JP6647649B1 - 射出成形品取出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】射出成形品取出装置において射出成形品を撮影した画像に基づいて射出成形品の成形良否を検査する際、着脱部を取り付ける取付面が位置する射出成形品の正面を検査する。【解決手段】射出成形品取出装置は、取出制御部、正面撮影部および検査部を備える。取出制御部は、射出成形装置における金型の内側において着脱部を射出成形品に取り付け、着脱部に取り付けられた射出成形品を射出成形装置の外部へと搬送し、射出成形装置の外部において射出成形品を着脱部から開放する。正面撮影部は、着脱部を射出成形品に取り付ける前に、または、着脱部から射出成形品を開放した後に、着脱部を取り付ける取付面が位置する射出成形品の正面を、前記カメラ部によって撮影する。検査部は、正面撮影部による射出成形品の正面を撮影した画像に基づいて、射出成形品の成形良否を検査する。【選択図】図８

Description

本明細書は、射出成形品取出装置に関する技術を開示する。

射出成形品取出装置は、射出成形装置において製造された射出成形品を射出成形装置から取り出す装置である。射出成形品取出装置は、射出成形品に対して着脱可能に構成された着脱部を備える。射出成形品取出装置の着脱部としては、負圧によって射出成形品に吸着する吸着機構（吸着部）や、射出成形品を挟み持つチャック機構などがある。射出成形品取出装置は、射出成形装置における金型の内側において着脱部を射出成形品に取り付け、着脱部に取り付けた射出成形品を射出成形装置の外部へと搬送し、射出成形装置の外部において射出成形品を着脱部から開放する。

特許文献１には、射出成形装置から射出成形品を取り出してから載置場所に移動させるまでの間に、射出成形品の検査対象部分をカメラの撮影面に対向させて検査対象部分を撮影する射出成形品取出装置について開示されている。

特許文献２には、射出成形装置から射出成形品を取り出した後であって載置場所に移動させる前に射出成形品を撮影した画像に基づいて、その射出成形品の良否を判断する射出成形品取出装置について開示されている。

特許文献３には、射出成形装置から射出成形品を取り出す際に、射出成形装置における金型の一部およびその周囲を含むようにモニタ用画像を撮影する射出成形品取出装置について開示されている。

特開２０１５−２１９１４９号公報 特開２０１５−７４１４４号公報 特開２０１９−１４２５１号公報

射出成形品取出装置において射出成形品を撮影した画像に基づいて射出成形品の成形良否を検査する際、着脱部を取り付ける取付面が位置する射出成形品の正面を検査することについて十分な検討がなされていなかった。着脱部が射出成形品に取り付いている状態では、着脱部によって射出成形品の正面の撮影が阻害されるため、射出成形品取出装置において射出成形品の正面を十分に検査することができなかった。

本明細書に開示する技術は、以下の形態として実現できる。

（１）本明細書に開示する一形態における射出成形品取出装置は、射出成形装置から射出成形品を取り出す。この射出成形品取出装置は、前記射出成形品に対して着脱可能に構成された着脱部と；前記着脱部を移動可能に構成された第１の移動機構と；前記着脱部および前記第１の移動機構を制御することによって、前記射出成形装置における金型の内側において前記着脱部を前記射出成形品に取り付け、前記着脱部に取り付けられた前記射出成形品を前記射出成形装置の外部へと搬送し、前記射出成形装置の外部において前記射出成形品を前記着脱部から開放する取出制御部と；前記射出成形品を撮影可能に構成されたカメラ部と；前記カメラ部を移動可能に構成された第２の移動機構と；前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部を前記射出成形品に取り付ける前に、または、前記着脱部から前記射出成形品を開放した後に、前記着脱部を取り付ける取付面が位置する前記射出成形品の正面を、前記カメラ部によって撮影する正面撮影部と；前記正面撮影部による前記射出成形品の前記正面を撮影した画像に基づいて、前記射出成形品の成形良否を検査する検査部と、前記検査部による検査結果を報知する報知部とを備える。この形態の射出成形品取出装置によれば、着脱部が射出成形品に取り付いていない状態で射出成形品の正面を撮影した画像に基づいて射出成形品の成形良否を検査できるため、成形良否の判定誤りを低減できる。

（２）上記形態の射出成形品取出装置において、前記第２の移動機構は、前記金型に嵌っている前記射出成形品における前記正面に対向する位置に前記カメラ部を移動可能に構成され；前記正面撮影部は、前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部を前記射出成形品に取り付ける前に、前記金型に嵌っている前記射出成形品における前記正面に対向する位置に移動した前記カメラ部によって、前記射出成形品の前記正面を撮影してもよい。この形態の射出成形品取出装置によれば、着脱部を射出成形品に取り付ける前に、金型に嵌っている射出成形品における正面を撮影するため、射出成形品の正面を撮影した画像に基づいて成形良否の検査を実施するための時間を、射出成形装置の外部において射出成形品を開放する前に十分に確保できる。

