DE102005051094A1

DE102005051094A1 - Fertigungsstraßensystem für Roboterarm-Arbeitsstationen

Info

Publication number: DE102005051094A1
Application number: DE102005051094A
Authority: DE
Inventors: Noritaka Nishiyama
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2005-10-25
Publication date: 2006-05-24
Anticipated expiration: 2025-10-26
Also published as: US20060091842A1; DE102005051094B4; JP2006124122A; JP4556617B2

Abstract

Ein Fertigungsstraßensystem enthält eine Reihe von Roboterarmen, die längsseits eines Förderers angeordnet sind, auf welchem Werkstücke transportiert werden. Jedes Werkstück ist mit einem Datenträger ausgerüstet, und jeder Roboterarm ist mit einer Lese-/Schreibvorrichtung ausgestattet, die drahtlos mit dem Datenträger von jedem Werkstück kommunizieren kann, wenn letzteres sich in einem Übergangszustand zwischen dem Förderer und einer Arbeitsstation befindet. Spezifischer ausgedrückt, wenn ein erster Roboterarm ein Werkstück detektiert, bewegt dieser das Werkstück von dem Förderer zu einer ersten Arbeitsstation, in welcher an dem Werkstück eine Arbeit ausgeführt wird, und sendet dann Ergebnisdaten über die Lese-/Schreibvorrichtung des Roboterarms zu dem Datenträger zurück und legt das Werkstück von der ersten Arbeitsstation zurück auf den Förderer. Wenn das Werkstück transportiert wird und sich einem zweiten Roboterarm annähert, liest letzterer die Ergebnisdaten über seine Lese-/Schreibvorrichtung aus dem Datenträger. Die zweite Arbeitsstation führt demzufolge entsprechend der Ergebnisdaten eine Arbeit an dem Werkstück aus.

Description

QUERVERWEIS AUF EINE VERWANDTE ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2004-316424, eingereicht am 29. Oktober 2004, die hier unter Bezugnahme voll mit einbezogen wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein robotergesteuertes Fertigungsstraßensystem, bei dem eine spezifizierte Arbeit an jedem Material oder einem Produktelement durchgeführt wird, welches auf einem Fördersystem transportiert wird.

Bei einem Fertigungsstraßensystem, bei dem eine Folge von Arbeitsstationen entlang einem Riemenförderer vorgesehen sind, enthält jede Arbeitsstation einen Roboterarm, der ein Produktelement von dem Förderer aufnimmt, eine spezifische Arbeit an demselben vornimmt und dann dasselbe auf den Förderer zurücklegt. Bei einem bekannten Fertigungsstraßensystem sind auf dem Förderer Paletten oder Stapelplatten vorgesehen, um die Materialien, die bearbeitet werden sollen, aufzunehmen oder zu tragen, und einen Datenträger aufzunehmen, auf welchem Daten aufgezeichnet sind, um den Roboterarm von jeder Arbeitsstation zu instruieren. Wie in der japanischen Patentveröffentlichung 06-210556 offenbart ist, ist jede Palette auf dem Fördersystem mit einem Datenträger ausgestattet, der aus einer Spule oder Wicklung konstruiert ist, die induktiv mit einer Lesevorrichtung/Schreibvorrichtung von jeder Arbeitsstation gekoppelt ist. Jede Lese-/Schreibvorrichtung ist auch aus einer Spule konstruiert und in einer vorbestimmten Position der Arbeitsstation fixiert. Die erste Arbeitsstation ist zusätzlich mit einer Videokamera ausgestattet, die die Position des Werkstückes auf jeder Palette erfaßt und dessen Positionsdaten über dessen Lese-/Schreibvorrichtung in den Datenträger schreibt, und zwar in den Datenträger der betreffenden Palette des erfaßten Werkstückes. Jede der nachfolgenden Arbeitsstationen auf der stromabwärtigen Seite von der ersten Station bestimmt die Position von jedem sich annähernden Werkstück durch Herstellen einer induktiven Kopplung zwischen dessen Lese-/Schreibvorrichtung und dem Datenträger der Palette, die das Werkstück trägt. Da die Lese-/Schreibvorrichtung von jeder Arbeitsstation in Bezug auf den sich annähernden Datenträger stationär ist, ist die Zeit, um die Lesedaten von demselben zu erhalten, begrenzt. Wenn es gewünscht wird, das Zeitintervall zum Lesen eines großen Volumens an Daten zu vergrößern, muß das Fördersystem angehalten werden, und zwar immer dann, wenn jede Palette zu einer Arbeitsstation kommt, und die Zykluszeit des Systems wird dabei erhöht mit einer daraus resultierenden Produktivität. Um die Zykluszeit zu reduzieren, muß der Roboterarm mit hohen Geschwindigkeiten bewegt werden. Dies erfordert jedoch, daß der Roboterarm mit hoher Leistung angetrieben wird, in einer steifen Konstruktion konstruiert wird und mit einer Hochleistungshand zum Festhalten eines Werkstücks ausgestattet werden muß. Zusätzlich erfährt der Roboterarm eine erhöhte Beschleunigung beim Start von jedem Hub und eine erhöhte Verzögerung am Ende des Hubes, was leicht dazu führen kann, daß ein Werkstück aus einem relativ weichen Material beschädigt oder zerstört wird, welches durch die erhöhte Festhalteenergie des Armes gehalten wird. Ferner muß eine Unterbrechungsvorrichtung zum Stoppen oder zum Verzögern vorgesehen werden.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fertigungsstraßensystem für Roboterarm-Arbeitsstationen zu schaffen, welches den Aufbau einer Kommunikation mit Datenträgern entsprechend einem ausreichenden Zeitintervall für Datenlese-/schreib-Operationen ermöglicht.

Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, indem der Datenträger an jedem Werkstück angebracht wird und von dem Fördersystem mitgetragen wird und indem eine Kommunikationsvorrichtung an dem Roboterarm montiert wird, um drahtlos eine Kommunikation zwischen dem Datenträger und der Kommunikationsvorrichtung aufzubauen, wenn sich das Werkstück zwischen dem Fördersystem und einer Arbeitsstation bewegt.

