JP3691998B2 - 物品供給方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、物品の処理に際して、該物品の移動状態において行うことができる物品供給方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、充填包装業界等において、充填包装ラインへ容器を供給する場合には、この容器が立った状態で多数列に並べ設けた一群状にしてコンベア上へ載置し、この最頭部の容器から押せ押せ状態で一個ずつランダムの間隔や位置に次のコンベアに送り込み、充填包装機への該容器の供給に際しては、前記コンベアから、更に、繰り入れスクリューに受け取らせて、この充填包装機により所定処理が円滑で確実に行われるようにするために、一個一個所定ピッチで一列に整列させてさせている。
【０００３】
これら一連の装置は、多数種類の容器が取り扱えるように兼用させることが多いものであるが、この容器の他種類への型換えを行うと様々なトラブルを発生させることがある。
【０００４】
すなわち、容器の外径や外形が変化することにより、コンベア上に並んだときの容器間のピッチが変わってしまい、複数ヘッドからなる繰り入れ機のチャック装置や繰り入れスクリューが異なる容器ごとに多数セット必要となって、不経済となるばかりか、管理に多くのスペースを要する。
【０００５】
各コンベアへの繰り入れに際して、容器の形状が逆テーパとなっていたり、安定の悪い異形容器であったりするときは、この繰り入れ中に転倒して他の容器の移送を妨げたり、容器供給そのものが停止してしまうことがある。
【０００６】
更には、容器の接触等により容器に傷が付いたり変形する損傷を起こしたり、スクリュー繰り入れ時に噛み込みを生じさせる。等の様々な問題点を有するものであった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は前記した問題点を解決するためになされた物品供給方法を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記した目的を達成するための本発明の手段は、所定速度で移動する搬送手段上をランダム状態で物品を搬送し、この搬送手段によって移動する途中において、物品検出手段により前記物品の移送状態を個々に検出して、その物品ごとの検出情報を制御手段へ送信し、この情報に基づいて前記搬送手段の近傍に設けた取出手段を制御して、前記搬送手段の移動速度に合わせて該取出手段を移動させつつ、この搬送手段上の物品を処理手段により受け取り、前記物品に対して前記処理手段により前記送り出し手段へ前記物品を供給させるものであり、前記処理手段は取付部材を設け、この取付部材には、前記物品の上面を吸着する回動自在な一対の第一および第二吸着部材が取り付けられ、前記物品はキャップであり、前記第一吸着部材は、前記搬送手段の移動速度に合わせて前記搬送手段の上流側から下流側へ移動しつつ、前記キャップに対応するものであり、前記キャップを前記第一吸着部材により吸着保持し、前記キャップの凹部が上向きであれば、前記第一吸着部材が回動して、前記第二吸着部材へ受け渡し、受け渡しが終了すれば、前記第二吸着部材に保持された前記キャップはその凹部が下向きとなる物品供給方法にある。
【００１１】
【実施例】
次に、本発明に関する物品供給方法の一実施例を図面に基づいて説明する。
図１〜図２および図４，図５，図７〜図１３においてＡは、本発明実施例の物品供給方法を採用した物品供給装置で、物品ｂは、例えば、流体の充填包装業界において使用される容器やキャップ等である。
【００１２】
そして、第一の実施例方法に用いる物品供給装置Ａは、例えば、物品ｂである容器を、流体充填機Ｗへ安定かつ迅速に供給させる目的に採用されるもので、図１に示すように、物品（容器）ｂを多数集溜させておく蓄溜体１と、搬送手段２と、物品検出手段３と、制御手段４と、取出手段５と、処理手段６とにより基本的に構成される。
【００１３】
このうち、蓄溜体１は、物品ｂを多数集溜させてその送り出し口１ａにおいて一列に並列させて一個ずつ繰り出せるようにしてある。
【００１４】
前記した搬送手段２は、蓄溜体１の送り出し口１ａに並設させてあって、モータ等の駆動部材７により駆動されて、一方向へ所定速度で走行するコンベア等を用いるもので、この搬送手段２の上部へ、蓄溜体１より送られてきた物品ｂを一列でランダム状態に、すなわち、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並びが不整列の状態で載置され移送される。
【００１５】
前記した物品検出手段３は、搬送手段２によって所定速度で移送される物品ｂの移送状態（例えば、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並び、物品ｂの良不良等）を一個ずつそれぞれに検出して、その物品ｂごとの検出情報を後記する制御手段４へ送信するもので、慣用のカメラセンサーを用いて、その撮像された画像情報に基づいて、該物品ｂの固有情報が得られる。
【００１６】
前記した制御手段４は、慣用なコンピュータを用いて、搬送手段２や後記する取出手段５，処理手段６，流体充填機Ｗを適宜制御する。
【００１７】
前記した取出手段５は、搬送手段２上の物品ｂを把持して、後記する処理手段６へ該物品ｂを送り込むもので、慣用の多関節ロボットや、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびＺ軸を中心としたθ角回転に対して任意に移動し得る手段等が利用できるもので、アーム等の操作手段（図示せず）の先端部に取り付けたチャック８により、物品ｂの外周部等を着脱自在に把持する。
【００１８】
この取出手段５は、搬送手段２の移送に伴って、物品ｂの移送速度と同調した平行した速度で該物品ｂに追従させることができる。
【００１９】
前記した処理手段６は、本実施例にあっては物品（容器）ｂを流体充填機Ｗへ送り込むスクリューコンベア等の搬送部材で、その移送方向が搬送手段２の移送方向と平行させてあって、該搬送手段２の終端部と流体充填機Ｗの繰り入れ始端部とに亘って接続させてある。
【００２０】
物品ｂは、取出手段５のチャック８により搬送手段２上から処理手段６へ移し替えられる。
【００２１】
