DE3012088A1 - Vorrichtung und verfahren zum steuern eines arbeitsganges - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum steuern eines arbeitsganges

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Douglass Cresswell Hall
James Redding
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Description

Anmelder: HALL AUTOMATION LIMITED, of Wiggenhall Industrial Estate, Watford, Hertfordshire, England
Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Arbeitsganges
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern eines Arbeitsganges, der an einem Werkstück ausgeführt wird, und insbesondere eine Vorrichtung, die einen Arbeitsgang an einer Arbeitsstation ausführt, wenn sich das Werkstück an dieser Station vorbeibewegt.
Die Erfindung wird insbesondere in Verbindung mit Systemen angewendet, bei denen die Werkstücke durch einen Förderer der einen oder anderen Art an einer oder mehreren Arbeitsstationen vorbelbewegt werden, wobei an jeder Station ein Arbeitsgang ausgeführt wird, und wobei die zufriedenstellende Ausführung des Arbeitsganges zum Teil von der Tatsache abhängt, daß das Werkstück an der Arbeitsstation vorbeibewegt wird.
Wenn als Beispiel Fahrzeugkarosserien- mit einem Spritzüberzug versehen werden, z.B. an der Unterseite, wobei die Karosserien durch einen Förderer an einer Spray- oder Spritzeinrichtung vorbeibewegt werden, entstehen Vorkomnisse, aufgrund derer der Förderer und die dadurch geförderten Fahrzeugkarosserien einen unerwarteten Stillstand erfahren, z.B. durch den Befehl einer Bedienungsperson, oder wegen eines Zusammenbruchs des Fördersystems oder wegen des Ausfalles von Antriebsenergie. Ein solcher Stillstand des Förderers aufgrund anderer als vorbestimmter Bedingungen resultiert in verschiedenen Problemen. Beispielsweise kann die Spritzeinrichtung
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an einer Spritzstation fortfahren, das Überzugsmaterial auf eine Fahrzeugkarosserie zu spritzen, die gegenüber dieser Station zum Stillstand gekommen ist, mit dem Ergebnis, daß ein örtlicher Bereich der Karosserie einen unnötigen und möglicherweise unerwünscht dicken Überzug erhält. Andererseits kann ein Bereich der Fahrzeugkarosserie ungespritzt bleiben oder nur mit einem dünnen überzug versehen werden, wenn die Spritzeinrichtung jedesmal ausgeschaltet wird, wenn der Förderer anhält, und wieder eingeschaltet wird, bis der Förderer wieder startet. In jedem Fall wird ein ungleichmäßiger Spritzüberzug erhalten werden.
Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung, die es ermöglicht, daß ein an einer Arbeitsstation an einem an dieser Station vorbeibewegten Werkstück ausgeführter Arbeitsgang trotz der Tatsache beendet wird, daß der das Werkstück tragende Förderer zu einem unerwarteten Stillstand kommt.
Die Lösung dieser Aufgabe kennzeichnet sich durch eine Einrichtung zum Ausführen des Arbeitsganges, durch einen Antrieb, der in Antwort auf das Langsamerwerden oder Anhalten des Förderers betätigbar ist,um die Einrichtung entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Werkstückes anzutreiben, und durch Steuermittel, die den Antrieb derart steuern, daß eine gewünschte Relativgeschwindigkeit zwischen dem Werkstück und der Einrichtung erhalten bzw. aufrechterhalten wird, bis der an dem Werkstück auszuführende Arbeitsgang beendet ist.
Während der Förderer normal arbeitet, das heißt das Werkstück mit
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der gewünschten Geschwindigkeit fördert, kann die Einrichtung zur Ausführung des Arbeitsganges an einer "Heim-" oder "Start-" Stellung stationär sein. Alternativ kann die Einrichtung zur Ausführung des Arbeitsganges jedoch auch veranlaßt werden, sich in der entgegengesetzten Richtung zur Bewegungsrichtung des Werkstükkes zu bewegen, vorzugsweise mit einer beträchtlich geringeren Geschwindigkeit als die Fördergeschwindigkeit des Werkstückes, und zwar sogar dann, wenn der Förderer normal arbeitet.
