DE3727409C2

DE3727409C2 - Schweissanlage

Info

Publication number: DE3727409C2
Application number: DE3727409A
Authority: DE
Inventors: Kazuo Naruse; Hideaki Tobita
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1986-09-01
Filing date: 1987-08-17
Publication date: 1988-10-06
Also published as: US4779787A; DE3727409A1; JPS6361689A; JPH07115663B2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Schweißanlage und insbe sondere auf eine solche Anlage, die für die Montage von Chas sis einer Vielzahl von Kraftfahrzeugtypen verwendet werden kann.

Zum Zweck einer Automatisierung eines Schweißvorgangs für die Montage oder den Zusammenbau von Kraftfahrzeugchassis, insbesondere Karosserie-Unterteilen, wie front- und rücksei tige Unterteile, sind bisher verschiedene Schweißanlagen vor geschlagen worden. Eine dieser Schweißanlagen umfaßt ein auf einem Bett festgelegtes Schienenpaar und einen Spannvorrich tungswagen, der auf den Schienen für eine Vor- und Zurückbe wegung längs dieser gelagert ist. Der Spannvorrichtungswagen trägt eine Spannvorrichtung, die ein oder mehrere, das Werk stück abstützende Bauteile, einen Bezugszapfen, eine Gegen elektrode usw. enthält. Die Schweißanlage hat auch ein am Bett befestigtes Gestell, das aus einem Paar von Stützen und einem zwischen diesen sich erstreckenden Querbalken besteht. Am Gestell sind Schweißpistolen einer Vielpunkt-Schweißein richtung befestigt. Im Betrieb wird der die Spannvorrichtung, in der ein Werkstück an der Gegenelektrode fest gehalten ist, tragende Spannvorrichtungswagen in eine zum Gestell nahe Po sition bewegt, in der durch die Schweißpistolen ein Punkt schweißvorgang ausgeführt wird.

Die JP-Patent-OS Nr. 1 04 476/1982 offenbart eine andere Schweißanlage, bei der eine Gruppe von Vielpunkt-Schweißein richtungen und eine Gruppe von Schweißrobotern voneinander getrennt angeordnet sind und Haltevorrichtungen an den Viel punkt-Schweißeinrichtungen gegen solche Haltevorrichtungen einer anderen Art ausgetauscht werden können, so daß mit der Schweißanlage ein Schweißvorgang an zwei unterschiedlichen Arten von Werkstücken ausgeführt werden kann. Bei einer weite ren Schweißanlage, die in den JP-Patent-OS Nr. 50 853/1984 sowie 50 854/1984 beschrieben ist, werden Laufkatzen-Aufhän ger, von denen jeder zwei Paare von Hakenteilen aufweist, längs einer als geschlossene Schleife ausgebildeten Umlauf bahn geführt.

Diese bekannten Schweißanlagen weisen jedoch den Nachteil auf, daß sie nicht für das Schweißen einer Vielzahl von Werk stücktypen ausgestaltet und konstruiert sind, so daß die Schweißanlage insgesamt jedesmal verändert werden muß, wenn sich die Art oder Gestalt des zu bearbeitenden Werkstücks ändert. Ein anderes, bei den bekannten Schweißanlagen auftre tendes Problem liegt darin, daß der Betrieb der Anlage für eine unpraktisch lange Zeit ausgesetzt werden muß, wenn die Spannvorrichtung oder -lehre verändert wird.

Der in der oben genannten OS Nr. 1 04 476/1982 enthaltene Vorschlag bezieht sich auf die Anordnung der Schweißeinrich tung, während die Vorschläge nach den oben erwähnten OS Nr. 50 853/1984 sowie 50 854/1984 auf die Anordnung gerich tet sind, in welcher die Laufkatzenaufhänger, die Werkstücke hängend tragen, längs der die Umlaufbahn bildenden Schiene im Umlauf geführt werden. Somit bieten diese Vorschläge keine Lösung für die oben herausgestellten Probleme.