この処理手段６であるスクリューコンベアは、移送方向に対して所定ピッチで多数のポケット６ａが形成されているもので、物品ｂは、このポケットに断面形状略半分が収容されて、コンベアの回転に伴って流体充填機Ｗへ向かって移送される。
【００２２】
なお、物品ｂは、流体充填機Ｗにおけるスターホイール等の繰り入れ部材９を介して本体１０に送られて流体充填が行われ、スターホイール等の繰り出し部材１１を介して次工程へ移送部材１２により送り出される。
【００２３】
したがって、前記したように構成される本発明に係る第一実施例の物品供給方法は、以下に述べる作用を奏する。
搬送手段２は駆動部材７により所定速度で移動されているもので、多数収容された容器である物品ｂは、蓄溜体１から該搬送手段２上へ物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００２４】
そして、この搬送手段２によって移動する該物品ｂは、その搬送手段２の途中において、該搬送手段２の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出される。
すなわち、物品ｂが搬送手段２上においての載置位置を座標値として検出すると共に、該物品ｂの中心位置（容器の場合平面形状円形である。）を座標値として検出して、それぞれ固有の検出情報を得る。
【００２５】
これら物品ｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
すなわち、該取出手段５は、あらかじめアーム（図示せず）作動させて搬送手段２の上流側へチャック８を向けておき、この状態から、この下側に対応する物品ｂに対して、チャック８を搬送手段２の移動速度に合わせて下流側へ移動させつつ、該チャック８が物品ｂの中心位置上に対応する。
【００２６】
すると、チャック８は、搬送手段２による物品ｂの移送速度と同期して下流側に移動し、降下して物品ｂを把持し、その後に上昇するもので、該物品ｂは、チャック８による正確位置での把持が行われる。
【００２７】
そして、把持された物品ｂが受渡位置ｐに達すると、搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する処理手段６へ、この取出手段５のチャック８に把持されている物品ｂを供給させるもので、該取出手段５は、処理手段６の移動速度に同期させて、そのアームに取り付けられたチャック８が下流側に移動する。
【００２８】
処理手段６におけるポケット６ａに対してチャック８の物品ｂが対応すれば、該チャック８を下流側へ移動しつつ、降下させて移動中の処理手段６のポケット６ａ内へ収納され供給が完了する。
【００２９】
このポケット６ａ内には、物品ｂが正しい姿勢で正確に納まり、次工程の流体充填機Ｗへのおける受け渡しに際して、円滑に行われる。
【００３０】
次に、本発明に係る方法の第二の実施例を、図３に示す物品供給方法を採用した物品供給装置Ａに基づいて説明する。
この例の方法は、所定速度で移動する搬送手段２上をランダム状態で物品ｂを搬送し、この搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する移送手段１３上の物品対応部材ｃへ物品ｂを処理させる方法にあって、搬送手段２によって移動する途中において、物品検出手段３により物品ｂの移送状態を個々に検出して、その物品ｂごとの検出情報を制御手段４へ送信すると共に、移送手段１３によって移動する途中において、物品対応部材検出手段１５により物品対応部材ｃの移送状態を個々に検出して、その物品対応部材ｃごとの検出情報を制御手段４へ送信し、これら情報に基づいて搬送手段２および移送手段１３の近傍に設けた取出手段５を制御して、搬送手段２の移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この搬送手段２上の物品ｂを受け取り、搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する移送手段１３上の物品対応部材ｃへ、該移送手段１３の移動速度に合わせて移動しつつ受け取った物品ｂを供給させるものである。
【００３１】
更に詳述すれば、前記第一実施例と同様の構成からなる搬送手段２はモータ等の駆動部材７により駆動されるもので、物品ｂを多数収容した蓄溜体１から、該物品ｂが順次送り出される。
【００３２】
送り出された物品ｂは、該搬送手段２の途中においてその上方に設けたカメラセンサー等の物品検出手段３により検出されるもので、搬送手段２によって所定速度で移送される物品ｂの移送状態（例えば、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並び、物品ｂの良不良等）を一個ずつそれぞれに検出して、その物品ｂごとの検出情報を第一実施例において示した同様の構成による制御手段４へ送信するものであって、その撮像された画像情報に基づいて、該物品ｂの固有情報が得られる。
【００３３】
前記した移送手段１３は、搬送手段２と平行して該搬送手段２と同一搬送方向へモータ等の駆動部材１７により駆動されるもので、物品対応部材ｃを多数収容した蓄溜体１４から、該物品対応部材ｃが順次送り出される。
【００３４】
なお、物品検出手段３および物品対応部材検出手段１５，制御手段４は、前記した第一実施例において示した構成と同様の手段を採用するもので、その詳細な説明は省略する。
【００３５】
また、取出手段５は、前記した第一実施例と同様構成のものを用いるもので、慣用の多関節ロボットや、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびＺ軸を中心としたθ角回転に対して任意に移動し得る手段等が利用できるものであって、アーム等の操作手段（図示せず）の先端部に取り付けたチャック８により、物品ｂの外周部等を着脱自在に把持する。
【００３６】
このチャック８は、図３に示すように、物品ｂの上面を吸着する吸着部材１８と、物品対応部材ｃの外周部を把持する把持部材１９を有していて、例えば、物品対応部材ｃである容器の口元へ、物品ｂであるキャップを取り付ける際には、キャップｂ上面を保持体２０に内蔵した吸着部材１８により吸着保持し、容器ｂの口元首部を把持部材１９によりグリップした状態で、チャック８全体あるいは保持体２０を降下させることで押し込みによる打栓が行える。