Die Steuermittel können so angeordnet sein ,daß wenn derFörderer wieder schneller wird, nachdem er langsamer geworden ist, oder nach einem Stillstand wieder startet, der Antrieb veranlaßt wird, daß er die Geschwindigkeit der Einrichtung zur Ausführung des Arbeitsganges reduziert oder die Bewegung dieser Einrichtung stoppt, um die gewünschte Relativgeschwindigkeit im wesentlichen aufrechtzuerhalten. Zweckmäßigerweise veranlassen die Steuermittel die genannte Einrichtung bei Beendigung des Arbeitsganges, in ihre "Start"- Stellung zurückzukehren.
Für den Fall, daß der Förderer nicht schneller wird oder wieder startet, bevor der gerade laufende und an dem Werkstück ausgeführte Arbeitsgang beendet ist, können die Steuermittel so ausgebildet sein, daß die Rückkehr der Einrichtung in die "Start"-Stellung verzögert wird, bis der Förderer schneller wird oder wieder startet.
Die Vorrichtung zur Ausführung des Arbeitsganges kann eine automatische Manipulatoreinrichtung oder ein Industrieroboter sein, die bzw. der ein Steuerprogramm enthält, durch das die Einrichtung
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oder der Roboter vorher programmiert worden ist, um den gewünschten Arbeitsgang an dem Werkstück auszuführen.
Der Industrieroboter oder eine andere "Vorrichtung zur Ausführung des Arbeitsganges kann auf Schienen montiert sein, auf welchen der Roboter bzw. die Einrichtung durch den genannten Antrieb bewegt wird, z. B. durch einen Leitspindelmechanismus oder einen Kettentrieb. Der Antrieb selbst kann eine Motor-Getriebe-Kombination aufweisen und vorteilhaft ein hydraulischer Antrieb sein, der mit einem Tachogenerator gekoppelt ist, der ein elektrisches Signal erzeugt, das der Geschwindigkeit proportional ist,, mit welcher die erwähnte Ausführungseinrichtung durch den Antrieb angetrieben wird. Ein weiterer Tachogenerator oder andere' Steuermittel können angewendet werden, die ein elektrisches Signal erzeugen, z. B. eine optische Einrichtung, um ein elektrisches Signal zu erzeugen, das der Geschwindigkeit des Werkstückes, wenn dieses gefördert wird, proportional ist. Das letztgenannte Signal wird mit dem Signal desjenigen Tachogenerators verglichen, der mit dem Antrieb gekoppelt ist, und das resultierende Signal wird verwendet, um den Antrieb zu steuern.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Steuern eines an einem Werkstück auszuführenden Arbeitsganges, wenn das Werkstück eine Einrichtung zur Ausführung des Arbeärtsganges passiert, wobei das Verfahren für den Fall, daß das WErkstück unerwarteterweise langsamer wird oder anhält, den Schritt umfaßt,. daß die Einrichtung sich entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Werkstükkes bewegt, und zwar mit einer Geschwindigkeit, die derart ist,
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um eine gewünschte Relativgeschwindigkeit zwischen dem Werkstück und der Einrichtung im wesentlichen zu erhalten bzw. aufrechtzuerhalten, und den Schritt/ daß eine derartige Bewegung fortgesetzt wird, bis der an dem Werkstück auszuführende Arbeitsgang beendet ist.
Die Erfingung ist nachstehend anhand eines in der anliegenden Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 In schematischer Form eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Vorrichtung nach der Erfindung zum Steuern eines an einem Werkstück auszuführenden Arbietsganges,
Figur 2 ein Schaltblockdiagramm für die Steuervorrichtung.
Die nachstehend beschriebene Vorrichtung ist insbesondere zum Steuern einer automatischen Spray- bzw. Spritzvorrichtung zum Aufspritzen eines Schutzüberzuges auf der Unterseite von Fahrzeugkarosserien gedacht, wenn der Förderer die Karosserien an der Spritzeinrichtung vorbeibewegt, wobei die Karosserien an einem Hängeförderer befestigt sind.