（３）上記形態の射出成形品取出装置において、前記取出制御部は、前記着脱部および前記第１の移動機構を制御することによって、前記射出成形装置の外部において前記正面を上に向けた状態で前記射出成形品を前記着脱部から開放し；前記第２の移動機構は、前記射出成形装置の外部において前記正面を上に向けて載置された前記射出成形品における前記正面に対向する位置に前記カメラ部を移動可能に構成されていてもよい。その上で、前記正面撮影部は、前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部から前記射出成形品を開放した後に、前記射出成形装置の外部において前記正面を上に向けて載置された前記射出成形品における前記正面に対向する位置に移動した前記カメラ部によって、前記射出成形品を撮影してもよい。この形態の射出成形品取出装置によれば、着脱部から射出成形品を開放した後に、射出成形装置の外部において正面を上に向けて載置された射出成形品における正面を撮影するため、射出成形品の正面に取り付く前に撮影する場合と比較して、射出成形装置から射出成形品を取り出す時間を抑制できる。

（４）上記形態の射出成形品取出装置において、更に、前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部に取り付けられた状態で前記射出成形装置の外部を移動している前記射出成形品における前記正面とは反対側の背面を、前記射出成形品と並走する前記カメラ部によって撮影する背面撮影部を備えてもよい。その上で、前記検査部は、前記正面撮影部による前記射出成形品の前記正面を撮影した画像に加え、前記背面撮影部による前記射出成形品の前記背面を撮影した画像に基づいて、前記射出成形品の成形良否を検査してもよい。この形態の射出成形品取出装置によれば、射出成形品の正面および背面を撮影した画像に基づいて射出成形品の成形良否を検査できるため、成形良否の判定誤りをいっそう低減できる。また、射出成形品の移動中に背面を撮影するため、射出成形品の背面を撮影する時間を別途設ける場合と比較して、射出成形品の搬送時間を抑制できる。

（５）上記形態の射出成形品取出装置において、前記カメラ部は、それぞれ異なる複数の方向から前記射出成形品に光を照射可能に構成された照明部を有し、前記複数の方向ごとに光を照射して前記射出成形品を撮像した複数の画像を撮影してもよい。その上で、前記検査部は、前記射出成形品の成形良否の検査において、前記複数の画像に基づいて前記射出成形品の凹凸形状を判断してもよい。この形態の射出成形品取出装置によれば、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射した場合に凹凸形状に応じて発生する陰影の相違に基づいて射出成形品の凹凸形状を判断できるため、成形良否の判定誤りをいっそう低減できる。

本明細書に開示する技術は、射出成形品取出装置とは異なる種々の形態で実現できる。本明細書に開示する技術は、例えば、上述の射出成形品取出装置の構成を備える射出成形装置、射出成形品取出装置の制御方法、射出成形品取出装置を制御するコンピュータプログラム、射出成形品の検査方法などの形態で実現できる。

射出成形取出装置の構成を示す側面図である。 射出成形取出装置の構成を示す上面図である。 射出成形取出装置の正面を示す正面図である。 吸着部の詳細構成を示す説明図である。 カメラ部の詳細構成を示す説明図である。 射出成形取出装置の電気的構成を示す説明図である。 射出成形取出装置の制御部の動作を示すフローチャートである。 射出成形品の正面をカメラ部によって撮影する様子を示す説明図である。 吸着部を射出成形品に吸着させる様子を示す説明図である。 射出成形品の背面をカメラ部によって撮影する様子を示す説明図である。 第２実施形態における射出成形取出装置の制御部の動作を示すフローチャートである。 載置台の上に射出成形品を載置する様子を示す説明図である。 射出成形品の背面をカメラ部によって撮影する様子を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態
図１は、射出成形取出装置１０の構成を示す側面図である。図２は、射出成形取出装置１０の構成を示す上面図である。図３は、射出成形取出装置１０の正面を示す正面図である。図２の上面図は、図１の矢視Ｆ２から射出成形取出装置１０を見た図であり、図３の正面図は、図１の矢視Ｆ３から射出成形取出装置１０を見た図である。

各図のＸＹＺ軸は、射出成形取出装置１０における各部の位置関係を示す。各図のＸＹＺ軸は、他の図におけるＸＹＺ軸に対応する。Ｘ軸は、正面から見て左右方向に延びた水平軸である。＋Ｘ軸方向は、射出成形取出装置１０の正面から見て左方向であり、−Ｘ軸方向は、射出成形取出装置１０の正面から見て右方向である。Ｙ軸は、側面から見て前後方向に延びた水平軸である。＋Ｙ軸方向は、射出成形取出装置１０の正面に向かう前方向であり、−Ｙ軸方向は、前方向の逆方向である後方を示す。Ｚ軸は、Ｘ軸およびＹ軸に直交する垂直軸である。＋Ｚ軸方向は上方を示し、−Ｚ軸方向は下方を示す。

射出成形取出装置１０は、射出成形装置３０において製造された射出成形品ＭＤを射出成形装置３０から取り出す装置である。射出成形装置３０は、工場の床面ＦＬに設置されている。射出成形装置３０は、射出成形によって金型３１，３２の内側において射出成形品ＭＤを製造する。図１および図２における金型３１，３２にはハッチングが施されている。本実施形態では、射出成形装置３０は、１回の射出形成によって複数の射出成形品ＭＤを製造する。

