DE112016007254T5 - Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm - Google Patents

Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm Download PDF

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Abstract

Es ist möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, bei dem ein Roboter veranlasst wird, einen Betrieb unabhängig von einem anderen Roboter auszuführen, und einem anderen Modus, bei dem ein Roboter und ein anderer Roboter veranlasst werden, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, umzuschalten.Ein Typ-1-Roboter, ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt; ein Typ-2-Roboter; und ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, sind umfasst. Wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters.

Description

  • [TECHNISCHES GEBIET]
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zur Steuerung bzw. Regelung eines Antriebs einer Vielzahl von Robotern, die in Zusammenarbeit einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand ausführen.
  • [ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK]
  • An Montagestandorten von Produkten und Ähnlichem wurden herkömmlicherweise vielfach Roboter mit eingebauten Motoren verwendet. Überdies zeigt 2 von Patentliteratur 1 eine Technik zur gleichzeitigen Steuerung bzw. Regelung einer Vielzahl von Motoren, die in den Robotern eingebunden sind. Und zwar werden jeweils Steuerungen bzw. Regelungen entsprechend der Vielzahl von Motoren vorgesehen. Die Steuerungen bzw. Regelungen sind mittels eines Kommunikationskabels gekoppelt, um dadurch eine gleichzeitige Multiachsensteuerung bzw. -regelung zu ermöglichen.
  • [ENTGEGENHALTUNGSLISTE]
  • [PATENTLITERATUR]
  • [PTL1] JP9-174345
  • [ZUSAMMENFASSUNG]
  • [TECHNISCHE AUFGABE]
  • In einer Umgebung, in der eine Vielzahl von Robotern vorgesehen ist, um verschiedene Betriebe zu handhaben, ist es bevorzugt, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein Roboter veranlasst wird, eigenständig einen Betrieb auszuführen, und einem anderen Modus, in dem ein Roboter und ein anderer Roboter veranlasst werden, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, umzuschalten. Dann wird in Betracht gezogen, die Technik anzuwenden, die in Patentliteratur 1 offenbart ist. Und zwar sind Steuer- bzw. Regelteile vorgesehen, die jeweils diesen Robotern entsprechen, und die Steuer- bzw. Regelteile sind miteinander mittels eines Kommunikationskabels verbunden. Dann steuert bzw. regelt in dem ersten Modus der Steuer- bzw. Regelteil den entsprechenden einen Roboter, um dadurch den Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von anderen Robotern auszuführen. Andererseits passt in dem letzteren Modus jeder Steuer- bzw. Regelteil eine Steuer- bzw. Regelzeitgebung des entsprechenden Roboters auf der Grundlage von Kommunikation mittels des Kommunikationskabels an, um dadurch den einen Roboter und die anderen Roboter zu veranlassen, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen.
  • In der Tat ist es jedoch nicht notwendigerweise einfach für die Steuer- bzw. Regelteile, die Steuer- bzw. Regelzeitgebung der Roboter auf der Grundlage der Kommunikation zwischen den Steuer- bzw. Regelteilen präzise mit der erforderlichen Genauigkeit und Geschwindigkeit anzupassen, um dadurch den einen Roboter und den anderen Roboter zu veranlassen, den Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen. Daher war es nicht angemessen, die Technik anzuwenden, die in Patentliteratur 1 offenbart wird.
  • Die vorliegende Erfindung soll das vorstehende Problem lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik bereitzustellen, um ein einfaches Umschalten zwischen einem Modus, in dem ein Roboter einen Betrieb unabhängig von anderen Robotern ausführt, und einem anderen Modus, in dem der eine Roboter und die anderen Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
  • [LÖSUNG DER AUFGABE]
  • Ein Robotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Typ-1-Roboter; einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt; einen Typ-2-Roboter; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt.
  • Eine Robotersteuerung bzw. -regelung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt.
  • Ein Robotersteuer- bzw. -regelverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Schritt, in dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, in dem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen.
  • Ein Roboterprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung veranlasst einen Computer, Folgendes auszuführen: einen Schritt, in dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, in dem eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil an den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übergeben wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen.
  • Bei der vorliegenden Erfindung (Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm), die wie oben ausgestaltet ist, übernimmt der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters, während der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt. Daher führt der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters aus, um dadurch den Typ-1-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von dem Typ-2-Roboter auszuführen. Alternativ führt der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters aus, um dadurch den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von dem Typ-1-Roboter auszuführen. Überdies wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen. Mit anderen Worten ist es möglich, den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil auf den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil umgeschaltet wird. Somit ist es möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein Roboter einen Betrieb unabhängig von dem anderen Roboter ausführt, und einem Modus, in dem ein Roboter und der andere Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
  • Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass, nachdem ein Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wurde, beendet ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird. Daher übernimmt, nachdem der Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wurde, beendet ist, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters, und es ist dadurch möglich, den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von dem Typ-1-Roboter auszuführen.
  • Das Robotersystem kann so ausgestaltet sein, dass der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter an dem Gegenstand ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands aus der Vielzahl von Typ-1-Robotern ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
  • Bei einer derartigen Ausgestaltung übergibt der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen der Vielzahl von Typ-1-Robotern, und jeder der Typ-1-Roboter führt einen Betrieb an dem Gegenstand aus, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde. Somit ist es mittels eines Montagestraßenbetriebs unter Verwendung der Vielzahl von Typ-1-Robotern möglich, einen Betrieb an dem Gegenstand effizient auszuführen. Überdies führt der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand aus, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad des Typ-2-Roboters bei der Ausführung des Betriebs effektiv zu nutzen, indem der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter veranlasst werden, zusammenzuarbeiten.
  • Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung übergibt und keinen Freiheitsgrad in der zweiten Richtung oder der dritten Richtung aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, und einen Freiheitsgrad in der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der zweiten Richtung und der dritten Richtung zu bewegen.
  • Bei einer derartigen Ausgestaltung übernimmt der Typ-2-Roboter, der den Freiheitsgrad in der ersten Richtung aufweist, die eine Übergaberichtung des Gegenstands ist, die relative Bewegung in der ersten Richtung, und der Typ-1-Roboter, der den Freiheitsgrad in der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der zweiten Richtung und der dritten Richtung, um den Endeffektor des Typ-1-Roboters in Bezug auf den Gegenstand zu bewegen. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), den jeder, der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter, aufweist, auf ein Minimum zu vermindern und die Ausgestaltung zu vereinfachen, da der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen.
  • Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung und der zweiten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung übergibt und keinen Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, und einen Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand in Bezug auf den Endeffektor in der ersten Richtung und der zweiten Richtung zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der dritten Richtung zu bewegen.
  • Bei einer derartigen Ausgestaltung übernimmt der Typ-2-Roboter, der den Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung aufweist, die Übergaberichtungen des Gegenstands sind, die relative Bewegung in der ersten Richtung und der zweiten Richtung, und der Typ-1-Roboter, der den Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der dritten Richtung, um den Endeffektor des Typ-1-Roboters in Bezug auf den Gegenstand zu bewegen. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), den jeder, der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter, aufweist, auf ein Minimum zu vermindern und die Ausgestaltung zu vereinfachen, da der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen.
  • Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung übergibt, der Typ-1-Roboter einen Freiheitsgrad in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand in der ersten Richtung zu übergeben, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung zu bewegen.
  • Bei einer derartigen Ausgestaltung wird bei dem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Betrieb des Übergebens des Gegenstands in der ersten Richtung von dem Typ-2-Roboter ausgeführt, und der Betrieb des Bewegens des Endeffektors in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung wird von dem Typ-1-Roboter ausgeführt. Daher kann, da der Gegenstand während des Betriebs, der an dem Gegenstand ausgeführt wird, kontinuierlich in der ersten Richtung übergeben wird, die Übergabe des Gegenstands schnell ausgeführt werden, und dies ist für ein Vermindern der Taktzeit vorteilhaft.
  • Das Robotersystem kann überdies Folgendes umfassen: einen Typ-3-Roboter; und einen Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters übernimmt; wobei, wenn der Typ-1-Roboter, der Typ-2-Roboter und der Typ-3-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil einer Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters von dem Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters, des Typ-2-Roboters und des Typ-3-Roboters übernimmt. Somit ist es in dem Fall, in dem der Typ-3-Roboter überdies vorgesehen ist, möglich, den Typ-1-Roboter, den Typ-2-Roboter und den Typ-3-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil auf den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil umgeschaltet wird.
  • [VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein Roboter einen Betrieb unabhängig von dem anderen Roboter ausführt, und einem anderen Modus, in dem ein Roboter und der andere Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 1 vorgesehen ist.
    • 3 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt.
    • 4 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 3 vorgesehen ist.
    • 5 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt.
    • 6 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 5 vorgesehen ist.
    • 7 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt.
    • 8 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 7 vorgesehen ist.
  • [BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORM]
  • 1 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 1 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen 1 und 2 unterschiedliche Schritte S11, S12 und S13, die von einem Robotersystem 1A ausgeführt werden. In 1 und den nachfolgenden Figuren ist entsprechend ein rechtwinkliges XYZ-Koordinatensystem mit einer XY-Ebene als einer horizontalen Ebene und einer Z-Richtung als einer vertikalen Richtung gezeigt.
  • Das Robotersystem 1A umfasst vier YZ-Roboter 2, die die gleiche Struktur aufweisen. In 1 und 2 sind die vier YZ-Roboter 2 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 2A bis 2D abgebildet. Jeder der YZ-Roboter 2 weist einen Endeffektor 21 auf und weist Freiheitsgrade in einer Y-Richtung und einer Z-Richtung auf. Insbesondere bindet der YZ-Roboter 2 zwei Achsenmotoren ein, die jeweils der Y-Richtung und der Z-Richtung entsprechen, um dadurch den Endeffektor 21 in jeder, der Y-Richtung und der Z-Richtung, mittels dieser Motoren zu bewegen. Als ein spezifischer Typ des Endeffektors 21 kann angenommen werden, dass verschiedene Typen verwendet werden. In einem Fall, in dem beispielsweise ein Zeichnen an einem Gegenstand W ausgeführt wird, ist der Endeffektor 21 ein Stift oder eine Auftragsdüse. Überdies ist in einem Fall, in dem eine Bauteilmontage an dem Gegenstand W ausgeführt wird, der Endeffektor 21 eine Düse zum Adsorbieren eines Bauteils oder eine Haltevorrichtung zum Halten eines Bauteils.
  • Das Robotersystem 1A umfasst überdies einen X-Roboter 3. Der X-Roboter 3 weist einen Tisch 31 zum Stützen des Gegenstands W auf und weist einen Freiheitsgrad in der X-Richtung auf. Und zwar ist in dem Robotersystem 1A eine Linearführung 30 angeordnet, die Schrauben einbindet, die parallel zu der X-Richtung angebracht sind, und Muttern, die auf dem Tisch 31 des X-Roboters 3 vorgesehen sind, sind im Gewindeeingriff mit den Schrauben der Linearführung 30, um dadurch Kugelgewindespindeln zu bilden. Dann verwendet der X-Roboter 3 einen eingebauten Motor (z. B. einen Hohlwellenmotor), um die Muttern zu drehen, um sich dadurch einstückig mit dem Tisch 31 in der X-Richtung zu bewegen. Somit kann der X-Roboter 3 den Tisch 31, der den Gegenstand W stützt, in der X-Richtung bewegen. Überdies ist dieser X-Roboter 3 von der Linearführung 30 lösbar, und der X-Roboter 3 kann in die Linearführung 30 von einem Ende in der X-Richtung einfahren und aus der Linearführung 30 von dem anderen Ende in der X-Richtung ausfahren. Der Mechanismus zum Bewegen des Tischs 31 in der X-Richtung ist nicht auf den vorstehend beschriebenen Mechanismus begrenzt, sondern es kann ein Mechanismus verwendet werden, der weder die Schrauben noch die Muttern verwendet, zum Beispiel ein Linearmotor. In diesem Fall kann ein Antrieb des Linearmotors an dem Tisch 31 befestigt sein und ein Stator davon kann an der Linearführung 30 befestigt sein.
  • Die vier YZ-Roboter 2 sind benachbart zu der Linearführung 30 entlang der X-Richtung ausgerichtet, und der X-Roboter 3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den Gegenstand W in der X-Richtung zwischen den vier YZ-Robotern 2 zu übergeben. Dann führt jeder der YZ-Roboter 2 einen Betrieb an dem übergebenen Gegenstand W aus. Zu dieser Zeit führen der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter 3 den Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus. In einem Fall, in dem ein Zeichenbetrieb ausgeführt wird, bei dem beispielsweise eine kreisförmige Markierung auf dem Gegenstand W gezeichnet wird, bewegt der YZ-Roboter 2 den Endeffektor 21 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch den Endeffektor 21 zu veranlassen, in Kontakt mit dem Gegenstand W auf dem Tisch 31 des X-Roboters 3 zu kommen. Nachfolgend veranlasst der YZ-Roboter 2 den Endeffektor 21, eine Sinusschwingung in der Y-Richtung auszuführen, während der X-Roboter 3 den Tisch 31 veranlasst, eine Sinusschwingung in der X-Richtung in Gegenphase zu der Sinusschwingung des Endeffektors 21 auszuführen. Die kreisförmige Markierung wird dadurch auf dem Gegenstand W gezeichnet. Nachdem der Zeichenbetrieb beendet ist, bewegt der YZ-Roboter 2 den Endeffektor 21 in der Z-Richtung nach oben, und der X-Roboter 3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den Gegenstand W an einen anderen YZ-Roboter 2 zu übergeben. Dann führt dieser YZ-Roboter 2 einen anderen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit dem X-Roboter 3 aus.
