DE112016007254B4 - Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm - Google Patents
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
Robotersystem (1), umfassend:
einen Typ-1-Roboter;
einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt;
einen Typ-2-Roboter; und
einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt,
wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand (W) in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters,
und wobei:
der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt,
der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde,
der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand (W) zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und,
wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands (W) aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
einen Typ-1-Roboter;
einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt;
einen Typ-2-Roboter; und
einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt,
wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand (W) in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters,
und wobei:
der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt,
der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde,
der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand (W) zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und,
wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands (W) aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zur Steuerung bzw. Regelung eines Antriebs einer Vielzahl von Robotern, die in Zusammenarbeit einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand ausführen.
- An Montagestandorten von Produkten und Ähnlichem wurden herkömmlicherweise vielfach Roboter mit eingebauten Motoren verwendet. Überdies zeigt
2 vonJP H09 - 174 345 A - Aus der
DE 10 2012 213 583 A1 ist eine bewegliche Haltestation bekannt, die einen Fahrzeugträger, eine Montageplattform und eine Synchronisationsvorrichtung umfasst, wobei der Fahrzeugträger ausgestaltet ist, um ein Fahrzeug entlang eines Fließbands zu bewegen, und die Synchronisationsvorrichtung ausgestaltet ist, um die Bewegung der Montageplattform mit der Bewegung des Fahrzeugträgers zu synchronisieren, während sich der Fahrzeugträger entlang des Fließbands bewegt. - Die
DE 10 2005 051 094 A1 betrifft ein robotergesteuertes Fertigungsstraßensystem, bei dem eine spezifizierte Arbeit an jedem Material oder einem Produktelement durchgeführt wird, welches auf dem Fördersystem transportiert wird. - Die
DE 600 35 651 T2 betrifft ein Steuersystem zum Steuern einer Anzahl Arbeitsroboter, und insbesondere ein Steuersystem zum Durchführen eines gemeinsamen Synchronbetriebs der Arbeitsroboter. - Die
DE 30 12 088 A1 betrifft eine Vorrichtung zum Steuern eines Arbeitsganges, der an einem Werkstück ausgeführt wird, und insbesondere eine Vorrichtung, die einen Arbeitsgang an einer Arbeitsstation ausführt, wenn sich das Werkstück an der Station vorbeibewegt. - Aus der
EP 2 699 070 A2 ist eine Werkstückverarbeitungsvorrichtung bekannt, die ein Werkstück unter Verwendung eines Stützelements positioniert. - Die
EP 2 144 127 B1 betrifft ein Verfahren zum Aufsynchronisieren eines Aufnehmers eines mehrachsigen Handlingsgerätes mit einem aufzunehmenden Objekt, welches von einer Fördereinrichtung mitgeführt wird. - In einer Umgebung, in der eine Vielzahl von Robotern vorgesehen ist, um verschiedene Betriebe zu handhaben, ist es bevorzugt, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein Roboter veranlasst wird, eigenständig einen Betrieb auszuführen, und einem anderen Modus, in dem ein Roboter und ein anderer Roboter veranlasst werden, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, umzuschalten. Dann wird in Betracht gezogen, die Technik anzuwenden, die in
JP H09 -174 345 A - In der Tat ist es jedoch nicht notwendigerweise einfach für die Steuer- bzw. Regelteile, die Steuer- bzw. Regelzeitgebung der Roboter auf der Grundlage der Kommunikation zwischen den Steuer- bzw. Regelteilen präzise mit der erforderlichen Genauigkeit und Geschwindigkeit anzupassen, um dadurch den einen Roboter und den anderen Roboter zu veranlassen, den Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen.
- Die vorliegende Erfindung soll das vorstehende Problem lösen. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Robotersystem, eine Robotersteuerung bzw. -regelung, ein Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und ein Roboterprogramm bereitzustellen, die jeweils ein einfaches. Umschalten zwischen einem Modus, in dem ein Roboter einen Betrieb unabhängig von anderen Robotern ausführt, und einem anderen Modus, in dem der eine Roboter und die anderen Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, ermöglichen.
- Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen bzw. nebengeordneten Ansprüche gelöst. Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den jeweils davon abhängigen Ansprüchen angegeben.
- Ein Robotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Typ-1-Roboter; einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt; einen Typ-2-Roboter; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, wobei der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter an dem Gegenstand ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands aus der Vielzahl von Typ-1-Robotern ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung. des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
- Eine Robotersteuerung bzw. -regelung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, wobei der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter an dem Gegenstand ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand zwischen den unterschiedlichen Typ-1 -Robotern übergibt, und wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands aus der Vielzahl von Typ-1-Robotern ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
- Ein Robotersteuer- bzw. -regelverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Schritt, in dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, in dem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen, wobei der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter an dem Gegenstand ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands aus der Vielzahl von Typ-1-Robotern ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
- Ein Roboterprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung veranlasst einen Computer, Folgendes auszuführen: einen Schritt, in dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, in dem eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil an den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übergeben wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen, wobei der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter an dem Gegenstand ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands aus der Vielzahl von Typ-1-Robotern ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist..
- Bei der vorliegenden Erfindung (Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm), die wie oben ausgestaltet ist, übernimmt der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters, während der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt. Daher führt der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters aus, um dadurch den Typ-1-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von dem Typ-2-Roboter auszuführen. Alternativ führt der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters aus, um dadurch den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von dem Typ-1-Roboter auszuführen. Überdies wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand in Zusammenarbeit auszuführen. Mit anderen Worten ist es möglich, den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil auf den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil umgeschaltet wird. Somit ist es möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein Roboter einen Betrieb unabhängig von dem anderen Roboter ausführt, und einem Modus, in dem ein Roboter und der andere Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten. Zudem übergibt bei einer derartigen Ausgestaltung der Typ-2-Roboter den Gegenstand zwischen der Vielzahl von Typ-1-Robotern, und jeder der Typ-1-Roboter führt einen Betrieb an dem Gegenstand aus, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde. Somit ist es mittels eines Montagestraßenbetriebs unter Verwendung der Vielzahl von Typ-1-Robotern möglich, einen Betrieb an dem Gegenstand effizient auszuführen. Überdies führt der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand aus, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad des Typ-2-Roboters bei der Ausführung des Betriebs effektiv zu nutzen, indem der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter veranlasst werden, zusammenzuarbeiten.
- Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass, nachdem ein Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wurde, beendet ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird. Daher übernimmt, nachdem der Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wurde, beendet ist, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters, und es ist dadurch möglich, den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb unabhängig von dem Typ-1-Roboter auszuführen.
- Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung übergibt und keinen Freiheitsgrad in der zweiten Richtung oder der dritten Richtung aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, und einen Freiheitsgrad in der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der zweiten Richtung und der dritten Richtung zu bewegen.
- Bei einer derartigen Ausgestaltung übernimmt der Typ-2-Roboter, der den Freiheitsgrad in der ersten Richtung aufweist, die eine Übergaberichtung des Gegenstands ist, die relative Bewegung in der ersten Richtung, und der Typ-1-Roboter, der den Freiheitsgrad in der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der zweiten Richtung und der dritten Richtung, um den Endeffektor des Typ-1-Roboters in Bezug auf den Gegenstand zu bewegen. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), den jeder, der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter, aufweist, auf ein Minimum zu vermindern und die Ausgestaltung zu vereinfachen, da der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen.
- Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung und der zweiten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung übergibt und keinen Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand ausführt, und einen Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand in Bezug auf den Endeffektor in der ersten Richtung und der zweiten Richtung zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der dritten Richtung zu bewegen.