Nach Figur 1 schließt ein Hängeförderer 1 Aufhänger 1a ein, um Fahrzeugkarosserien, z.B. die Karosserie 2, am Förderer abzustützen. Wenn der Förderer in Bewegung ist, passiert die Karosserie 2 eine AEbeitsstation 3, die eine Spray- bzw. Spritzeinrichtung 4 zum Spritzen eines unteren Überzuges auf die Un-
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seite der Fahrzeugkarosserie umfaßt, wenn letztere sich an der Arbeitsstation vorbeibewegt. Die Einrichtung 4::ist auf Rädern 5a montiert/ die in einer Spur 5 laufen, die sich wiederum unterhalb der Karosserie 2 befindet und sich parallel zur Bewegungsrichtung der Karosserie erstreckt. Beispielsweise kann die Länge der Spur angenähert das Anderthalbfache der Länge der zu spritzenden Fahrzeugkarosserie betragen.
Es ist ein Antrieb 6 vorgesehen, der in Antwort auf das Langsamerwerden oder das Anhalten des Hängeförderers 1 betätigbar ist, um die Einrichtung 4 in einer unten erläuterten Weise anzutreiben. Der Antrieb 6 umfaßt eine Anordnung aus einem Hydraulikmotor und einem Getriebe, die so zusammengeschaltet sind, um die Einrichtung 4 entlang der Spur 5 über eine Leitspindel oder einen Kettentrieb (nicht gezeigt) anzutreiben.
Der Antrieb 6 wird durch ein Steuersystem gesteuert, das weiter unten mit Bezug auf Figur 2 erläutert ist.
Die Einrichtung 4 kann zweckmäßigerweise einen programmierten Roboter umfassen, der einen Spritzarm 4a aufweist und vorher "gelehrt" bzw. programmiert worden ist, um den gewünschten Spritzarbeitsgang an der Unterseite der Fahrzeugkarosserie auszuführen. Beispielsweise kann der Roboter mit dem Spritzprogramm derart programmiert sein, daß der Förderer 1 die Fahrzeugkarosserie 2 mit einer gewünschten, konstanten Geschwindigkeit in Richtung des Pfeiles A bewegt, während gleichzeitig der Spritzroboter 4 entlang der Spur 5 in entgegengesetzer Richtung (Pfeil B) zur Be-
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wegungsrichtung der Fahrzeugkarosserxe mit einer Geschwindigkeit bewegt wird, die beträchtlich geringer ist als die normale Fördergeschwindigkeit des Förderers, z. B. 10% weniger.
Während der Förderer 1 normal arbeitet, sind im Betrieb während des Spritzens der Unterseite der Fahrzeugkarosserie 2 die Geschwindigkeiten der Karosserie und der Spritzeinrichtung 4 gleich, als wenn die Spritzeinrichtung programmiert wäre , und die relative Geschwindigkeit zwischen der Fahrzeugkarosserie 2 und der Einrichtung 4 ist die gewünschte Relativgeschwindigkeit. Das Spritzen jeder Fahrzeugkarosserie beginnt in Antwort auf ein Triggersignal, um das Spritzprogramm in Gang zu setzen, wenn die Fahrzeugkarosserie sich in die Zone der Arbeitsstation 3 bewegt, und die Spritzeinrichtung 4 beginnt, sich aus der "Heim"- oder "Start"-Stellung S zu bewegen, wobei sich diese Stellung am äußersten rechten Ende der Spur 5 befindet, wie es aus Figur 1 ersichtlich ist. Bei Beendigung des Spritzvorganges an jeder Fahrzeugkarosserie 2 wird die Einrichtung 4 automatisch auf der Spur 5 in die "Start"-Stellung S zurückbewegt, aus der sie den Spritzvorgang an der nächsten Fahrzeugkarosserie beginnt. In dem Fall, daß der Förderer 1 langsamer wird oder anhält, und zwar gemäß eines unerwarteten Vorkommnis während eines Spritzvorganges an einer Fahrzeugkarosserie 2, veranlaßt das Steuersystem den Antrieb 6, die Geschwindigkeit der Einrichtung 4 auf der Spur 5 in der entgegengesetzten Richtung (Pfeil B) zur normalen Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie zu erhöhen, um so im wesentlichen die gewünschte Relativgeschwindigkeit zwischen der Einrichtung 4 und der Fahrzeugkarosserie 2 aufrechtzuerhalten, bis der Spritzvor-
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gang an der Fahrzeugkarosserie beendet ist. Wenn der Förderer 1 anfängt, sich wieder mit seiner normalen Geschwindigkeit vor Beendigung des Spritzvorganges an der Karosserie zu bewegen, veranlaßt das Steuersystem eine Reduzierung der Bewegungsgeschwindigkeit der Einrichtung 4 auf der Spur 5 auf deren normale Geschwindigkeit, beispielsweise auf 10% der Geschwindigkeit des Förderers. Figur 2 zeigt ein Schaltblockdiagramm des Steuersystems für die Anordnung nach Figur 1.