  • Das Robotersystem 1A umfasst eine Robotersteuerung bzw. -regelung 8 zum Steuern bzw. Regeln eines Antriebs von jedem, dem YZ-Roboter 2 und dem X-Roboter 3. Dann führt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 ein Roboterprogramm P aus, das einen Betrieb definiert, der von dem Robotersystem 1A auszuführen ist, und beispielsweise der vorstehend beschriebene Betrieb wird dadurch an dem Gegenstand W ausgeführt. Überdies erzeugt ein Benutzer das Roboterprogramm P und lädt das Roboterprogramm P im Voraus in die Robotersteuerung bzw. -regelung 8.
  • Diese Robotersteuerung bzw. -regelung 8 ist ein Computer, in dem eine Zentraleinheit (Central Processing Unit - CPU) und Speichermedien eingebaut sind. Dann führt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Roboterprogramm P aus, das in dem darin eingebauten Speichermedium gespeichert ist, um dadurch ein Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 und ein Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 virtuell zu erstellen. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 wird für jeden YZ-Roboter 2 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 82 in einer 1:1-Entsprechung mit den vier YZ-Robotern 2 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 82 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des entsprechenden YZ-Roboters 2. Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des X-Roboters 3.
  • In 2 sind die vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 82 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 82A bis 82D abgebildet. Überdies zeigt 2, dass die Steuer- bzw. Regelmodule 82, 83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung der Roboter 2, 3 übernehmen, die jeweils mit denselben verbunden sind.
  • Dieses Robotersystem 1A kann verschiedene Betriebe gemäß Inhalten des Roboterprogramms P ausführen. Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der X-Roboter 3 den Gegenstand W an die vier YZ-Roboter 2 nacheinander von der linken Seite her übergibt, während jeder der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter 3 einen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit ausführen.
  • In Schritt S11 ist ein Zustand gezeigt, in dem der X-Roboter 3 den Gegenstand W an den YZ-Roboter 2A übergeben hat. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A ein Ankoppeln zwischen dem YZ-Roboter 2A und dem X-Roboter 3 an. Der YZ-Roboter 2A und der X-Roboter 3 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 ein Steuer- bzw. Regelmodul, das für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des YZ-Roboters 2A und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 (Schritt S11 von 2). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A eine Bewegung zum Ausführen eines definierten Betriebs, der von dem Roboterprogramm P für jeden, den YZ-Roboter 2A und den X-Roboter 3, mittels Berechnung definiert wurde. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A synchronisiert eine Ausführung der Bewegung des YZ-Roboters 2A und eine Ausführung der Bewegung des X-Roboters 3. Der YZ-Roboter 2A und der X-Roboter 3 führen dadurch den definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem der YZ-Roboter 2A und der X-Roboter 3 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A an, dass der X-Roboter 3 mit dem YZ-Roboter 2A außer Eingriff gebracht wird. Der X-Roboter 3 wird dadurch mit dem YZ-Roboter 2A außer Eingriff gebracht, und der X-Roboter 3 und der YZ-Roboter 2A können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert, wie in Schritt S12 von 2 gezeigt, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 ein Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83, und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 übernimmt dann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3. Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 erzeugt eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem Roboterprogramm P mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 der X-Roboter 3 die Bewegung aus, um dadurch den Gegenstand W von dem YZ-Roboter 2A an den YZ-Roboter 2B zu übergeben (Schritt S12 von 1). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3, der den Gegenstand W zwischen den unterschiedlichen YZ-Robotern 2 übergibt.
  • Nachdem der Gegenstand W an den YZ-Roboter 2B übergeben ist (Schritt S13 von 1) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82B ein Ankoppeln zwischen dem YZ-Roboter 2B und dem X-Roboter 3 an. Wie in Schritt S13 von 2 gezeigt, werden der X-Roboter 3 und der YZ-Roboter 2B dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Dann führen in der gleichen Weise wie oben beschrieben der YZ-Roboter 2B und der X-Roboter 3 einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem der YZ-Roboter 2B und der X-Roboter 3 den definierten Betrieb in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben beenden, übergibt der X-Roboter 3 den Gegenstand W in der X-Richtung und führt einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit jedem, dem YZ-Roboter 2C und dem YZ-Roboter 2D, aus. Alle definierten Betriebe an dem Gegenstand W in dem Robotersystem 1A sind dadurch beendet.
  • Bei der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform übernimmt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des YZ-Roboters 2, während das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 übernimmt. Daher führt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 aus, um dadurch den X-Roboter 3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb des Gegenstands W unabhängig von dem YZ-Roboter 2 auszuführen. Überdies wird das Steuer- bzw. -Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 auf das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 geändert, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 kann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des YZ-Roboters 2 und des X-Roboters 3 übernehmen. Und zwar synchronisiert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 die Ausführung der Bewegung des YZ-Roboters 2 und die Ausführung der Bewegung des X-Roboters 3 und veranlasst den YZ-Roboter 2 und den X-Roboter 3, einen definierten Betrieb an dem gleichen Gegenstand W in Zusammenarbeit auszuführen. Somit ist es möglich, den YZ-Roboter 2 und den X-Roboter 3 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 geändert wird. Es ist dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein X-Roboter 3 einen Betrieb unabhängig von dem YZ-Roboter 2 ausführt, und einem anderen Modus, in dem der X-Roboter 3 und der YZ-Roboter 2 einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
  • Insbesondere werden die jeweiligen Bewegungen des YZ-Roboters 2 und des X-Roboters 3 synchronisiert, anstatt die Roboter per Kommunikation mittels eines Kommunikationskabels zu synchronisieren, indem das Steuer- bzw. -Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, zwischen den Steuer- bzw. Regelmodulen 82 und 83 geändert wird, die virtuell von der CPU und dem Speichermedium gebildet sind. Daher werden der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter 3 synchronisiert, ohne einer beliebigen Einschränkung auf eine Kommunikation zu unterliegen, und es ist möglich, eine Synchronisierung zwischen dem YZ-Roboter 2 und dem X-Roboter 3 mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit auszuführen. Folglich ist es möglich, jeden definierten Betrieb, der von dem Roboterprogramm P definiert ist, schnell auszuführen und dadurch die Taktzeit (d. h. eine Zeit, die erforderlich ist, um alle definierten Betriebe an dem Gegenstand W zu beenden) zu vermindern.
  • Überdies wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von dem YZ-Roboter 2 und dem X-Roboter 3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 geändert. Es ist dadurch möglich, den X-Roboter 3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von dem YZ-Roboter 2 zu beginnen.
  • Des Weiteren übergibt der X-Roboter 3 den Gegenstand W an einen aus der Vielzahl von YZ-Robotern 2, und jeder YZ-Roboter 2 führt einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W aus, der von dem X-Roboter 3 übergeben wird. Somit ist es mittels eines Montagestraßenbetriebs unter Verwendung der Vielzahl von YZ-Robotern 2 möglich, einen Betrieb effizient an dem Gegenstand W auszuführen. Überdies führt dieser YZ-Roboter 2 einen Betrieb an dem Gegenstand W, der von dem X-Roboter 3 übergeben wurde, in Zusammenarbeit mit dem X-Roboter 3 aus. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad des X-Roboters 3 bei der Ausführung des definierten Betriebs wirkungsvoll zu nutzen, indem der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter 3 veranlasst werden, zusammenzuarbeiten.