- Bei einer derartigen Ausgestaltung übernimmt der Typ-2-Roboter, der den Freiheitsgrad in der ersten Richtung und der zweiten Richtung aufweist, die Übergaberichtungen des Gegenstands sind, die relative Bewegung in der ersten Richtung und der zweiten Richtung, und der Typ-1-Roboter, der den Freiheitsgrad in der dritten Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der dritten Richtung, um den Endeffektor des Typ-1-Roboters in Bezug auf den Gegenstand zu bewegen. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), den jeder, der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter, aufweist, auf ein Minimum zu vermindern und die Ausgestaltung zu vereinfachen, da der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen.
- Das Robotersystem kann ausgestaltet sein, sodass aus einer ersten Richtung, einer zweiten Richtung und einer dritten Richtung, die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand in der ersten Richtung mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung übergibt, der Typ-1-Roboter einen Freiheitsgrad in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand in der ersten Richtung zu übergeben, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung zu bewegen.
- Bei einer derartigen Ausgestaltung wird bei dem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Betrieb des Übergebens des Gegenstands in der ersten Richtung von dem Typ-2-Roboter ausgeführt, und der Betrieb des Bewegens des Endeffektors in Bezug auf den Gegenstand in der ersten Richtung, der zweiten Richtung und der dritten Richtung wird von dem Typ-1-Roboter ausgeführt. Daher kann, da der Gegenstand während des Betriebs, der an dem Gegenstand ausgeführt wird, kontinuierlich in der ersten Richtung übergeben wird, die Übergabe des Gegenstands schnell ausgeführt werden, und dies ist für ein Vermindern der Taktzeit vorteilhaft.
- Das Robotersystem kann überdies Folgendes umfassen: einen Typ-3-Roboter; und einen Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters übernimmt; wobei, wenn der Typ-1-Roboter, der Typ-2-Roboter und der Typ-3-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil einer Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters von dem Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters, des Typ-2-Roboters und des Typ-3-Roboters übernimmt. Somit ist es in dem Fall, in dem der Typ-3-Roboter überdies vorgesehen ist, möglich, den Typ-1-Roboter, den Typ-2-Roboter und den Typ-3-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil auf den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil umgeschaltet wird.
- Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein Roboter einen Betrieb unabhängig von dem anderen Roboter ausführt, und einem anderen Modus, in dem ein Roboter und der andere Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten.
-
1 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt. -
2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von1 vorgesehen ist. -
3 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt. -
4 ist ein Blockdiagramm; das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von3 vorgesehen ist. -
5 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt. -
6 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von5 vorgesehen ist. -
7 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt. -
8 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von7 vorgesehen ist. -
1 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausfuhrungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt.2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von1 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen1 und2 unterschiedliche Schritte S11, S12 und S13, die von einem Robotersystem 1A ausgeführt werden. In1 und den nachfolgenden Figuren ist entsprechend ein rechtwinkliges XYZ-Koordinatensystem mit einer XY-Ebene als einer horizontalen Ebene und einer Z-Richtung als einer vertikalen Richtung gezeigt. - Das Robotersystem 1A umfasst vier YZ-Roboter
2 , die die gleiche Struktur aufweisen. In1 und2 sind die vier YZ-Roboter2 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 2A bis 2D abgebildet. Jeder der YZ-Roboter2 weist einen Endeffektor21 auf und weist Freiheitsgrade in einer Y-Richtung und einer Z-Richtung auf. Insbesondere bindet der YZ-Roboter2 zwei Achsenmotoren ein, die jeweils der Y-Richtung und der Z-Richtung entsprechen, um dadurch den Endeffektor21 in jeder, der Y-Richtung und der Z-Richtung, mittels dieser Motoren zu bewegen. Als ein spezifischer Typ des Endeffektors21 kann angenommen werden, dass verschiedene Typen verwendet werden. In einem Fall, in dem beispielsweise ein Zeichnen an einem GegenstandW ausgeführt wird, ist der Endeffektor21 ein Stift oder eine Auftragsdüse. Überdies ist in einem Fall, in dem eine Bauteilmontage an dem GegenstandW ausgeführt wird, der Endeffektor21 eine Düse zum Adsorbieren eines Bauteils oder eine Haltevorrichtung zum Halten eines Bauteils. - Das Robotersystem 1A umfasst überdies einen X-Roboter
3 . Der X-Roboter3 weist einen Tisch 31 zum Stützen des GegenstandsW auf und weist einen Freiheitsgrad in der X-Richtung auf. Und zwar ist in dem Robotersystem 1A eine Linearführung 30 angeordnet, die Schrauben einbindet, die parallel zu der X-Richtung angebracht sind, und Muttern, die auf dem Tisch 31 des X-Roboters3 vorgesehen sind, sind im Gewindeeingriff mit den Schrauben der Linearführung 30, um dadurch Kugelgewindespindeln zu bilden. Dann verwendet der X-Roboter3 einen eingebauten Motor (z. B. einen Hohlwellenmotor), um die Muttern zu drehen, um sich dadurch einstückig mit dem Tisch 31 in der X-Richtung zu bewegen. Somit kann der X-Roboter3 den Tisch 31, der den GegenstandW stützt, in der X-Richtung bewegen. Überdies ist dieser X-Roboter3 von der Linearführung 30 lösbar, und der X-Roboter3 kann in die Linearführung 30 von einem Ende in der X-Richtung einfahren und aus der Linearführung 30 von dem anderen Ende in der X-Richtung ausfahren. Der Mechanismus zum Bewegen des Tischs 31 in der X-Richtung ist nicht auf den vorstehend beschriebenen Mechanismus begrenzt, sondern es kann ein Mechanismus verwendet werden, der weder die Schrauben noch die Muttern verwendet, zum Beispiel ein Linearmotor. In diesem Fall kann ein Antrieb des Linearmotors an dem Tisch 31 befestigt sein und ein Stator davon kann an der Linearführung 30 befestigt sein. - Die vier YZ-Roboter
2 sind benachbart zu der Linearführung 30 entlang der X-Richtung ausgerichtet, und der X-Roboter3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den GegenstandW in der X-Richtung zwischen den vier YZ-Robotern2 zu übergeben. Dann führt jeder der YZ-Roboter2 einen Betrieb an dem übergebenen GegenstandW aus. Zu dieser Zeit führen der YZ-Roboter2 und der X-Roboter3 den Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. In einem Fall, in dem ein Zeichenbetrieb ausgeführt wird, bei dem beispielsweise eine kreisförmige Markierung auf dem GegenstandW gezeichnet wird, bewegt der YZ-Roboter2 den Endeffektor21 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch den Endeffektor21 zu veranlassen, in Kontakt mit dem GegenstandW auf dem Tisch 31 des X-Roboters3 zu kommen. Nachfolgend veranlasst der YZ-Roboter2 den Endeffektor21 , eine Sinusschwingung in der Y-Richtung auszuführen, während der X-Roboter3 den Tisch 31 veranlasst, eine Sinusschwingung in der X-Richtung in Gegenphase zu der Sinusschwingung des Endeffektors21 auszuführen. Die kreisförmige Markierung wird dadurch auf dem GegenstandW gezeichnet. Nachdem der Zeichenbetrieb beendet ist, bewegt der YZ-Roboter2 den Endeffektor21 in der Z-Richtung nach oben, und der X-Roboter3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den GegenstandW an einen anderen YZ-Roboter2 zu übergeben. Dann führt dieser YZ-Roboter2 einen anderen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit dem X-Roboter3 aus. - Das Robotersystem 1A umfasst eine Robotersteuerung bzw. -regelung 8 zum Steuern bzw. Regeln eines Antriebs von jedem, dem YZ-Roboter
2 und dem X-Roboter3 . Dann führt die Robotersteuerung bzw. -regelung8 ein RoboterprogrammP aus, das einen Betrieb definiert, der von dem Robotersystem 1A auszuführen ist, und beispielsweise der vorstehend beschriebene Betrieb wird dadurch an dem GegenstandW ausgeführt. Überdies erzeugt ein Benutzer das RoboterprogrammP und lädt das RoboterprogrammP im Voraus in die Robotersteuerung bzw. -regelung8 . - Diese Robotersteuerung bzw. -regelung