Mehr allgemein ausgedrückt schafft die vorliegende Erfindung ein Fertigungsstraßensystem mit einem Fördersystem, welches ein Werkstück trägt, einem Datenträger an dem Werkstück, einem Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, um ein Werkstück zu handhaben, einer Kommunikationsvorrichtung, die an dem Roboterarm angebracht ist, um drahtlos mit dem Datenträger zu kommunizieren. Eine Steuerschaltung ist dem Roboterarm und der Kommunikationsvorrichtung zugeordnet. Die Steuerschaltung, die dem Roboterarm und der Kommunikationsvorrichtung zugeordnet ist, arbeitet in solcher Weise, daß der Roboterarm das Werkstück festhält und bewirkt, daß die Kommunikationsvorrichtung mit dem Datenträger in Kommunikation tritt, während sich der Roboterarm dem Werkstück annähert oder nahe bei diesem ist.

Gemäß einem spezifischen Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Fertigungsstraßensystem mit einem Fördersystem, welches ein Werkstück trägt, einen Datenträger an dem Werkstück, welcher arbeitstypische Informationen gespeichert enthält, einem Roboterarm, der auf einer Seite des Roboterarms vorgesehen ist, um das Werkstück zu handhaben, einer Lesevorrichtung, die an dem Roboterarm angebracht ist, welche drahtlos mit dem Datenträger kommuniziert, wenn sich der Roboterarm in der Nachbarschaft oder in der Nähe des Werkstückes befindet, und einer Steuerschaltung, die dem Roboterarm und der Lesevorrichtung zugeordnet ist und die in solcher Weise arbeitet, daß der Roboterarm veranlaßt wird, das Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, die ferner bewirkt, daß die Lesevorrichtung die arbeitstypischen Informationen von dem Datenträger liest, während sich der Roboterarm dem Werkstück annähert oder nahe bei diesem angeordnet ist, und die den Roboterarm veranlaßt, die Arbeit an dem Werkstück gemäß den gelesenen arbeitstypischen Informationen durchzuführen.

Das Fertigungsstraßensystem umfaßt ferner einen weiteren Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, um das Werkstück zu handhaben, eine Lesevorrichtung, die an dem Roboter angebracht ist, welche drahtlos mit dem Datenträger kommunizieren kann, und mit einer Steuerschaltung, die dem Roboterarm und der Lesevorrichtung zugeordnet ist und in solcher Weise arbeitet, daß der Roboterarm veranlaßt wird, das Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, ferner die Lesevorrichtung veranlaßt, das Antwortsignal von dem Datenträger zu lesen, während sich der Roboterarm dem Werkstück näher oder nahe bei diesem ist und in solcher Weise arbeitet, um den Roboterarm zu veranlassen, an dem Werkstück eine Arbeit durchzuführen, und zwar im Einklang mit dem gelesenen Antwortsignal.

Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Fertigungsstraßensystems mit einem Fördersystem und einem Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, mit den folgenden Schritten: (a) Anordnen eines Werkstücks auf dem Fördersystem, (b) Anbringen eines Datenträgers an dem Werkstück, (c) Anbringen einer Kommunikationsvorrichtung an dem Roboterarm, wobei die Kommunikationsvorrichtung dafür ausgelegt ist, um eine drahtlose Kommunikation mit dem Datenträger durchzuführen, wenn sich der Roboterarm in der Nähe des Werkstücks befindet, und (d) Betreiben des Roboterarms, um das Werkstück zu halten und um die Kommunikationsvorrichtung zu veranlassen, mit dem Datenträger zu kommunizieren, während sich der Roboterarm dem Werkstück nähert oder nahe bei diesem ist.

Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Fertigungsstraßensystem mit einem Roboterarm, welcher in der Nachbarschaft eines Fördersystems vorgesehen ist, auf welchem Werkstücke transportiert werden, an denen unterschiedliche Arbeitsvorgänge ausgeführt werden sollen, wobei der Roboterarm eine Haltevorrichtung aufweist, die an einem vorderen Ende des Roboterarmes befestigt ist, um eines der Werkstücke zu halten und um ein Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen. Das Fertigungsstraßensystem umfaßt einen Datenträger, der an jedem der Werkstücke befestigt ist, in welchem Informationen gespeichert sind, welche den Typ der Arbeit an dem Werkstück angeben, eine Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des Roboterarms mit der Bewegung von einem Werkstück auf dem Fördersystem Spur hält, mit einer Leseeinrichtung, die an dem vordersten Ende des Roboterarms angebracht ist, die drahtlos mit dem Datenträger kommuniziert, um die arbeitstypischen Informationen von einem Werkstück zu lesen, die in dem Datenträger gespeichert sind, und mit einer Arbeitssteuereinrichtung, welche die Arbeit bestimmt, die gemäß den Informationen auszuführen ist, welche mit Hilfe der Leseeinrichtung gelesen wurden, und welche den Roboterarm im Einklang mit der vorbestimmten Arbeit steuert. Die Leseeinrichtung führt einen Lesevorgang hinsichtlich der gespeicherten Informationen von dem einen Werkstück während eines Zeitintervalls durch, der von dem Moment an beginnt, bei dem das vordere Ende des Roboterarmes sich einem Werkstück nähert, während dasselbe auf dem Fördersystem transportiert wird, und dann mit dem vorderen Ende Spur hält, bis zu dem Moment, bei dem das Werkstück von dem Fördersystem entfernt wird.

Gemäß einem noch weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Fertigungsstraßensystem mit einem Roboterarm, der in der Nachbarschaft eines Fördersystems vorgesehen ist, auf welchem ein Werkstück transportiert wird, wobei der Roboterarm eine Haltevorrichtung aufweist, die an einem vorderen Ende des Roboterarms befestigt ist, um das Werkstück zu halten und um das Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, und zwar zu einer Arbeitsstation, und um das Werkstück wieder auf das Fördersystem zurückzulegen, nachdem die Arbeit durch die Arbeitsstation an dem Werkstück durchgeführt worden ist. Das Fertigungsstraßensystem umfaßt einen Datenträger, der an dem Werkstück angebracht ist, in welchem Informationen geschrieben sind und von welchem die gespeicherten Informationen ausgelesen werden, eine Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des Roboterarms mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält, mit einer Kommunikationseinrichtung, welche Arbeitsergebnis-Informationen von der Arbeitsstation emp fängt, wobei die Informationen ein Ergebnis der Arbeit anzeigen, die durch die Arbeitsstation an dem Werkstück vorgenommen wurde, mit einer Schreibeinrichtung, die an dem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist und die die Arbeitsergebnis-Informationen des Werkstücks in den Datenträger schreibt. Die Schreibeinrichtung führt einen Schreibvorgang hinsichtlich der Arbeitsergebnis-Informationen in den Datenträger während eines Zeitintervalls durch, der von dem Moment an läuft, wenn das vordere Ende des Roboterarms sich dem Werkstück nähert, und zwar an der Arbeitsstation, und dann mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält, bis zu dem Moment, wenn das Werkstück auf das Fördersystem zurückgelegt wird.