  • Mit anderen Worten übernimmt der X-Roboter 3, der den Freiheitsgrad in der X-Richtung aufweist, die eine Übergaberichtung des Gegenstands W ist, die relative Bewegung in der X-Richtung, und der YZ-Roboter 2, der die Freiheitsgrade in der Y-Richtung und der Z-Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der Y-Richtung und der Z-Richtung, um den Endeffektor 21 des YZ-Roboters 2 in Bezug auf den Gegenstand W zu bewegen. Somit ist es möglich, die Freiheitsgrade (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), die jeder, der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter 3, aufweist, auf ein Minimum (2 Achsen + 1 Achse = 3 Achsen) zu vermindern und die Ausgestaltung des Robotersystems 1A zu vereinfachen, da der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter 3 einen definierten Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen.
  • 3 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt, und 4 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 3 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen 3 und 4 unterschiedliche Schritte S21, S22 und S23, die von einem Robotersystem 1B ausgeführt werden. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu der vorstehend beschriebenen Ausführungsform beschrieben, und gemeinsame Punkte werden mittels entsprechender Bezugszeichen dargestellt, und eine Beschreibung davon wird nach Bedarf weggelassen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass, wenn Bestandselemente, die denen in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform gemein sind, vorgesehen sind, die gleichen Wirkungen hervorgerufen werden.
  • Das Robotersystem 1B umfasst vier Z-Roboter 4, die die gleiche Struktur aufweisen. In 3 und 4 sind die vier Z-Roboter 4 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 4A bis 4D abgebildet. Jeder der Z-Roboter 4 weist einen Endeffektor 41 auf und weist einen Freiheitsgrad in der Z-Richtung auf. Und zwar bindet der Z-Roboter 4 einen Einachsenmotor entsprechend der Z-Richtung ein, um den Endeffektor 41 in der Z-Richtung mittels des Motors zu bewegen.
  • Das Robotersystem 1B umfasst überdies einen XY-Roboter 5. Der XY-Roboter 5 weist einen Tisch 51 zum Stützen des Gegenstands W auf und weist Freiheitsgrade in der X-Richtung und der Y-Richtung auf. Insbesondere bindet der XY-Roboter 5 einen Zweiachsenmotor ein, der jeweils der X-Richtung und der Y-Richtung entspricht, um den Tisch 51 in sowohl der X-Richtung als auch der Y-Richtung mittels des Motors zu bewegen. Genauer gesagt, weist der XY-Roboter 5 eine Y-Führung 5Y auf, die in der Y-Richtung vorgesehen ist, eine X-Führung 5X, die in der X-Richtung auf der Y-Führung 5Y vorgesehen ist, und einen Tisch 51, der auf der X-Führung 5X vorgesehen ist, und die Y-Führung 5Y bindet einen Y-Achsenmotor ein, und die X-Führung 5X bindet einen X-Achsenmotor ein. Dann nimmt die X-Führung 5X eine Antriebskraft von dem Y-Achsenmotor auf, um in der Y-Richtung entlang der Y-Führung 5Y beweglich zu sein, und der Tisch 51 nimmt eine Antriebskraft von dem X-Achsenmotor auf, um in der X-Richtung entlang der X-Führung 5X beweglich zu sein. Somit übergeben die Y-Führung 5Y und die X-Führung 5X den Gegenstand W in Zusammenarbeit.
  • Die vier Z-Roboter 4 sind innerhalb eines beweglichen Bereichs des Tischs 51 des XY-Roboters 5 angebracht, und der XY-Roboter 5 bewegt den Tisch 51 in der X-Richtung und der Y-Richtung, um dadurch den Gegenstand W unter den vier Z-Robotern 4 zu übergeben. Dann führt jeder der Z-Roboter 4 einen Betrieb an dem übergebenen Gegenstand W aus. Zu dieser Zeit führen der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter 5 den Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus. In dem Fall, in dem der Zeichenbetrieb ausgeführt wird, bei dem beispielsweise eine kreisförmige Markierung auf dem Gegenstand W gezeichnet wird, bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor 41 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch den Endeffektor 41 zu veranlassen, in Kontakt mit dem Gegenstand W auf dem Tisch 51 des XY-Roboters 5 zu kommen. Nachfolgend veranlasst der XY-Roboter 5 den Tisch 51, eine kreisförmige Bewegung auszuführen. Die kreisförmige Markierung wird dadurch auf dem Gegenstand W gezeichnet. Nachdem der Zeichenbetrieb beendet ist, bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor 41 in der Z-Richtung nach oben, und der XY-Roboter 5 bewegt den Tisch 51 in der X-Richtung oder der Y-Richtung, um dadurch den Gegenstand W an einen anderen Z-Roboter 4 zu übergeben. Dann führt dieser Z-Roboter 4 einen anderen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit dem XY-Roboter 5 aus.
  • Überdies bewegt in einem Fall, in dem beispielsweise ein Bauteil wie ein elektronisches Bauteil oder Ähnliches an dem Gegenstand W montiert wird, oder in dem ein Beschichtungsmaterial auf den Gegenstand W aufgebracht wird, der XY-Roboter 5 den Tisch 51 in der X-Richtung oder der Y-Richtung, um dadurch einen Abschnitt des Gegenstands W, an dem das Bauteil montiert werden soll oder auf den das Beschichtungsmaterial aufgebracht werden soll, unter dem Endeffektor 41 zu positionieren. Dann bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor 41 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch das Bauteil, das davon gehalten wird, in der Montageposition zu montieren oder das Beschichtungsmaterial an der Beschichtungsposition aufzubringen. Nachdem dieser Betrieb beendet ist, bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor 41 in der Z-Richtung nach oben, und der XY-Roboter 5 bewegt den Tisch 51 in der X-Richtung oder der Y-Richtung, um dadurch den Gegenstand W an einen anderen Z-Roboter 4 zu übergeben. Dann führt dieser Z-Roboter 4 einen anderen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit dem XY-Roboter 5 aus.
  • Überdies führt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Roboterprogramm P aus, um den Antrieb des Z-Roboters 4 und des XY-Roboters 5 zu steuern bzw. regeln, um dadurch ein Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 und ein Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 virtuell zu erstellen. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 wird für jeden Z-Roboter 4 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 84 in einer 1:1-Entsprechung mit den vier Z-Robotern 4 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 84 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des Z-Roboters 4. Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des XY-Roboters 5. In 4 sind die vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 84 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 84A bis 84D abgebildet.
  • Dieses Robotersystem 1B kann verschiedene Betriebe gemäß Inhalten des Roboterprogramms P ausführen. Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der XY-Roboter 5 den Gegenstand W an die vier Z-Roboter 4 im Uhrzeigersinn von oben links aus übergibt, während jeder der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter 5 einen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit ausführen.