【００３７】
なお、取出手段５のアーム等の操作手段がキャップｂの打栓圧の反力に耐えられない場合には、取出手段５に取り付けた回転軸（ねじ軸）２０ａを図示してないモータ等の回転手段により回転させることで、前記反力をチャック８の内部において吸収することができるため、取出手段５に対して打栓圧の負荷をかけることがないものであり、該取出手段５を小型化することができる。
【００３８】
したがって、前記したように構成される本発明に係る第一実施例の物品供給方法は、以下に述べる作用を奏する。この実施例にあっては、物品対応部材ｃである容器の口元へ、物品ｂであるキャップを取り付ける例について説明する。
搬送手段２は駆動部材７により所定速度で移動されているもので、多数収容されたキャップである物品ｂは、蓄溜体１から該搬送手段２上へ物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００３９】
そして、この搬送手段２によって移動する該物品ｂは、その搬送手段２の途中において、該搬送手段２の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出される。
すなわち、物品ｂが搬送手段２上においての載置位置を座標値として検出すると共に、該物品ｂの中心位置（キャップの場合平面形状円形である。）を座標値として検出して、それぞれ固有の検出情報を得る。
【００４０】
これら物品ｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
すなわち、該取出手段５は、あらかじめアーム（図示せず）作動させて搬送手段２の上流側へチャック８を向けておき、この状態から、この下側に対応する物品ｂに対して、チャック８を搬送手段２の移動速度に合わせて下流側へ移動させつつ、該チャック８が、把持部材１９を跳ね上げた状態でキャップｂの中心位置上に対応する。
【００４１】
すると、チャック８は、搬送手段２によるキャップｂの移送速度と同期して下流側に移動し、降下してキャップｂをその吸着部材１８により吸着保持し、その後に上昇するもので、該キャップｂは、チャック８による正確位置での保持が行われる。
【００４２】
一方、移送手段１３上には、物品対応部材ｃである流体充填済みの容器が蓄溜体１４から順次供給されるもので、容器ｃ間のピッチや容器ｃ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００４３】
そして、取出手段５により保持されたキャップｂおよび搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する移送手段１３上の容器ｃが受渡位置ｐに達すると、この取出手段５のチャック８に把持されているキャップｂを容器ｃの口元へ施蓋させるもので、該取出手段５は、移送手段１３の移動速度に同期させて、そのアームに取り付けられたチャック８が下流側に移動する。
【００４４】
移送手段１３の容器ｃに対してチャック８のキャップｂが対応すれば、このチャック８を下流側へ移動しつつ、降下させて移動中の移送手段１３の容器ｃへ嵌め込み、その押し込みにより施蓋されてキャップｂの供給が完了するものであって、この容器ｃには、キャップｂが正しい姿勢で正確に取り付けられる。
【００４５】
なお、キャップｂの保持体２０は回転させる構成であってもよく、この場合、キャップｂはスクリュー式が用いられる。
【００４６】
次に、本発明に係る方法の第三の実施例を、図４〜図５に示す物品供給方法を採用した物品供給装置Ａに基づいて説明する。
この例の方法は、所定速度で移動する搬送手段２上をランダム状態で物品ｂを搬送し、搬送手段２によって移動する途中において、物品検出手段３により物品ｂの移送状態を個々に検出して、その物品ｂごとの検出情報を制御手段４へ送信し、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５を制御して、搬送手段２の移動速度に合わせて、該取出手段５を移動させつつ、この搬送手段２上の物品ｂを受け取って、該物品ｂに対して処理手段２１により所定の処理を行った後、この処理手段２１により送り出し手段２２へ物品ｂを供給させるものである。
【００４７】
更に詳述すれば、前記第一および第二実施例と同様の構成からなる搬送手段２はモータ等の駆動部材７により駆動されるもので、物品ｂを多数収容したパーツフィーダ等の蓄溜体１から、該物品ｂが順次送り出される。
【００４８】
送り出された物品ｂは、該搬送手段２の途中において、その上方に設けたカメラセンサー等の物品検出手段３により検出されるもので、搬送手段２によって所定速度で移送される物品ｂの移送状態（例えば、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並び、物品ｂの良不良等）を一個ずつそれぞれに検出して、その物品ｂごとの検出情報を制御手段４へ送信するものであって、その撮像された画像情報に基づいて、該物品ｂの固有情報が得られる。
【００４９】
なお、物品検出手段３および制御手段４は、第一および第二実施例において示した同様の構成による手段を採用するもので、その詳細な説明は省略する。
【００５０】
また、取出手段５は、前記した第一および第二実施例と同様構成のものを用いるもので、慣用の多関節ロボットや、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびＺ軸を中心としたθ角回転に対して任意に移動し得る手段等が利用できるものであって、そのアーム等の操作手段２３の先端部に取り付けた処理手段２１により、物品ｂの外部等を着脱自在に把持（吸着）する。
【００５１】
この処理手段２１は、図６に示すように、操作手段２１に設けた取付部材２４へ、物品ｂの上面を吸着する一対の第一および第二吸着部材２５，２６を、それぞれリンク２７，２８の枢軸２９，３０により回動自在に取り付けてある。
また、この第一および第二吸着部材２５，２６は、図示してない回動部材のより回動作動される。
【００５２】
この処理手段２１の操作により、例えば、凹部を有する物品であるキャップｂの表裏の選別にあっては、物品検出手段３の検出情報に基づいて、第一および第二吸着部材２５，２６を、図６（ａ）〜（ｂ）に示すように操作することで、該キャップｂの表裏を一方向へ揃えることができる。