射出成形取出装置１０は、射出成形装置３０の上部に設置されている。本実施形態では、射出成形取出装置１０の主要部は、金型３１，３２より＋Ｚ軸方向側に位置する。

射出成形取出装置１０は、金型３１，３２の内側から取り出した射出成形品ＭＤを射出成形装置３０の外部へと搬送する。本実施形態では、射出成形取出装置１０は、射出成形装置３０の外部に設置された載置台５０の上に射出成形品ＭＤを載置する。図１〜３の載置台５０にはハッチングが施されている。他の実施形態では、射出成形取出装置１０は、載置台５０の上に設置された回収箱に射出成形品ＭＤを投入してもよいし、射出成形装置３０の外部に設置された他の搬送装置に射出成形品ＭＤを受け渡してもよい。

射出成形取出装置１０は、基部１１０と、横行フレーム１１２ｘと、前後フレーム１１４ｙと、走行体１１６と、昇降フレーム１１６ｚと、走行体１１８と、昇降フレーム１１８ｚと、吸着部１２０と、カメラ部１３０とを備える。

射出成形取出装置１０の基部１１０は、射出成形装置３０に固定されている。基部１１０は、横行フレーム１１２ｘを支持する。本実施形態では、基部１１０は、射出成形装置３０における金型３１，３２より−Ｙ軸方向側かつ＋Ｚ軸方向側に固定されている。

射出成形取出装置１０の横行フレーム１１２ｘは、Ｘ軸方向に延びたフレームである。横行フレーム１１２ｘは、射出成形装置３０の＋Ｘ軸側の端部から、射出成形装置３０の−Ｘ軸側の端部を超えて、載置台５０の上方へと−Ｘ軸方向に延びている。横行フレーム１１２ｘは、前後フレーム１１４ｙがＸ軸に沿って往復移動可能に前後フレーム１１４ｙを支持する。

射出成形取出装置１０の前後フレーム１１４ｙは、横行フレーム１１２ｘの上をＸ軸に沿って往復移動可能に構成されている。前後フレーム１１４ｙは、Ｙ軸方向に延びたフレームである。前後フレーム１１４ｙは、金型３１，３２および載置台５０の上方へと横行フレーム１１２ｘの上から＋Ｙ軸方向に延びている。前後フレーム１１４ｙは、走行体１１６および走行体１１８がそれぞれＹ軸に沿って往復移動可能に、走行体１１６および走行体１１８を支持する。

射出成形取出装置１０の走行体１１６は、前後フレーム１１４ｙの内側においてＹ軸に沿って往復移動可能に構成されている。走行体１１６は、昇降フレーム１１６ｚがＺ軸に沿って往復移動可能に昇降フレーム１１６ｚを支持する。

射出成形取出装置１０の昇降フレーム１１６ｚは、走行体１１６の内側においてＺ軸に沿って往復移動可能に構成されている。昇降フレーム１１６ｚの下端（−Ｚ軸方向側）には、吸着部１２０が設けられている。

射出成形取出装置１０の走行体１１８は、前後フレーム１１４ｙの内側においてＹ軸に沿って往復移動可能に構成されている。走行体１１８は、昇降フレーム１１８ｚがＺ軸に沿って往復移動可能に昇降フレーム１１８ｚを支持する。本実施形態では、走行体１１８は、前後フレーム１１４ｙの内側において走行体１１６と同じ軸上を往復移動可能に構成されており、走行体１１８は、走行体１１６より−Ｙ軸方向側に位置する。

射出成形取出装置１０の昇降フレーム１１８ｚは、走行体１１８の内側においてＺ軸に沿って往復移動可能に構成されている。昇降フレーム１１８ｚの下端（−Ｚ軸方向側）には、カメラ部１３０が設けられている。

図４は、吸着部１２０の詳細構成を示す説明図である。図４（ａ）は、吸着部１２０の詳細構成を示す正面図である。図４（ｂ）は、吸着部１２０の詳細構成を示す側面図である。

射出成形取出装置１０の吸着部１２０は、射出成形品ＭＤに対して吸着によって着脱可能に構成された着脱部である。吸着部１２０は、吸着によって射出成形品ＭＤに取り付くことが可能である。吸着部１２０は、本体部１２２と、複数の吸着パッド１２４とを有する。本体部１２２は、複数の吸着パッド１２４を支持する。吸着パッド１２４は、射出成形品ＭＤに接触した状態で射出成形品ＭＤとの間の空間に供給される負圧によって射出成形品ＭＤに吸着する。

吸着部１２０は、ジョイント１１６ｔを介して昇降フレーム１１６ｚの下端（−Ｚ軸方向側）に設けられている。ジョイント１１６ｔは、Ｘ軸に平行な軸を中心に旋回可能に構成されており、吸着部１２０の向きを、＋Ｙ軸方向、−Ｚ軸方向および−Ｙ軸方向へとそれぞれ切り替えることができる。ジョイント１１６ｔの旋回方向ＴＮ１は、１８０°の範囲である。図４の吸着部１２０は、＋Ｙ軸方向を向いており、金型３１，３２の内側において射出成形品ＭＤに吸着する際の状態である。