Ein Differenzverstärker 10 weist einen Eingang auf, der mit einer Spannung V1 gespeist wird, die die normale Bewegungsgeschwindigkeit des Förderers 1 darstellt und die von einem Tachogenerator 11 abgeleitet wird, der vom Fördererantrieb 12 angetrieben wird. Ein zweiter Eingang des Differenzverstärkers wird mit einer Spannung Vn gespeist, welche die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit der Robotereinrichtung 4 entlang der Spur 5 darstellt und die beispielsweise 10% der normalen Geschwindigkeit des Förderers beträgt. Diese Spannung Vn wird von dem Roboterantrieb 13 über einen Tachogenerator 14 abgeleitet. Ein Geschwindigketsrückkopplungssignal wird ebenfalls von dem Tachogenerator 14 abgegleitet und über einen Verstärker 17 dem Roboterantrieb 13 zugeleitet.
Die Ausgangsspannung V2 des Differenzverstärkers wird benutzt, um den Roboterantrieb 13 zu steuern, und im Fall irgendeiner Änderung in der Geschwindigkeit des Förderers 1 stellt sie ferner cTie Zunahme (oder Abnahme) in der Geschwindigkeit dar,die notwendig ist, um die gewünschte Robotergeschwindigkeit VR relativ zu
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der Geschwindigkeit V1 des Förderers 1 im wesentlichen aufrechtzuerhalten.
Der Stellungssteuerschaltkreis 15 und der Positionsmeßwandler 16 dienen dazu,den Roboter 4 in seine Startstellung S bei Beendigung des Spritzprogrammes an einer Fahrzeugkarosserie 2 zurückzubringen.
In einem abgeänderten Verfahren zur Durchführung des Spritzvorganges verbleibt die Spritzeinrichtung 4 während normalen Betriebes stationär auf der Spur 5 in ihrer Startstellung S. In diesem Fall ist die Roboterspritzeinrichtung vorher so programmiert worden, daß sie sich im Ruhezustand befindet, wenn sich die Fahrzeugkarosserie an ihr mit normaler Geschwindigkeit des Förderers vorbeibewegt. Wenn der Förderer 1 langsamer wird, wird die Spritzeinrichtung 4 veranlaßt, sich mit einer Geschwindigkeit zu bewegen, um die Relativgeschwindigkeit zwischen diesen beiden Einrichtungen im wesentlichen aufrechtzuerhalten. Wenn jedoch der Förderer 1 j
vollständig anhält, veranlaßt das Steuersystem den Antrieb 6, sich im wesentlichen mit der normalen Geschwindigkeit des För- ; derers 1 zu bewegen, um so die gewünschte Relativgeschwindigkeit im wesentlichen aufrechtzuerhalten, bis der Spritzvorgang an der i
Fahrzeugkarosserie 2 beendet worden ist. Wenn der Förderer 1 wie- !
der starten und wie vorgesehen arbeiten sollte, bevor der Spritz- ' Vorgang beendet ist, veranlaßt das Steuersystem bzw. veranlassen die Steuermittel das Stoppen der Spritzeinrichtung 4. Der Rest des ' betreffenden Spritzvorganges wird dann normal beendet, das heißt daß sich nur der Förderer 1 bewegt.
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Wenn ein Spritzvorgang an einer Fahrzeugkarosserie 2 beendet ist, '
nachdem der Förderer 1 langsamer geworden oder zum Stillstand gekommen ist, ohne daß seine Geschwindigkeit erhöht oder er wieder gestartet wurde, kann die Spritzeinrichtung 4 so gesteuert werden, um sich nicht automatisch in ihre Startstellung zurückzubewegen, bis der Förderer 1 wieder normal arbeitet.