【００５３】
前記した送り出し手段２２は、モータ等の駆動部材２７により駆動されて、一方向へ所定速度で走行するコンベア等を用いるもので、この送り出し手段２２の上部へ、取出手段５の処理手段２１より処理された物品ｂを、例えば、スクラッチピース２８等に載置して次工程へ移送する。
【００５４】
したがって、前記したように構成される本発明に係る第三実施例の物品供給方法は、以下に述べる作用を奏する。この実施例にあっては、物品ｂであるキャップの表裏を整列させる例について説明する。
搬送手段２は駆動部材７により所定速度で移動されているもので、多数収容されたキャップである物品ｂは蓄溜体１から、この蓄溜体１の出口に設けたゲート３０を通過した裏か表かの横向き状態のキャップｂが、該搬送手段２上へこのキャップｂ間のピッチやキャップｂ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００５５】
そして、この搬送手段２によって移動する該物品ｂは、その搬送手段２の途中において、該搬送手段２の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出される。
すなわち、搬送手段２上のキャップｂが表向きか裏向きかを認識すると共に、キャップｂに対して搬送手段２上においての載置位置を座標値として検出し、更に、該キャップｂの中心位置（キャップの場合平面形状円形である。）を座標値として検出して、それぞれ固有の検出情報を得る。
【００５６】
これらキャップｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
すなわち、該取出手段５に取り付けた処理手段２１における一方の第一吸着部材２５は、搬送手段２の移動速度に合わせて該搬送手段２の上流側から下流側へ移動しつつ、キャップｂの中心位置上に対応する。
【００５７】
すると、降下してキャップｂをその第一吸着部材２５により吸着保持し、該キャップｂの凹部が上向きであれば、図６（ａ）に示す状態から、９０°内方へ回動して、図６（ｂ）に示すように、同様に内方へ９０°回動している第二吸着部材２６へ受け渡す。
【００５８】
そして、受け渡しが終了すれば、第一および第二吸着部材２５，２６は、その吸着面を下方へ向けた状態となるもので、第二吸着部材２６に保持されたいるキャップｂはその凹部が下向きとなって、容器ｃへ被着できる状態となる。
このとき、該キャップｂは、処理手段２１における第一および第二吸着部材２５，２６がその中心位置へそれぞれ対応して、キャップｂの正確位置により保持することができる。
【００５９】
この保持されたキャップｂは、送り出し手段２２上に載置したスクラッチケース２８へ所定個数が納められるもので、取出手段５が作動して制御手段４へあらかじめ定められたデータに基づいて、該制御手段４の制御によりスクラッチケース２８へ順次供給してゆく。
【００６０】
所定個数のキャップｂが納められたら、駆動部材２７が作動して次工程へこのキャップｂを搬送して受け渡すもので、空になったスクラッチケース２８は、ベルトコンベア等の循環移送手段３５（往復する移送手段でもよい）により再び送り出し手段２２へ戻す。
【００６１】
これにより、キャップｂは次工程へ常に正しい整列方向（表裏方向）と姿勢と供給される。
【００６２】
なお、前記した処理手段２１における第一および第二吸着部材２５，２６は、必要に応じて一方のみ（例えば、第一吸着部材２５のみ）を使用することができるもので、搬送手段２上において凹部が下向きとなっていないキャップｂは、図５において仮想線で示すように、一方の第一吸着部材２５により吸着保持させているキャップｂを、該搬送手段２の移送終端部に配設させた回収手段３６に落とし込み、再び、蓄溜体１へ戻して搬送手段２により取出手段５へ送り直し再選別させることもできる。
【００６３】
この第三実施例の他の例として、図７および図８に示すように、蓄溜体１から繰り出される物品ｂであるキャップは、搬送手段２によって移動する途中において、第一物品検出手段３ａによりキャップｂの移送状態を個々に検出する。
【００６４】
そのキャップｂごとの検出情報を制御手段４へ送信して、これら情報に基づいて、すなわち、キャップｂが表向き（凹部が下向き）のものを取出手段５により取り出すもので、搬送手段２の近傍に設けた取出手段５を制御して、搬送手段２の移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この搬送手段２上のキャップｂを正確位置により受け取って、アーム等の操作手段２３に取り付けた吸着部材３８により保持し、搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する送り出し手段２２上に該送り出し手段２２の移送に合わせて載置する。
【００６５】
また、キャップｂが裏向き（凹部が上向き）のものは、搬送手段２の最終端部に設けたキャップ表裏反転手段３７により、向きを逆さにさせて、搬送手段２の下側に設けた第二搬送手段２ａ上に移し替える。
【００６６】
この第二搬送手段２ａ上のキャップｂは、該第二搬送手段２ａによって移動する途中において、第二物品検出手段３ｂにより表向きのキャップｂの移送状態を個々に検出して、そのキャップｂごとの検出情報を制御手段４へ送信し、これら情報に基づいて前記した取出手段５を制御して、第二搬送手段２ａの移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この第二搬送手段２ａ上のキャップｂを正確位置により受け取ってアーム２３に設けた吸着部材３８により保持し、所定速度で移動する前記した送り出し手段２２上へ、該送り出し手段２２の移動速度に合わせて移動しつつ載置する。
【００６７】
これ以降の工程は、前記した第三実施例と同様に行われるもので、例えば、この保持されたキャップｂは、送り出し手段２２上に載置したスクラッチケース２８へ所定個数が納められるもので、取出手段５が作動して制御手段４へあらかじめ定められたデータに基づいて、該制御手段４の制御によりスクラッチケース２８へ順次供給してゆく。
【００６８】
所定個数のキャップｂが納められたら、駆動部材２７が作動して次工程へこのキャップｂを搬送して受け渡すもので、空になったスクラッチケース２８は、ベルトコンベア等の循環移送手段３５により再び送り出し手段２２へ戻す。