射出成形品ＭＤは、正面ＦＦと背面ＢＦとを有する。正面ＦＦは、吸着部１２０を吸着させる吸着面ＡＤが位置する部位である。吸着面ＡＤは、吸着部１２０（着脱部）を取り付ける取付面である。背面ＢＦは、正面ＦＦとは反対側に位置する部位である。射出成形品ＭＤの形状のうち、正面ＦＦ側の形状は、金型３２によって成形され、背面ＢＦ側の形状は、金型３１によって成形される。金型３１，３２において完成直後の射出成形品ＭＤは、正面ＦＦを−Ｙ軸方向に向けた状態で、背面ＢＦ側において金型３１に嵌っている。

吸着部１２０は、一度に複数の射出成形品ＭＤに対して吸着可能であり、本実施形態では、一度に８個の射出成形品ＭＤに対して吸着可能である。金型３１，３２において完成直後の射出成形品ＭＤは、２行４列に配置されており、その８個の射出成形品ＭＤは、２行４列に配置されたままの状態で吸着部１２０に吸着される。吸着パッド１２４の配置は４行８列であり、１個の射出成形品ＭＤあたり４個の吸着パッド１２４が使用される。

図５は、カメラ部１３０の詳細構成を示す説明図である。図５（ａ）は、カメラ部１３０の詳細構成を示す説明図である。図５（ｂ）は、カメラ部１３０の詳細構成を示す側面図である。

射出成形取出装置１０のカメラ部１３０は、射出成形品ＭＤを撮影可能に構成されている。カメラ部１３０は、撮像部１３２と、照明部１３４とを有する。撮像部１３２は、撮像素子および光学系を含み、射出成形品ＭＤの画像を生成する。照明部１３４は、射出成形品ＭＤを撮影する際に発光する。照明部１３４は、それぞれ異なる複数の方向から射出成形品ＭＤに光を照射可能に構成されている。照明部１３４は、４つの発光部１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄを有する。４つの発光部１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄは、撮像部１３２を取り囲む４方向にそれぞれ配置されている。これによって、カメラ部１３０は、それぞれ異なる４方向から光を照射して射出成形品ＭＤを撮影した複数の画像を生成可能である。

カメラ部１３０は、ジョイント１１８ｔを介して昇降フレーム１１８ｚの下端（−Ｚ軸方向側）に設けられている。ジョイント１１８ｔは、Ｘ軸に平行な軸を中心に旋回可能に構成されており、カメラ部１３０の向きを、＋Ｙ軸方向および−Ｚ軸方向へとそれぞれ切り替えることができる。ジョイント１１８ｔの旋回方向ＴＮ２は、９０°の範囲である。図５のカメラ部１３０は、＋Ｙ軸方向を向いており、金型３１，３２の内側において射出成形品ＭＤを撮影する際の状態である。

図６は、射出成形取出装置１０の電気的構成を示す説明図である。射出成形取出装置１０は、吸着部１２０およびカメラ部１３０のほか、更に、駆動部１４０と、制御部１５０と、モニタ１６２と、スピーカ１６４とを備える。

射出成形取出装置１０の駆動部１４０は、射出成形取出装置１０の各部を駆動する。駆動部１４０は、Ｘ軸モータ１４１と、第１Ｙ軸モータ１４２と、第１Ｚ軸モータ１４３と、第１旋回モータ１４４と、第２Ｙ軸モータ１４５と、第２Ｚ軸モータ１４６と、第２旋回モータ１４７とを含む。駆動部１４０のＸ軸モータ１４１は、横行フレーム１１２ｘに設けられ、前後フレーム１１４ｙをＸ軸方向に駆動する。

駆動部１４０の第１Ｙ軸モータ１４２は、走行体１１６に設けられ、走行体１１６をＹ軸方向に駆動する。駆動部１４０の第１Ｚ軸モータ１４３は、走行体１１６に設けられ、昇降フレーム１１６ｚをＺ軸方向に駆動する。駆動部１４０の第１旋回モータ１４４は、ジョイント１１６ｔに設けられ、吸着部１２０を旋回方向ＴＮ１へ駆動する。

駆動部１４０の第２Ｙ軸モータ１４５は、走行体１１８に設けられ、走行体１１８をＹ軸方向に駆動する。駆動部１４０の第２Ｚ軸モータ１４６は、走行体１１８に設けられ、昇降フレーム１１８ｚをＺ軸方向に駆動する。駆動部１４０の第２旋回モータ１４７は、ジョイント１１８ｔに設けられ、カメラ部１３０を旋回方向ＴＮ２へ駆動する。

射出成形取出装置１０の制御部１５０は、射出成形取出装置１０の各部を制御する。制御部１５０の機能は、コンピュータプログラムに基づいてソフトウェア的に実現される。制御部１５０の各種機能の少なくとも一部は、回路構成に基づいてハードウェア的に実現されてもよい。制御部１５０は、取出制御部１５１と、正面撮影部１５２と、背面撮影部１５３と、検査部１５４と、報知部１５６とを含む。

制御部１５０の取出制御部１５１は、吸着部１２０および第１の移動機構を制御する。第１の移動機構は、吸着部１２０を移動可能に構成された機構であり、駆動部１４０のうち、Ｘ軸モータ１４１、第１Ｙ軸モータ１４２、第１Ｚ軸モータ１４３、第１旋回モータ１４４を含む。取出制御部１５１は、吸着部１２０および第１の移動機構を制御することによって、射出成形取出装置１０における金型３１，３２の内側において吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる。その後、取出制御部１５１は、吸着部１２０に吸着された射出成形品ＭＤを射出成形装置３０の外部へと搬送する。その後、取出制御部１５１は、射出成形装置３０の外部において射出成形品ＭＤを吸着部１２０から開放する。

