CN108974445A - 容器和盖中转传送机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种容器和盖中转传送机械手，其扶叉组件的前端设有多个取料叉，相邻两个取料叉之间形成夹持部，取料叉可以像手指一样将整叠的产品夹持住，再被移位传送至下一工位，可以多叠产品同时传送，工作效率高；夹持部内具有气孔，气孔通过扶叉组件内的气流通道与负压发生装置连通，由于塑料餐饮具等产品较轻，容易飘移夹持不稳，利用负压作用将产品吸住防止产品散落掉落，传送效果好。在平移驱动装置、升降驱动装置和夹持装置背后气缸的作用下，夹持装置可以实现三维方向位移随时调整位置。
Description
技术领域
本发明涉及塑料容器和盖等制备生产技术领域，特别是涉及一种容器和盖中转传送机械手。
背景技术
常见的一次性塑料容器和盖有盒、盘、碟、碗及杯等，目前的塑料一次性容器和盖的制备技术已趋于成熟，但制备后的白杯模内贴标和自动传送、自动封装套袋等后期传送包装仍然具有很大的改进空间，现有技术中，很多塑料容器和盖制造厂还使用人工将制杯机制得的物料运送套袋装置进行套袋封装，不仅工作效率慢而且人工成本高。小部分塑料制品厂渐渐开始使用机器设备实现自动化传送，然而现有传送设备，存在造价高、效率不高及传送效果不好等问题。其中对于制杯机制备出的塑料制品的高效接料也是本领域研究的重点，特别是整叠塑料杯、碟、碗及盖等产品的传送，现有技术的机械手难以同时整叠传送多条产品。
因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种可同时传送多叠塑料杯、碟、碗及盖等产品的机械手显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种高效率的容器和盖中转传送机械手。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
容器和盖中转传送机械手设置有夹持装置，夹持装置包括有升降连板、升降滑杆、取卸料升降座、导轨、滑块、错位驱动气缸和扶叉组件，扶叉组件的前端设有多个取料叉，相邻两个取料叉之间形成夹持部，升降滑杆穿过安装于升降支撑座的滑套，升降滑杆的上部固接于升降连板，下部与取卸料升降座固接，取卸料升降座通过导轨及滑块与扶叉组件滑动连接，气缸驱动扶叉组件与取卸料升降座相对错位滑动。
优选的，扶叉组件还设有组件支撑座，取料叉固定设置在组件支撑座的前方，组件支撑座的后侧壁安装导轨，导轨上的滑块与取卸料升降座固接，错位驱动气缸驱动组件支撑座沿导轨方向移位。
优选的，夹持装置还设有压料限位装置，压料限位装置包括有压料板和压料升降气缸，压料升降气缸驱动压料板升降。
优选的，还设有导向滑杆及导向滑套，导向滑套及压料升降气缸安装在组件支撑座，导向滑杆穿过导向滑套并与压料板固接。
优选的，夹持装置还包括有推料板和推料气缸，推料板位于夹持部的后方并由推料气缸推动进退，推料气缸安装于组件支撑座。
优选的，错位驱动气缸安装在取卸料升降座，且错位驱动气缸的伸缩杆通过连接块带动组件支撑座运动。
优选的，取料叉的表面和/或侧面设有气孔，气孔通过气嘴及气管与正负压发生装置连通。
优选的，还设有支撑架、平移驱动装置、平移升降支撑座、升降驱动装置和夹持装置，平移驱动装置安装于支撑架并驱动平移升降支撑座平移，升降驱动装置安装于平移升降支撑座并驱动夹持装置升降。
优选的，平移升降支撑座的上部设有升降支撑座，升降驱动装置由升降驱动电机、升降同步带和升降同步轮组成，升降同步轮通过转动轴可转动地安装于升降支撑座，升降同步带带动升降连板升降。
优选的，支撑架穿过平移升降支撑座的内部且支撑架导轨上的滑块与平移升降支撑座顶板的底部固接，平移升降支撑座的上部和下部均设有滑套，升降滑杆穿过上下两级滑套。
优选的，平移驱动装置安装于支撑架，并由平移同步轮、平移同步带和平移驱动电机组成，平移同步带带动升降支撑座平移运动。
本发明的有益效果：
（1）扶叉组件的前端设有多个取料叉，相邻两个取料叉之间形成夹持部，取料叉可以像手指一样将整叠的产品夹持住，再被移位传送至下一工位，可以多叠产品同时传送，工作效率高；
（2）夹持部内具有气孔，气孔通过扶叉组件内的气流通道与负压发生装置连通，由于杯碗盖等塑料制品等产品较轻，容易飘移夹持不稳，利用负压作用将产品吸住防止产品散落掉落，传送效果好。