【００６９】
これにより、キャップｂは次工程へ常に正しい整列方向（表裏方向）と姿勢と供給されるもので、この手段によれば、図５および図６に示す複雑な処理手段２１が不必要となって、キャップｂの選別が簡素化される。
【００７０】
更に、この第三実施例の他の例として、図９および図１０に示すと、蓄溜体１において、その回転により物品ｂであるキャップｂは外周部へ旋回移動され、キャップ反転体３９において、表向きのもののみが残り、他のものは落下して再移送されるもので、これによりキャップｂの表裏が整列される。
【００７１】
更に、旋回移動すると、切り換えレバー４０によりゲート３０に達したキャップｂは、蓄溜体１における外周搬送手段２ｃに移動するもので、この外周搬送手段２ｃによって移動する途中において、物品検出手段３によりキャップｂの移送状態を個々に検出する。
【００７２】
そのキャップｂごとの検出情報を制御手段４へ送信して、これら情報に基づいて取出手段５により取り出すもので、外周搬送手段２ｃの近傍に設けた取出手段５を制御して、外周搬送手段２ｃの移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この外周搬送手段２ｃ上のキャップｂを正確位置により受け取って、アーム等の操作手段２３に取り付けた吸着部材３８により保持し、外周搬送手段２ｃの近傍に設けた所定速度で移動する送り出し手段２２上に、該送り出し手段２２の移送に合わせた同期状に移動してキャップｂを載置する。これ以降の工程は、前記した第三実施例と同様に行われる。
この手段によれば、より一層構成および工程を簡素化させることができる。
【００７３】
図１１および図１２においてＡは、前記した第一実施例における蓄溜体１と搬送手段２の他の例を示すもので、蓄溜体１は、コンベア等の送り込み手段５０上に複数層に積み上げて多数の物品ｂが収容されたレイヤーパッド５１，５１…が供給される。
なお、このレイヤーパッド５１は、パレット５２上に載置される。
【００７４】
また、搬送手段２は、蓄溜体１に隣接させて、昇降部材５３へ昇降自在に取り付けたテーブル５４と、このテーブル５４に連係させてレイヤーパッド５１を一個ずつ受け取り、該テーブル５４へ物品ｂを送り込む進退自在の受け渡し部材５５と、テーブル５４と処理手段６と接続させる搬送部材５６とよりなる。
なお、受け渡し部材５５は、昇降部材５３へ昇降自在に取り付けたスライドフレーム５７に設けてあって、その前側部に付設した昇降自在のガイド５８が上昇したとき、該受け渡し部材５５の前進により物品ｂがテーブル５４上に送り込まれる。
【００７５】
したがって、この例によれば、図１２（ａ）に示すように、送り込み手段５０上に供給されたレイヤーパッド５１内の物品ｂは、図１２（ｂ）に示すように、受け渡し部材５２の待機位置まで前進し、図１２（ｃ）に示すように、該受け渡し部材５２により最上部のレイヤーパッド５１が取り出されて、テーブル５４へ送り込まれる。
【００７６】
すると、図１２（ｄ）に示すように、昇降部材５３によるスライドフレーム５７の降下によりテーブル５４が搬送部材５６に対応するもので、図１２（ｅ）に示すように、該テーブル５４上の物品ｂが受け渡し部材５２により搬送部材５６上に押し出されるので、物品ｂは、その搬送手段２における搬送部材５６の途中において、該搬送部材５６の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出され、これら物品ｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
【００７７】
この取出手段５の操作により物品ｂを把持して、一方向へ連続して走行するスクリューコンベア等の処理手段６におけるポケット６ａ（図示せず）へ、該取出手段５が同調移動しつつ順次物品ｂを収納する。
【００７８】
レイヤーパッド５１上の物品ｂがなくなれば、該レイヤーパッド５１はテーブル５４上から取り除かれ、図１２（ｆ）に示すように、受け渡し部材５２が次のパレット５２上のレイヤーパッド５１を受け取りに行き、同様に、図１２（ｂ）〜（ｅ）に示す操作を繰り返す。
【００７９】
また、図１２（ｇ）に示すように、パレット５２上のレイヤーパッド５１がなくなれば、空のパレット５２を隣接させた排出部材５９へ排出すると共に、図１２（ｈ）に示すように、次の満積のパレット５２が送り込み手段５０上に供給されるもので、前記同様の処理がなされる。
この例によれば、前記した第一実施例と同様に、処理手段６のポケット６ａ内には、物品ｂが正しい姿勢で正確に納まり、次工程の流体充填機Ｗへのおける受け渡しに際して、円滑に行われる。
【００８０】
なお、図１３に示すように、処理手段６に供給された物品ｂは、該処理手段６の上方に配設させた物品検出手段３により物品情報を検出し、この検出情報に基づいて制御手段４を介して取出手段５を操作して、正しい情報以外の物品、例えば、不良物品ｂを検出したときは、取出手段５の近傍に設けた回収部材６０へこの物品ｂを廃棄させる。
また、正常物品ｂは、移送部材１２によって次工程へ送り込まれる。
【００８１】
【発明の効果】
前述のように本発明に関する物品供給方法は、搬送手段により移送される物品の移送中に、該搬送手段の移送速度に同期して取出手段により物品を取り出すため、多数種類の物品処理にあって、この物品の型換え際しても、特別な手段の変更や交換が不要となって、これに要するコストや労力が軽減されると共に、装置の兼用使用が可能となる。
【００８２】
また、物品の搬送にあって、異形物品処理でも、搬送中に転倒して他の物品の移送を妨げたり、物品供給そのものが停止させることがないので、連続した安定的な物品の供給が望める。等の格別な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に関する物品供給方法を採用した物品供給装置の第一実施例を示す概略の平面図である。
【図２】本発明に関する物品供給方法を採用した物品供給装置の第二実施例を示す概略の平面図である。
【図３】図２における装置におけるチャックを示す要部の断面図である。
【図４】本発明に関する物品供給方法を採用した物品供給装置の第三実施例を示す概略の平面図である。
【図５】図４における正面図である。
【図６】図４における処理手段を示す説明図である。