Jedoch ist die bevorzugte Ausführungsform diejenige, bei der sich die Spritzeinrichtung 4 während des normalen Spritzens entlang der Spur 5 entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung der geförderten Fahrzeugkarosserie bewegt, und zwar mit einer Geschwindigkeit von beispielsweise 10% der normalen Geschwindigkeit des Förderers. Dies aus diesem Grunde, da es. leichter ist, die Geschwindigkeit einer Einrichtung zu ändern, die sich schon bewegt, um die gewünschte Relativgeschwindxgkext schnell wieder herzustellen, als eine Einrichtung aus dem Ruhezustand zu beschleunigen, um das gleiche Ergebnis zu erzielen. Beispielsweise kann der Antrieb 6 in der Lage sein, eine Beschleunigung oder Verzögerung der Einrichtung 4 in der Größenordnung von 3,5 m/min aus dem oder in den Ruhezustand vorzusehen. Im besonderen kann es wünschenswert sein, daß die Steuermittel und der Antrieb in der Lage sind, die Einrichtung 4 zu veranlassen, ihre Geschwindigkeit tatsächlich zur gleichen Zeit einzustellen, wenn der Förderer beginnt, langsamer zu werden, schneller zu werden oder wenn er anhält oder wieder startet. In der Praxis ist jedoch wenigstens mit einer kurzen Zeitverschiebung zu rechnen.
Aus dem Vorstehenden ist klar ersichtlich,daß die Erfindung eine
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angemessene Beendigung des Sprxtzarbeitsganges an einer Fahrzeugkarosserie, die in sich bewegendem Zustand gespritzt wird, sichert, sogar wenn der Förderer sich verlangsamt oder anhält. Aus diesem Grunde ist daher ein nachfolgender Tast- und/oder Korrigierbetrieb nicht erforderlich.
Während besondere Ausführungsbeispiele nach der Erfingung1 beschrieben worden sind, ist es klar, daß verschiedene Abänderungen vorgenommen werden können, ohne den Gedanken der Erfindung zu verlassen. Zum Beispiel ist die Erfindung auch bei anderen Arbeitsgängen anwendbar, die an geförderten Werkstücken oder Artikeln,
ausgeführt werden, beispielsweise bei der zerstörungsfreien Prüfung, beim Farbspritzen oder bei Arbeitsgängen der Qualitätskontrolle. Weiterhin ist es klar, daß während des normalen Arbeitens des Förderers der letztere sich nicht mit einer konstanten Geschwindigkeit zu bewegen braucht, sondern während jedes Arbeitsganges in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Programm oder nach Belieben innerhalb gewisser Grenzen beschleunigt und verzögert werden kann. In diesem Fall würde die Einrichtung 4 gesteuert werden, um ihre Geschwindigkeit entsprechend zu ändern, um
die gewünschte Relativgeschwindigkeit im wesentlichen aufrechtzuerhalten.
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Claims (16)

Patentanwälte Dr. Hugo Wilcketi\ '-t-lng. Thomas Wiicken ο η Λ ο π ο ο .rbahn 1 · 2400 Lübeck 1 *J U I Z. U Φ Q Anmelder: HALL AUTOMATION LIMITED, of Wiggenhall Industrial • Estate, Watford, Hertfordshire, England Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Steuern eines an einem Werkstück auszuführenden Arbeitsganges, während das Werkstück durch einen Förderer an einer Arbeitsstation vorbeibewegt wird, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (4) zum Ausführen des Arbeitsganges, durch einen Antrieb (6), der in Antwort auf das Langsamerwerden oder Anhalten des Förderers (1,1a) betätigbar ist, um die Einrichtung (4) entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Werkstückes (2) anzutreiben, und durch Steuermittel (10 - 17), die den Antrieb (6) derart steuern, daß eine gewünschte Relativgeschwindigkeit zwischen dem Werkstück (2) und der Einrichtung (4) erhalten bzw. aufrechterhalten wird, bis der an dem Werkstück auszuführende Arbeitsgang beendet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,daß sich die Einrichtung (4) zur Ausführung des Arbeitsganges stationär in einer Ausgangsstellung (S) befindet, während der Förderer normal arbeitet, um das Werkstück mit der gewünschten Ge1-schwindigkeit zu fördern.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (4) zur Ausführung des Arbeitsganges veranlaßt wird, sich entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung (A) des Werkstückes zu bewegen, sogar wenn der Förderer normal arbeitet.
