EP0285075B1 - Verfahren zum selbsttätigen Beschichten von Werkstücken - Google Patents

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EP0285075B1
EP0285075B1 EP88105001A EP88105001A EP0285075B1 EP 0285075 B1 EP0285075 B1 EP 0285075B1 EP 88105001 A EP88105001 A EP 88105001A EP 88105001 A EP88105001 A EP 88105001A EP 0285075 B1 EP0285075 B1 EP 0285075B1
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coating
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spraying device
moved
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Heinz Handke
Hermann Rothenburger
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Duerr GmbH
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Duerr GmbH
Behr Industrieanlagen GmbH and Co KG
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50103—Restart, reverse, return along machined path, stop

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1.
  • Workpieces to be coated in series e.g.
  • the body shells of motor vehicles are guided by floor or overhead conveyors through a spray booth, in which painting robots or the like, which are controlled by a stored processing and movement program, can be located.
  • the movement program can be created using a teach-in method, in which a large number of color impact points of the body are determined, which the robot approaches in succession during operation.
  • the coating expediently takes place during a continuous conveying movement of the bodies through the spray booth, so that the spraying device of the robot is not only moved relative to the body to be coated, but also parallel to the movement of the conveying device.
  • the invention is based on the object of specifying a method which makes it possible to continue the interrupted machining program at the point of interruption in the event of unscheduled interruptions in the coating operation, that is to say to finish the partially coated workpiece automatically.
  • the invention is explained using the example of coating motor vehicle bodies with a painting robot.
  • the bodies to be coated are moved in continuous operation on a conveyor of the usual type through a spray booth, the position of the body along the conveyor track being continuously determined by a so-called belt encoder.
  • the tape encoder which consists, for example, of a resolver or the like, generates pulses (for example, 10 pulses for each mm) from a reference position (zero position) in a manner known per se for travel units covered by the body, with which a simultaneous movement is also possible the robot is synchronized and controlled on a "7th axis" along the transport movement path.
  • Other position transmitters can report this overall movement of the robot and its movements around its other 6 axes.
  • control system knows the defined color impact points, which are in the order of the program sequence before and after the point of interruption, and the robot is moved to one of these two points. If it is more appropriate to coat individual parts of the body too little rather than twice, The new coating operation preferably begins at the second point mentioned.
  • the explained resumption of program operation can be initiated by the operating personnel, for example by manually operating a restart switch, after the cause of the emergency shutdown has been determined beforehand and, if necessary, eliminated.
  • the robot hand with the spray device may have reached an end position during the run-out movements, from which it cannot be moved into the original relative position easily, in particular not without bumping into parts of the body, due to the calculated movement program.
  • the robot is first moved to a more favorable intermediate position by manual control operation, the provisional movement information being automatically fed to the control computer, which then ensures the final return movement to the original relative position.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Serienweise zu beschichtende Werkstücke wie z.B. die Rohkarossen von Kraftfahrzeugen werden von Boden- oder Hängefördereinrichtungen durch eine Sprühkabine geführt, in der sich durch ein gespeichertes Bearbeitungs- und Bewegungsprogramm gesteuerte Lackierroboter od. dgl. befinden können. Das Bewegungsprogramm kann bekanntlich durch eine Teach-in-Methode erstellt werden, bei der eine Vielzahl von Farbauftreffpunkten der Karosse bestimmt wird, die von dem Roboter im Betrieb nacheinander angefahren werden. Zweckmässig erfolgt die Beschichtung während einer kontinuierlichen Förderbewegung der Karossen durch die Sprühkabine, so daß die Sprühvorrichtung des Roboters nicht nur relativ zu der zu beschichtenden Karosse, sondern auch parallel zur Bewegung der Fördereinrichtung bewegt wird.
  • Bei derartigen Beschichtungsverfahren besteht die Möglichkeit, daß z.B. bei Stromausfall , in Notfällen oder aus sonstigen Gründen selbsttätig oder von Hand der programmgesteuerte Beschichtungsbetrieb unterbrochen wird und der Roboter sowie die Fördereinrichtung stillgesetzt werden. In einem solchen Fall war es bisher nicht möglich, die Beschichtung nach Beseitigung der Unterbrechungsursache einfach durch Wiederaufnahme des Programms fortzusetzen, da sowohl die Fördereinrichtung als auch der Lackierroboter nach dem Abschalten aufgrund ihrer Eigenträgheit in undefinierten Endpositionen stehenbleiben und die sich dadurch ergebende neue Relativposition zwischen Sprühvorrichtung und Karosse nicht mehr in definiertem Zusammenhang mit dem unterbrochenen Programm stand.