Gemäß einem noch weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Fertigungsstraßensystem mit einem Fördersystem, auf welchem ein Werkstück transportiert wird, einem ersten Roboterarm mit einer Haltevorrichtung, die an einem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist, um das Werkstück zu halten und um das eine Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, und zwar zu einer Arbeitsstation, und um das Werkstück auf das Fördersystem wieder zurückzulegen, nachdem die Arbeit durch die Arbeitsstation an dem Werkstück durchgeführt worden ist, mit einem zweiten Roboterarm mit einer Haltevorrichtung, die an dem vorderen Ende des zweiten Roboterarms angebracht ist, um das Werkstück zu halten und um das eine Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, um eine Arbeit durchzuführen, einem Datenträger, der an dem Werkstück angebracht ist, in welchem Informationen eingeschrieben sind und von welchem die gespeicherten Informationen ausgelesen werden, einer ersten Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den ersten Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des ersten Roboterarms mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält, mit einer Kommunikationseinrichtung, welche die Arbeitsergebnis-Informationen von der Arbeitsstation empfängt, wobei die Informationen ein Ergebnis der Arbeit angeben, die durch die Arbeitsstation an dem Werkstück vorgenommen wurde, einer Schreibeinrichtung, die an dem vorderen Ende des ersten Roboterarmes angebracht ist und die die Arbeitsergebnis-Informationen des Werkstücks in den Datenträger schreibt, einer zweiten Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den zweiten Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des zweiten Roboterarms mit der Bewegung des Werkstückes auf dem Fördersystem Spur hält, einer Leseeinrichtung, die an dem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist und die drahtlos mit dem Datenträger kommuniziert, um die arbeitstypischen Informationen von einem Werkstück, die in dem Datenträger gespeichert sind, zu lesen, und einer Arbeitssteuereinrichtung zum Festlegen der Arbeit, die gemäß den Informationen auszuführen sind, die durch die Leseeinrichtung gelesen wurden und welche den zweiten Roboterarm gemäß der bestimmten Arbeit steuert. Die Schreibeinrichtung führt einen Schreibvorgang der Arbeitsergebnis-Informationen in dem Datenträger während eins Zeitintervalls durch, das von dem Moment an läuft, wenn das vordere Ende des ersten Roboterarms sich dem Werkstück an der Arbeitsstation nähert und dann mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält, bis zu dem Moment, zu welchem das Werkstück auf das Fördersystem zurückgelegt wird. Die Haltevorrichtung des zweiten Roboterarms hält das Werkstück, während das vordere Ende des zweiten Roboterarms mit der Bewegung des Werkstückes auf dem Fördersystem Spur hält. Die Leseeinrichtung führt einen Lesevorgang der gespeicherten Informationen von dem einen Werkstück während eines Zeitintervalls durch, das von dem Moment an läuft, zu welchem das vordere Ende des zweiten Roboterarms sich dem einen Werkstück nähert, während dasselbe auf dem Fördersystem transportiert wird, und dann das vordere Ende des zweiten Roboterarms Spur hält, bis zu dem Moment, zu welchem das Werkstück von dem Fördersystem entfernt wird.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden in Einzelheiten unter Hinweis auf die Zeichungen beschrieben. In den Zeichnungen zeigen:
1 eine Draufsicht auf ein Fertigungsstraßensystem gemäß der vorliegenden Erfindung;
2 eine perspektivische Ansicht einer ersten Arbeitsstation (Inspektionsstation) des Fertigungsstraßensystems von 1;
3 eine perspektivische Ansicht einer zweiten Arbeitsstation (Sortierstation) des Fertigungsstraßensystems von 1;
4 ein Blockschaltbild der ersten Arbeitsstation;
5 ein Blockschaltbild der zweiten Arbeitsstation;
6 ein Flußdiagramm der Betriebsweise der ersten Arbeitsstation;
7 ein Flußdiagramm der Betriebsweise der zweiten Arbeitsstation; und
8 ein Zeitsteuerdiagramm der Betriebsweise der zweiten Arbeitsstation.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
In 1 ist ein Fertigungsstraßensystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gezeigt. Das Fertigungsstraßensystem umfaßt ein Riemenfördersystem 1 und eine Vielzahl an Arbeitsstationen, die längsseits von dem Fördersystem 1 gelegen sind. Eine Vielzahl von Paletten 3 sind in Abstandsintervallen auf dem Förderriemen 11 vorgesehen, der in einer Richtung A bewegt oder gefördert wird. Die Produktelemente oder Werkstücke 2 sind so dargestellt, daß sie auf dem jeweiligen Tablett 3 getragen werden. Der Einfachheit halber sind lediglich zwei Arbeitsstationen ST1 und ST2 gezeigt. Obwohl nicht dargestellt, können eine oder mehrere Arbeitsstationen auf der stromaufwärtigen Seite von der Arbeitsstation ST1 vorgesehen sein und können dazu bestimmt sein, eine spezifische Arbeit an jedem Werkstück auszuführen, wie beispielsweise Bohren. Die Arbeitsstation ST1 besteht aus einer Inspektionsstation, die eine Inspektionseinheit 4 und einen Roboterarm 5 enthält. Die Inspektionseinheit 4 bestimmt die Qualität der Arbeit, die durch die stromaufwärtigen Arbeitsstationen ausgeführt wurden, indem der Fluß von komprimierter Luft gemessen wird, die in jedes Werkstück geleitet wird, welches von dem Förderriemen 11 durch den Roboterarm 5 aufgegriffen wird. Die inspizierten Werkstücke werden dann auf den Förderriemen 11 durch den Roboterarm 5 zurückgelegt und werden zu der Arbeitsstation ST2 transportiert.