制御部１５０の正面撮影部１５２は、カメラ部１３０および第２の移動機構を制御する。第２の移動機構は、カメラ部１３０を移動可能に構成された機構であり、駆動部１４０のうち、Ｘ軸モータ１４１、第２Ｙ軸モータ１４５、第２Ｚ軸モータ１４６、第２旋回モータ１４７を含む。正面撮影部１５２は、カメラ部１３０および第２の移動機構を制御することによって、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる前に、射出成形品ＭＤの正面ＦＦをカメラ部１３０によって撮影する。

本実施形態では、第２の移動機構は、金型３１に嵌っている射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦに対向する位置にカメラ部１３０を移動可能に構成されている。正面撮影部１５２は、カメラ部１３０および第２の移動機構を制御することによって、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる前に、金型３１に嵌っている射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦに対向する位置に移動したカメラ部１３０によって、射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影する。本実施形態では、正面撮影部１５２は、１個の射出成形品ＭＤごとに正面ＦＦを撮影する。他の実施形態では、正面撮影部１５２は、いくつかの射出成形品ＭＤごとに正面ＦＦを撮影してもよい。本実施形態では、正面撮影部１５２は、１個の射出成形品ＭＤごとに、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射して正面ＦＦを撮像した複数の画像を撮影する。

制御部１５０の背面撮影部１５３は、カメラ部１３０および第２の移動機構を制御する。背面撮影部１５３は、吸着部１２に吸着された状態で射出成形装置３０の外部を移動している射出成形品ＭＤの背面ＢＦを、射出成形品ＭＤと並走するカメラ部１３０によって撮影する。本実施形態では、背面撮影部１５３は、横行フレーム１１２ｘ上において前後フレーム１１４ｙを＋Ｘ軸方向から−Ｘ軸方向へ移動させている間、吸着部１２０をカメラ部１３０に向けつつ、その吸着部１２０に吸着された射出成形品ＭＤの背面ＢＦに対向する位置にカメラ部１３０を移動した状態で、射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影する。本実施形態では、背面撮影部１５３は、１個の射出成形品ＭＤごとに背面ＢＦを撮影する。他の実施形態では、背面撮影部１５３は、いくつかの射出成形品ＭＤごとに背面ＢＦを撮影してもよい。本実施形態では、背面撮影部１５３は、１個の射出成形品ＭＤごとに、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射して背面ＢＦを撮像した複数の画像を撮影する。

制御部１５０の検査部１５４は、正面撮影部１５２による射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影した画像に加え、背面撮影部１５３による射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影した画像に基づいて、射出成形品ＭＤの成形良否を検査する。他の実施形態では、検査部１５４は、射出成形品ＭＤの正面ＦＦおよび背面ＢＦの一方の画像のみに基づいて、射出成形品ＭＤの成形良否を検査してもよい。本実施形態では、検査部１５４は、射出成形品ＭＤの成形良否の検査において、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射した複数の画像に基づいて射出成形品ＭＤの凹凸形状を判断する。検査部１５４は、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射した画像における陰影の有無および相違に基づいて射出成形品ＭＤの凹凸形状を判断する。

制御部１５０の報知部１５６は、検査部１５４による検査結果を報知する。本実施形態では、報知部１５６は、モニタ１６２に検査結果を表示するとともに、検査結果に応じた音声をスピーカ１６４から出力することによって、検査結果を報知する。他の実施形態では、報知部１５６は、検査結果を示すデータを他の装置に出力することによって検査結果を報知してもよい。

図７は、射出成形取出装置１０の制御部１５０の動作を示すフローチャートである。射出成形装置３０は、射出成形品ＭＤの成形を完了した場合、射出成形品ＭＤの成形完了を示す成形完了信号を射出成形取出装置１０に出力する。射出成形取出装置１０の制御部１５０は、射出成形装置３０から出力される成形完了信号に基づいて図７の射出成形品取出処理を開始する。

図７の射出成形品取出処理を開始した後、制御部１５０は、正面撮影部１５２の機能に基づいて、カメラ部１３０を金型３１，３２の内側へ移動させて、射出成形品ＭＤの正面ＦＦをカメラ部１３０によって撮影する（ステップＳ１１０）。本実施形態では、制御部１５０は、４つの発光部１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄからそれぞれ異なる４方向ごとに光を照射して正面ＦＦを撮像した複数の画像を取得する。

図８は、射出成形品ＭＤの正面ＦＦをカメラ部１３０によって撮影する様子を示す説明図である。制御部１５０は、カメラ部１３０を金型３１と金型３２との間の隙間に移動させ、カメラ部１３０によって射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影する。

図７の説明に戻り、射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影した後（ステップＳ１１０）、制御部１５０は、取出制御部１５１の機能に基づいて、吸着部１２０を金型３１，３２の内側へ移動させて、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる（ステップＳ１２０）。

図９は、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる様子を示す説明図である。制御部１５０は、吸着部１２０を金型３１と金型３２との間の隙間に移動させて、吸着部１２０を射出成形品ＭＤの正面ＦＦに吸着させる。