Es ist demzufolge die Aufgabe der Erfindung, eine Schweißan lage zu schaffen, die die Forderungen für eine Produktion einer Vielzahl von Werkstücken erfüllen und die Teile ganz genau positionieren kann, um auf diese Weise eine hohe Pro duktqualität zu gewährleisten.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß eine Schweiß anlage geschaffen, die eine Mehrzahl von Wagen, eine erste Transportbahn, eine zweite, die erste Transportbahn an einer Kreuzungsstelle mit einem Höhenunterschied kreuzende Trans portbahn, eine in der ersten Transportbahn vorgesehene Bela destation, in der ein einem Schweißvorgang zu unterwerfendes Werkstück auf den Wagen geladen wird, eine in der ersten Transportbahn mit Abstand zur Beladestation angeordnete Schweißstation, in der das dem Schweißvorgang zu unterwerfende Werkstück durch eine automa tische Schweißvorrichtung geschweißt wird, und eine an der Kreuzungsstelle vorgesehene Wendestation, in der der Wagen von der einen der beiden Transportbahnen auf die andere die ser Bahnen überführt wird, umfaßt. In den beiden Transport bahnen und längs dieser sind nichtdrehende Motoren, die die Wagen elektromagnetisch lagern sowie diese längs beider Trans portbahnen bewegen, angeordnet, während an der Wendestation eine Einrichtung, um einen Wagen abzusenken oder anzuheben, angeordnet ist.

Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen an hand bevorzugter Ausführungsformen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Schweiß anlage;

Fig. 2A und 2B Teilansichten nach der Linie II-II in der Fig. 1;

Fig. 3 eine Teilansicht nach der Linie III-III in der Fig. 1;

Fig. 4 und 5 Teilansichten nach den Linien IV-IV bzw. V-V in der Fig. 1;

Fig. 6 eine Teilansicht nach der Linie VI-VI in der Fig. 1;

Fig. 7 eine Teilansicht nach der Linie VII-VII in der Fig. 1;

Fig. 8 eine Teilansicht nach der Linie VIII-VIII in der Fig. 1;

Fig. 9 eine Draufsicht auf die in Fig. 8 gezeigte Klemm vorrichtung;

Fig. 10 eine Ansicht einer Schweißeinrichtung für die An lage von Fig. 1;

Fig. 11 eine perspektivische Darstellung eines in die Schweiß anlage von Fig. 1 eingegliederten nichtdrehenden Motors;

Fig. 12 eine Frontansicht einer herkömmlichen Schweißanlage;

Fig. 13 eine Draufsicht auf eine abgewandelte Ausführungsform gemäß der Erfindung;

Fig. 14 eine Seitenansicht nach der Linie XIV-XIV in der Fig. 13.

Die Fig. 1 zeigt eine erste Transportbahn 12 und eine zweite Transportbahn 16, die rechtwinklig zueinander auf unterschied lichen Höhen angeordnet sind. An den Enden der ersten Trans portbahn 12 sind einerseits eine Beladestation 13 und ande rerseits eine Schweißstation 14 vorgesehen. An einem Teil, an dem sich die beiden Transportbahnen 12 und 16 kreuzen, ist eine Wendestation 15 angeordnet. Die beiden Transportbah nen 12 und 16 sind jeweils mit Schienenpaaren 17 und 17′ bzw. 18 und 18′, die sich über die Länge der jeweiligen Transport bahnen erstrecken, ausgestattet. Jede Transportbahn ist mit einer Mehrzahl von Paaren von nichtdrehenden Motoren, wie Linearmotoren 19, versehen, die mit konstanten Abständen zu einander angeordnet sind. Auf den Schienen der jeweiligen Transportbahnen sind längs dieser bewegliche Spannvorrich tungswagen 20 von unterschiedlicher Bauart in einer Mehrzahl gelagert.

Um eine unerwünschte seitliche Bewegung der Wagen 20 zu un terbinden, hat die eine Schiene 17′ der ersten Transportbahn 12 eine konvexe Lauffläche, die komplementär zu einer Einsen kung im Umfang des Rades 21′ des Wagens 20 ausgebildet ist, wie die Fig. 2A zeigt. Die Schienen 18 der zweiten Transport bahn 16 bestehen aus einer Vielzahl von Rollen 25, wie der Fig. 3 zu entnehmen ist.