【図７】図４における物品供給方法の他の例を示す物品供給装置の概略を示す平面図である。
【図８】図７における正面図である。
【図９】図４における物品供給方法の更に他の例を示す物品供給装置の概略を示す平面図である。
【図１０】図９における正面図である。
【図１１】本発明に関する物品供給装置の第一実施例に用いた蓄溜体および搬送手段の他の例を示す斜視図である。
【図１２】図１１における物品供給装置の概略的な作動状態を示す斜視図である。
【図１３】本発明に関する物品供給装置において不良物品の回収に用いた例を示す斜視図である。
【符号の説明】
ｂ 物品
ｃ 物品対応部材
２ 搬送手段
３ 物品検出手段
４ 制御手段
５ 取出手段
６，２１ 処理手段
１５ 物品対応部材検出手段
２２ 送り出し手段
【産業上の利用分野】
本発明は、物品の処理に際して、該物品の移動状態において行うことができる物品供給方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、充填包装業界等において、充填包装ラインへ容器を供給する場合には、この容器が立った状態で多数列に並べ設けた一群状にしてコンベア上へ載置し、この最頭部の容器から押せ押せ状態で一個ずつランダムの間隔や位置に次のコンベアに送り込み、充填包装機への該容器の供給に際しては、前記コンベアから、更に、繰り入れスクリューに受け取らせて、この充填包装機により所定処理が円滑で確実に行われるようにするために、一個一個所定ピッチで一列に整列させてさせている。
【０００３】
これら一連の装置は、多数種類の容器が取り扱えるように兼用させることが多いものであるが、この容器の他種類への型換えを行うと様々なトラブルを発生させることがある。
【０００４】
すなわち、容器の外径や外形が変化することにより、コンベア上に並んだときの容器間のピッチが変わってしまい、複数ヘッドからなる繰り入れ機のチャック装置や繰り入れスクリューが異なる容器ごとに多数セット必要となって、不経済となるばかりか、管理に多くのスペースを要する。
【０００５】
各コンベアへの繰り入れに際して、容器の形状が逆テーパとなっていたり、安定の悪い異形容器であったりするときは、この繰り入れ中に転倒して他の容器の移送を妨げたり、容器供給そのものが停止してしまうことがある。
【０００６】
更には、容器の接触等により容器に傷が付いたり変形する損傷を起こしたり、スクリュー繰り入れ時に噛み込みを生じさせる。等の様々な問題点を有するものであった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は前記した問題点を解決するためになされた物品供給方法を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記した目的を達成するための本発明の手段は、所定速度で移動する搬送手段上をランダム状態で物品を搬送し、この搬送手段によって移動する途中において、物品検出手段により前記物品の移送状態を個々に検出して、その物品ごとの検出情報を制御手段へ送信し、この情報に基づいて前記搬送手段の近傍に設けた取出手段を制御して、前記搬送手段の移動速度に合わせて該取出手段を移動させつつ、この搬送手段上の物品を処理手段により受け取り、前記物品に対して前記処理手段により前記送り出し手段へ前記物品を供給させるものであり、前記処理手段は取付部材を設け、この取付部材には、前記物品の上面を吸着する回動自在な一対の第一および第二吸着部材が取り付けられ、前記物品はキャップであり、前記第一吸着部材は、前記搬送手段の移動速度に合わせて前記搬送手段の上流側から下流側へ移動しつつ、前記キャップに対応するものであり、前記キャップを前記第一吸着部材により吸着保持し、前記キャップの凹部が上向きであれば、前記第一吸着部材が回動して、前記第二吸着部材へ受け渡し、受け渡しが終了すれば、前記第二吸着部材に保持された前記キャップはその凹部が下向きとなる物品供給方法にある。
【００１１】
【実施例】
次に、本発明に関する物品供給方法の一実施例を図面に基づいて説明する。
図１〜図２および図４，図５，図７〜図１３においてＡは、本発明実施例の物品供給方法を採用した物品供給装置で、物品ｂは、例えば、流体の充填包装業界において使用される容器やキャップ等である。
【００１２】
そして、第一の実施例方法に用いる物品供給装置Ａは、例えば、物品ｂである容器を、流体充填機Ｗへ安定かつ迅速に供給させる目的に採用されるもので、図１に示すように、物品（容器）ｂを多数集溜させておく蓄溜体１と、搬送手段２と、物品検出手段３と、制御手段４と、取出手段５と、処理手段６とにより基本的に構成される。
【００１３】
このうち、蓄溜体１は、物品ｂを多数集溜させてその送り出し口１ａにおいて一列に並列させて一個ずつ繰り出せるようにしてある。
【００１４】
前記した搬送手段２は、蓄溜体１の送り出し口１ａに並設させてあって、モータ等の駆動部材７により駆動されて、一方向へ所定速度で走行するコンベア等を用いるもので、この搬送手段２の上部へ、蓄溜体１より送られてきた物品ｂを一列でランダム状態に、すなわち、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並びが不整列の状態で載置され移送される。
【００１５】
前記した物品検出手段３は、搬送手段２によって所定速度で移送される物品ｂの移送状態（例えば、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並び、物品ｂの良不良等）を一個ずつそれぞれに検出して、その物品ｂごとの検出情報を後記する制御手段４へ送信するもので、慣用のカメラセンサーを用いて、その撮像された画像情報に基づいて、該物品ｂの固有情報が得られる。
【００１６】
前記した制御手段４は、慣用なコンピュータを用いて、搬送手段２や後記する取出手段５，処理手段６，流体充填機Ｗを適宜制御する。
【００１７】
前記した取出手段５は、搬送手段２上の物品ｂを把持して、後記する処理手段６へ該物品ｂを送り込むもので、慣用の多関節ロボットや、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびＺ軸を中心としたθ角回転に対して任意に移動し得る手段等が利用できるもので、アーム等の操作手段（図示せず）の先端部に取り付けたチャック８により、物品ｂの外周部等を着脱自在に把持する。