図７の説明に戻り、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させた後（ステップＳ１２０）、制御部１５０は、取出制御部１５１の機能に基づいて、射出成形装置３０の外部への射出成形品ＭＤの移動を開始する（ステップＳ１３０）。本実施形態では、制御部１５０は、射出成形品ＭＤに吸着している吸着部１２０を金型３１，３２の内側より＋Ｚ軸方向へ移動させることによって、射出成形品ＭＤを金型３１，３２から取り出す。その後、制御部１５０は、射出成形品ＭＤに吸着している吸着部１２０を−Ｘ軸方向から＋Ｘ軸方向へ移動させることによって、載置台５０へと射出成形品ＭＤを移動させる。

射出成形品ＭＤの移動を開始した後（ステップＳ１３０）、制御部１５０は、射出成形品ＭＤに吸着している吸着部１２０を金型３１，３２の内側より＋Ｚ軸方向へ移動させた時点で、金型３１，３２からの射出成形品ＭＤの取出完了を示す取出信号を射出成形装置３０に出力する（ステップＳ１３５）。射出成形装置３０は、取出信号に基づいて、次の射出成形品ＭＤの製造を開始する。

取出信号を射出成形装置３０に出力した後（ステップＳ１３５）、制御部１５０は、背面撮影部１５３の機能に基づいて、射出成形装置３０の外部を移動する射出成形品ＭＤにカメラ部１３０を並走させて、射出成形品ＭＤの背面ＢＦをカメラ部１３０によって撮影する（ステップＳ１４０）。本実施形態では、制御部１５０は、射出成形品ＭＤに吸着している吸着部１２０を、射出成形装置３０の外部において−Ｘ軸方向から＋Ｘ軸方向へ移動させる間に、射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影する。本実施形態では、制御部１５０は、４つの発光部１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄからそれぞれ異なる４方向ごとに光を照射して背面ＢＦを撮像した複数の画像を取得する。

図１０は、射出成形品ＭＤの背面ＢＦをカメラ部１３０によって撮影する様子を示す説明図である。射出成形装置３０の外部において−Ｘ軸方向から＋Ｘ軸方向へ移動させる際、制御部１５０は、ジョイント１１６ｔを旋回させることによって吸着部１２０の向きを−Ｙ軸方向へ切り替える。その状態で、制御部１５０は、射出成形品ＭＤに吸着している吸着部１２０にカメラ部１３０を並走させながら、カメラ部１３０によって射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影する。

図７の説明に戻り、射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影した後（ステップＳ１４０）、制御部１５０は、検査部１５４の機能に基づいて、射出成形品ＭＤの成形良否を検査する（ステップＳ１５０）。本実施形態では、制御部１５０は、射出成形品ＭＤの正面ＦＦおよび背面ＢＦを撮影した画像に基づいて、射出成形品ＭＤの成形良否を検査する。本実施形態では、制御部１５０は、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射した複数の画像に基づいて射出成形品ＭＤの凹凸形状を判断し、その凹凸形状の判断を射出成形品ＭＤの成形良否の判定に利用する。

射出成形品ＭＤの成形良否を検査した後（ステップＳ１５０）、制御部１５０は、報知部１５６の機能に基づいて、その形成良否の検査結果を報知する（ステップＳ１６０）。本実施形態では、制御部１５０は、モニタ１６２およびスピーカ１６４を通じて検査結果を報知する。

形成良否の検査結果を報知した後（ステップＳ１６０）、制御部１５０は、取出制御部１５１の機能に基づいて、射出成形装置３０の外部において射出成形品ＭＤを吸着部１２０から開放する（ステップＳ１７０）。これによって、射出成形装置３０の外部に設置された載置台５０の上に射出成形品ＭＤが載置される。他の実施形態では、制御部１５０は、形成良否の検査結果に基づいて、良品の射出成形品ＭＤと、不良品の射出成形品ＭＤとをそれぞれ異なる場所で吸着部１２０から開放してもよい。これによって、良品の射出成形品ＭＤと、不良品の射出成形品ＭＤとをそれぞれ別々に回収できる。

射出成形品ＭＤを吸着部１２０から開放した後（ステップＳ１７０）、制御部１５０は、次に製造される射出成形品ＭＤの取り出しに備えるため、吸着部１２０およびカメラ部１３０を待機位置へ移動させる（ステップＳ１８０）。その後、制御部１５０は、図７の射出成形品取出処理を終了する。

以上説明した第１実施形態の射出成形取出装置１０によれば、吸着部１２０が射出成形品ＭＤに吸着していない状態で射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影した画像に基づいて射出成形品ＭＤの成形良否を検査できるため、成形良否の判定誤りを低減できる。

また、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる前に、金型３１に嵌っている射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦを撮影するため、射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影した画像に基づいて成形良否の検査を実施するための時間を、射出成形装置３０の外部において射出成形品ＭＤを開放する前に十分に確保できる。

また、射出成形品ＭＤの正面ＦＦおよび背面ＢＦを撮影した画像に基づいて射出成形品ＭＤの成形良否を検査できるため、成形良否の判定誤りをいっそう低減できる。また、射出成形品ＭＤの移動中に背面ＢＦを撮影するため、射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影する時間を別途設ける場合と比較して、射出成形品ＭＤの搬送時間を抑制できる。