Die Fig. 2A zeigt den Spannvorrichtungswagen 20 an der Wende station 15 in einem Zustand, wobei seine Räder 21, 21′ mit den Schienen 17, 17′ in Anlage sind, so daß der Wagen längs der ersten Transportbahn 12 fahren kann. Im Gegensatz hierzu zeigt die Fig. 2B einen Zustand, in dem eine Hubeinheit 22, die noch erläutert werden wird, betätigt wurde, um den Spann vorrichtungswagen 20 an der Wendestation anzuheben, so daß er längs der zweiten Transportbahn 16 fahren kann. Die Hubein heit 22 umfaßt einen Hubzylinder 23, der eine Tragplatte 24, an der die Rollen 25 gehalten sind, anhebt, Führungsrollen 26, die Linearmotoren 19 und Magnetbremsen 27. Somit werden die Rollen 25, die Führungsrollen 26, die Linearmotoren 19 und die Magnetbremsen 27 durch die Betätigung der Hubeinheit 22 miteinander zusammen auf- und abbewegt. Der Linearmotor 19 und die Magnetbremse 27, die in Fig. 2A gezeigt sind, sind ortsfest. An jedem stirnseitigen Ende des Spannvorrichtungs wagens 20 ist ein Anschlagarm 28 vorgesehen.

Die Fig. 3 zeigt den längs der Schienen 18, 18′ der zweiten Transportbahn 16 bewegbaren Spannvorrichtungswagen 20. Die Magnetbremse 27 ist in der Mitte zwischen den Schienen 18 und 18′ angeordnet, während der Linearmotor 19 zwischen der Schiene 18 und der Magnetbremse 27 jeweils angeordnet ist. Der Linearmotor 19 hat eine solche Lage, daß ein Raum S zwi schen diesem und den Rollen 25 gebildet wird, so daß die Räder 21 des Wagens 20 hindurchlaufen können. Die Führungsrollen 26 sind an einem Rahmen, der die Rollen 25 trägt, drehbar gelagert und führen den Spannvorrichtungswagen 20, wenn dieser längs der zweiten Transportbahn 16 bewegt wird.

In Fig. 4 ist der durch die Hubeinheit 22 angehobene Wagen 20 in der Wendestation 15 gezeigt. In diesem Fall sind die Räder 21 und 21′ des Spannvorrichtungswagens 20 von den Schie nen 17 und 17′ gelöst, während die Rollen 25 unmittelbar mit der unteren Fläche des Wagens 20 in Anlage sind. Demzufolge wird der Spannvorrichtungswagen 20, der längs der ersten Transportbahn 12 gefahren ist, für ein Fahren längs der zwei ten Transportbahn 16 bereit gemacht. Der Wagen 20 ist imstan de, längs der Schienen 18 mit einer verminderten Reibung oder einem verminderten Anlagedruck zwischen dem Wagen 20 und den Schienen 18 zu laufen, was auf die vom Linearmotor 19 erzeugte elektromagnetische Kraft zurückzuführen ist.

Bei der vertikalen Bewegung der Tragplatte 24 werden mit die ser zusammen bewegbare Anschläge 29 bewegt. Der bewegbare Anschlag 29 stößt an den Hebelarm 30 und drückt diesen gegen den Anschlagarm 28, der am Wagen 20 vorhanden ist, um dessen Weiterbewegung zu verhindern.

Die Fig. 5 zeigt die bewegbaren Anschläge 29 im einzelnen, die zwischen zwei benachbarten vorbestimmten Haltstellungen des Spannvorrichtungswagens 20 angeordnet sind, d.h. einer Position 20 c, einer Position 20 d, der Wendestation 15, einer Position 20 e und einer Position 20 f. Der bewegbare Anschlag 29 wird durch einen Gelenkmechanismus 32 an einer Stütze 31, die an der zweiten Transportbahn 16 fest ist, vertikal beweg bar getragen. Die Fig. 6 zeigt je einen Wegbegrenzer 33, der an den Enden der zweiten Transportbahn 16 angeordnet ist. Dieser Wegbegrenzer ist zu den an den Enden der ersten Trans portbahn 12 befindlichen Wegbegrenzern 33 gleichartig.