Die Arbeitsstation ST2 ist eine Sortierstation, die einen Nichtdefekt-Produkt-Trog 6, einen Defekt-Produkt-Trog 7 und einen Roboterarm 8 aufweist. Der Roboterarm 8 nimmt die inspizierten Werkstücke von dem Fördersystem auf und sortiert diese in den Trog 6 oder 7 im Einklang mit der ermittelten Qualität.
Die Inspektionsstation ST1 ist mit einem optischen Sensor 9 als Annäherungssensor ausgestattet, der detektiert, wenn jedes Werkstück sich gemäß einem vorbestimmten Abstand zu der Aufgreifposition des Roboterarms 5 angenähert hat, und gibt ein Startzeitsteuersignal an den Roboterarm 5 aus, um die Aufgreifbewegung zu initiieren. Ferner ist ein Drehcodierer 12 vorgesehen, der einen Impuls in einer Rate erzeugt, welche der Bewegungsgeschwindigkeit des Förderriemens 11 entspricht. Durch Zählen der Impulse von dem Drehcodierer 12 bestimmt die Inspektionsstation ST1 eine Verschiebung von jedem Werkstück oder Palette, welches stromaufwärts von der Position des Förderriemens wandert, wo es durch den optischen Sensor 9 detektiert wird. Auf die gleiche Weise ist die Sortierstation ST2 mit einem optischen Sensor 10 ausgestattet, um zu detektieren, wann jedes inspizierte Werkstück sich um eine vorbestimmte Strecke zu der Aufgreifposition des Roboterarms 9 angenähert hat und dieses mit einem Startzeitsteuersignal liefert. Ein Drehcodierer 13 erzeugt einen Impuls in einer Rate, welche der Bewegungsgeschwindigkeit des Förderriemens 11 entspricht. Die Sortierstation ST2 zählt die Impulse von dem Drehcodierer 13, um eine Verschiebung zu ermitteln, die jedes Objekt von der Position aus gewandert ist, an der es durch den optischen Sensor 10 detektiert wurde.
Wie klar in den 2 und 3 gezeigt ist, ist das Werkstück 2 mit einem Drahtlos-Datenträger 14 ausgestattet oder mit einer IC-Chipkarte, die einen Speicher enthält, um die Testdaten eines Werkstückes zu speichern, die an der Inspektionsstation ST1 erhalten werden und dann durch die Sortierstation ST2 gelesen werden, und zwar um deren Roboterarm 8 zu betreiben. Die IC-Chipkarte 14 enthält eine Steuerschaltung und ein drahtloses Interface oder Funk-Interface, welches aus einem digitalen Modem und einer Spulenantenne besteht, um die Testdaten von der drahtlosen Lese-/Schreibvorrichtung 17 zu empfangen und um diese in den Speicher zu speichern und um dann die gespeicherten Testdaten zu der Lese-/Schreibvorrichtung 18 zu senden. Der Datenträger 14 ist ferner mit einer RDID (Lese-Identifikation)-Fahne ausgestattet, die nicht gezeigt ist.
Der Roboterarm 5 der Inspektionsstation ST1 besitzt an seinem unteren Ende eine Werkstück-Festhaltehand oder Halter 15 und eine drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 17 (2). In ähnlicher Weise besitzt der Roboterarm 8 der Sortierstation ST2 an seinem unteren Ende einen Werkstückhalter 16 und eine drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 18 (3). Jede drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung wird zum Zwecke einer Kommunikation mit dem Drahtlos-Datenträger 14 verwendet.
Wie in Einzelheiten in 4 gezeigt ist, enthält die Inspektionsstation ST1 einen Roboterarm-Controller 23, an den die Inspektionseinheit 4, der Roboterarm 5, der optische Sensor 9, der Drehcodierer 12, eine drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 17 und ein Lehr-Pendant 25 angeschlossen sind. Die Inspektionseinheit 4 enthält einen Sender 27, der ein digitales Signal codiert, welches das Ergebnis der Inspektion an einem Werkstück anzeigt, mit einem vorbestimmten Liniencode, um die Daten gegenüber einer elektromagnetischen Interferenz zu schützen, und sendet diese zu einem Leitungsempfänger 28, der in dem Roboterarm-Controller 23 vorgesehen ist. Der Lehr-Pendant 25 wird dazu verwendet, um den Roboterarm. Controller 23 spezifische Örtlichkeiten des Roboterarmes 5 zu lehren.
Die drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 17 wird durch den Roboterarm-Controller 23 aktiviert, und zwar für ein Intervall, wenn ein Datenträger dicht zu diesem hingebracht wird. Die Lese-/Schreibvorrichtung 17 enthält einen Lese-/Schreibkopf 19 und einen Lese-/Schreib-Controller 21, der die Testergebnisdaten der Inspektionseinheit 4 von dem Roboterarm-Controller 23 empfängt, wenn die Lese-/Schreibvorrichtung 17 aktiviert ist, und schickt die Testergebnisdaten zu der Lese-/Schreibvorrichtung bzw.
Lese-/Schreibkopf 19. Der Lese-/Schreibkopf 19 enthält eine Spulenantenne und ein Digital-Modem, welches die Testergebnisdaten auf einen Radiofrequenzträger aufmoduliert, um sie zu dem Datenträger 14 zu übertragen.
Wie in Einzelheiten in 5 gezeigt ist, enthält die Sortierstation ST2 einen Roboterarm-Controller 24, an den der Roboterarm 8, der optische Sensor 10, der Drehcodierer 13, die drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 18 und ein Lehr-Pendant 26 angeschlossen sind. Der Lehr-Pendant 26 wird dazu verwendet, um den Roboterarm-Controller 24 spezifische Örtlichkeiten oder Stellen des Roboterarmes 8 zu lehren.