  • In Schritt S21 ist ein Zustand gezeigt, in dem der XY-Roboter 5 den Gegenstand W an den Z-Roboter 4A übergibt. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A ein Ankoppeln zwischen dem Z-Roboter 4A und dem XY-Roboter 5 an. Der Z-Roboter 4A und der XY-Roboter 5 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Z-Roboters 4A und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5 (Schritt S21 von 4). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A eine Bewegung zum Ausführen des definierten Betriebs, der von dem Roboterprogramm P für jeden, den Z-Roboter 4A und den XY-Roboter 5, mittels Berechnung definiert wurde. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A synchronisiert eine Ausführung der Bewegung des Z-Roboters 4A und eine Ausführung der Bewegung des XY-Roboters 5. Der Z-Roboter 4A und der XY-Roboter 5 führen dadurch den definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem der Z-Roboter 4A und der XY-Roboter 5 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A an, dass der XY-Roboter 5 mit dem Z-Roboter 4A außer Eingriff gebracht wird. Der XY-Roboter 5 wird dadurch mit dem Z-Roboter 4A außer Eingriff gebracht, und der XY-Roboter 5 und der Z-Roboter 4A können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert, wie in Schritt S22 von 4 gezeigt, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85, und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 übernimmt dann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5. Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 erzeugt eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem Roboterprogramm P mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 der XY-Roboter 5 die Bewegung aus, um dadurch den Gegenstand W von dem Z-Roboter 4A an den Z-Roboter 4B zu übergeben (Schritt S22 von 1). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5, der den Gegenstand W zwischen den unterschiedlichen Z-Robotern 4 übergibt.
  • Nachdem der Gegenstand W an den Z-Roboter 4B übergeben ist (Schritt S23 von 3) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84B ein Ankoppeln zwischen dem Z-Roboter 4B und dem XY-Roboter 5 an. Wie in Schritt S23 von 4 gezeigt, werden der XY-Roboter 5 und der Z-Roboter 4B dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Dann führen in der gleichen Weise wie oben beschrieben der Z-Roboter 4B und der XY-Roboter 5 einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem der Z-Roboter 4B und der XY-Roboter 5 den definierten Betrieb in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben beenden, übergibt der XY-Roboter 5 den Gegenstand W und führt einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit jedem, dem Z-Roboter 4C und dem Z-Roboter 4D, aus. Alle definierten Betriebe an dem Gegenstand W in dem Robotersystem 1B sind dadurch beendet.
  • Bei der vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform ist es möglich, den Z-Roboter 4 und den XY-Roboter 5 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 geändert wird. Somit ist es dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem der XY-Roboter 5 einen Betrieb unabhängig von dem Z-Roboter 4 ausführt, und einem anderen Modus, in dem der XY-Roboter 5 und der Z-Roboter 4 einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
  • Überdies wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von dem Z-Roboter 4 und dem XY-Roboter 5 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters 5 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 geändert. Es ist dadurch möglich, den XY-Roboter 5 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von dem Z-Roboter 4 zu beginnen.
  • Des Weiteren übergibt der XY-Roboter 5 den Gegenstand W an einen aus der Vielzahl von Z-Robotern 4, und der Z-Roboter 4 führt einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W aus, der von dem XY-Roboter 5 übergeben wird. Somit ist es mittels eines Montagestraßenbetriebs unter Verwendung der Vielzahl von Z-Robotern 4 möglich, einen Betrieb an dem Gegenstand W effizient auszuführen. Überdies führt der Z-Roboter 4 einen Betrieb an dem Gegenstand W, der von dem XY-Roboter 5 übergeben wurde, in Zusammenarbeit mit dem XY-Roboter 5 aus. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad des XY-Roboters 5 bei der Ausführung des definierten Betriebs wirkungsvoll zu nutzen, indem der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter 5 veranlasst werden, zusammenzuarbeiten.
  • Mit anderen Worten übernimmt der XY-Roboter 5, der die Freiheitsgrade in der X-Richtung und Y-Richtung aufweist, die Übergaberichtungen des Gegenstands W sind, die relative Bewegung in der X-Richtung und der Y-Richtung, und der Z-Roboter 4, der den Freiheitsgrad in der Z-Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der Z-Richtung, um den Endeffektor 41 des Z-Roboters 4 in Bezug auf den Gegenstand W zu bewegen. Somit ist es möglich, die Freiheitsgrade (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), die jeder, der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter 5, aufweist, auf ein Minimum (1 Achse + 2 Achsen = 3 Achsen) zu vermindern und die Ausgestaltung des Robotersystems 1B zu vereinfachen, da der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter 5 einen definierten Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen.
  • 5 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt, und 6 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 5 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen 5 und 6 unterschiedliche Schritte S31, S32 und S33, die von einem Robotersystem 1C ausgeführt werden. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschrieben, und gemeinsame Punkte werden mittels entsprechender Bezugszeichen dargestellt, und eine Beschreibung davon wird nach Bedarf weggelassen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass, wenn Bestandselemente, die denen in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gemein sind, vorgesehen sind, die gleichen Wirkungen hervorgerufen werden.
  • Das Robotersystem 1C umfasst vier Skalar-Roboter 6, die die gleiche Struktur aufweisen. In 5 und 6 sind die vier Skalar-Roboter 6 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 6A bis 6D abgebildet. Jeder der Skalar-Roboter 6 weist einen Endeffektor 61 auf und weist Freiheitsgrade in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung auf. Und zwar umfasst der Skalar-Roboter 6 eine Basisachse 62, die in der Z-Richtung erstreckt ist, ein Drehgelenk 63, das an einem oberen Ende der Basisachse 62 befestigt ist, einen Arm 64, der von dem Drehgelenk 63 in einer horizontalen Richtung erstreckt ist, ein Drehgelenk 65, das an einer Spitze des Arms 64 befestigt ist, und einen Arm 66, der von dem Drehgelenk 65 in der horizontalen Richtung erstreckt ist, und der Endeffektor 61 ist an einer Spitze des Arms 66 befestigt. Die Drehgelenke 63 und 65 sind jeweils um eine Drehachse parallel zu der Z-Richtung drehbar, und der Endeffektor 61 ist vertikal in der Z-Richtung beweglich. Dann ist ein R3-Motor zum Drehen des Drehgelenks 63 in die Basisachse 62 eingebunden, ein R5-Motor zum Drehen des Drehgelenks 65 ist in den Arm 64 eingebunden, und ein Z-Motor zum Auf- und Ab-Bewegen des Endeffektors 61 ist in den Arm 66 eingebunden. Daher kann der Endeffektor 61 dadurch in der X-Richtung und der Y-Richtung bewegt werden, indem das Drehgelenk 63 von dem R3-Motor gedreht wird und das Drehgelenk 65 von dem R5-Motor gedreht wird. Überdies kann der Endeffektor 61 in der Z-Richtung von dem Z-Motor bewegt werden. Mit anderen Worten kann der Skalar-Roboter 6 den Endeffektor 61 in jeder, der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung, bewegen. Der Endeffektor 61 kann sich (selbst) drehen, indem er eine Antriebskraft von einem R61-Motor aufnimmt, der in den Arm 66 eingebunden ist. Überdies umfasst das Robotersystem 1C den X-Roboter 3, der die bei der ersten Ausführungsform beschriebene Ausgestaltung aufweist, sowie diese vier Skalar-Roboter 6.