（3）在平移驱动装置、升降驱动装置和夹持装置背后气缸的作用下，夹持装置可以实现三维方向位移随时调整位置。同事，错位驱动气缸能够将扶叉组件移动，从而可以夹取错位放置的多排物料。
（4）由于一次性塑料杯盖、碗盖及碟等塑料件的高度较低，堆叠时相互之间的重叠的部分较少因为容易散乱，常规设备难以顺利传送，更无法实现高速传送。而本发明的夹持装置还设有压料限位装置，压料限位装置的压料板将容易散乱的成叠塑料件压住防止散乱，实现即时高速运行也不会掉落或者散乱，满足高速运行的生产需要。
附图说明
利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。
图1是本发明的容器和盖中转传送机械手的一个实施例的结构示意图。
图2是本发明的一个实施例的扶叉组件的示意图。
图3是本发明的容器和盖中转传送机械手的一个实施例另一角度去除升降驱动装置的示意图。
图4是本发明的容器和盖中转传送机械手配合接料盘传送物料的示意图。
图5是双盘交替接料传送装置的接料盘的一个实施例的示意图。
图6是双盘交替接料传送装置的接料盘的另一个实施例的示意图。
图7是容器和盖的取卸堆叠装箱机组的示意图。
在图1至图7中包括有：
01制杯机、02物料取卸传送机械手、03双盘交替接料传送装置、04多排中转传送机械手、05单排多条传送装置、06平移旋转传送装置、07接料定量传送平台、08整层定量传送平台、09按层装箱装置；
1支撑架、
2-1平移同步轮、2-2平移同步带、2-3平移驱动电机、
3-1升降驱动电机、3-2升降同步轮、3-3升降同步带、
4-1升降支撑座、4-2滑套、4-3升降滑杆、4-4升降连板、4-5平移升降支撑座、
5-1取卸料升降座、5-2滑块、5-3导轨、5-4组件支撑座、5-5取料叉、5-6夹持部、5-7气孔、5-8推料板、5-9推料气缸、5-10错位驱动气缸；
6-1压料板、6-3导向滑套、6-4导向滑杆、6-5压料升降气缸；
B1接料盘、B1-1接料台、B1-2支承件、B1-3升降气缸、B1-4升降滑杆、B2-1接料台、B2-2开孔。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步说明。
实施例1
参见图1至图7，本实施例的容器和盖中转传送机械手04支撑架1、平移驱动装置、平移升降支撑座4-5、升降驱动装置和夹持装置，平移驱动装置安装于支撑架1并驱动平移升降支撑座4-5平移，升降驱动装置安装于平移升降支撑座4-5并驱动夹持装置升降。其中，平移升降支撑座4-5的上部设有升降支撑座4-1，升降驱动装置由升降驱动电机3-1、升降同步带3-3和升降同步轮3-2组成，升降同步轮3-2通过转动轴可转动地安装于升降支撑座4-1，升降同步带3-3带动升降连板4-4升降。支撑架1穿过平移升降支撑座4-5的内部，支撑架1和平移升降支撑座4-5的宽度都可设置得较窄，体积小有利于高速移动。支撑架1导轨5-3上的滑块5-2与平移升降支撑座4-5顶板的底部固接，平移升降支撑座4-5的上部和下部均设有滑套4-2，升降滑杆B1-44-3穿过上下两级滑套4-2，两级滑套4-2升降更加稳定。同时，本实施例的平移驱动装置安装于支撑架1，并由平移同步轮2-1、平移同步带2-2和平移驱动电机2-3组成，平移同步带2-2带动升降支撑座4-1平移运动。
本实施例中，夹持装置包括有升降连板4-4、升降滑杆4-3、取卸料升降座5-1、导轨5-3、滑块5-2、错位驱动气缸5-10和扶叉组件，该扶叉组件的前端设有多个取料叉5-5和组件支撑座5-4，取料叉5-5的表面和侧面设有气孔5-7，气孔5-7与负压发生装置连通，当整叠的物料置入夹持部5-6时，取料叉5-5的气孔5-7利用负压将物料牢牢吸住而避免物料翻倒的情况。取料叉5-5固定设置在组件支撑座5-4的前方，相邻两个取料叉5-5之间形成夹持部5-6，升降滑杆4-3穿过安装于升降支撑座4-1的滑套4-2，升降滑杆4-3的上部固接于升降连板4-4，下部与取卸料升降座5-1固接，组件支撑座5-4的后侧壁安装导轨5-3，导轨5-3上的滑块5-2与取卸料升降座5-1固接，错位驱动气缸5-10驱动组件支撑座5-4沿导轨5-3方向移位，具体的错位驱动气缸5-10安装在取卸料升降座5-1，且错位驱动气缸5-10的伸缩杆通过连接块带动组件支撑座5-4运动。如此设置，对于多排物料放置、相邻两排错位分布的物料，本发明的容器和盖中转传送机械手能够顺利传送，通过错位驱动气缸5-10驱动扶叉组件侧向移动，使夹持部5-6对应下一排各叠物料的位置以便于取料叉5-5夹取物料。夹持装置还设有压料限位装置，压料限位装置包括有导向滑杆6-4、导向滑套6-3、压料板6-1和压料升降气缸6-5，压料板6-1位于取卸料升降座5-1的上方，导向滑套6-3及压料升降气缸6-5安装在组件支撑座5-4，导向滑杆6-4穿过导向滑套6-3并与压料板6-1固接，压料升降气缸6-5驱动压料板6-1升降。