Die drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 18 wird durch den Roboterarm-Controller 24 aktiviert, und zwar für ein Intervall, wenn sich ein Datenträger dicht zu diesem hin bewegt oder zu diesem hingebracht wurde. Die Lese-/Schreibvorrichtung 18 enthält einen Lese-/Schreib-Controller 22 und einen Lese-/Schreibkopf 20. Der Lese-/Schreibkopf 20 enthält eine Spulenantenne und empfängt ein Funksignal von der Spulenantenne des Datenempfängers und ein Modem, welches das originale digitale Signal aus dem Funksignal wiedergewinnt, und zwar im Ansprechen auf ein Anfragesignal, welches von dem Roboterarm-Controller 24 zu dem Lese-/Schreib-Controller 22 zugeführt wird. Wenn der Roboterarm-Controller 24 das Testergebnis von der drahtlosen Lese-/Schreibvorrichtung 18 empfängt, betätigt der Controller 24 den Roboterarm 8 entsprechend dem Testergebnis.
Die Betriebsweise des Roboterarm-Controllers 23 verläuft entsprechend dem Flußdiagramm von 6.
Werkstücke 2, die an den vorhergehenden Arbeitsstationen bearbeitet worden sind, werden sukzessive auf dem Fördersystem 1, auf jeweiligen Tabletts 3 getragen, in der Richtung des Pfeiles A transportiert. Wenn eines dieser Werkstücke sich an der Inspektionsstation ST1 vorbeibewegt, liefert der optische Sensor 9 ein Signal zu dem Roboterarm-Controller 23. Der Controller 23 erkennt, daß ein Werkstück detektiert worden ist (Schritt A1) und startet das Zählen von Impulsen, die von dem Drehcodie rer 12 zugeführt werden, um den Ort des Werkstückes auf einer Realzeitbasis zu bestimmen, und bewegt den Roboterarm 5 von seiner Ausgangsposition zu der vorbestimmten Position des Werkstückes, so daß dessen Halter 15 eine Position erreicht, und zwar unmittelbar über dem Werkstück (Schritt A2). Der Controller betritt dann einen Spurverfolgungsmodus, in welchem der Halter 15 mit der Bewegung des Werkstücks Spur hält (Schritt A3). Während dieser mit der gleichen Geschwindigkeit wie das Werkstück bewegt wird, wird der Halter 15 abgesenkt, um das Werkstück zu halten (Schritt A4). Der Halter 15 des Roboterarms wird dann von dem Tablett 1 aus angehoben (Schritt A5), und der Roboterarm 5 wird von dem Fördersystem 1 zu der Inspektionseinheit 4 bewegt (Schritt A6). Der Halter 15 wird abgesenkt, bis das Werkstück mit dem Test-Bett der Inspektionseinheit 4 in Kontakt gelangt (Schritt A7), und der Halter 15 gibt dann das Werkstück frei (Schritt A8). Dann wird der Roboterarm-Controller 23 veranlaßt, den Halter 15 anzuheben (Schritt A9) und bewegt den Arm 5 in seine Ausgangsposition (Schritt A10).
Wenn das Werkstück in die Position gesetzt wird, führt die Inspektionseinheit 4 einen Test an diesem durch, indem unter Druck stehende Luft zugeführt wird, um zu bestimmen, ob es sich um ein nicht defektes Produkt oder um ein defektes Produkt handelt. Das Ergebnis des Tests wird in ein codiertes Signal umgewandelt, bei dem dessen Bit-Fehler korrigiert werden können, und wird von dem Leitungssender 27 der Inspektionseinheit 4 zu dem Leitungsempfänger 28 des Roboterarm-Controllers 23 gesendet oder übertragen. Der Leitungsempfänger 28 decodiert das empfangene Signal und korrigiert Bit-Fehler, wenn diese vorhanden sind, die durch eine elektromagnetische Interferenz verursacht wurden. Wenn der Roboterarm-Controller 23 das codierte Testergebnis-Signal empfängt (Schritt A11), wird der Roboterarm 5 aus der Ausgangsposition der Inspektionseinheit 4 heraus wegbewegt (Schritt A12).
Wenn der Halter 15 des Roboterarms sich dem getesteten Werkstück nähert, schreitet der Controller 23 zu dem Schritt A13 voran. Bei diesem Schritt stellt der Controller 13 die drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 17 in einen Datentransfermodus ein, und zwar durch Aktivieren der Lese-/Schreibvorrichtung 17 und lädt dann das codierte Testergebnis-Signal in den Lese-/Schreib-Controller 21. Während der Zeit, in der die Lese-/Schreibvorrichtung 17 aktiviert ist, steuert der Lese-/Schreib-Controller 21 den Lese-/Schreibkopf 19, um mit der Übertragung des empfangenen Testergebnis-Signals zu dem Datenträger 14 des getesteten Werkstücks zu beginnen, um das Signal in dessen Speicher einzuschreiben.
Wenn die Datenübertragung voranschreitet, senkt der Controller 23 den Halter 15 ab und betätigt diesen, um das getestete Werkstück zu halten (Schritt A14) und hebt dann den Halter 15 von dem Test-Bett der Inspektionseinheit 4 an (Schritt A15).
Der Controller 23 bestimmt die momentane Position der Palette 3, die von dem getesteten Werkstück leer gelassen worden ist, und zwar anhand des Zählwertes an Impulsen, die von dem Drehcodierer 12 zugeführt wurden, und steuert dann den Roboterarm 5, so daß dessen Halter 15 zu einer Position gelangt, und zwar direkt oberhalb der betreffenden Palette (Schritt A16) und betritt dann einen Paletten-Spurverfolgungsmodus, in welchem der Halter 15 mit der Palette 3 Spur hält, die sich in der Richtung des Pfeiles A bewegt (Schritt A17).