8 ist ein Computer, in dem eine Zentraleinheit (Central Processing Unit - CPU) und Speichermedien eingebaut sind. Dann führt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das RoboterprogrammP aus, das in dem darin eingebauten Speichermedium gespeichert ist, um dadurch ein Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 und ein Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 virtuell zu erstellen. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul82 wird für jeden YZ-Roboter2 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule82 in einer 1:1-Entsprechung mit den vier YZ-Robotern2 erzeugt. Dann übernimmt, jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule82 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des entsprechenden YZ-Roboters2 . Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des X-Roboters3 . - In
2 sind die vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule82 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen82A bis82D abgebildet. Überdies zeigt2 , dass die Steuer- bzw. Regelmodule82 ,83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung der Roboter2 ,3 übernehmen, die jeweils mit denselben verbunden sind. - Dieses Robotersystem 1A kann verschiedene Betriebe gemäß Inhalten des Roboterprogramms
P ausführen. Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der X-Roboter3 den GegenstandW an die vier YZ-Roboter2 nacheinander von der linken Seite her übergibt, während jeder der YZ-Roboter2 und der X-Roboter3 einen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit ausführen. - In Schritt S11 ist ein Zustand gezeigt, in dem der X-Roboter
3 den GegenstandW an den YZ-Roboter 2A übergeben hat. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A ein Ankoppeln zwischen dem YZ-Roboter 2A und dem X-Roboter3 an. Der YZ-Roboter 2A und der X-Roboter3 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 ein Steuer- bzw. Regelmodul, das für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des YZ-Roboters 2A und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 (Schritt S11 von2 ). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A eine Bewegung zum Ausführen eines definierten Betriebs, der von dem RoboterprogrammP für jeden, den YZ-Roboter 2A und den X-Roboter3 , mittels Berechnung definiert wurde. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A synchronisiert eine Ausführung der Bewegung des YZ-Roboters 2A und eine Ausführung der Bewegung des X-Roboters3 . Der YZ-Roboter 2A und der X-Roboter3 führen dadurch den definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem der YZ-Roboter 2A und der X-Roboter
3 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A an, dass der X-Roboter3 mit dem YZ-Roboter 2A außer Eingriff gebracht wird. Der X-Roboter3 wird dadurch mit dem YZ-Roboter 2A außer Eingriff gebracht, und der X-Roboter3 und der YZ-Roboter 2A können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert, wie in Schritt S12 von2 gezeigt, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 ein Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 , und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 übernimmt dann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 . Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 erzeugt eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem RoboterprogrammP mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 der X-Roboter3 die Bewegung aus, um dadurch den GegenstandW von dem YZ-Roboter 2A an den YZ-Roboter 2B zu übergeben (Schritt S12 von1 ). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 , der den GegenstandW zwischen den unterschiedlichen YZ-Robotern 2 übergibt. - Nachdem der Gegenstand
W an den YZ-Roboter 2B übergeben ist (Schritt S13 von1 ) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82B ein Ankoppeln zwischen dem YZ-Roboter 2B und dem X-Roboter3 an. Wie in Schritt S13 von2 gezeigt, werden der X-Roboter3 und der YZ-Roboter 2B dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Dann führen in der gleichen Weise wie oben beschrieben der YZ-Roboter 2B und der X-Roboter3 einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem der YZ-Roboter 2B und der X-Roboter
3 den definierten Betrieb in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben beenden, übergibt der X-Roboter3 den GegenstandW in der X-Richtung und führt einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit jedem, dem YZ-Roboter 2C und dem YZ-Roboter 2D, aus. Alle definierten Betriebe an dem GegenstandW in dem Robotersystem 1A sind dadurch beendet. - Bei der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform übernimmt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des YZ-Roboters 2, während das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul
83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 übernimmt. Daher führt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 aus, um dadurch den X-Roboter3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb des GegenstandsW unabhängig von dem YZ-Roboter2 auszuführen. Überdies wird das Steuer- bzw. -Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul .83 auf das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 geändert, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 kann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des YZ-Roboters2 und des X-Roboters3 übernehmen. Und zwar synchronisiert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 die Ausführung der Bewegung des YZ-Roboters2 und die Ausführung der Bewegung des X-Roboters3 und veranlasst den YZ-Roboter2 und den X-Roboter3 , einen definierten Betrieb an dem gleichen GegenstandW in Zusammenarbeit auszuführen. Somit ist es möglich, den YZ-Roboter2 und den X-Roboter3 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 geändert wird. Es ist dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem ein X-Roboter3 einen Betrieb unabhängig von dem YZ-Roboter2 ausführt, und einem anderen Modus, in dem der X-Roboter3 und der YZ-Roboter2 einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten. - Insbesondere werden die jeweiligen Bewegungen des YZ-Roboters
2 und des X-Roboters3 synchronisiert, anstatt die Roboter per Kommunikation mittels eines Kommunikationskabels zu synchronisieren, indem das Steuer- bzw. -Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, zwischen den Steuer- bzw. Regelmodulen82 und83 geändert wird, die virtuell von der CPU und dem Speichermedium gebildet sind. Daher werden der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter3 synchronisiert, ohne einer beliebigen Einschränkung auf eine Kommunikation zu unterliegen, und es ist möglich, eine Synchronisierung zwischen dem YZ-Roboter2 und dem X-Roboter3 mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit auszuführen. Folglich ist es möglich, jeden definierten Betrieb, der von dem RoboterprogrammP definiert ist, schnell auszuführen und dadurch die Taktzeit (d. h. eine Zeit, die erforderlich ist, um alle definierten Betriebe an dem GegenstandW zu beenden) zu vermindern. - Überdies wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von dem YZ-Roboter
2 und dem X-Roboter3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 geändert. Es ist dadurch möglich, den X-Roboter3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von dem YZ-Roboter2 zu beginnen. - Des Weiteren übergibt der X-Roboter
3 den GegenstandW an einen aus der Vielzahl von YZ-Robotern2 , und jeder YZ-Roboter2 führt einen definierten Betrieb an dem GegenstandW aus, der von dem X-Roboter3 übergeben wird. Somit ist es mittels eines Montagestraßenbetriebs unter Verwendung der Vielzahl von YZ-Robotern2 möglich, einen Betrieb effizient an dem GegenstandW auszuführen. Überdies führt dieser YZ-Roboter2 einen Betrieb an dem GegenstandW , der von dem X-Roboter3 übergeben wurde, in Zusammenarbeit mit dem X-Roboter3 aus. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad des X-Roboters3 bei der Ausführung des definierten Betriebs wirkungsvoll zu nutzen, indem der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter3 veranlasst werden, zusammenzuarbeiten. - Mit anderen Worten übernimmt der X-Roboter
3 , der den Freiheitsgrad in der X-Richtung aufweist, die eine Übergaberichtung des GegenstandsW ist, die relative Bewegung in der X-Richtung, und der YZ-Roboter2 , der die Freiheitsgrade in der Y-Richtung und der Z-Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der Y-Richtung und der Z-Richtung, um den Endeffektor21 des YZ-Roboters2 in Bezug auf den GegenstandW zu bewegen. Somit ist es möglich, die Freiheitsgrade (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), die jeder, der YZ-Roboter2 und der X-Roboter3 , aufweist, auf ein Minimum (2 Achsen + 1 Achse =3 Achsen) zu vermindern und die Ausgestaltung des Robotersystems 1A zu vereinfachen, da der YZ-Roboter 2 und der X-Roboter3 einen definierten Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen. -