  • Die vier Skalar-Roboter 6 sind benachbart zu der Linearführung 30 entlang der X-Richtung ausgerichtet, und der X-Roboter 3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den Gegenstand W in der X-Richtung unter den vier Skalar-Robotern 6 zu übergeben. Dann führt jeder der Skalar-Roboter 6 einen Betrieb an dem übergebenen Gegenstand W aus. Zu dieser Zeit führen der Skalar-Roboter 6 und der X-Roboter 3 den Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus. In dem Fall, in dem beispielsweise der Zeichenbetrieb ausgeführt wird, bei dem eine kreisförmige Markierung auf dem Gegenstand W gezeichnet wird, wird der Prozess wie folgt ausgeführt.
  • Der X-Roboter 3 bewegt weiter den Tisch 31 zu dem Skalar-Roboter 6B hin in der X-Richtung. Im Gegensatz dazu bewegt der Skalar-Roboter 6 den Endeffektor 61 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch den Endeffektor 61 zu veranlassen, in Kontakt mit dem Gegenstand W zu kommen, und veranlasst dann den Endeffektor 61, eine Bewegung auszuführen, die mittels Kombinieren einer kreisförmigen Bewegung mit einer linearen Bewegung des Tischs 31 innerhalb der XY-Ebene erhalten wird. Die kreisförmige Markierung wird dadurch auf dem Gegenstand W gezeichnet, der in der X-Richtung bewegt wird. Nachdem der Zeichenbetrieb beendet ist, bewegt der Skalar-Roboter 6 den Endeffektor 61 in der Z-Richtung nach oben, und der X-Roboter 3 bewegt den Tisch 31 weiter in der X-Richtung, um dadurch den Gegenstand W an einen anderen Skalar-Roboter 6 zu übergeben. Dann führt dieser Skalar-Roboter 6 einen anderen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit dem X-Roboter 3 aus. Zu dieser Zeit bewegt der X-Roboter 3 den Tisch 31 von dem Skalar-Roboter 6A zu dem Skalar-Roboter 6B mit einer Geschwindigkeit, die höher ist als eine Bewegungsgeschwindigkeit des Tischs 31 während eines Zeitbereichs, während dessen der X-Roboter 3 einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Skalar-Roboter 6A ausführt. Es ist dadurch möglich, einen Betrieb schnell zu beginnen, der mittels des Skalar-Roboters 6B und des X-Roboters 3 ausgeführt werden soll.
  • Überdies führt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Roboterprogramm P aus, um dadurch ein Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 und ein Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 virtuell zu erstellen, um den Antrieb des Skalar-Roboters 6 und des X-Roboters 3 zu steuern bzw. regeln. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 wird für jeden Skalar-Roboter 6 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 86 in einer 1:1-Entsprechung mit den vier Skalar-Robotern 6 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 86 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des entsprechenden Skalar-Roboters 6. Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des X-Roboters 3. In 6 sind die vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 86 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 86A bis 86D abgebildet.
  • Dieses Robotersystem 1C kann verschiedene Betriebe gemäß Inhalten des Roboterprogramms P ausführen. Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der X-Roboter 3 den Gegenstand W an die vier Skalar-Roboter 6 nacheinander von der linken Seite aus übergibt, während jeder der Skalar-Roboter 6 und der X-Roboter 3 einen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit ausführen.
  • In Schritt S31 ist ein Zustand gezeigt, in dem der X-Roboter 3 den Gegenstand W an den Skalar-Roboter 6A übergibt. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter 6A und dem X-Roboter 3 an. Der Skalar-Roboter 6A und der X-Roboter 3 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein Roboter zu dienen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters 6A und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 (Schritt S31 von 6). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A eine Bewegung zum Ausführen des definierten Betriebs, der von dem Roboterprogramm P für jeden, den Skalar-Roboter 6A und den X-Roboter 3, mittels Berechnung definiert wurde.
  • Dieser definierte Betrieb ist ein Betrieb, um den Endeffektor 61 zu veranlassen, zu arbeiten, während der Tisch 31 kontinuierlich in der X-Richtung bewegt wird. Und zwar erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A eine Bewegung für den X-Roboter 3 zum Bewegen des Tischs 31 zu dem Skalar-Roboter 6B hin (d.h. auf einer nachgelagerten Seite in der Übergaberichtung X). Überdies erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 eine Bewegung für den Skalar-Roboter 6A, die mittels Kombinieren der Bewegung des Endeffektors 61 bei der Ausführung des definierten Betriebs an dem ortsfesten Gegenstand W und der linearen Bewegung des Tischs 31 erhalten wird. Dann synchronisiert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A eine Ausführung der Bewegung des Skalar-Roboters 6A und eine Ausführung der Bewegung des X-Roboters 3. Der Skalar-Roboter 6A und der X-Roboter 3 führen dadurch den definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem der Skalar-Roboter 6A und der X-Roboter 3 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A an, dass der X-Roboter 3 mit dem Skalar-Roboter 6A außer Eingriff gebracht wird. Der X-Roboter 3 wird dadurch mit dem Skalar-Roboter 6A außer Eingriff gebracht, und der X-Roboter 3 und der Skalar-Roboter 6A können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert, wie in Schritt S32 von 6 gezeigt, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83, und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 übernimmt dann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3. Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 erzeugt eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem Roboterprogramm P mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 der X-Roboter 3 die Bewegung aus, um dadurch den Gegenstand W von dem Skalar-Roboter 6A an den Skalar-Roboter 6B zu übergeben (Schritt S32 von 5). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3, der den Gegenstand W zwischen den unterschiedlichen Skalar-Robotern 6 übergibt.
  • Nachdem der Gegenstand W an den Skalar-Roboter 6B übergeben ist (Schritt S33 von 5) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter 6B und dem X-Roboter 3 an. Wie in Schritt S33 von 6 gezeigt, werden der X-Roboter 3 und der Skalar-Roboter 6B dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein Roboter zu dienen. Dann führen der Skalar-Roboter 6B und der X-Roboter 3 in der gleichen Weise wie oben beschrieben einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem der Skalar-Roboter 6B und der X-Roboter 3 den definierten Betrieb in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben beenden, übergibt der X-Roboter 3 den Gegenstand W in der X-Richtung und führt einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit mit jedem, dem Skalar-Roboter 6C und dem Skalar-Roboter 6D, aus. Alle definierten Betriebe an dem Gegenstand W in dem Robotersystem 1C sind dadurch beendet.
  • Bei der vorstehend beschriebenen dritten Ausführungsform ist es möglich, den Skalar-Roboter 6 und den X-Roboter 3 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 geändert wird. Somit ist es dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem der X-Roboter 3 einen Betrieb unabhängig von dem Skalar-Roboter 6 ausführt, und einem anderen Modus, in dem der X-Roboter 3 und der Skalar-Roboter 6 einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
  • Überdies wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von dem Skalar-Roboter 6 und dem X-Roboter 3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 geändert. Es ist dadurch möglich, den X-Roboter 3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von dem Skalar-Roboter 6 zu beginnen.