In der Zeit, während welcher der Halter 15 des Roboterarms Spur mit der Palette hält, wird der Halter 15 abgesenkt und gibt das Werkstück auf der Oberfläche der Palette frei (Schritt A18). Der Controller 23 beendet dann den Datentransfer-Modus durch. Deaktivieren der Lese-/Schreibvorrichtung 17 (Schritt A19) und hebt den Halter 15 des Arms an (Schritt A20) und bewegt den Roboterarm 5 in die Ausgangsposition (Schritt A21). Der Controller 23 kehrt nun zu dem Startpunkt der Routine zurück, um den gleichen Prozeß an dem nächsten Werkstück durchzuführen oder zu wiederholen.
Es wird daher während der Zeit zwischen dem Moment, wenn der Halter 15 sich dem getesteten Werkstück annähert, und dem Zeitpunkt, bei dem das getestete Werkstück wieder auf die Palette zurück placiert wird, die drahtlose Lese-/Schreibvorrichtung 17 aktiviert und es werden die Testergebnis-Daten zu dem Datenträger des getesteten Werkstücks übertragen, und der Datenträger 14 arbeitet mit dem Lese-/Schreib- Controller 21 zusammen, um die übertragenen Daten zu empfangen, und führt einen Schreibprozeß an den empfangenen Daten durch.
Wenn sich das inspizierte Werkstück an dem optischen Sensor 10 der Sortierstation ST2 vorbeibewegt, sendet letzterer ein Signal zu dem Roboterarm-Cocntroller 24 der Sortierstation ST2.
Es folgt nun eine Beschreibung des Betriebes des Controllers 24 zum Sortieren von getesteten Werkstücken unter Hinweis auf ein Flußdiagramm und ein Zeitsteuer-Diagramm, welches in 7 bzw. 8 gezeigt ist.
Der Controller 24 beginnt den Betrieb gemäß dem Flußdiagramm von 7 durch Erkennen, daß ein getestetes Werkstück ankommt (Schritt B1). Der Controller 24 startet das Zählen der Impulse, die von dem Drehcodierer 13 zugeführt werden, um die Örtlichkeit des getesteten Werkstücks auf einer Realzeitbasis zu bestimmen, und bewegt den Roboterarm 8 aus seiner Ausgangsposition zu der vorbestimmten Örtlichkeit des Werkstückes, so daß dessen Halter 16 eine Position direkt oberhalb von dem Werkstück erreicht (Schritt B2).
Der Controller 24 gelangt dann zu dem Schritt B3, um die Lese-/Schreibvorrichtung 18 in einen Datenerwerb-Modus einzustellen, und zwar durch Aktivieren der drahtlosen Lese-/Schreibvorrichtung 18, um dann drahtlos dessen Lese-/Schreib-Controller 22 zu befehlen, eine Anfragenachricht zu dem Datenträger des getesteten Werkstücks zu senden, mit der Anfrage, daß dieser die gespeicherten Testergebnis-Daten zu der Lese-/Schreibvorrichtung 18 sendet.
Der Controller 24 gelangt dann in einen Spurverfolgungsmodus, in welchem der Halter 16 mit der Bewegung des Werkstücks (Schritt B4) Schritt hält. Während er sich mit der gleichen Geschwindigkeit wie das Werkstück bewegt, wird der Halter 16 abgesenkt, um das Werkstück zu halten (Schritt B5) und wird dann von der Palette 3 angehoben (Schritt B6).
Da die gespeicherten Daten von dem Datenträger des getesteten Werkstücks im Ansprechen auf die Datenerwerb-Anfrage gemäß dem Schritt B3 erworben wurden, bevor das getestete Werkstück über das Test-Bett angehoben wurde (Schritt B6), wie in 8 gezeigt ist, bestimmt der Controller 24 den Datenerwerb-Modus durch Deaktivieren der drahtlosen Lese-/Schreibvorrichtung 18 (Schritt B7).
Bei dem Entscheidungsschritt B8 prüft der Controller 24 die Testergebnis-Daten und bestimmt, ob das Werkstück ein nicht defektes Werkstück oder ein defektes Werkstück ist. Wenn das Werkstück nicht defekt ist, gelangt der Controller 24 zu dem Schritt B9, um den Roboterarm 8 zu dem Behältnis 6 für nicht defekte Produkte zu bewegen. Im anderen Fall gelangt der Controller 24 zu dem Schritt B10, um den Roboterarm 8 zu dem Behältnis 7 für defekte Produkte zu bewegen. In beiden Fällen senkt der Controller 24 den Halter 16 ab (Schritt B11), läßt das Werkstück in den beabsichtigten Behälter frei (Schritt B12) und hebt den Halter 16 an (Schritt B13). Der Controller 24 bewegt den Arm 8 in dessen Ausgangsposition (Schritt A10) und kehrt dann zu dem Startpunkt der Routine zurück, um den gleichen Sortierprozeß an dem nächsten Werkstück zu wiederholen.
Da die Datenübertragung drahtlos erfolgt, während die Lese-/Schreibvorrichtung mit dem sich bewegenden Datenträger Spur hält, steht ein ausreichender Betrag an Zeit zur Verfügung, um Daten zu transferieren oder zu erwerben. Das Fördersystem 1 braucht daher nicht anzuhalten oder seine Geschwindigkeit in Intervallen abzusenken. Ferner sind zwei Kommunikationsvorrichtungen zueinander beabstandet, und zwar sind sie in einem kurzen Abstand voneinander entfernt, so daß der Kommunikationskanal gegen eine Interferenz von anderen Quellen her geschützt ist.
Da der Datenträger an dem Werkstück befestigt ist, ist es lediglich erforderlich, die Arbeitstyp-Informationen des Werkstücks in den Datenträger zu schreiben, wenn unterschiedliche Typen an Arbeit in einer Aufeinanderfolge auf dem gleichen Fördersystem ausgeführt werden. Wenn der Datenträger an der Palette montiert ist, wie dies bei dem zuvor erläuterten Stand der Technik der Fall ist, ist es erforderlich, eine Aufzeichnung beizubehalten, welche die Beziehung zwischen einem Werkstück und einer Palette angibt, welche diese über den ganzen Weg des Fördersystems trägt, und zwar zusätzlich zum Einschreiben von Arbeitstyp-Informationen des Werkstücks in den zugeordneten Datenträger.