3 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt, und4 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von3 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen3 und4 unterschiedliche Schritte S21, S22 und S23, die von einem Robotersystem 1B ausgeführt werden. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu der vorstehend beschriebenen Ausführungsform beschrieben, und gemeinsame Punkte werden mittels entsprechender Bezugszeichen dargestellt, und eine Beschreibung davon wird nach Bedarf weggelassen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass, wenn Bestandselemente, die denen in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform gemein sind, vorgesehen sind, die gleichen Wirkungen hervorgerufen werden. - Das Robotersystem 1B umfasst vier Z-Roboter
4 , die die gleiche Struktur aufweisen. In3 und4 sind die vier Z-Roboter4 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 4A bis 4D abgebildet. Jeder der Z-Roboter4 weist einen Endeffektor41 auf und weist einen Freiheitsgrad in der Z-Richtung auf. Und zwar bindet der Z-Roboter 4 einen Einachsenmotor entsprechend der Z-Richtung ein, um den Endeffektor41 in der Z-Richtung mittels des Motors zu bewegen. - Das Robotersystem 1B umfasst überdies einen XY-Roboter
5 . Der XY-Roboter5 weist einen Tisch 51 zum Stützen des GegenstandsW auf und weist Freiheitsgrade in der X-Richtung und der Y-Richtung auf. Insbesondere bindet der XY-Roboter5 einen Zweiachsenmotor ein, der jeweils der X-Richtung und der Y-Richtung entspricht, um den Tisch 51 in sowohl der X-Richtung als auch der Y-Richtung mittels des Motors zu bewegen. Genauer gesagt, weist der XY-Roboter5 eine Y-Führung 5Y auf, die in der Y-Richtung vorgesehen ist, eine X-Führung 5X, die in der X-Richtung auf der Y-Führung 5Y vorgesehen ist, und einen Tisch 51, der auf der X-Führung 5X vorgesehen ist, und die Y-Führung 5Y bindet einen Y-Achsenmotor ein, und die X-Führung 5X bindet einen X-Achsenmotor ein. Dann nimmt die X-Führung 5X eine Antriebskraft von dem Y-Achsenmotor auf, um in der Y-Richtung entlang der Y-Führung 5Y beweglich zu sein, und der Tisch 51 nimmt eine Antriebskraft von dem X-Achsenmotor auf, um in der X-Richtung entlang der X-Führung 5X beweglich zu sein. Somit übergeben die Y-Führung 5Y und die X-Führung 5X den GegenstandW in Zusammenarbeit. - Die vier Z-Roboter 4 sind innerhalb eines beweglichen Bereichs des Tischs 51 des XY-Roboters
5 angebracht, und der XY-Roboter5 bewegt den Tisch 51 in der X-Richtung und der Y-Richtung, um dadurch den GegenstandW unter den vier Z-Robotern 4 zu übergeben. Dann führt jeder der Z-Roboter 4 einen Betrieb an dem übergebenen GegenstandW aus. Zu dieser Zeit führen der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter5 den Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. In dem Fall, in dem der Zeichenbetrieb ausgeführt wird, bei dem beispielsweise eine kreisförmige Markierung auf dem GegenstandW gezeichnet wird, bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor41 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch den Endeffektor41 zu veranlassen, in Kontakt mit dem GegenstandW auf dem Tisch 51 des XY-Roboters5 zu kommen. Nachfolgend veranlasst der XY-Roboter5 den Tisch 51, eine kreisförmige Bewegung auszuführen. Die kreisförmige Markierung wird dadurch auf dem GegenstandW gezeichnet. Nachdem der Zeichenbetrieb beendet ist, bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor41 in der Z-Richtung nach oben, und der XY-Roboter5 bewegt den Tisch 51 in der X-Richtung oder der Y-Richtung, um dadurch den GegenstandW an einen anderen Z-Roboter 4 zu übergeben. Dann führt dieser Z-Roboter 4 einen anderen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit dem XY-Roboter5 aus. - Überdies bewegt in einem Fall, in dem beispielsweise ein Bauteil wie ein elektronisches Bauteil oder Ähnliches an dem Gegenstand
W montiert wird, oder in dem ein Beschichtungsmaterial auf den GegenstandW aufgebracht wird, der XY-Roboter5 den Tisch 51 in der X-Richtung oder der Y-Richtung, um dadurch einen Abschnitt des GegenstandsW , an dem das Bauteil montiert werden soll oder auf den das Beschichtungsmaterial aufgebracht werden soll, unter dem Endeffektor41 zu positionieren. Dann bewegt der Z-Roboter 4 den Endeffektor41 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch das Bauteil, das davon gehalten wird, in der Montageposition zu montieren oder das Beschichtungsmaterial an der Beschichtungsposition aufzubringen. Nachdem dieser Betrieb beendet ist, bewegt der Z-Roboter4 den Endeffektor41 in der Z-Richtung nach oben, und der XY-Roboter5 bewegt den Tisch 51 in der X-Richtung oder der Y-Richtung, um dadurch den GegenstandW an einen anderen Z-Roboter4 zu übergeben. Dann führt dieser Z-Roboter4 einen anderen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit dem XY-Roboter5 aus. - Überdies führt die Robotersteuerung bzw. -regelung
8 das RoboterprogrammP aus, um den Antrieb des Z-Roboters4 und des XY-Roboters5 zu steuern bzw. regeln, um dadurch ein Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 und ein Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 virtuell zu erstellen. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 wird für jeden Z-Roboter 4 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 84 in einer 1:1-Entsprechung mit den vier Z-Robotern4 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 84 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des Z-Roboters4 . Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des XY-Roboters5 . In4 sind die vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule 84 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen 84A bis 84D abgebildet. - Dieses Robotersystem 1B kann verschiedene Betriebe gemäß Inhalten des Roboterprogramms
P ausführen. Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der XY-Roboter5 den GegenstandW an die vier Z-Roboter 4 im Uhrzeigersinn von oben links aus übergibt, während jeder der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter5 einen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit ausführen. - In Schritt S21 ist ein Zustand gezeigt, in dem der XY-Roboter
5 den GegenstandW an den Z-Roboter 4A übergibt. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A ein Ankoppeln zwischen dem Z-Roboter 4A und dem XY-Roboter5 an. Der Z-Roboter 4A und der XY-Roboter5 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A, und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Z-Roboters 4A und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 (Schritt S21 von4 ). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A eine Bewegung zum Ausführen des definierten Betriebs, der von dem RoboterprogrammP für jeden, den Z-Roboter 4A und den XY-Roboter5 , mittels Berechnung definiert wurde. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A synchronisiert eine Ausführung der Bewegung des Z-Roboters 4A und eine Ausführung der Bewegung des XY-Roboters5 . Der Z-Roboter 4A und der XY-Roboter5 führen dadurch den definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem der Z-Roboter 4A und der XY-Roboter
5 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A an, dass der XY-Roboter5 mit dem Z-Roboter 4A außer Eingriff gebracht wird. Der XY-Roboter5 wird dadurch mit dem Z-Roboter 4A außer Eingriff gebracht, und der XY-Roboter5 und der Z-Roboter 4A können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert, wie in Schritt S22 von4 gezeigt, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85, und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 übernimmt dann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 . Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 erzeugt eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem RoboterprogrammP mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 der. XY-Roboter5 die Bewegung aus, um dadurch den GegenstandW von dem Z-Roboter 4A an den Z-Roboter 4B zu übergeben (Schritt S22 von1 ). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 , der den GegenstandW zwischen den unterschiedlichen Z-Robotern4 übergibt. - Nachdem der Gegenstand
