JP2006124122A - 自動作業システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】データキャリアをワーク2に設け、第1および第2のロボットアーム5および8の先端部にリードライト装置を設ける。検査装置4での検査結果情報をデータキャリアに書き込む動作を、第1のロボットアーム5の先端部が検査装置4のワーク2に接近してから当該ワーク2を搬送中のパレット3上に載置して上昇するまでの間に行う。そして、ワーク2を検査結果に応じて良品収納ケース6或は不良品収納ケース7に分けて収納するために、データキャリアに書き込まれた検査結果情報を読み取る動作を、搬送中にあるワーク2に追従して移動するようになってからワーク2を把持してベルトコンベア装置1から取り出すまでの間に行う。
【選択図】図3
Description
また、搬送コンベア上に設けられたワーク載置用のパレットにデータキャリアを設け、このデータキャリアに記録された情報を利用してシステムを自動運転するシステムも公知である。例えば、特許文献1では、最初のステーションで視覚装置によって取得したワークの位置情報をパレットのデータキャリアに書込み、次のステーションからは、パレットのデータキャリアから位置情報を読み出してその位置情報を利用して位置決めすることにより、第2のステーション以降には視覚装置を設けなくとも済むようにしている。
また、搬送コンベアをパレットがリードライタの前に来たときに停止させるには、そのための装置が必要で、ロボットアームの高コスト化と相俟って設備の簡素化、コストダウンができないという問題を惹起する。
この構成によれば、データキャリアから情報を読み出す際に、搬送手段によるワークの搬送を停止させなくとも済む。
この構成によれば、データキャリアに情報を書き込む際に、搬送手段によるワークの搬送を停止させなくとも済む。
図3は自動作業システムの部分的な平面図である。この図3において、搬送手段としてのベルトコンベア装置1の近く(サイド)には、矢印Aで示す搬送方向に沿って複数のステーションが設けられている。なお、図3では、自動作業システムの最終ステーションST2と、その最終ステーションの一つ前のステーションST1が示されている。
また、この検査ステーションST1には、第1のロボットアーム5が設置されており、この第1のロボットアーム5は、ベルトコンベア装置1によって搬送されてくるワーク2を検査装置4に移送したり、試験後のワーク2を検査装置2からベルトコンベア装置1に移送したりする。以上のことから、ベルトコンベア装置1は、孔あけ加工を行った後は、複数種のワーク、つまり良品ワークと不良品ワークとを搬送することとなり、そして、検査ステーションST1では、ワークを良品ワークと不良品ワークとに明確にするために検査を行うこととなる。
また、検査装置4は、検査結果を送信する送信部27を備えており、この送信部27は、第1のロボットアーム5の第1の制御装置23の受信部28に接続されている。この場合、検査装置4の送信部27は、複数の作業結果に相当する複数の検査結果、この場合には、良品および不良品のうちの一方を検査結果情報として第1の制御装置23の受信部28に送信する。これら送信部27と受信部28を含む第1の制御装置23とは、検査結果を第1のリードライト装置17に送る通信手段を構成している。
しかも、データキャリア14に検査装置4での検査結果を書き込む動作は、第1のロボットアーム5の先端部が、検査装置にあるワーク2に接近(データキャリア14との通信可能な範囲)してから、ベルトコンベア装置1によって搬送中のパレット3に追従して移動しながら当該パレット3上にワーク2を載せた後、上昇するまでの間に行われるので、検査結果の書込みのために時間を十分に確保することができると共に、書込みのためにベルトコンベア装置1を停止させなくとも済む。
そして、データキャリア14に検査結果情報を書き込む際、およびデータキャリア14から検査結果情報を読み取る際のいずれについても、ベルトコンベア装置1を停止させなくとも済むので、生産性が向上する。
ロボットアーム5,8の先端部には、リードライトヘッド19,20だけを設け、リードライト制御部21,22は、別の個所に設けても良い。
品種の異なるワークを同時に搬送手段により搬送する場合に適用し、その品種をデータキャリアに書込み、その品種データを読取ることによって、品種に応じた作業を行うものであっても良い。
ロボットアームが行う作業内容は、ワークを良品ケース、不良品ケースに仕分ける作業に限られず、ワークの種類に応じた組み付け作業を行うものであっても良い。
Claims (3)
- 複数種のワークを搬送する搬送手段の近くに、先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段からワークを取り出して作業を行うロボットアームを設けた自動作業システムにおいて、
前記ワークに設けられ、当該ワークの種類情報を記録したデータキャリアと、