Claims

Fertigungsstraßensystem, mit einem Fördersystem, welches ein Werkstück trägt; einem Datenträger, der an dem Werkstück angebracht ist und Arbeitstyp-Informationen speichert; einem Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, um das Werkstück zu handhaben; einer Lesevorrichtung, die an dem Roboterarm angebracht ist, die über Funk mit dem Datenträger kommuniziert, wenn sich der Roboterarm dem Werkstück annähert oder sich nahe bei diesem befindet; und einer Steuerschaltung, die dem Roboterarm und der Lesevorrichtung zugeordnet ist, welche den Roboterarm betätigt, um ein Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, die Lesevorrichtung veranlaßt, die Arbeitstyp-Informationen von dem Datenträger zu lesen, während sich der Roboterarm dem Werkstück nähert, und welche den Roboterarm betätigt, um eine Arbeit an dem Werkstück gemäß den gelesenen Arbeitstyp-Informationen durchzuführen.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 1, bei dem die Steuerschaltung den Roboterarm so betätigt, daß dieser mit der Bewegung des Werkstückes auf dem Fördersystem Spur hält und die Lesevorrichtung veranlaßt, die arbeitstypischen Informationen von dem Datenträger zu lesen, während der Roboterarm mit dem Werkstück auf dem Fördersystem Spur hält.
Fertigungsstraßensystem mit: einem Fördersystem, welches ein Werkstück trägt; einem Datenträger, der an dem Werkstück angebracht ist; einem Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, um das Werkstück zu handhaben; einer Schreibvorrichtung, die an dem Roboterarm angebracht ist und die über Funk mit dem Datenträger kommuniziert, wernn der Roboterarm sich in der Nähe des Werkstücks befindet oder sich an dieses annähert; und einer Steuerschaltung, die dem Roboterarm und der Schreibvorrichtung zugeordnet ist und die den Roboterarm betätigt, um ein Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, und zwar zu einer Arbeitsstation hin, an der eine Arbeit an dem Werkstück durchgeführt wird, welche ein Antwortsignal von der Arbeitsstation als ein Ergebnis der Qualität der Arbeit empfängt, die Schreibvorrichtung veranlaßt, das empfangene Antwortsignal in den Datenträger zu schreiben, während sich der Roboterarm dem Werkstück nähert, und welche den Roboterarm so betreibt, um das Werkstück auf das Fördersystem zurückzulegen.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 3, bei dem die Steuerschaltung den Roboterarm so betätigt, daß dieser mit der Bewegung des Fördersystems Schritt hält, und die Schreibvorrichtung veranlaßt, das Antwortsignal in den Datenträger einzuschreiben, während der Roboterarm mit der Bewegung des Fördersystems Schritt hält, und zwar bei einem Versuch, das Werkstück auf das Fördersystem zurückzulegen.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 3, ferner mit: einem weiteren Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, um das Werkstück zu handhaben; einer Lesevorrichtung, die an dem Roboterarm angebracht ist, die über Funk mit dem Datenträger kommuniziert; und einer Steuerschaltung, die dem weiteren Roboterarm und der Lesevorrichtung zugeordnet ist, welche den Roboterarm betätigt, um ein Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, die Lesevorrichtung veranlaßt, das Antwortsignal von dem Datenträger zu lesen, während sich der Roboterarm dem Werkstück annähert, und welche den weiteren Roboterarm betätigt, so daß dieser eine Arbeit an dem Werkstück gemäß dem gelesenen Antwortsignal ausführt.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 5, bei dem die Steuerschaltung den weiteren Roboterarm derart betätigt, daß dieser mit der Bewegung des Werkstückes auf dem Fördersystem Schritt hält, und die Lesevorrichtung veranlaßt, arbeitstypische Informationen von dem Datenträger zu lesen, während der weitere Roboterarm das Werkstück spurverfolgt.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 5, bei dem das Antwortsignal ein codiertes Signal ist, bei dem ein Fehler korrigiert werden kann, der durch eine Interferenz verursacht wurde.
Fertigungsstraßensystem, mit: einem Fördersystem, welches ein Werkstück trägt; einem Datenträger an dem Werkstück; einem Roboterarm, der auf einer Seite des Fördersystems zur Handhabung des Werkstücks angeordnet ist; einer Kommunikationsvorrichtung, die an dem Roboterarm angebracht ist, die über Funk mit dem Datenträger kommuniziert, wenn sich der Roboterarm dem Werkstück annähert; und einer Steuerschaltung, die dem Roboterarm und der Kommunikationsvorrichtung zugeordnet ist und die den Roboterarm so betätigt, daß dieser das Werkstück festhält, und welche die Kommunikationsvorrichtung veranlaßt, mit dem Datenträger zu kommunizieren, während sich der Roboterarm dem Werkstück annähert.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 8, bei dem die Steuerschaltung den Roboterarm so betätigt, daß dieser mit der Bewegung des Werkstückes auf dem Fördersystem Schritt hält, und die Kommunikationsvorrichtung veranlaßt, mit dem Datenträger zu kommunizieren, während der Roboterarm das Werkstück spurverfolgt.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 8, bei dem der Datenträger ein integriertes Schaltungschip enthält.
Fertigungsstraßensystem nach Anspruch 8, bei dem die Kommunikationsvorrichtung drahtlos mit dem Datenträger unter Verwendung eines codierten Signals kommuniziert, bei dem ein Fehler korrigierbar ist.
Verfahren zum Betreiben eines Fertigungsstraßensystems mit einem Fördersystem und einem Roboterarm, der an einer Seite des Fördersystems vorgesehen ist, mit den folgenden Schritten: a) Vorsehen eines Werkstücks auf dem Fördersystem; b) Anbringen eines Datenträgers an dem Werkstück; c) Anbringen einer Kommunikationsvorrichtung an dem Roboterarm, wobei die Kommunikationsvorrichtung dafür ausgebildet ist, um drahtlos mit dem Datenträger zu kommunizieren, wenn sich der Roboterarm dem Werkstück annähert; und d) Betreiben des Roboterarmes, damit dieser das Werkstück festhält, und Veranlassen, daß die Kommunikationsvorrichtung mit dem Datenträger kom muniziert, während sich der Roboterarm dem Werkstück annähert oder in dessen Nähe ist.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem der Schritt (d) die Schritte gemäß Betreiben des Roboterarms umfaßt, um mit der Bewegung des Werkstücks auf dem Fördersystem Schritt zu halten, und das Veranlassen der Kommunikationsvorrichtung umfaßt, mit dem Datenträger zu kommunizieren, während der Roboterarm mit dem Werkstück auf dem Fördersystem Spur hält.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem der Schritt (d) die folgenden Schritte umfaßt: d₁) Betreiben des Roboterarmes, um das Werkstück von dem Fördersystem weg zu einer Arbeitsstation zu entfernen; d₂) Ausführen einer Arbeit an dem Werkstück an der Arbeitsstation; Empfangen eines Antwortsignals von der Arbeitsstation als Ergebnis der Qualität der Arbeit; und d₃) Veranlassen, daß die Kommunikationsvorrichtung das empfangene Antwortsignal in den Datenträger schreibt und Betreiben des Roboterarms, um das Werkstück auf das Fördersystem zurückzulegen.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem der Datenträger Arbeitstyp-Informationen speichert, wobei der Schritt (d) einen Schritt umfaßt gemäß Veranlassen, daß die Kommunikationsvorrichtung die Arbeitstyp-Informationen von dem Datenträger liest, während sich der Roboterarm in einer angenäherten Position befindet, und Betreiben des Roboterarms zur Durchführung der Arbeit an dem Werkstück gemäß den gelesenen Arbeitstyp-Informationen.