  • Des Weiteren wird bei dem definierten Betrieb, der von dem Skalar-Roboter 6 und dem X-Roboter 3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Betrieb des Übergebens des Gegenstands W in der X-Richtung von dem X-Roboter 3 ausgeführt, und der Betrieb des Bewegens des Endeffektors 61 in Bezug auf den Gegenstand W in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung wird von dem Skalar-Roboter 6 ausgeführt. Daher kann, da der Gegenstand W während des Betriebs, der an dem Gegenstand W ausgeführt wird, kontinuierlich in der X-Richtung übergeben wird, die Übergabe des Gegenstands W schnell ausgeführt werden, und dies ist für ein Vermindern der Taktzeit vorteilhaft.
  • 7 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt, und 8 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von 7 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen 7 und 8 unterschiedliche Schritte S41, S42 und S43, die von einem Robotersystem 1D ausgeführt werden. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschrieben, und gemeinsame Punkte werden mittels entsprechender Bezugszeichen dargestellt, und eine Beschreibung davon wird nach Bedarf weggelassen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass, wenn Bestandselemente, die denen in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gemein sind, vorgesehen sind, die gleichen Wirkungen hervorgerufen werden.
  • Das Robotersystem 1D umfasst vier Skalar-Roboter 6 (6A bis 6D) und den X-Roboter 3. Die vier Skalar-Roboter 6 sind benachbart zu der Linearführung 30 entlang der X-Richtung ausgerichtet, und der X-Roboter 3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den Gegenstand W in der X-Richtung unter den vier Skalar-Robotern 6 zu übergeben. Dann führt jeder der Skalar-Roboter 6 einen Betrieb an dem übergebenen Gegenstand W aus. Insbesondere bei der vorliegenden Ausführungsform führen zwei Skalar-Roboter 6A und 6B einen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus, und dann führen zwei Skalar-Roboter 6C und 6D einen Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus. In diesem beispielhaften Fall dient jeder der Skalar-Roboter 6A und 6C als ein Beispiel des „Typ-1-Roboters“ der vorliegenden Erfindung, und jeder der Skalar-Roboter 6C und 6D dient als ein Beispiel des „Typ-3-Roboters“ der vorliegenden Erfindung.
  • Mit anderen Worten, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 werden virtuell erstellt. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 wird für jeden Skalar-Roboter 6 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 86 (86A bis 86D) in einer 1:1-Entsprechung mit den vier Skalar-Robötern 6 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 86 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des entsprechenden Skalar-Roboters 6. Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des X-Roboters 3.
  • In Schritt S41 ist ein Zustand gezeigt, in dem der X-Roboter 3 den Gegenstand W an die Skalar-Roboter 6A und 6B übergibt. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter 6A und dem X-Roboter 3 und ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter 6A und dem Skalar-Roboter 6B an. Der Skalar-Roboter 6A und der X-Roboter 3 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und der Skalar-Roboter 6A und der Skalar-Roboter 6B sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und die Skalar-Roboter 6A und 6B und der X-Roboter 3 dienen als ein Roboter. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A und ändert das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters 6B verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A. Folglich übernimmt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A die Antriebssteuerung bzw. -regelung der Skalar-Roboter 6A und 6B und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 (Schritt S41 von 8). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A eine Bewegung zum Ausführen des definierten Betriebs, der von dem Roboterprogramm P für jeden der Skalar-Roboter 6A und 6B und den X-Roboter 3 mittels Berechnung definiert wurde. Dann synchronisiert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A eine Ausführung der Bewegung des Skalar-Roboters 6A, eine Ausführung der Bewegung des Skalar-Roboters 6B und eine Ausführung der Bewegung des X-Roboters 3. Die Skalar-Roboter 6A und 6B und der X-Roboter 3 führen dadurch einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus.
  • Nachdem die Skalar-Roboter 6A und 6B und der X-Roboter 3 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A an, dass der X-Roboter 3 und der Skalar-Roboter 6B mit dem Skalar-Roboter 6A außer Eingriff gebracht werden. Der X-Roboter 3 und der Skalar-Roboter 6B werden dadurch mit dem Skalar-Roboter 6A außer Eingriff gebracht, und der X-Roboter 3 und die Skalar-Roboter 6A und 6B können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8, wie in Schritt S42 von 8 gezeigt, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 und ändert das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters 6B verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B. Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 übernimmt dadurch die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B übernimmt dadurch die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters 6B. Nachfolgend erzeugt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem Roboterprogramm P mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 der X-Roboter 3 die Bewegung aus, um dadurch den Gegenstand W von den Skalar-Robotern 6A und 6B an die Skalar-Roboter 6C und 6D zu übergeben (Schritt S42 von 7). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3, der den Gegenstand W zwischen den unterschiedlichen Skalar-Robotern 6 übergibt.
  • Nachdem der Gegenstand W an die Skalar-Roboter 6C und 6D übergeben ist (Schritt S43 von 7) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86C ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter 6C und dem X-Roboter 3 und ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter 6C und dem Skalar-Roboter 6D an. Wie in Schritt S43 von 8 gezeigt, sind der Skalar-Roboter 6C und der X-Roboter 3 dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und der Skalar-Roboter 6C und der Skalar-Roboter 6D sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und die Skalar-Roboter 6C und 6D und der X-Roboter 3 dienen als ein Roboter. Dann führen in der gleichen Weise wie oben beschrieben die Skalar-Roboter 6C und 6D und der X-Roboter 3 einen definierten Betrieb an dem Gegenstand W in Zusammenarbeit aus. Alle definierten Betriebe an dem Gegenstand W in dem Robotersystem 1D sind dadurch beendet.
  • Bei der oben beschriebenen vierten Ausführungsform ist es möglich, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A geändert wird und das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters 6B verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A geändert wird, die Skalar-Roboter 6A und 6B und den X-Roboter 3 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen. Somit ist es dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem der X-Roboter 3 einen Betrieb unabhängig von den Skalar-Robotern 6A und 6B ausführt, und einem anderen Modus, in dem der X-Roboter 3 und die Skalar-Roboter 6A und 6B einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten. Überdies kann die gleiche Steuerung bzw. Regelung für den X-Roboter 3 und die Skalar-Roboter 6C und 6D ausgeführt werden.