Die Fig. 7 zeigt die Art und Weise, wie der Wagen 20 fest geklemmt wird, während er sich in der Schweißstation 14 be findet. An jeder Seite der ersten Transportbahn 12 ist zum Festklemmen des Spannvorrichtungswagens 20 eine schwenkbare Klemmvorrichtung 34 angeordnet, die von einem Arbeitszylin der 35 betrieben wird, welcher an seinem einen Ende an der ersten Transportbahn 12 schwenkbar gelagert ist. Der Hubweg der Klemmvorrichtung 34 wird durch einen Anschlag 36 begrenzt.

Die Fig. 8 und 9 zeigen eine positionierende Klemmvorrich tung 37, die den Spannvorrichtungswagen 20 in der Schweißar beitsposition 20 b positioniert und festklemmt. Die positio nierende Klemmvorrichtung 37 umfaßt ein Paar von durch einen Riegelzylinder 38 betätigten Klammern 39 und Klemmrollen 40, die an den freien Enden dieser Klammern 39 vorgesehen sind. Im Betrieb arbeiten die Klemmrollen 40 miteinander zusammen, um zwischen ihnen eine positionierende Halterung 41 festzu klemmen, die an einer Seite des Wagens 20 befestigt ist, womit der Wagen 20 in der Schweißarbeitsposition 20 b posi tioniert wird.

In Fig. 10 ist eine Schweißvorrichtung 42 gezeigt, die aus einem Schweißroboter 43 und einer an dessen freiem oder ferngelegenen Ende angebrachten Schweißpistole 10 besteht.

Die Fig. 11 zeigt eine perspektivische Ansicht des Linear motors 19. Ein sekundäres Bewegungselement 46, das mit dem Linearmotor 19 zusammenarbeitet, ist am Spannvorrichtungswa gen 20 befestigt und besteht aus einer magnetischen Eisen platte 44 sowie einer dünnen, leitenden Aluminiumplatte 45. Das sekundäre Bewegungselement 46 ist so angeordnet, daß zwi schen dem Linearmotor 19 und dem Bewegungselement 46 ein Luft spalt 47 gebildet wird. Der Linearmotor 19 hat einen Primär stator 48 mit einer Reihe von Erhebungen und Vertiefungen. In jeder Vertiefung ist eine Erregerwicklung 49 angeordnet. Wenn der Erregerwicklung 49 ein elektrischer Strom zugeführt wird, so wird ein Schub in einer Richtung des Pfeils 50 er zeugt, so daß der Spannvorrichtungswagen 20 von einer Stelle oberhalb des einen Linearmotors 19 zu einer Stelle oberhalb des nächsten Linearmotors 19 bewegt wird.

Die in Fig. 1 gezeigte Schweißanlage weist ein Steuerpult 51, einen Relais- und Ventilschrank 52, eine Luft-/Elektri zitätszufuhreinrichtung 53 und eine Lufteinführeinrichtung 54 auf.

Die Anlage in der beschriebenen Ausführungsform arbeitet in der folgenden Weise. Im ersten Schritt wird ein Werkstück 11 auf den an einer Position 20 a in der Beladestation 13 befindlichen Spannvorrichtungswagen 20 aufgebracht. Wenn die Bedienungsperson eine Starttaste am Steuerpult 51 drückt, so wird dann der Spannvorrichtungswagen 20 durch die Kraft der Linearmotoren 19 längs der ersten Transportbahn 12 zu einer Position 20 b in der Schweißstation 14 durch die Wende station 15 hindurch verfahren. Der Wagen 20, der die Posi tion 20 b erreicht hat, wird durch die Magnetbremse 27 abge bremst und bei Berührung mit dem Wegbegrenzer 33 angehalten. Zur gleichen Zeit wird der Wagen 20 durch die positionierende Klemmvorrichtung 37 positioniert sowie festgeklemmt und auch durch die Klemmvorrichtung 34 festgeklemmt.