また、それぞれ異なる複数の方向ごとに光を照射した場合に凹凸形状に応じて発生する陰影の相違に基づいて射出成形品ＭＤの凹凸形状を判断できるため、成形良否の判定誤りをいっそう低減できる。

Ｂ．第２実施形態
第２実施形態の射出成形取出装置１０は、射出成形品ＭＤを開放した後に射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影する点を除き、第１実施形態と同様である。第２実施形態の正面撮影部１５２は、カメラ部１３０および第２の移動機構を制御することによって、吸着部１２０から射出成形品ＭＤを開放した後に、射出成形装置３０の外部において正面ＦＦを上に向けて載置された射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦに対向する位置に移動したカメラ部１３０によって、射出成形品ＭＤを撮影する。

図１１は、第２実施形態における射出成形取出装置１０の制御部１５０の動作を示すフローチャートである。射出成形取出装置１０の制御部１５０は、射出成形装置３０から出力される成形完了信号に基づいて図１１の射出成形品取出処理を開始する。

図１１の射出成形品取出処理を開始した後、制御部１５０は、取出制御部１５１の機能に基づいて、第１実施形態と同様に、吸着部１２０を金型３１，３２の内側へ移動させて、吸着部１２０を射出成形品ＭＤに吸着させる（ステップＳ１２０、図９を参照）。その後、制御部１５０は、取出制御部１５１の機能に基づいて、第１実施形態と同様に、射出成形装置３０の外部への射出成形品ＭＤの移動を開始する（ステップＳ１３０）。

その後、制御部１５０は、第１実施形態と同様に、射出成形品ＭＤに吸着している吸着部１２０を金型３１，３２の内側より＋Ｚ軸方向へ移動させた時点で、金型３１，３２からの射出成形品ＭＤの取出完了を示す取出信号を射出成形装置３０に出力する（ステップＳ１３５）。その後、制御部１５０は、第１実施形態と同様に、背面撮影部１５３の機能に基づいて、射出成形装置３０の外部を移動する射出成形品ＭＤにカメラ部１３０を並走させて、射出成形品ＭＤの背面ＢＦをカメラ部１３０によって撮影する（ステップＳ１４０）。

射出成形品ＭＤの背面ＢＦを撮影した後（ステップＳ１４０）、制御部１５０は、取出制御部１５１の機能に基づいて、射出成形装置３０の外部において正面ＦＦを上に向けた状態で射出成形品ＭＤを吸着部１２０から開放する（ステップＳ１４２Ｂ）。

図１２は、載置台５０の上に射出成形品ＭＤを載置する様子を示す説明図である。制御部１５０は、載置台５０の上方（＋Ｚ軸方向）において、ジョイント１１６ｔを旋回させることによって吸着部１２０の向きを−Ｚ軸方向へ切り替える。その状態で、制御部１５０は、吸着部１２０から射出成形品ＭＤを開放する。これによって、射出成形品ＭＤは、正面ＦＦを上方に向けた状態で載置台５０の上に載置される。

図１１の説明に戻り、正面ＦＦを上に向けた状態で射出成形品ＭＤを吸着部１２０から開放した後（ステップＳ１７０）、制御部１５０は、正面撮影部１５２の機能に基づいて、射出成形装置３０の外部において正面ＦＦを上に向けて載置された射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦに対向する位置に移動したカメラ部１３０によって、射出成形品ＭＤを撮影する（ステップＳ１４４Ｂ）。本実施形態では、制御部１５０は、４つの発光部１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄからそれぞれ異なる４方向ごとに光を照射して正面ＦＦを撮像した複数の画像を取得する。

図１３は、射出成形品ＭＤの背面ＢＦをカメラ部１３０によって撮影する様子を示す説明図である。制御部１５０は、載置台５０の上方（＋Ｚ軸方向）において、ジョイント１１８ｔを旋回させることによってカメラ部１３０の向きを−Ｚ軸方向へ切り替えるとともに、載置台５０において正面ＦＦを上に向けて載置された射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦに対向する位置にカメラ部１３０を移動させる。その状態で、制御部１５０は、射出成形品ＭＤの正面ＦＦをカメラ部１３０によって撮影する。

図１１の説明に戻り、射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影した後（ステップＳ１１４Ｂ）、制御部１５０は、第１実施形態と同様に、検査部１５４の機能に基づいて、射出成形品ＭＤの成形良否を検査する（ステップＳ１５０）。その後、制御部１５０は、第１実施形態と同様に、報知部１５６の機能に基づいて、その形成良否の検査結果を報知する（ステップＳ１６０）。その後、制御部１５０は、図１１の射出成形品取出処理を終了する。

以上説明した第２実施形態の射出成形取出装置１０によれば、第１実施形態と同様に、吸着部１２０が射出成形品ＭＤに吸着していない状態で射出成形品ＭＤの正面ＦＦを撮影した画像に基づいて射出成形品ＭＤの成形良否を検査できるため、成形良否の判定誤りを低減できる。

また、吸着部１２０から射出成形品ＭＤを開放した後に、射出成形装置３０の外部において正面ＦＦを上に向けて載置された射出成形品ＭＤにおける正面ＦＦを撮影するため、射出成形品ＭＤの正面ＦＦを吸着前に撮影する場合と比較して、射出成形装置３０から射出成形品ＭＤを取り出す時間を抑制できる。