【００１８】
この取出手段５は、搬送手段２の移送に伴って、物品ｂの移送速度と同調した平行した速度で該物品ｂに追従させることができる。
【００１９】
前記した処理手段６は、本実施例にあっては物品（容器）ｂを流体充填機Ｗへ送り込むスクリューコンベア等の搬送部材で、その移送方向が搬送手段２の移送方向と平行させてあって、該搬送手段２の終端部と流体充填機Ｗの繰り入れ始端部とに亘って接続させてある。
【００２０】
物品ｂは、取出手段５のチャック８により搬送手段２上から処理手段６へ移し替えられる。
【００２１】
この処理手段６であるスクリューコンベアは、移送方向に対して所定ピッチで多数のポケット６ａが形成されているもので、物品ｂは、このポケットに断面形状略半分が収容されて、コンベアの回転に伴って流体充填機Ｗへ向かって移送される。
【００２２】
なお、物品ｂは、流体充填機Ｗにおけるスターホイール等の繰り入れ部材９を介して本体１０に送られて流体充填が行われ、スターホイール等の繰り出し部材１１を介して次工程へ移送部材１２により送り出される。
【００２３】
したがって、前記したように構成される本発明に係る第一実施例の物品供給方法は、以下に述べる作用を奏する。
搬送手段２は駆動部材７により所定速度で移動されているもので、多数収容された容器である物品ｂは、蓄溜体１から該搬送手段２上へ物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００２４】
そして、この搬送手段２によって移動する該物品ｂは、その搬送手段２の途中において、該搬送手段２の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出される。
すなわち、物品ｂが搬送手段２上においての載置位置を座標値として検出すると共に、該物品ｂの中心位置（容器の場合平面形状円形である。）を座標値として検出して、それぞれ固有の検出情報を得る。
【００２５】
これら物品ｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
すなわち、該取出手段５は、あらかじめアーム（図示せず）作動させて搬送手段２の上流側へチャック８を向けておき、この状態から、この下側に対応する物品ｂに対して、チャック８を搬送手段２の移動速度に合わせて下流側へ移動させつつ、該チャック８が物品ｂの中心位置上に対応する。
【００２６】
すると、チャック８は、搬送手段２による物品ｂの移送速度と同期して下流側に移動し、降下して物品ｂを把持し、その後に上昇するもので、該物品ｂは、チャック８による正確位置での把持が行われる。
【００２７】
そして、把持された物品ｂが受渡位置ｐに達すると、搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する処理手段６へ、この取出手段５のチャック８に把持されている物品ｂを供給させるもので、該取出手段５は、処理手段６の移動速度に同期させて、そのアームに取り付けられたチャック８が下流側に移動する。
【００２８】
処理手段６におけるポケット６ａに対してチャック８の物品ｂが対応すれば、該チャック８を下流側へ移動しつつ、降下させて移動中の処理手段６のポケット６ａ内へ収納され供給が完了する。
【００２９】
このポケット６ａ内には、物品ｂが正しい姿勢で正確に納まり、次工程の流体充填機Ｗへのおける受け渡しに際して、円滑に行われる。
【００３０】
次に、本発明に係る方法の第二の実施例を、図３に示す物品供給方法を採用した物品供給装置Ａに基づいて説明する。
この例の方法は、所定速度で移動する搬送手段２上をランダム状態で物品ｂを搬送し、この搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する移送手段１３上の物品対応部材ｃへ物品ｂを処理させる方法にあって、搬送手段２によって移動する途中において、物品検出手段３により物品ｂの移送状態を個々に検出して、その物品ｂごとの検出情報を制御手段４へ送信すると共に、移送手段１３によって移動する途中において、物品対応部材検出手段１５により物品対応部材ｃの移送状態を個々に検出して、その物品対応部材ｃごとの検出情報を制御手段４へ送信し、これら情報に基づいて搬送手段２および移送手段１３の近傍に設けた取出手段５を制御して、搬送手段２の移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この搬送手段２上の物品ｂを受け取り、搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する移送手段１３上の物品対応部材ｃへ、該移送手段１３の移動速度に合わせて移動しつつ受け取った物品ｂを供給させるものである。
【００３１】
更に詳述すれば、前記第一実施例と同様の構成からなる搬送手段２はモータ等の駆動部材７により駆動されるもので、物品ｂを多数収容した蓄溜体１から、該物品ｂが順次送り出される。
【００３２】
送り出された物品ｂは、該搬送手段２の途中においてその上方に設けたカメラセンサー等の物品検出手段３により検出されるもので、搬送手段２によって所定速度で移送される物品ｂの移送状態（例えば、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並び、物品ｂの良不良等）を一個ずつそれぞれに検出して、その物品ｂごとの検出情報を第一実施例において示した同様の構成による制御手段４へ送信するものであって、その撮像された画像情報に基づいて、該物品ｂの固有情報が得られる。
【００３３】
前記した移送手段１３は、搬送手段２と平行して該搬送手段２と同一搬送方向へモータ等の駆動部材１７により駆動されるもので、物品対応部材ｃを多数収容した蓄溜体１４から、該物品対応部材ｃが順次送り出される。
【００３４】
なお、物品検出手段３および物品対応部材検出手段１５，制御手段４は、前記した第一実施例において示した構成と同様の手段を採用するもので、その詳細な説明は省略する。
【００３５】
また、取出手段５は、前記した第一実施例と同様構成のものを用いるもので、慣用の多関節ロボットや、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびＺ軸を中心としたθ角回転に対して任意に移動し得る手段等が利用できるものであって、アーム等の操作手段（図示せず）の先端部に取り付けたチャック８により、物品ｂの外周部等を着脱自在に把持する。