W an den Z-Roboter 4B übergeben ist (Schritt S23 von3 ) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84B ein Ankoppeln zwischen dem Z-Roboter 4B und dem XY-Roboter5 an. Wie in Schritt S23 von4 gezeigt, werden der XY-Roboter5 und der Z-Roboter 4B dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein XYZ-Roboter zu dienen. Dann führen in der gleichen Weise wie oben beschrieben der Z-Roboter 4B und der XY-Roboter5 einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem der Z-Roboter 4B und der XY-Roboter
5 den definierten Betrieb in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben beenden, übergibt der XY-Roboter5 den GegenstandW und führt einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit jedem, dem Z-Roboter 4C und dem Z-Roboter 4D, aus. Alle definierten Betriebe an dem GegenstandW in dem Robotersystem 1B sind dadurch beendet. - Bei der vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform ist es möglich, den Z-Roboter 4 und den XY-Roboter
5 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 geändert wird. Somit ist es dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem der XY-Roboter5 einen Betrieb unabhängig von dem Z-Roboter 4 ausführt, und einem anderen Modus, in dem der XY-Roboter5 und der Z-Roboter 4 einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten. - Überdies wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von dem Z-Roboter 4 und dem XY-Roboter
5 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des XY-Roboters5 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 84 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul 85 geändert. Es ist dadurch möglich, den XY-Roboter5 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von dem Z-Roboter 4 zu beginnen. - Des Weiteren übergibt der XY-Roboter
5 den GegenstandW an einen aus der Vielzahl von Z-Robotern 4, und der Z-Roboter 4 führt einen definierten Betrieb an dem GegenstandW aus, der von dem XY-Roboter5 übergeben wird. Somit ist es mittels eines Montagestraßenbetriebs unter Verwendung der Vielzahl von Z-Robotern 4 möglich, einen Betrieb an dem GegenstandW effizient auszuführen. Überdies führt der Z-Roboter 4 einen Betrieb an dem GegenstandW , der von dem XY-Roboter5 übergeben wurde, in Zusammenarbeit mit dem XY-Roboter5 aus. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad des XY-Roboters5 bei der Ausführung des definierten Betriebs wirkungsvoll zu nutzen, indem der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter5 veranlasst werden, zusammenzuarbeiten. - Mit anderen Worten übernimmt der XY-Roboter
5 , der die Freiheitsgrade in der X-Richtung und Y-Richtung aufweist, die Übergaberichtungen des GegenstandsW sind, die relative Bewegung in der X-Richtung und der Y-Richtung, und der Z-Roboter 4, der den Freiheitsgrad in der Z-Richtung aufweist, übernimmt die relative Bewegung in der Z-Richtung, um den Endeffektor41 des Z-Roboters 4 in Bezug auf den GegenstandW zu bewegen. Somit ist es möglich, die Freiheitsgrade (mit anderen Worten die Anzahl an Achsen), die jeder, der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter5 , aufweist, auf ein Minimum (1 Achse + 2 Achsen = 3 Achsen) zu vermindern und die Ausgestaltung des Robotersystems 1B zu vereinfachen, da der Z-Roboter 4 und der XY-Roboter5 einen definierten Betrieb in Zusammenarbeit ausführen und dabei die Lasten teilen. -
5 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt, und6 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von5 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen5 und6 unterschiedliche Schritte S31, S32 und S33, die von einem Robotersystem 1C ausgeführt werden. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschrieben, und gemeinsame Punkte werden mittels entsprechender Bezugszeichen dargestellt, und eine Beschreibung davon wird nach Bedarf weggelassen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass, wenn Bestandselemente, die denen in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gemein sind, vorgesehen sind, die gleichen Wirkungen hervorgerufen werden. - Das Robotersystem 1C umfasst vier Skalar-Roboter
6 , die die gleiche Struktur aufweisen. In5 und6 sind die vier Skalar-Roboter6 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen6A bis6D abgebildet. Jeder der Skalar-Roboter6 weist einen Endeffektor61 auf und weist Freiheitsgrade in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung auf. Und zwar umfasst der Skalar-Roboter6 eine Basisachse 62, die in der Z-Richtung erstreckt ist, ein Drehgelenk 63, das an einem oberen Ende der Basisachse 62 befestigt ist, einen Arm 64, der von dem Drehgelenk 63 in einer horizontalen Richtung erstreckt ist, ein Drehgelenk 65, das an einer Spitze des Arms 64 befestigt ist, und einen Arm 66, der von dem Drehgelenk 65 in der horizontalen Richtung erstreckt ist, und der Endeffektor61 ist an einer Spitze des Arms 66 befestigt. Die Drehgelenke 63 und 65 sind jeweils um eine Drehachse parallel zu der Z-Richtung drehbar, und der Endeffektor61 ist vertikal in der Z-Richtung beweglich. Dann ist ein R3-Motor zum Drehen des Drehgelenks 63 in die Basisachse 62 eingebunden, ein R5-Motor zum Drehen des Drehgelenks 65 ist in den Arm 64 eingebunden, und ein Z-Motor zum Auf- und Ab-Bewegen des Endeffektors61 ist in den Arm 66 eingebunden. Daher kann der Endeffektor61 dadurch in der X-Richtung und der Y-Richtung bewegt werden, indem das Drehgelenk 63 von dem R3-Motor gedreht wird und das Drehgelenk 65 von dem R5-Motor gedreht wird. Überdies kann der Endeffektor61 in der Z-Richtung von dem Z-Motor bewegt werden. Mit anderen Worten kann der Skalar-Roboter6 den Endeffektor61 in jeder, der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung, bewegen. Der Endeffektor61 kann sich (selbst) drehen, indem er eine Antriebskraft von einem R61-Motor aufnimmt, der in den Arm 66 eingebunden ist. Überdies umfasst das Robotersystem 1C den X-Roboter3 , der die bei der ersten Ausführungsform beschriebene Ausgestaltung aufweist, sowie diese vier Skalar-Roboter6 . - Die vier Skalar-Roboter
6 sind benachbart zu der Linearführung 30 entlang der X-Richtung ausgerichtet, und der X-Roboter3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den GegenstandW in der X-Richtung unter den vier Skalar-Robotern6 zu übergeben. Dann führt jeder der Skalar-Roboter6 einen Betrieb an dem übergebenen GegenstandW aus. Zu dieser Zeit führen der Skalar-Roboter6 und der X-Roboter3 den Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. In dem Fall, in dem beispielsweise der Zeichenbetrieb ausgeführt wird, bei dem eine kreisförmige Markierung auf dem GegenstandW gezeichnet wird, wird der Prozess wie folgt ausgeführt. - Der X-Roboter
3 bewegt weiter den Tisch 31 zu dem Skalar-Roboter6B hin in der X-Richtung. Im Gegensatz dazu bewegt der Skalar-Roboter6 den Endeffektor61 in der Z-Richtung nach unten, um dadurch den Endeffektor61 zu veranlassen, in Kontakt mit dem GegenstandW zu kommen, und veranlasst dann den Endeffektor61 , eine Bewegung auszuführen, die mittels Kombinieren einer kreisförmigen Bewegung mit einer linearen Bewegung des Tischs 31 innerhalb der XY-Ebene erhalten wird. Die kreisförmige Markierung wird dadurch auf dem GegenstandW gezeichnet, der in der X-Richtung bewegt wird. Nachdem der Zeichenbetrieb beendet ist, bewegt der Skalar-Roboter6 den Endeffektor61 in der Z-Richtung nach oben, und der X-Roboter3 bewegt den Tisch 31 weiter in der X-Richtung, um dadurch den GegenstandW an einen anderen Skalar-Roboter6 zu übergeben. Dann führt dieser Skalar-Roboter6 einen anderen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit dem X-Roboter3 aus. Zu dieser Zeit bewegt der X-Roboter3 den Tisch 31 von dem Skalar-Roboter6A zu dem Skalar-Roboter6B mit einer Geschwindigkeit, die höher ist als eine Bewegungsgeschwindigkeit des Tischs 31 während eines Zeitbereichs, während dessen der X-Roboter3 einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Skalar-Roboter6A ausführt. Es ist dadurch möglich, einen Betrieb schnell zu beginnen, der mittels des Skalar-Roboters6B und des X-Roboters3 ausgeführt werden soll. - Überdies führt die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Roboterprogramm
P aus, um dadurch ein Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 und ein Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 virtuell zu erstellen, um den Antrieb des Skalar-Roboters6 und des X-Roboters3 zu steuern bzw. regeln. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 wird für jeden Skalar-Roboter6 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule86 in einer 1:1-Entsprechung mit den vier Skalar-Robotern6 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule86 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des entsprechenden Skalar-Roboters6 . Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des X-Roboters3 . In6 sind die vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule86 zur Unterscheidung auch von unterschiedlichen Bezugszeichen86A bis 86D abgebildet. - Dieses Robotersystem 1C kann verschiedene Betriebe gemäß Inhalten des Roboterprogramms