为了更好地卸料传送，本发明的容器和盖中转传送机械手04的夹持装置还包括有推料板5-8和推料气缸5-9，推料板5-8位于夹持部5-6的后方并由推料气缸5-9推动进退，推料气缸5-9安装于组件支撑座5-4，当机械手移动到位时，推料气缸5-9动作驱动推料板5-8往前将物料推送到下一个工序的设备。
上述的容器和盖中转传送机械手04应用于容器和盖取卸堆叠传送装箱机组，该容器和盖取卸堆叠传送装箱机组中包括物料取卸传送机械手02、双盘交替接料传送装置03、容器和盖中转传送机械手04、单排多条传送装置05、平移旋转传送装置06、整层定量传送平台08及按层装箱装置，物料取卸传送机械手02从制杯机01中取料叠放于双盘交替接料传送装置03的接料盘B1，容器和盖中转传送机械手04从接料盘B1的多叠物料传送给单排多条传送装置05使小叠物料定量叠堆，单排多条传送装置05将多条堆叠的物料传送给平移旋转传送装置06，平移旋转传送装置06中将物料推送给整层定量传送平台08，整层定量传送平台08将多条排成一层的物料整层送入按层装箱装置的纸箱内。
其中，物料取卸传送机械手02位于制杯模的前下方，物料取卸传送机械手02的手掌盘下方设为接料堆叠工位，在物料取卸机械手的平移支撑架的内侧安装可移动的双盘交替接料传送装置03，容器和盖中转传送机械手04的平移支撑架的前端下方设置为取料工位，容器和盖中转传送机械手04的平移支撑架的尾端下方设为卸料工位，该卸料工位位于单排多条传送装置05的上方。单排多条传送装置05的数量设置有两个，且两个单排多条传送装置05位于中转传送工位的后面，平移旋转传送装置06安装于两个单排整条堆叠传送装置的外侧并可平移对接两个单排多条传送装置05中任何一个。接料定量传送平台07位于平移旋转传送装置06的后方，整层定量传送平台08位于接料定量传送平台07的外侧，接料定量传送平台07完成接料后把平台上的物料传送至整层定量传送平台08，整层定量传送平台08的后方为按层装箱装置09。如此设置生产线结构分布合理，动作少而紧凑，实现完全自动化取料、卸料、叠堆成条、传送、定量分层及自动按层装箱，能够满足高速运行的要求及大规模生产的需要。
本实施例的容器和盖中转传送机械手04用于从接料盘B1取料并传送到单排多条传送该装置，对应的接料盘B1主要有三种，第一种用于传送不同的一次性杯，升降接料盘B1和上接料盘B1设有多个气孔5-7，气孔5-7连通内部的通气管，通气管连接负压发生装置将一次性杯吸住在接料盘B1上。第二种接料盘B1专用于传送杯盖、碗盖及碟等扁平的塑料件，此种升降接料盘B1和上接料盘B1上均安装有一排以上的支承件B1-2，每排支承件B1-2具有多个接料台B1-1，接料台B1-1的位置、数量及间隔与制杯机01的制杯模模腔的位置、数量及间隔对应设置。支承件B1-2固接有升降滑杆B1-4，升降滑杆B1-4穿置于接料盘B1上的滑套4-2，还设有一个以上的升降气缸，每个升降气缸独立带动一排支承件B1-2升降，同时，同一排相邻两个接料台B1-1之间设有叉位沟便于机械手的取料叉5-5伸入从下往上取料，该机械手为生产线的传送物料设备用于从本多功能交替互换的接料传送装置中取料移送到下移工序。为了提高传送效率，接料盘B1上往往放置多排堆叠成条的物料，而杯盖、碗盖及碟等扁平的物料由于形状扁平，机械手的取料叉5-5难以伸入到物料的下方，为此，接料盘B1设有接料台B1-1将物料垫高并且同排相邻的接料台B1-1之间设有叉位沟便于机械手的取料叉5-5伸入，对于第一排而言，接料台B1-1无需升降机械手即可取走物料，但是对于第二排之后的物料，前排的接料台B1-1会妨碍机械手取料叉5-5的进入，本实施例设有接料盘B1设有多个升降气缸使每排的支承件B1-2及接料台B1-1独立上升或者下降从而使机械手顺利取料。例如机械手取第二排物料时，第二排的支承件B1-2及接料台B1-1上升或者第一排的支承件B1-2及接料台B1-1下降，使第二排的接料台B1-1高度比第一排高从而方便机械手的取料叉5-5伸入到第二排的接料台B1-1之间的叉位沟再将物料上升取走。第三种接料盘B1主要针对尖脚杯或者其它难竖直放置的杯型，此时，升降接料盘B1和上接料盘B1的接料台B2-1均设有多个用于放置尖脚杯的开孔B2-2，杯子的下端插入开孔B2-2内被固定。其中，升降接料盘B1多个开孔B2-2的位置、数量及间隔与制杯机01的制杯模模腔的位置、数量及间隔对应设置。