  • Des Weiteren wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von den Skalar-Robotern 6 und dem X-Roboter 3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters 3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 geändert. Es ist dadurch möglich, den X-Roboter 3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von den Skalar-Robotern 6 auszuführen.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben entspricht das Robotersystem 1A - 1D einem beispielhaften „Robotersystem“ der vorliegenden Erfindung, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 entspricht einer beispielhaften „Robotersteuerung bzw. -regelung“ der vorliegenden Erfindung, das Roboterprogramm 9 entspricht einem beispielhaften „Roboterprogramm“ der vorliegenden Erfindung, der Gegenstand W entspricht einem beispielhaften „Gegenstand“ der vorliegenden Erfindung. Bei der ersten Ausführungsform entspricht der YZ-Roboter 2 einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Endeffektor 21 entspricht einem beispielhaften „Endeffektor“ der vorliegenden Erfindung, der X-Roboter 3 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, die X-Richtung entspricht einer beispielhaften „ersten Richtung“ der vorliegenden Erfindung, die Y-Richtung und die Z-Richtung entsprechen einer beispielhaften „zweiten Richtung“ und „dritten Richtung“ der vorliegenden Erfindung. Bei der zweiten Ausführungsform entspricht der Z-Roboter 4 einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Endeffektor 41 entspricht einem beispielhaften „Endeffektor“ der vorliegenden Erfindung, der XY-Roboter 5 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, die X-Richtung und Y-Richtung entsprechen einer beispielhaften „ersten Richtung“ und „zweiten Richtung“ der vorliegenden Erfindung, die Z-Richtung entspricht einer beispielhaften „dritten Richtung“ der vorliegenden Erfindung. Bei der dritten Ausführungsform entspricht der Skalar-Roboter 6 einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Endeffektor 61 entspricht einem beispielhaften „Endeffektor“ der vorliegenden Erfindung, der X-Roboter 3 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86 entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, die X-Richtung entspricht einer beispielhaften „ersten Richtung“ der vorliegenden Erfindung, die Y-Richtung und die Z-Richtung entsprechen einer beispielhaften „zweiten Richtung“ und „dritten Richtung“ der vorliegenden Erfindung. Bei der vierten Ausführungsform entspricht der Skalar-Roboter 6A, 6C einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der X-Roboter 3 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Skalar-Roboter 6A, 6C entspricht einem beispielhaften „Typ-3-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86A, 86C entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 83 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B, 86D entspricht einem beispielhaften „Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung.
  • Überdies ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen begrenzt, sondern es können verschiedene Abwandlungen und Variationen den oben beschriebenen hinzugefügt werden, ohne von dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die vorliegende Erfindung kann auch beispielsweise auf einen vertikalen Gelenkroboter oder einen Roboter, der einen Parallelgelenkmechanismus verwendet, angewandt werden.
  • Des Weiteren ist in den oben beschriebenen Ausführungsformen die Linearführung 30 mit einem X-Roboter 3 ausgestattet. Die Linearführung 30 kann jedoch mit einer Vielzahl von X-Robotern 3 ausgestattet sein. In einem Fall, der eine derartige Ausgestaltung aufweist, erstellt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 eine Vielzahl von Übergabesteuer- bzw. -regelmodulen 83 in einer 1:1 -Entsprechung mit der Vielzahl von X-Robotern 3, und jedes der Übergabesteuer- bzw. -regelmodule 83 übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des entsprechenden X-Roboters 3. Überdies sind in einem Fall, in dem der X-Roboter 3 einen definierten Betrieb in Zusammenarbeit mit dem YZ-Roboter 2 oder dem Skalar-Roboter 6 ausführt, diese Roboter in der gleichen Weise gekoppelt, wie oben beschrieben.
  • Die Weise, in der die Roboter gemäß dem Roboterprogramm P gekoppelt sind, kann nach Bedarf geändert werden. Daher ist ein Näherungssensor benachbart zu dem YZ-Roboter 2, dem Z-Roboter 4 oder dem Skalar-Roboter 6 vorgesehen, und wenn der Näherungssensor beispielsweise die Annäherung des Gegenstands W detektiert, kann das Roboterprogramm P so hergestellt sein, dass der YZ-Roboter 2, der Z-Roboter 4 oder der Skalar-Roboter 6 an den X-Roboter 3 oder den XY-Roboter 5 angekoppelt werden kann.
  • Überdies ist die Anzahl von YZ-Robotern 2, Z-Robotern 4 oder Skalar-Robotern 6 nicht auf die oben beschriebenen Beispiele begrenzt, sondern kann nach Bedarf geändert werden.
  • Des Weiteren kann die spezifische Struktur des X-Roboters 3 oder des XY-Roboters 5 nach Bedarf geändert werden, und diese Roboter können jeweils beispielsweise aus einem Linearmotor und Ähnlichem gebildet sein.
  • [Gewerbliche Anwendbarkeit]
  • Die vorliegende Erfindung kann auf alle Technologien angewandt werden, die eine Vielzahl von Robotern antreiben und diese veranlassen, einen Betrieb auszuführen.
  • Bezugszeichenliste
  • 1...Robotersystem, 2...YZ-Roboter, 21...Endeffektor, 3...X-Roboter, 4...Z-Roboter, 41...Endeffektor, 5...XY-Roboter, 6, 6A-6D...Skalar-Roboter, 61...Endeffektor, 8...Robotersteuerung bzw. -regelung, 82... Betriebssteuer- bzw. -regelmodul, 83...Übergabesteuer- bzw. -regelmodul, 84...Betriebssteuer- bzw. -regelmodul, 85...Übergabesteuer- bzw. -regelmodul, 86, 86A-86D...Betriebssteuer- bzw. -regelmodul, P... Roboterprogramm, W... Gegenstand, X...X-Richtung, Y...Y-Richtung, Z...Z-Richtung,
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 9174345 [0003]

Claims (10)

  1. Robotersystem, umfassend: einen Typ-1-Roboter; einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt; einen Typ-2-Roboter; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters.
  2. Robotersystem nach Anspruch 1, wobei nachdem ein Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wurde, beendet ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird.
  3. Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und, wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
  4. Robotersystem nach Anspruch 3, wobei aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung übergibt und in der zweiten Richtung oder der dritten Richtung keinen Freiheitsgrad aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, und einen Freiheitsgrad in der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der zweiten Richtung und der dritten Richtung zu bewegen.
  5. Robotersystem nach Anspruch 3, wobei aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung und in der zweiten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung übergibt und in der dritten Richtung keinen Freiheitsgrad aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, und einen Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung oder der zweiten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand in Bezug auf den Endeffektor in der ersten Richtung und der zweiten Richtung zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der dritten Richtung zu bewegen.
  6. Robotersystem nach Anspruch 3, wobei aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung übergibt, der Typ-1-Roboter einen Freiheitsgrad in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand in der ersten Richtung zu übergeben, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung zu bewegen.
  7. Robotersystem nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 6, überdies umfassend: einen Typ-3-Roboter; und einen Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter, der Typ-2-Roboter und der Typ-3-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil einer Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters von dem Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters, des Typ-2-Roboters und des Typ-3-Roboters übernimmt.
  8. Robotersteuerung bzw. -regelung, umfassend: einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters.
  9. Robotersteuer- bzw. -regelverfahren, Folgendes umfassend: einen Schritt, bei dem ein Typ-1-Steuer-bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, bei dem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen.
  10. Roboterprogramm, das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: einen Schritt, bei dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, bei dem eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil an den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übergeben wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen.
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