P ausführen. Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der X-Roboter3 den GegenstandW an die vier Skalar-Roboter6 nacheinander von der linken Seite aus übergibt, während jeder der Skalar-Roboter6 und der X-Roboter3 einen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit ausführen. - In Schritt S31 ist ein Zustand gezeigt, in dem der X-Roboter
3 den GegenstandW an den Skalar-Roboter6A übergibt. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter6A und dem X-Roboter3 an. Der Skalar-Roboter6A und der X-Roboter3 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein Roboter zu dienen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A , und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters6A und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 (Schritt S31 von6 ). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A eine Bewegung zum Ausführen des definierten Betriebs, der von dem RoboterprogrammP für jeden, den Skalar-Roboter6A und den X-Roboter3 , mittels Berechnung definiert wurde. - Dieser definierte Betrieb ist ein Betrieb, um den Endeffektor
61 zu veranlassen, zu arbeiten, während der Tisch 31 kontinuierlich in der X-Richtung bewegt wird. Und zwar erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A eine Bewegung für den X-Roboter3 zum Bewegen des Tischs 31 zu dem Skalar-Roboter6B hin (d.h. auf einer nachgelagerten Seite in der ÜbergaberichtungX ). Überdies erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 eine Bewegung für den Skalar-Roboter6A , die mittels Kombinieren der Bewegung des Endeffektors61 bei der Ausführung des definierten Betriebs an dem ortsfesten GegenstandW und der linearen Bewegung des Tischs 31 erhalten wird. Dann synchronisiert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A eine Ausführung der Bewegung des Skalar-Roboters6A und eine Ausführung der Bewegung des X-Roboters3 . Der Skalar-Roboter6A und der X-Roboter3 führen dadurch den definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem der Skalar-Roboter
6A und der X-Roboter3 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A an, dass der X-Roboter3 mit dem Skalar-Roboter6A außer Eingriff gebracht wird. Der X-Roboter3 wird dadurch mit dem Skalar-Roboter6A außer Eingriff gebracht, und der X-Roboter3 und der Skalar-Roboter6A können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert, wie in Schritt S32 von6 gezeigt, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 , und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 übernimmt dann die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 . Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 erzeugt eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem RoboterprogrammP mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 der X-Roboter3 die Bewegung aus, um dadurch den GegenstandW von dem Skalar-Roboter6A an den Skalar-Roboter6B zu übergeben (Schritt S32 von5 ). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 , der den GegenstandW zwischen den unterschiedlichen Skalar-Robotern6 übergibt. - Nachdem der Gegenstand
W an den Skalar-Roboter6B übergeben ist (Schritt S33 von5 ) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter6B und dem X-Roboter3 an. Wie in Schritt S33 von6 gezeigt, werden der X-Roboter3 und der Skalar-Roboter6B dadurch virtuell aneinander gekoppelt, um als ein Roboter zu dienen. Dann führen der Skalar-Roboter6B und der X-Roboter3 in der gleichen Weise wie oben beschrieben einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem der Skalar-Roboter
6B und der X-Roboter3 den definierten Betrieb in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben beenden, übergibt der X-Roboter3 den GegenstandW in der X-Richtung und führt einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit mit jedem, dem Skalar-Roboter6C und dem Skalar-Roboter6D , aus. Alle definierten Betriebe an dem GegenstandW in dem Robotersystem 1C sind dadurch beendet. - Bei der vorstehend beschriebenen dritten Ausführungsform ist es möglich, den Skalar-Roboter
6 und den X-Roboter3 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 geändert wird. Somit ist es dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem der X-Roboter3 einen Betrieb unabhängig von dem Skalar-Roboter6 ausführt, und einem anderen Modus, in dem der X-Roboter3 und der Skalar-Roboter6 einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten. - Überdies wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von dem Skalar-Roboter
6 und dem X-Roboter3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 geändert. Es ist dadurch möglich, den X-Roboter3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von dem Skalar-Roboter6 zu beginnen. - Des Weiteren wird bei dem definierten Betrieb, der von dem Skalar-Roboter
6 und dem X-Roboter3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Betrieb des Übergebens des GegenstandsW in der X-Richtung von dem X-Roboter3 ausgeführt, und der Betrieb des Bewegens des Endeffektors61 in Bezug auf den GegenstandW in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung wird von dem Skalar-Roboter6 ausgeführt. Daher kann, da der GegenstandW während des Betriebs, der an dem GegenstandW ausgeführt wird, kontinuierlich in der X-Richtung übergeben wird, die Übergabe des GegenstandsW schnell ausgeführt werden, und dies ist für ein Vermindern der Taktzeit vorteilhaft. -
7 ist eine Ansicht, die eine Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch zeigt, und8 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Struktur zeigt, die in dem Robotersystem von7 vorgesehen ist. Überdies veranschaulichen7 und8 unterschiedliche Schritte S41, S42 und S43, die von einem Robotersystem 1D ausgeführt werden. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschrieben, und gemeinsame Punkte werden mittels entsprechender Bezugszeichen dargestellt, und eine Beschreibung davon wird nach Bedarf weggelassen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass, wenn Bestandselemente, die denen in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gemein sind, vorgesehen sind, die gleichen Wirkungen hervorgerufen werden. - Das Robotersystem 1D umfasst vier Skalar-Roboter
6 (6A bis6D ) und den X-Roboter3 . Die vier Skalar-Roboter6 sind benachbart zu der Linearführung 30 entlang der X-Richtung ausgerichtet, und der X-Roboter3 bewegt den Tisch 31 in der X-Richtung, um dadurch den GegenstandW in der X-Richtung unter den vier Skalar-Robotern6 zu übergeben. Dann führt jeder der Skalar-Roboter6 einen Betrieb an dem übergebenen GegenstandW aus. Insbesondere bei der vorliegenden Ausführungsform führen zwei Skalar-Roboter6A und6B einen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus, und dann führen zwei Skalar-Roboter6C und6D einen Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. In diesem beispielhaften Fall dient jeder der Skalar-Roboter6A und6C als ein Beispiel des „Typ-1-Roboters“ der vorliegenden Erfindung, und jeder der Skalar-Roboter6C und6D dient als ein Beispiel des „Typ-3-Roboters“ der vorliegenden Erfindung. - Mit anderen Worten, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul
86 und das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 werden virtuell erstellt. Das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 wird für jeden Skalar-Roboter6 erzeugt, und es werden vier Betriebssteuer- bzw. -regelmodule86 (86A bis86D ) in einer 1:1-Entsprechung mit den vier Skalar-Robotern6 erzeugt. Dann übernimmt jedes der Betriebssteuer- bzw. -regelmodule86 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des entsprechenden Skalar-Roboters6 . Überdies übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Motors des X-Roboters3 . - In Schritt S41 ist ein Zustand gezeigt, in dem der X-Roboter