  • Selbst wenn man die Sprühvorrichtung von Hand wieder ungefähr in die Relativposition bringen würde, bei der die Beschichtung unterbrochen wurde, wäre eine selbsttätige Fortsetzung des Beschichtungsbetriebs nicht möglich, da der zuletzt durch die Programmsteuerung angefahrene genaue Farbauftreffpunkt an der Karosse unbekannt ist. Aus diesen Gründen wurden bisher die erst teilweise beschichteten Karossen nicht fertig bearbeitet, sondern als Ausschuß entfernt. Die Unterbrechung betriff in der Regel nicht nur eine, sondern mehrere gleichzeitig beschichtete Karossen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das es ermöglicht, bei unplanmäßigen Unterbrechungen des Beschichtungsbetriebes das abgebrochene Bearbeitungsprogramm an der Unterbrechungsstelle fortzusetzen, also das teilweise beschichtete Werkstück selbsttätig fertigzustellen.
  • Diese Aufgabe wird durch das im Anspruch 1 gekennzeichnete Verfahren gelöst.
  • Am Beispiel der Beschichtung von Kraftfahrzeugkarossen mit einen Lackierroboter wird die Erfindung erläutert. Die zu beschichtenden Karossen werden hierbei im Durchlaufbetrieb auf einem Förderer üblicher Art durch eine Sprühkabine bewegt, wobei die Position der Karosse längs der Förderbahn kontinuierlich durch einen sogenannten Bandgeber ermittelt wird. Der beispielsweise aus einem Resolver od. dgl. bestehende Bandgeber erzeugt zu diesem Zweck ausgehend von einer Referenzposition (Nullposition) in an sich bekannter Weise für von der Karosse zurückgelegte Wegeinheiten jeweils Impulse (z.B. 10 Impulse für jeden mm), mit denen auch eine gleichzeitige Bewegung des Roboters auf einer "7. Achse" längs der Transportbewegungsbahn synchronisiert und gesteuert wird. Weitere Positionsgeber können diese Gesamtbewegung des Roboters und dessen Bewegungen um seine anderen 6 Achsen melden.
  • Bei unplanmäßigem Abschalten der Anlage etwa durch automatische oder versehentliche Betätigung eines Not- oder sonstigen Schalters wird in der Regel der Sprühvorgang nahezu sofort unterbrochen. Der Förderer und somit die Karosse und auch der längs der Förderbahn bewegte Roboter werden zwar sofort abgebremst, setzen aber ihre Bewegungen aufgrund ihrer eigenen Trägheit fort, bis sie an irgendwelchen nicht genau vorherbestimmbaren Positionen stehen bleiben, wobei die Nachlaufstrecken von Förderer und Roboter gewöhnlich voneinander abweichen. Auch zum Zeitpunkt der Abschaltung in Bewegung befindliche Glieder des Roboters und somit die Sprühvorrichtung werden sich um die betreffenden Roboterachsen weiterbewegen und in willkürlichen Stellungen stehen bleiben.
  • Die Endstellungen des Förderers und des Roboters werden aber durch den jeweiligen Stand des erwähnten Bandgebers bzw. der Positionsgeber des Roboters gemeldet und in Form elektrischer Signale gespeichert. Zuvor war auch der zum Zeitpunkt der Abschaltung gerade erreichte Stand gespeichert worden. Die gespeicherten Signale werden nun einem Rechner zugeführt, der hieraus unter Berücksichtigung der Steuerdaten des Bearbeitungsprogramms einen Bewegungsweg errechnet, auf dem der Roboter zu der Position relativ zu der Karosse gefahren werden kann, die er bei der Abschaltung der Anlage hatte. Allerdings ist diese Relativposition für einen erneuten Sprühbeginn in der Regel nicht geeignet, weil es sich nicht um einen der im Bearbeitungsprogramm vorgesehenen Farbauftreffpunkte der Karosse handelt, die bei der Programmierung des Roboters im üblichen Teach-in-Verfahren definiert werden. Das Steuersystem kennt aber die definierten Farbauftreffpunkte, die sich in der Reihenfolge des Programmablaufs vor und nach der Unterbrechungsstelle befinden, und zu einem dieser beiden Punkte wird der Roboter gefahren. Wenn es zweckmäßiger ist, einzelne Stellen der Karosse eher zu wenig als doppelt zu beschichten, beginnt der erneute Beschichtungsbetrieb vorzugsweise an dem zweitgenannten Punkt.
  • Die erläuterte Wiederaufnahme des Programmbetriebs kann durch das Bedienungspersonal beispielsweise durch Handbetätigung eines Wiederstartschalters eingeleitet werden, nachdem zuvor die Ursache der Notabschaltung ermittelt und ggf. beseitigt wurde. Unter Umständen kann die Roboterhand mit der Sprühvorrichtung aber während der Auslaufbewegungen eine Endstellung erreicht haben, aus der sie durch das errechnete Bewegungsprogramm nicht ohne weiteres, insbesondere nicht ohne Anstoßen an Teilen der Karosse, in die ursprüngliche Relativposition gefahren werden kann. In diesem Fall wird der Roboter zunächst durch Handsteuerbetrieb in eine günstigere Zwischenposition gefahren, wobei die vorläufigen Bewegungsinformationen selbsttätig dem Steuerrechner zugeführt werden, der dann für die endgültige Rückführbewegung in die ursprüngliche Relativposition sorgt.
  • Bei der Verwendung einer parallel zu der Förderbahn fahrbaren Sprühvorrichtung ist es zweckmäßiger, nach der Bewegungsunterbrechung die Sprühvorrichtung zum Erreichen der vorherigen Position relativ zu dem Werkstück längs der Förderbahn zu bewegen, statt die Fördereinrichtung an die Stelle zurückzufahren, an der sie sich bei der Unterbrechung befunden hatte. In anderen Fällen, insbesondere bei ortsfester Sprühvorrichtung, kann aber auch die Fördereinrichtung und damit das Werkstück zurückbewegt werden.