Ｃ．その他の実施形態
本明細書に開示する技術は、上述した実施形態、実施例および変形例に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、上述した実施形態、実施例および変形例における技術的特徴のうち、発明の概要の欄に記載した各形態における技術的特徴に対応するものは、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えおよび組み合わせることができる。また、本明細書中に必須なものとして説明されていない技術的特徴については、適宜、削除できる。

例えば、射出成形取出装置１０の脱着部は、吸着部１２０に限らず、射出成形品ＭＤを挟み持つことによって射出成形品ＭＤに対して着脱可能に構成されたチャック機構であってもよい。

１０…射出成形取出装置
１２…吸着部（着脱部）
３０…射出成形装置
３１…金型
３２…金型
５０…載置台
１１０…基部
１１２ｘ…横行フレーム
１１４ｙ…前後フレーム
１１６…走行体
１１６ｔ…ジョイント
１１６ｚ…昇降フレーム
１１８…走行体
１１８ｔ…ジョイント
１１８ｚ…昇降フレーム
１２０…吸着部
１２２…本体部
１２４…吸着パッド
１３０…カメラ部
１３２…撮像部
１３４…照明部
１３４ａ〜１３４ｄ…発光部
１４０…駆動部
１４１…Ｘ軸モータ
１４２…第１Ｙ軸モータ
１４３…第１Ｚ軸モータ
１４４…第１旋回モータ
１４５…第２Ｙ軸モータ
１４６…第２Ｚ軸モータ
１４７…第２旋回モータ
１５０…制御部
１５１…取出制御部
１５２…正面撮影部
１５３…背面撮影部
１５４…検査部
１５６…報知部
１６２…モニタ
１６４…スピーカ
ＡＤ…吸着面（取付面）
ＢＦ…背面
ＦＦ…正面
ＦＬ…床面
ＭＤ…射出成形品
ＴＮ１…旋回方向
ＴＮ２…旋回方向

Claims (4)

1. 射出成形装置から射出成形品を取り出す射出成形品取出装置であって、
   前記射出成形品に対して着脱可能に構成された着脱部と、
   前記着脱部を移動可能に構成された第１の移動機構と、
   前記着脱部および前記第１の移動機構を制御することによって、前記射出成形装置における金型の内側において前記着脱部を前記射出成形品に取り付け、前記着脱部に取り付けられた前記射出成形品を前記射出成形装置の外部へと搬送し、前記射出成形装置の外部において前記射出成形品を前記着脱部から開放する取出制御部と、
   前記射出成形品を撮影可能に構成されたカメラ部と、
   前記カメラ部を移動可能に構成された第２の移動機構と、
   前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部を前記射出成形品に取り付ける前に、または、前記着脱部から前記射出成形品を開放した後に、前記着脱部を取り付ける取付面が位置する前記射出成形品の正面を、前記カメラ部によって撮影する正面撮影部と、
   前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部に取り付けられた状態で前記射出成形装置の外部を移動している前記射出成形品における前記正面とは反対側の背面を、前記射出成形品と並走する前記カメラ部によって撮影する背面撮影部と、
   前記正面撮影部による前記射出成形品の前記正面を撮影した画像に加え、前記背面撮影部による前記射出成形品の前記背面を撮影した画像に基づいて、前記射出成形品の成形良否を検査する検査部と、
   前記検査部による検査結果を報知する報知部と
   を備える射出成形品取出装置。
2. 請求項１に記載の射出成形品取出装置であって、
   前記第２の移動機構は、前記金型に嵌っている前記射出成形品における前記正面に対向する位置に前記カメラ部を移動可能に構成され、
   前記正面撮影部は、前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部を前記射出成形品に取り付ける前に、前記金型に嵌っている前記射出成形品における前記正面に対向する位置に移動した前記カメラ部によって、前記射出成形品の前記正面を撮影する、射出成形品取出装置。
3. 請求項１に記載の射出成形品取出装置であって、
   前記取出制御部は、前記着脱部および前記第１の移動機構を制御することによって、前記射出成形装置の外部において前記正面を上に向けた状態で前記射出成形品を前記着脱部から開放し、
   前記第２の移動機構は、前記射出成形装置の外部において前記正面を上に向けて載置された前記射出成形品における前記正面に対向する位置に前記カメラ部を移動可能に構成され、
   前記正面撮影部は、前記カメラ部および前記第２の移動機構を制御することによって、前記着脱部から前記射出成形品を開放した後に、前記射出成形装置の外部において前記正面を上に向けて載置された前記射出成形品における前記正面に対向する位置に移動した前記カメラ部によって、前記射出成形品を撮影する、射出成形品取出装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の射出成形品取出装置であって、
   前記カメラ部は、それぞれ異なる複数の方向から前記射出成形品に光を照射可能に構成された照明部を有し、前記複数の方向ごとに光を照射して前記射出成形品を撮像した複数の画像を撮影し、
   前記検査部は、前記射出成形品の成形良否の検査において、前記複数の画像に基づいて前記射出成形品の凹凸形状を判断する、射出成形品取出装置。
   

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