Verfahren nach Anspruch 14, bei dem der Schritt (d₃) die folgenden Schritte umfaßt: Betreiben des Roboterarms, um mit der Bewegung des Fördersystems Schritt zu halten; und Veranlassen, daß die Kommunikationsvorrichtung das empfangene Antwortsignal in den Datenträger schreibt, während der Roboterarm mit der Bewegung des Fördersystems Schritt hält, und zwar bei einem Versuch, das Werkstück auf das Fördersystem zurückzulegen.
Fertigungsstraßensystem mit einem Roboterarm, der in der Nachbarschaft eines Fördersystems vorgesehen ist, auf dem Werkstücke transportiert werden, an denen unterschiedliche Arbeitstypen ausgeführt werden, wobei der Roboterarm einen Halter aufweist, der an dem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist, um eines der Werkstücke zu halten und um ein Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, mit: einem Datenträger, der an jedem der Werkstücke angebracht ist und der Informationen gespeichert enthält, die den Arbeitstyp des Werkstücks angeben; einer Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des Roboterarms mit der Bewegung des einen Werkstücks auf dem Fördersystem Schritt hält; einer Leseeinrichtung, die an dem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist, die drahtlos mit dem Datenträger kommuniziert, um die Arbeitstyp-Informationen des einen Werkstücks zu lesen, die in dem Datenträger gespeichert sind; und einer Arbeits-Steuereinrichtung, welche die Arbeit bestimmt, die entsprechend den Informationen durchzuführen ist, welche durch die Leseeinrichtung gelesen wurden und welche den Roboterarm entsprechend der vorbestimmten Arbeit steuert, wobei die Leseeinrichtung einen Lesevorgang der gespeicherten Informationen von dem einen Werkstück während eines Zeitintervalls ausführt, das von dem Moment an läuft, zu welchem das vordere Ende des Roboterarms sich einem Werkstück annähert, während dasselbe auf dem Fördersystem gefördert wird, und dann das vordere Ende Spur hält, bis zu dem Moment, zu welchem das eine Werkstück von dem Fördersystem entfernt wird.
Fertigungsstraßensystem mit einem Roboterarm, der in der Nchbarschaft eines Fördersystems vorgesehen ist, auf welchem ein Werkstück transportiert wird, wobei der Roboterarm einen Halter aufweist, der an einem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist, um ein Werkstück zu halten und um ein Werkstück von dem Fördersystem zu entfernen, und zwar zu einer Arbeitsstation hin, und um das Werkstück auf das Fördersystem wieder aufzulegen, nachdem die Arbeit durch die Arbeitsstation an dem Werkstück ausgeführt worden ist, mit: einem Datenträger, der an dem Werkstück angebracht ist, in welchem Informationen eingeschrieben sind und von welchem gespeicherte Informationen ausgelesen werden; einer Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des Roboterarms mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält; einer Kommunikationseinrichtung, welche Arbeitsergebnis-Informationen von der Arbeitsstation empfängt, wobei die Informationen ein Ergebnis der Arbeit angeben, die durch die Arbeitsstation an dem Werkstück ausgeführt wurde; und einer Schreibeinrichtung, die an dem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist und die die Arbeitsergebnis-Informationen des Werkstücks in den Datenträger schreibt, wobei die Schreibeinrichtung einen Schreibvorgang der Arbeitsergebnis-Informationen in den Datenträger während eines Zeitintervalls ausführt, das von dem Moment an läuft, wenn das vordere Ende des Roboterarms sich dem Werkstück annähert, und zwar an der Arbeitsstation, und dann mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält, bis zu dem Moment, bei welchem das Werkstück auf das Fördersystem wieder aufgelegt wird.
Fertigungsstraßensystem, mit: einem Fördersystem, auf welchem ein Werkstück transportiert wird; einem ersten Roboterarm, der einen Halter aufweist, welcher an einem vorderen Ende des ersten Roboterarms befestigt ist, um ein Werkstück zu halten und um ein Werkstück von dem Fördersystem zu einer Arbeitsstation zu entfernen und das Werkstück auf das Fördersystem wieder zurückzulegen, nachdem eine Arbeit an der Arbeitsstation an dem Werkstück durchgeführt worden ist; einem zweiten Roboterarm mit einem Halter, der an einem vorderen Ende des zweiten Roboterarms befestigt ist, um das Werkstück zu halten und um das eine Werkstück von dem Fördersystem zur Durchführung einer Arbeit an demselben zu entfernen; einem Datenträger, der an dem Werkstück angebracht ist, wobei in den Datenträger Informationen eingeschrieben sind und von demselben die darin gespeicherten Informationen ausgelesen werden; einer Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, welche den ersten Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des ersten Roboterarms mit der Bewegung des Fördersystems Spur hält; einer Kommunikationseinrichtung, welche Arbeitsergebnis-Informationen von der Arbeitsstation empfängt, wobei die Informationen ein Ergebnis der Arbeit anzeigen, die durch die Arbeitsstation an dem Werkstück durchgeführt worden ist; und einer Schreibeinrichtung, die an dem vorderen Ende des ersten Roboterarms angebracht ist, welche die Arbeitsergebnis-Informationen des Werkstücks in den Datenträger schreibt, einer zweiten Spurverfolgungs-Steuereinrichtung, die den zweiten Roboterarm so steuert, daß das vordere Ende des zweiten Roboterarms mit der Bewegung des Werkstücks auf dem Fördersystem Spur hält; einer Leseeinrichtung, die an dem vorderen Ende des Roboterarms befestigt ist und die drahtlos mit dem Datenträger kommuniziert, um Arbeitstyp-Informationen des einen Werkstücks zu lesen, die in dem Datenträger gespeichert sind; und einer Arbeitssteuereinrichtung, welche die Arbeit bestimmt, die entsprechend den Informationen auszuführen ist, welche durch die Leseeinrichtung gelesen wurden, und welche den zweiten Roboterarm entsprechend der bestimmten Arbeit steuert, wobei die Schreibeinrichtung einen Schreibvorgang der Arbeitsergebnis-Informationen in dem Datenträger während eines Zeitintervalls durchführt, das von dem Moment an läuft, wenn das vordere Ende des ersten Roboterarms sich dem Werkstück an der Arbeitsstation nähert und mit der Bewegung des Fördersystems Schritt hält, bis zu dem Moment, an welchem das Werkstück auf das Fördersystem zurückgelegt wird; wobei der Halter des zweiten Roboterarms das Werkstück hält, während das vordere Ende des zweiten Roboterarms mit der Bewegung des Werkstücks auf dem Fördersystem Schritt hält, und wobei die Leseeinrichtung einen Lesevorgang der gespeicherten Informationen von einem Werkstück während eines Zeitintervalls durchführt, das von dem Moment an läuft, wenn das vordere Ende des zweiten Roboterarms sich einem Werkstück annähert, während dasselbe auf dem Fördersystem transportiert wird, und dann das vordere Ende des zweiten Roboterarms Schritt hält, bis zu dem Moment, wenn das eine Werkstück von dem Fördersystem entfernt wird.