3 den GegenstandW an die Skalar-Roboter6A und6B übergibt. In diesem Zustand fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter6A und dem X-Roboter3 und ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter6A und dem Skalar-Roboter6B an. Der Skalar-Roboter6A und der X-Roboter3 sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und der Skalar-Roboter6A und der Skalar-Roboter6B sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und die Skalar-Roboter6A und6B und der X-Roboter3 dienen als ein Roboter. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A und ändert das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters6B verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A . Folglich übernimmt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A die Antriebssteuerung bzw. -regelung der Skalar-Roboter6A und6B und die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 (Schritt S41 von8 ). Dann erzeugt das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A eine Bewegung zum Ausführen des definierten Betriebs, der von dem RoboterprogrammP für jeden der Skalar-Roboter6A und6B und den X-Roboter3 mittels Berechnung definiert wurde. Dann synchronisiert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A eine Ausführung der Bewegung des Skalar-Roboters6A , eine Ausführung der Bewegung des Skalar-Roboters6B und eine Ausführung der Bewegung des X-Roboters3 . Die Skalar-Roboter6A und6B und der X-Roboter3 führen dadurch einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. - Nachdem die Skalar-Roboter
6A und6B und der X-Roboter3 den definierten Betrieb beenden, fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A an, dass der X-Roboter3 und der Skalar-Roboter6B mit dem Skalar-Roboter6A außer Eingriff gebracht werden. Der X-Roboter3 und der Skalar-Roboter6B werden dadurch mit dem Skalar-Roboter6A außer Eingriff gebracht, und der X-Roboter3 und die Skalar-Roboter6A und6B können unabhängig voneinander Betriebe ausführen. Und zwar ändert die Robotersteuerung bzw. -regelung8 , wie in Schritt S42 von8 gezeigt, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 und ändert das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters6B verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B. Das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 übernimmt dadurch die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 , und das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B übernimmt dadurch die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters6B . Nachfolgend erzeugt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 eine Bewegung zum Ausführen eines Übergabebetriebs, der von dem RoboterprogrammP mittels Berechnung definiert wurde. Dann führt als Reaktion auf einen Befehl von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 der X-Roboter3 die Bewegung aus, um dadurch den GegenstandW von den Skalar-Robotern6A und6B an die Skalar-Roboter6C und6D zu übergeben (Schritt S42 von7 ). Somit übernimmt das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 , der den GegenstandW zwischen den unterschiedlichen Skalar-Robotern6 übergibt. - Nachdem der Gegenstand
W an die Skalar-Roboter6C und6D übergeben ist (Schritt S43 von7 ) fordert das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86C ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter6C und dem X-Roboter3 und ein Ankoppeln zwischen dem Skalar-Roboter6C und dem Skalar-Roboter6D an. Wie in Schritt S43 von8 gezeigt, sind der Skalar-Roboter6C und der X-Roboter3 dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und der Skalar-Roboter6C und der Skalar-Roboter6D sind dadurch virtuell aneinander gekoppelt, und die Skalar-Roboter6C und6D und der X-Roboter3 dienen als ein Roboter. Dann führen in der gleichen Weise wie oben beschrieben die Skalar-Roboter6C und6D und der X-Roboter3 einen definierten Betrieb an dem GegenstandW in Zusammenarbeit aus. Alle definierten Betriebe an dem GegenstandW in dem Robotersystem 1D sind dadurch beendet. - Bei der oben beschriebenen vierten Ausführungsform ist es möglich, indem das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters
3 verantwortlich ist, von dem Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A geändert wird und das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des Skalar-Roboters6B verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 86B in das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A geändert wird, die Skalar-Roboter6A und6B und den X-Roboter3 zu veranlassen, den definierten Betrieb in Zusammenarbeit auszuführen. Somit ist es dadurch möglich, auf einfache Weise zwischen einem Modus, in dem der X-Roboter3 einen Betrieb unabhängig von den Skalar-Robotern6A und6B ausführt, und einem anderen Modus, in dem der X-Roboter3 und die Skalar-Roboter6A und6B einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, umzuschalten. Überdies kann die gleiche Steuerung bzw. Regelung für den X-Roboter3 und die Skalar-Roboter6C und6D ausgeführt werden. - Des Weiteren wird, nachdem der definierte Betrieb beendet ist, der von den Skalar-Robotern
6 und dem X-Roboter3 in Zusammenarbeit ausgeführt wird, das Steuer- bzw. Regelmodul, das für die Antriebssteuerung bzw. -regelung des X-Roboters3 verantwortlich ist, von dem Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 in das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 geändert. Es ist dadurch möglich, den X-Roboter3 zu veranlassen, den Übergabebetrieb unabhängig von den Skalar-Robotern6 auszuführen. - Bei der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben entspricht das Robotersystem 1A - 1D einem beispielhaften „Robotersystem“ der vorliegenden Erfindung, die Robotersteuerung bzw. -regelung 8 entspricht einer beispielhaften „Robotersteuerung bzw. -regelung“ der vorliegenden Erfindung, das Roboterprogramm 9 entspricht einem beispielhaften „Roboterprogramm“ der vorliegenden Erfindung, der Gegenstand
W entspricht einem beispielhaften „Gegenstand“ der vorliegenden Erfindung. Bei der ersten Ausführungsform entspricht der YZ-Roboter2 einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Endeffektor21 entspricht einem beispielhaften „Endeffektor“ der vorliegenden Erfindung, der X-Roboter3 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“. der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul 82 entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, die X-Richtung entspricht einer beispielhaften „ersten Richtung“ der vorliegenden Erfindung, die Y-Richtung und die Z-Richtung entsprechen einer beispielhaften „zweiten Richtung“ und „dritten Richtung“ der vorliegenden Erfindung. Bei der zweiten Ausführungsform entspricht der Z-Roboter4 einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Endeffektor41 entspricht einem beispielhaften „Endeffektor“ der vorliegenden Erfindung, der XY-Roboter5 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul84 entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul85 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, die X-Richtung und Y-Richtung entsprechen einer beispielhaften „ersten Richtung“ und „zweiten Richtung“ der vorliegenden Erfindung, die Z-Richtung entspricht einer beispielhaften „dritten Richtung“ der vorliegenden Erfindung. Bei der dritten Ausführungsform entspricht der Skalar-Roboter6 einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Endeffektor61 entspricht einem beispielhaften „Endeffektor“ der vorliegenden Erfindung, der X-Roboter3 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86 entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, die X-Richtung entspricht einer beispielhaften „ersten Richtung“ der vorliegenden Erfindung, die Y-Richtung und die Z-Richtung entsprechen einer beispielhaften „zweiten Richtung“ und „dritten Richtung“ der vorliegenden Erfindung. Bei der vierten Ausführungsform entspricht der Skalar-Roboter6A ,6C einem beispielhaften „Typ-1-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der X-Roboter3 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, der Skalar-Roboter6A ,6C entspricht einem beispielhaften „Typ-3-Roboter“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86A ,86C entspricht einem beispielhaften „Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Übergabesteuer- bzw. -regelmodul83 entspricht einem beispielhaften „Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung, das Betriebssteuer- bzw. -regelmodul86B ,86D entspricht einem beispielhaften „Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil“ der vorliegenden Erfindung. - Überdies ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen begrenzt, sondern es können verschiedene Abwandlungen und Variationen den oben beschriebenen hinzugefügt werden, ohne von dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die vorliegende Erfindung kann auch beispielsweise auf einen vertikalen Gelenkroboter oder einen Roboter, der einen Parallelgelenkmechanismus verwendet, angewandt werden.