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4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Einrichtung (4) in die erwähnte entgegengesetzte Richtung mit einer beträchtlich geringeren Geschwindigkeit bewegt als die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkstückes.
5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel derart angeordnet sind, daß, wenn der Förderer (1) vor Beendigung des Arbeitsganges an dem Werkstück wieder schneller wird, nachdem er langsamer geworden ist, oder nach einem Stillstand wieder startet, der Antrieb (6) veranlaßt wird, die Geschwindigkeit (4) zur Ausführung des Arbeitsganges zu reduzieren oder deren Bewegung zu stoppen, um die gewünschte Relativgeschwindigkeit im wesentlichen aufrechtzuerhalten.
6. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel die Einrichtung (4) bei der Beendigung des Arbeitsganges veranlassen, in ihre Startstellung (S) zurückzukehren.
7. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn der Förderer (1) nicht schneller wird oder erneut startet, bevor der laufende, an dem Werkstück ausgeführte Arbeitsgang beendet ist, die Steuermittel derart aufgebaut sind, um die Rückkehr der Einrichtung (4) in ihre Startstellung (S) zu verzögern, bis der Förderer schneller wird oder erneut startet.
8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeich*-· ·".
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net, daß die Einrichtung (4) zur Ausführung des Arbeitsganges auf einer Spur (5) montiert ist, entlang welcher sie durch den Antrieb (6) bewegt wird.
9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (6) eine Kombination aus einem Motor und einem Getriebe umfaßt, beispielsweise einen Hydraulikmotor.
10. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (6) mit einem Generator zur Erzeugung eines Signals, das der Geschwindigkeit proportional ist, bei der die Einrichtung (4) durch den Antrieb (6) angetrieben wird, gekoppelt ist, daß ein weiterer Generator ein Signal erzeugt, das der Geschwindigkeit des gerade geförderten Werkstückes proportional ist, und daß die beiden Signale verglichen werden, um ein resultierendes Signal zu erzeugen, das zur Steuerung des Antriebes (6) verwendet wird.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Signalgeneratoren aus Tachometergeneratoren bestehen und ihre Ausgangssignale in einem Differenzverstärker miteinander verglichen werden.
12. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (4) zur Ausführung des Arbeitsganges aus einer automatischen Manipulatoreinrichtung besteht.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die
prucn ί λ, dadurc
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atomatische Manipulatoreinrichtung ein Steuerprograimn enthält, mit welchem die Einrichtung vorher programmiert worden ist, um den gewünschten Arbeitsgang an dem Werkstück auszuführen.
14. Verfahren zum Steuern eines an einem Werkstück auszuführenden Arbeitsganges, wenn das Werkstück eine Einrichtung zur Ausführung des Arbeitsganges passiert, gekennzeichnet durch den Schritt, daß in dem Fall, wo sich das Werkstück unerwarteterweise verlangsamt oder anhält, die Ausführungseinrichtung in der entgegengesetzten Richtung zur Bewegungsrichtung des Werkstückes bewegt wird mit einer derartigen Geschwindigkeit, um eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Werkstück und der Ausführungseinrichtung aufrechtzuerhalten, und durch Fortsetzen einer solchen Bewegung, bis der an dem Werkstück auszuführende Arbeitsgang beendet ist.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausführungseinrichtung in eine Startstellung zurückbewegt wird, nachdem der Arbeitsgang beendet ist.
16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß der auszuführende Arbeitsgang aus einem SpritζVorgang zur Aufbringung eines Überzuges besteht und daß die Ausführungseinrichtung aus einer Spritzeinrichtung besteht.
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DE19803012088 1979-04-03 1980-03-28 Vorrichtung und verfahren zum steuern eines arbeitsganges Withdrawn DE3012088A1 (de)

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