Dann wird automatisch ein Schweißvorgang durch die vom Schweiß roboter 43 getragenen Schweißpistolen 10 ausgeführt. Während des Schweißens wird ein anderer Spannvorrichtungswagen 20, der ein Rahmenteil eines anderen, zu montierenden Kraftfahr zeugmodells trägt, in die Wendestation 15 bewegt. Der andere Spannvorrichtungswagen 20 wird in der Wendestation 15 durch die Hubeinheit 22 angehoben, so daß dieser andere Wagen nun imstande ist, längs der zweiten Transportbahn 16 über die Wendestation 15 hinweg zu fahren. Nach Beendigung des Schweiß vorgangs am Werkstück 11 in der Schweißstation 14 wird der das Werkstück 11 tragende Wagen 20 längs der ersten Transport bahn 12 zurück zur Wendestation 15 geführt. Dann wird die Hubeinheit 22 betätigt, um den Wagen 20 anzuheben, so daß die Räder 21 und 21′ von den Schienen 17 und 17′ getrennt werden und der Wagen 20 nun von den Rollen 25 abgestützt wird. In diesem Zustand ist der Wagen 20 längs der zweiten Transportbahn 16 bewegbar. Hierbei wird die Polarität des dem Linearmotor 10 zugeführten elektrischen Stromes geändert, so daß der Wagen 20 von der Wendestation 15 zu einer Wagen haltposition 20 d oder 20 e längs der zweiten Transportbahn 16 verfahren wird. Wenn der Wagen 20 längs der zweiten Trans portbahn 16 fährt, so wird er an jeweiligen Haltpositionen 20 c, 20 d, 20 e und 20 f durch den in Fig. 5 gezeigten Anschlag 29 angehalten. Wird der Hebelarm 30 durch den Gelenkmechanis mus 32 zum Abfallen gebracht, so kann der Spannvorrichtungs wagen 20 durch die Haltposition hindurchlaufen.

Bei einer anderen Ausführungsform gemäß der Erfindung wird das Umwenden des Spannvorrichtungwagens 20 in der Wendesta tion 15 durch eine Winkelverstellung der Linearmotoren 19 um 90° in der Wendestation 15 bewirkt, anstatt die Polarität des dem Linearmotor 19 zugeführten Stromes zu ändern. Diese alternative Ausführungsform ist in den Fig. 13 und 14 gezeigt.

Das Werkstück 11 wird mit Hilfe einer (nicht gezeigten) För dereinrichtung vom Spannvorrichtungswagen 20 abgehoben, der dann für den nächsten Abruf stationiert wird.

Gemäß der Erfindung ist es möglich, automatisch Schweißvor gänge an Werkstücken einer Vielzahl von Kraftfahrzeugmodellen auszuführen, indem verschiedenartige Spannvorrichtungswagen für die Werkstücke der unterschiedlichen Kraftfahrzeugmodel le verwendet werden.

Im Gegensatz hierzu weist eine typische herkömmliche Schweiß anlage, wie sie in Fig. 12 gezeigt ist, u.a. die folgenden Nachteile auf. Diese herkömmliche Schweißanlage verwendet einen längs eines Schienenpaares 102, das auf einem Bett 101 ruht, bewegbaren Wagen 103, der eine Spannvorrichtung trägt, welche ein Stützglied oder Stützglieder 104 zum Abstützen von einem oder mehreren Werkstücktypen, einen Bezugszapfen 105 und Gegenelektroden 106 umfaßt. Ein aus einem Paar von Stützen 108 a und einem zwischen diesen Stützen sich erstrec kenden Querbalken 108 b gebildetes Gestell 108 ist am Bett 101 befestigt. Eine Schweißpistole 110 einer Vielpunkt-Schweiß vorrichtung ist an einem oberen Teil des Gestells 108 durch einen Schweißpistolenträger 109 fest gehalten. Der Spannvor richtungswagen 103, der ein Karosserieunterteil 111 als das an den Gegenelektroden 106 gelagerte Werkstück 111 trägt, wird durch eine Vorrichtung 107 in eine Position unter dem Gestell 108 angehoben, in welcher durch eine Schweißpistole 110 ein Punktschweißen ausgeführt wird. Aus den dargelegten Gründen kann in dieser herkömmlichen Schweißanlage lediglich ein einziger Werkstücktyp bearbeitet werden.

