の相対的な変更が行われることを特徴とする請求項5又は7記載の方法。
- 前記対象物の第2幾何学的配置が第2捕捉装置によって前記マガジン手段から取出されることを特徴とする請求項6から8の1つに記載の方法。
- 前記第2捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットによって操作されることを特徴とする請求項9記載の方法。
- 前記取出しが列状又はブロック状に行われることを特徴とする請求項9又は10記載の方法。
- 前記マガジン手段内の対象物の列の長さが前記装填支援手段のサイズに対応することを特徴とする請求項6から11の1つに記載の方法。
- 前記対象物の堆積前に、前記装填支援手段に位置決めインサートが導入されることを特徴とする請求項1から12の1つに記載の方法。
- 互いに平行な棒軸を有する複数の対象物の一方の棒端が前記位置決めインサートの受入手段に導入されることを特徴とする請求項13記載の方法。
- 前記装填支援手段が前記対象物を堆積した後に保存され、又は装飾若しくは充填のような物品の再処理に送られることを特徴とする請求項1から14の1つに記載の方法。
- 前記物品の再処理のため、前記対象物が前記装填支援手段から更なる捕捉装置(取出し装置)により取出されることを特徴とする請求項15記載の方法。
- 前記対象物が前記装填支援手段から列状に取出されることを特徴とする請求項16記載の方法。
- 前記取出し装置が第1取扱装置、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項16又は17記載の方法。
- 前記対象物が共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットにより前記装填支援手段から取出され、再びそこに装填されることを特徴とする請求項16から18の1つに記載の方法。
- 前記装填支援手段内に存在する内張り、特にプラスチック袋が前記対象物の装填及び/又は取出しの間、拡張され、前記装填支援手段の壁に当接させられることを特徴とする請求項1から19の1つに記載の方法。
- 前記装填支援手段が前記対象物の堆積及び/又は取出しの間、垂直方向に対して傾斜させられることを特徴とする請求項1から20の1つに記載の方法。
- 前記装填支援手段の傾斜及び前記内張りの拡張及び/又は当接がそのために設けられた拡張ステーションで行われることを特徴とする請求項20及び21記載の方法。
- ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程で第1幾何学的配置内の対応する製造機械又は処理機械に供給した後に前記対象物を取扱う装置において、前記対象物(9)の少なくとも一部を、前記製造機械又は処理機械(2)を有するインタフェース(2.1)で捕捉し、該対象物(9)を直立状態で装填するように構成された第1捕捉装置(4.1)を備えることを特徴とする装置。
- 前記第1捕捉装置(4.1)が、前記装填支援手段(7.1)に装填される前に前記対象物の配置の幾何学的条件を変更させるように構成されたことを特徴とする請求項23記載の装置。
- 前記装填支援手段(7.1)に装填する前に前記第1捕捉装置(4.1)内に含まれている対象物(9)を堆積するためのマガジン手段(8)を備えることを特徴とする請求項23又は24記載の装置。
- 前記マガジン手段(8)が列の配置における平行な棒軸を有する対象物(9)を受入るように構成されたことを特徴とする請求項記25記載の装置。
- 前記マガジン手段(8)が前記対象物の配置の幾何学的条件を変更するように構成されたことを特徴とする請求項25又は26記載の装置。
- 第1捕捉装置が各対象物(9)に対して対応する捕捉部材(4.1c)を備えることを特徴とする請求項23から27の1つに記載の装置。
- 前記マガジン手段(8)が各対象物(9)に対して対応する保存部材(8.1c)を備えることを特徴とする請求項25から28の1つに記載の装置。
- 前記捕捉部材(4.1c)及び/又は前記保存部材(8.1c)が、保持されている各対象物(9)のための側方案内手段(4.1g、8.1g)を備えることを特徴とする請求項28又は29記載の装置。
- 前記少なくとも捕捉部材(4.1c)の前記案内手段(4.1g、8.1g)に対象物(9)を保持するための閉鎖手段(4.1a)が一体化されたことを特徴とする請求項30記載の装置。
- 前記案内手段(4.1g、8.1g)が前記対象物(9)の棒軸を平行整列させるように構成されたことを特徴とする請求項30又は31記載の装置。
- 少なくとも1グループ(4.1b、4.1b′)の捕捉部材(4.1c)が列をなして配置されたことを特徴とする請求項28から32の1つに記載の装置。
- 少なくとも1グループ(8.1b、8.1b′)の保存部材(8.1c)が列をなして配置されたことを特徴とする請求項29から33の1つに記載の装置。
- 前記グループ(4.1b、4.1b′、8.1b、8.1b′)の少なくとも捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)が可動に配置されたことを特徴とする請求項33又は34記載の装置。
- 前記捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)が、保持された各対象物(9)の棒軸に対し直角方向(X)に可動なことを特徴とする請求項35記載の装置。
- 前記グループ(4.1b、4.1b′、8.1b、8.1b′)の捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)が、前記列の方向に延びるレール部材(4.1d、8.1d)上に滑動可能に配置されたことを特徴とする請求項33から36の1つに記載の装置。