Claims (6)

  1. Verfahren zum selbsttätigen Beschichten von Werkstücken, die von einer Fördereinrichtung einer relativ zu der Fördereinrichtung unter Steuerung durch ein gespeichertes Bearbeitungsprogramm bewegbaren Sprühvorrichtung, insbesondere einem Lackierroboter od. dgl., zugeführt werden,

    wobei die Möglichkeit besteht, daß die Beschichtung und die Bewegungen vor Beendigung des Bearbeitungsprogramms notfalls oder unprogrammgemäß unterbrochen werden,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß bei der vorzeitigen Bewegungsunterbrechung der aktuelle Status des Bearbeitungsprogramms gespeichert wird und die örtlichen Positionen der Sprühvorrichtung und der Fördereinrichtung zur Zeit der Beschichtungsunterbrechung sowie nach Beendigung der Bewegungen festgestellt werden,
    daß die Sprühvorrichtung und/oder die Fördereinrichtung auf einer aufgrund der festgestellten örtlichen Positionen selbsttätig ermittelten Bewegungsbahn in die vorherige Position relativ zueinander bewegt werden, in der sie sich bei Unterbrechung der Beschichtung befunden hatten,
    und daß dann das Bearbeitungsprogramm von der unterbrochenen Stelle an ausgeführt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Bewegungsunterbrechung die Sprühvorrichtung zum Erreichen der vorherigen Position relativ zu dem Werkstück längs der Bewegungsbahn der Fördereinrichtung bewegt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Endposition der Fördereinrichtung mit einem Bandzähler festgestellt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Bewegungsunterbrechung die Sprühvorrichtung durch Handsteuerung auf eine Zwischenposition gefahren wird, von der aus sie dann selbsttätig in die vorherige Position relativ zu dem Werkstück bewegt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bearbeitungsprogramm Steuerdaten für die Beschichtung einer Vielzahl einzelner definierter Farbauftreffpunkte des Werkstücks enthält, die während der Programmdurchführung der Reihe nach von der Sprühvorrichtung angefahren werden, und daß die Sprühvorrichtung nach der Bewegungsunterbrechung bis zu dem letzten vor der Unterbrechung erreichten Farbauftreffpunkt bewegt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschichtung nach der Unterbrechung bei dem ersten Farbauftreffpunkt beginnt, der gemäß der programmierten Beschichtungsfolge nach der Unterbrechungsstelle vorgesehen ist.
EP88105001A 1987-04-02 1988-03-28 Verfahren zum selbsttätigen Beschichten von Werkstücken Expired - Lifetime EP0285075B1 (de)

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