最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本发明技术方案的实质相同和保护范围。
Claims (11)
1.容器和盖中转传送机械手，其特征在于：设置有夹持装置，所述夹持装置包括有升降连板、升降滑杆、取卸料升降座、导轨、滑块、错位驱动气缸和扶叉组件，所述扶叉组件的前端设有多个取料叉，相邻两个取料叉之间形成夹持部，升降滑杆穿过安装于升降支撑座的滑套，所述升降滑杆的上部固接于升降连板，下部与所述取卸料升降座固接，所述取卸料升降座通过导轨及滑块与所述扶叉组件滑动连接，所述气缸驱动所述扶叉组件与所述取卸料升降座相对错位滑动。
2.根据权利要求1所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：扶叉组件还设有组件支撑座，所述取料叉固定设置在组件支撑座的前方，所述组件支撑座的后侧壁安装所述导轨，导轨上的滑块与取卸料升降座固接，错位驱动气缸驱动组件支撑座沿导轨方向移位。
3.根据权利要求2所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：所述夹持装置还设有压料限位装置，所述压料限位装置包括有压料板和压料升降气缸，所述压料升降气缸驱动压料板升降。
4.根据权利要求3所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：还设有导向滑杆及导向滑套，导向滑套及压料升降气缸安装在组件支撑座，导向滑杆穿过导向滑套并与压料板固接。
5.根据权利要求2所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：所述夹持装置还包括有推料板和推料气缸，所述推料板位于所述夹持部的后方并由推料气缸推动进退，所述推料气缸安装于组件支撑座。
6.根据权利要求2所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：所述错位驱动气缸安装在取卸料升降座，且错位驱动气缸的伸缩杆通过连接块带动组件支撑座运动。
7.根据权利要求1所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：还设有支撑架、平移驱动装置、平移升降支撑座、升降驱动装置和夹持装置，所述平移驱动装置安装于所述支撑架并驱动所述平移升降支撑座平移，所述升降驱动装置安装于所述平移升降支撑座并驱动所述夹持装置升降。
8.根据权利要求7所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：平移升降支撑座的上部设有升降支撑座，所述升降驱动装置由升降驱动电机、升降同步带和升降同步轮组成，升降同步轮通过转动轴可转动地安装于升降支撑座，所述升降同步带带动所述升降连板升降。
9.根据权利要求8所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：支撑架穿过平移升降支撑座的内部且支撑架导轨上的滑块与平移升降支撑座顶板的底部固接，平移升降支撑座的上部和下部均设有滑套，升降滑杆穿过上下两级滑套。
10.根据权利要求8所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：所述平移驱动装置安装于所述支撑架，并由平移同步轮、平移同步带和平移驱动电机组成，所述平移同步带带动所述升降支撑座平移运动。
11.根据权利要求1所述的容器和盖中转传送机械手，其特征在于：所述取料叉的表面和/或侧面设有气孔，所述气孔通过气嘴及气管与正负压发生装置连通。
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