- Des Weiteren ist in den oben beschriebenen Ausführungsformen die Linearführung 30 mit einem X-Roboter
3 ausgestattet. Die Linearführung 30 kann jedoch mit einer Vielzahl von X-Robotern3 ausgestattet sein. In einem Fall, der eine derartige Ausgestaltung aufweist, erstellt die Robotersteuerung bzw. -regelung8 eine Vielzahl von Übergabesteuer- bzw. -regelmodulen83 in einer 1:1-Entsprechung mit der Vielzahl von X-Robotern3 , und jedes der Übergabesteuer- bzw. -regelmodule83 übernimmt die Antriebssteuerung bzw. -regelung des entsprechenden X-Roboters3 . Überdies sind in einem Fall, in dem der X-Roboter3 einen definierten Betrieb in Zusammenarbeit mit dem YZ-Roboter2 oder dem Skalar-Roboter6 ausführt, diese Roboter in der gleichen Weise gekoppelt, wie oben beschrieben. - Die Weise, in der die Roboter gemäß dem Roboterprogramm
P gekoppelt sind, kann nach Bedarf geändert werden. Daher ist ein Näherungssensor benachbart zu dem YZ-Roboter2 , dem Z-Roboter4 oder dem Skalar-Roboter6 vorgesehen, und wenn der Näherungssensor beispielsweise die Annäherung des GegenstandsW detektiert, kann das RoboterprogrammP so hergestellt sein, dass der YZ-Roboter2 , der Z-Roboter4 oder der Skalar-Roboter6 an den X-Roboter3 oder den XY-Roboter5 angekoppelt werden kann. - Überdies ist die Anzahl von YZ-Robotern
2 , Z-Robotern 4 oder Skalar-Robotern6 nicht auf die oben beschriebenen Beispiele begrenzt, sondern kann nach Bedarf geändert werden. - Des Weiteren kann die spezifische Struktur des X-Roboters
3 oder des XY-Roboters5 nach Bedarf geändert werden, und diese Roboter können jeweils beispielsweise aus einem Linearmotor und Ähnlichem gebildet sein. - Die vorliegende Erfindung kann auf alle Technologien angewandt werden, die eine Vielzahl von Robotern antreiben und diese veranlassen, einen Betrieb auszuführen.
- Bezugszeichenliste
-
- 1
- Robotersystem
- 2
- YZ-Roboter
- 21
- Endeffektor
- 3
- X-Roboter
- 4
- Z-Roboter
- 41
- Endeffektor
- 5
- XY-Roboter
- 6, 6A-6D
- Skalar-Roboter
- 61
- Endeffektor
- 8
- Robotersteuerung bzw. -regelung
- 82
- Betriebssteuer- bzw. -regelmodul
- 83
- Übergabesteuer- bzw. -regelmodul
- 84
- Betriebssteuer- bzw. -regelmodul
- 85
- Übergabesteuer- bzw. -regelmodul
- 86, 86A-86D
- Betriebssteuer- bzw. -regelmodul
- P
- Roboterprogramm
- W
- Gegenstand
- X
- X-Richtung
- Y
- Y-Richtung
- Z
- Z-Richtung
Claims (9)
- Robotersystem (1), umfassend: einen Typ-1-Roboter; einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters übernimmt; einen Typ-2-Roboter; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand (W) in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters, und wobei: der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand (W) zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und, wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands (W) aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
- Robotersystem (1) nach
Anspruch 1 , wobei nachdem ein Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wurde, beendet ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird. - Robotersystem (1) nach
Anspruch 1 oder2 , wobei aus einer ersten Richtung (X), einer zweiten Richtung (Y) und einer dritten Richtung (Z), die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) in der ersten Richtung (X) mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung (X) übergibt und in der zweiten Richtung (Y) oder der dritten Richtung (Z) keinen Freiheitsgrad aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor (21, 41, 61) aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, und einen Freiheitsgrad in der zweiten Richtung (Y) und der dritten Richtung (Z) aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung (X) aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor (21, 41, 61) in Bezug auf den Gegenstand (W) in der ersten Richtung (X) zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor (21, 41, 61) in Bezug auf den Gegenstand (W) in der zweiten Richtung (Y) und der dritten Richtung (Z) zu bewegen. - Robotersystem (1) nach
Anspruch 1 oder2 , wobei aus einer ersten Richtung (X), einer zweiten Richtung (Y) und einer dritten Richtung (Z), die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) in der ersten Richtung (X) und in der zweiten Richtung (Y) mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung (X) und der zweiten Richtung (Y) übergibt und in der dritten Richtung (Z) keinen Freiheitsgrad aufweist, der Typ-1-Roboter einen Endeffektor (21, 41, 61) aufweist, der einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, und einen Freiheitsgrad in der dritten Richtung (Z) aufweist und keinen Freiheitsgrad in der ersten Richtung (X) oder der zweiten Richtung (Y) aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand (W) in Bezug auf den Endeffektor (21, 41, 61) in der ersten Richtung (X) und der zweiten Richtung (Y) zu bewegen, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor (21, 41, 61) in Bezug auf den Gegenstand (W) in der dritten Richtung (Z) zu bewegen. - Robotersystem (1) nach
Anspruch 1 oder2 , wobei aus einer ersten Richtung (X), einer zweiten Richtung (Y) und einer dritten Richtung (Z), die orthogonal zueinander sind, der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) in der ersten Richtung (X) mit einem Freiheitsgrad in der ersten Richtung (X) übergibt, der Typ-1-Roboter einen Freiheitsgrad in der ersten Richtung (X), der zweiten Richtung (Y) und der dritten Richtung (Z) aufweist, und bei einem Betrieb, der von dem Typ-1-Roboter und dem Typ-2-Roboter in Zusammenarbeit ausgeführt wird, der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil den Typ-2-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Gegenstand (W) in der ersten Richtung (X) zu übergeben, und den Typ-1-Roboter veranlasst, einen Betrieb auszuführen, um den Endeffektor (21, 41, 61) in Bezug auf den Gegenstand (W) in der ersten Richtung (X), der zweiten Richtung (Y) und der dritten Richtung (Z) zu bewegen. - Robotersystem (1) nach einem der
Ansprüche 1 bis5 , überdies umfassend: einen Typ-3-Roboter; und einen Typ-3-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter, der Typ-2-Roboter und der Typ-3-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit ausführen, ein Steuer- bzw. Regelteil einer Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-3-Roboters von dem Typ-3-Steuer- bzw. - Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters, des Typ-2-Roboters und des Typ-3-Roboters übernimmt. - Robotersteuerung bzw. -regelung (8), umfassend: einen Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt; und einen Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil, der eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt, wobei, wenn der Typ-1-Roboter und der Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand (W) in Zusammenarbeit ausführen, wird ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert, und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil übernimmt eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters, und wobei: der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand (W) zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und, wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands (W) aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
- Robotersteuer- bzw. -regelverfahren, Folgendes umfassend: einen Schritt, bei dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. - Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, bei dem ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil in den Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil geändert wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand (W) in Zusammenarbeit auszuführen, wobei: der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand (W) zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und, wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1-Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands (W) aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
- Roboterprogramm (P), das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: einen Schritt, bei dem ein Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-1-Roboters übernimmt, während ein Typ-2-Steuer- bzw. - Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung eines Typ-2-Roboters übernimmt; und einen Schritt, bei dem eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters von dem Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil an den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil übergeben wird und der Typ-1-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters und des Typ-2-Roboters übernimmt, um dadurch den Typ-1-Roboter und den Typ-2-Roboter zu veranlassen, einen Betrieb an dem gleichen Gegenstand (W) in Zusammenarbeit auszuführen, wobei: der Typ-2-Roboter den Gegenstand (W) zwischen einer Vielzahl von Typ-1-Robotern übergibt, der Typ-1-Roboter in Zusammenarbeit mit dem Typ-2-Roboter einen Betrieb an dem Gegenstand (W) ausführt, der von dem Typ-2-Roboter übergeben wurde, der Typ-2-Steuer- bzw. -Regelteil eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters übernimmt, der den Gegenstand (W) zwischen den unterschiedlichen Typ-1-Robotern übergibt, und, wenn der Typ-2-Roboter einen Betrieb in Zusammenarbeit mit dem Typ-1 - Roboter ausführt, der ein Übergabeempfänger des Gegenstands (W) aus der Vielzahl der Typ-1-Roboter ist, ein Steuer- bzw. Regelteil, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-2-Roboters verantwortlich ist, in den Typ-1-Steuer- bzw. - Regelteil geändert wird, der für eine Antriebssteuerung bzw. -regelung des Typ-1-Roboters verantwortlich ist, der der Übergabeempfänger ist.
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