前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されるワークに追従して移動するように、前記ロボットアームを制御する追従動作制御手段と、
前記ロボットアームの先端部に設けられ、前記ワークの前記データキャリアと無線により通信して当該データキャリアに記録された情報を読み取る読取手段と、
この読取手段により読み取られた情報に基づいて作業内容を決定し、その作業内容の手順通りに前記ロボットアームを制御する作業動作制御手段とを具備し、
前記保持手段は、前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動する間に当該ワークを保持し、
前記読取手段は、前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動するために当該ワークに接近してから、前記保持手段が前記ワークを前記搬送手段から取り出すまでの間に、前記データキャリアに記録された情報を読み取ることを特徴とする自動作業システム。 - ワークを搬送する搬送手段の近くに、先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段上のワークを保持して作業装置に移動させ、当該作業装置による作業終了後、前記ワークを作業装置から前記搬送手段上に戻すロボットアームを設けた自動作業システムにおいて、
ワークに設けられ、読書き可能なデータキャリアと、
前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段の移動に追従して移動するように、前記ロボットアームを制御する追従動作制御手段と、
前記作業装置から前記作業結果情報を受信する通信手段と、
前記ロボットアームの先端部に設けられ、前記作業結果情報を前記ワークの前記データキャリアに書き込む書込手段とを具備し、
前記書込手段は、前記通信手段により取得した作業結果情報を、前記作業装置による作業が終了した前記ワークを前記保持手段により保持して前記搬送手段に戻すために前記ロボットアームの先端部が前記作業装置にある前記ワークに接近してから、前記搬送手段の移動に追従して移動して前記ワークを前記搬送手段に戻すまでの間に、前記データキャリアに書き込むことを特徴とする自動作業システム。 - ワークを搬送する搬送手段の近くに、その搬送方向に沿って、
先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段上のワークを保持して作業装置に移動させ、当該作業装置による作業終了後、前記ワークを作業装置から前記搬送手段上に戻す第1のロボットアームと、
先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段からワークを取り出して作業を行う第2のロボットアームとを設けた自動作業システムにおいて、
ワークに設けられ、読書き可能なデータキャリアと、
前記第1のロボットアームの先端部が前記搬送手段の移動に追従して移動するように、前記第1のロボットアームを制御する第1の追従動作制御手段と、
前記作業装置から作業結果情報を受信する通信手段と、
前記第1のロボットアームの先端部に設けられ、前記作業結果情報を前記ワークの前記データキャリアに書き込む書込手段と、
前記第2のロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されるワークに追従して移動するように、前記第2のロボットアームを制御する第2の追従動作制御手段と、
前記第2のロボットアームの先端部に設けられ、前記ワークの前記データキャリアと無線により通信して当該データキャリアに記録された情報を読み取る読取手段と、
この読取手段により読み取られた情報に基づいて作業内容を決定し、その作業内容の手順通りに前記第2のロボットアームを制御する作業動作制御手段とを具備し、
前記書込手段は、前記通信手段により取得した作業結果情報を、前記作業装置による作業が終了した前記ワークを前記保持手段により保持して前記搬送手段に戻すために前記第1のロボットアームの先端部が前記作業装置にある前記ワークに接近してから、前記搬送手段の移動に追従して移動して前記ワークを前記搬送手段に戻すまでの間に、前記データキャリアに書き込むと共に、
前記第2のロボットアームの前記保持手段は、当該第2のロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動する間に当該ワークを保持し、
前記読取手段は、前記第2のロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動するために当該ワークに接近してから、前記保持手段が前記ワークを前記搬送手段から取り出すまでの間に、前記データキャリアに記録された作業結果情報を読み取ることを特徴とする自動作業システム。
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