Der Erfindungsgegenstand bietet u.a. die folgenden Vorteile. Vor allem ist klar, daß der Spannvorrichtungswagen 20 mit einer hohen Geschwindigkeit verfahren und mit einer hohen Lagegenauigkeit positioniert werden kann. Ferner kann das Verfahren des Spannvorrichtungswagens in einer geräuschlosen und staubfreien Weise mit einem verminderten Anlagedruck und mit verminderter Reibung auf Grund der Verwendung von nicht drehenden Motoren durchgeführt werden. Solche nicht drehende Motoren gewährleisten auch eine hohe Genauigkeit für das Positionieren des Wagens. Darüber hinaus wird die Möglichkeit des Auftretens von Schwierigkeiten und Störungen im Vergleich zu herkömmlichen Anlagen herabgesetzt, was auf die verminderte Anzahl von für den Antrieb der Wagen erfor derlichen bewegbaren, mechanischen Teilen beruht. Die Konstruk tionstätigkeit wird ebenfalls erleichtert, da die Anzahl der zu konstruierenden einzelnen Teile herabgesetzt wird. Auf Grund der Verwendung von nichtdrehenden Motoren werden dar über hinaus das Wenden und das Bremsen des Wagens begünstigt. Es ist auch darauf hinzuweisen, daß eine Zufuhr von Luft und Elektroenergie zu den beweglichen Teilen mit Ausnahme der Zufuhr von Luft für das Festklemmen und Lösen der Wagen nicht notwendig ist. Dadurch wird die Notwendigkeit für Luft- und Stromzufuhreinrichtungen, wie verfahrbare Kabel, die bei den herkömmlichen Anlagen notwendig sind, beseitigt.

Wie erläutert wurde, wird gemäß der Erfindung eine Schweiß anlage geschaffen, bei der eine Vielzahl von Spannvorrichtungs wagen, die zu verschweißende Werkstücke für die Montage von unterschiedlichen Kraftfahrzeugmodellen tragen, längs Trans portbahnen in einer schwebenden Weise mit Hilfe von berührungs losen, nichtdrehenden Motoren, wie Linearmotoren, verfahren wird. Die berührungslosen, nichtdrehenden Motoren ermögli chen auf einfache Weise eine Beschleunigung und Abbremsung der Wagen wie auch eine einfache Änderung in den Laufrich tungen.

Erfindungsgemäß ist es folglich möglich, Bauteile einer Viel zahl von Typen und Modellen von Kraftfahrzeugen zu schweißen. Darüber hinaus werden die Produktionsleistung und die Produkt qualität in hohem Maß verbessert, was auf das Verfahren mit hoher Geschwindigkeit und auf die hohe Genauigkeit in der Lagesteuerung der Wagen wie auch auf eine schwierigkeitslose Änderung der Bahn, längs welcher die Wagen fahren, zurückzuführen ist.

Claims

1. Schweißanlage mit einer Mehrzahl von Wagen (20), mit einer ersten Transportbahn (12), mit einer zweiten, die erste Transportbahn an einer Kreuzungsstelle mit einem Höhenun terschied kreuzenden Transportbahn (16), mit einer in der ersten Transportbahn angeordneten Beladestation (13) zum Aufbringen eines Werkstücks (11) auf den Wagen, mit einer in der ersten Transportbahn in Abstand von der Beladesta tion angeordneten Schweißstation (14) mit einer automati schen Schweißvorrichtung (42, 43) zur Schweißbearbeitung des Werkstücks und mit einer an der Kreuzungsstelle der Transportbahnen (12, 16) angeordneten Wendestation (15), in der der Wagen von der einen der beiden Transportbahnen auf die andere überführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß in den Transportbahnen (12, 16) sowie längs dieser die Wagen (20) elektromagnetisch lagernde sowie längs der beiden Transportbahnen bewegende nichtdrehende Motor einrichtungen (19) und an der Wendestation (15) eine Hub einrichtung (22) für den Wagen angeordnet sind.

2. Schweißanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die nichtdrehenden Motoreinrichtungen in der Wende station (15) ein Paar von nichtdrehenden Motoren (19) umfassen, von denen jeder zur Änderung seiner Richtung ausgebildet ist.

3. Schweißanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die nichtdrehenden Motoreinrichtungen in der Wende station ein Paar von nichtdrehenden Motoren (19) und Ein richtungen (51, 53) zur Umschaltung der Polarität des den Motoren zuzuführenden Erregerstromes umfassen.

4. Schweißanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die nichtdrehenden Motoren Linear motoren sind.