- 前記捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)の側方相互間隔(d1、d2)が列内で変更可能であることを特徴とする請求項33から37の1つに記載の装置。
- 前記側方間隔(d1、d2)によって、前記対象物(9)の捕捉の際に設定される前記捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)の第1位置が、前記装填支援手段(7.1、7.2)に求められるパッキング密度によって設定される前記捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)の第2位置に対し変更可能であることを特徴とする請求項38記載の装置。
- 前記グループ(4.1b、4.1b′、8.1b、8.1b′)の捕捉部材(4.1c)及び/又は保存部材(8.1c)が、接続手段(4.1h、8.1h)を介して、隣接する単数の捕捉部材(4.1c)/保存部材(8.1c)又は複数の捕捉部材(4.1c)/保存部材(8.1c)に接続され、それにより前記捕捉部材(4.1c)/保存部材(8.1c)の対をなす2つの異なる側方間隔(d1、d2)を有する2つの相対位置が定義されることを特徴とする請求項33から39の1つに記載の装置。
- 前記捕捉部材(4.1c)/保存部材(8.1c)の各グループ(4.1b、4.1b′、8.1b、8.1b′)に対し、捕捉部材(4.1c)/保存部材(8.1c)を操作するために個々の動力源が設けられたことを特徴とする請求項40記載の装置。
- 前記マガジン手段(8)から対象物(9)の第2幾何学的配置を取出すための第2捕捉装置(4.2)を備えることを特徴とする請求項25から41の1つに記載の装置。
- 前記第2捕捉装置(4.2)が前記マガジン手段(8)から対象物(9)を列状又はブロック状に取出すように構成されたことを特徴とする請求項42記載の装置。
- 前記装填支援手段(7.1、7.2)内に配置された位置決めインサート(13)を備えることを特徴とする請求項23から43の1つに記載の装置。
- 前記位置決めインサート(13)が対象物(9)用受入手段(13.2、13.2′、13.2″)を備え、該受入手段に前記対象物(9)の一方の棒端が挿入されたことを特徴とする請求項44記載の装置。
- 前記装填支援手段(7.1、7.2)から対象物(9)を取出すための更なる捕捉装置(4.3)を備えることを特徴とする請求項23から45の1つに記載の装置。
- 前記取出し装置(4.2)が前記対象物を、列をなして取出すように構成されたことを特徴とする請求項46記載の装置。
- 前記取出し装置(4.3)が、取出すべき各対象物(9)に対し、対象物(9)の受入のために共通の軸の周りを回転する少なくとも2つの部分シェル(17.1、17.2)からなるシェル装置(17)を備え、前記対象物(9)が、シェル装置(17)の内部に形成される空間内に受入られ、前記シェル装置(17)の一端(17b)に備えられる保持手段(22)でそこに保持されたことを特徴とする請求項46又は47記載の装置。
- 前記取出し装置(4.3)のシェル装置(17)の部分シェル(17.2)を共通に回転させるための駆動装置(19)を備えることを特徴とする請求項48記載の装置。
- 取出すべき各対象物(9)のための取出し装置(4.3)が、対象物(9)を下から捕捉するための下捕捉手段(4.3a、4.3c)と、上から押さえつける押さえつけ保持手段(4.3b)との間に対象物(9)を挟み込むように形成されたクランプ装置を備えることを特徴とする請求項46又は47記載の装置。
- 前記装填支援手段(7.2)を、装飾装置又は充填装置のような物品(9.1)用再処理装置(11)又は保存装置に搬送する搬送手段(6、12)を備えることを特徴とする請求項23から50の1つに記載の装置。
- 前記物品(9.1)の再処理後、対象物(9)が、他の捕捉装置、特に第1又は第2捕捉装置(4.1、4.2)、又は前記取出し装置(4.3)に対応する捕捉装置(4.4)によって、装填支援手段(7.1)に再び装填されることを特徴とする請求項46から51の1つに記載の装置。
- 対象物(9)を装填する間、前記装填支援手段(7.1、7.2)内に存在する内張り(15)、特にプラスチック袋を拡張させると同時に前記装填支援手段(7.1、7.2)の壁(7.1a、7.2a)に当接させるように構成された拡張ステーション(14)を備えることを特徴とする請求項23から52の1つに記載の装置。
- 前記拡張ステーション(14)が、対象物(9)を装填する間、前記装填支援手段(7.1、7.2)を垂直方向に対して傾斜させるように構成されたことを特徴とする請求項53記載の装置。
- 前記第1捕捉装置(4.1)が取扱装置(3.1)、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項23から54の1つに記載の装置。
- 前記第2捕捉装置(4.2)が取扱装置(3.2)、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項42から55の1つに記載の装置。
- 前記取出し装置(4.3)が取扱装置(3.3)、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項46から56の1つに記載の装置。
- 前記他の捕捉装置(4.4)が取扱装置(3.4)、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項52から57の1つに記載の装置。
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