【００３６】
このチャック８は、図３に示すように、物品ｂの上面を吸着する吸着部材１８と、物品対応部材ｃの外周部を把持する把持部材１９を有していて、例えば、物品対応部材ｃである容器の口元へ、物品ｂであるキャップを取り付ける際には、キャップｂ上面を保持体２０に内蔵した吸着部材１８により吸着保持し、容器ｂの口元首部を把持部材１９によりグリップした状態で、チャック８全体あるいは保持体２０を降下させることで押し込みによる打栓が行える。
【００３７】
なお、取出手段５のアーム等の操作手段がキャップｂの打栓圧の反力に耐えられない場合には、取出手段５に取り付けた回転軸（ねじ軸）２０ａを図示してないモータ等の回転手段により回転させることで、前記反力をチャック８の内部において吸収することができるため、取出手段５に対して打栓圧の負荷をかけることがないものであり、該取出手段５を小型化することができる。
【００３８】
したがって、前記したように構成される本発明に係る第一実施例の物品供給方法は、以下に述べる作用を奏する。この実施例にあっては、物品対応部材ｃである容器の口元へ、物品ｂであるキャップを取り付ける例について説明する。
搬送手段２は駆動部材７により所定速度で移動されているもので、多数収容されたキャップである物品ｂは、蓄溜体１から該搬送手段２上へ物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００３９】
そして、この搬送手段２によって移動する該物品ｂは、その搬送手段２の途中において、該搬送手段２の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出される。
すなわち、物品ｂが搬送手段２上においての載置位置を座標値として検出すると共に、該物品ｂの中心位置（キャップの場合平面形状円形である。）を座標値として検出して、それぞれ固有の検出情報を得る。
【００４０】
これら物品ｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
すなわち、該取出手段５は、あらかじめアーム（図示せず）作動させて搬送手段２の上流側へチャック８を向けておき、この状態から、この下側に対応する物品ｂに対して、チャック８を搬送手段２の移動速度に合わせて下流側へ移動させつつ、該チャック８が、把持部材１９を跳ね上げた状態でキャップｂの中心位置上に対応する。
【００４１】
すると、チャック８は、搬送手段２によるキャップｂの移送速度と同期して下流側に移動し、降下してキャップｂをその吸着部材１８により吸着保持し、その後に上昇するもので、該キャップｂは、チャック８による正確位置での保持が行われる。
【００４２】
一方、移送手段１３上には、物品対応部材ｃである流体充填済みの容器が蓄溜体１４から順次供給されるもので、容器ｃ間のピッチや容器ｃ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００４３】
そして、取出手段５により保持されたキャップｂおよび搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する移送手段１３上の容器ｃが受渡位置ｐに達すると、この取出手段５のチャック８に把持されているキャップｂを容器ｃの口元へ施蓋させるもので、該取出手段５は、移送手段１３の移動速度に同期させて、そのアームに取り付けられたチャック８が下流側に移動する。
【００４４】
移送手段１３の容器ｃに対してチャック８のキャップｂが対応すれば、このチャック８を下流側へ移動しつつ、降下させて移動中の移送手段１３の容器ｃへ嵌め込み、その押し込みにより施蓋されてキャップｂの供給が完了するものであって、この容器ｃには、キャップｂが正しい姿勢で正確に取り付けられる。
【００４５】
なお、キャップｂの保持体２０は回転させる構成であってもよく、この場合、キャップｂはスクリュー式が用いられる。
【００４６】
次に、本発明に係る方法の第三の実施例を、図４〜図５に示す物品供給方法を採用した物品供給装置Ａに基づいて説明する。
この例の方法は、所定速度で移動する搬送手段２上をランダム状態で物品ｂを搬送し、搬送手段２によって移動する途中において、物品検出手段３により物品ｂの移送状態を個々に検出して、その物品ｂごとの検出情報を制御手段４へ送信し、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５を制御して、搬送手段２の移動速度に合わせて、該取出手段５を移動させつつ、この搬送手段２上の物品ｂを受け取って、該物品ｂに対して処理手段２１により所定の処理を行った後、この処理手段２１により送り出し手段２２へ物品ｂを供給させるものである。
【００４７】
更に詳述すれば、前記第一および第二実施例と同様の構成からなる搬送手段２はモータ等の駆動部材７により駆動されるもので、物品ｂを多数収容したパーツフィーダ等の蓄溜体１から、該物品ｂが順次送り出される。
【００４８】
送り出された物品ｂは、該搬送手段２の途中において、その上方に設けたカメラセンサー等の物品検出手段３により検出されるもので、搬送手段２によって所定速度で移送される物品ｂの移送状態（例えば、物品ｂ間のピッチや物品ｂ個々の列の並び、物品ｂの良不良等）を一個ずつそれぞれに検出して、その物品ｂごとの検出情報を制御手段４へ送信するものであって、その撮像された画像情報に基づいて、該物品ｂの固有情報が得られる。
【００４９】
なお、物品検出手段３および制御手段４は、第一および第二実施例において示した同様の構成による手段を採用するもので、その詳細な説明は省略する。
【００５０】
また、取出手段５は、前記した第一および第二実施例と同様構成のものを用いるもので、慣用の多関節ロボットや、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびＺ軸を中心としたθ角回転に対して任意に移動し得る手段等が利用できるものであって、そのアーム等の操作手段２３の先端部に取り付けた処理手段２１により、物品ｂの外部等を着脱自在に把持（吸着）する。
【００５１】
この処理手段２１は、図６に示すように、操作手段２１に設けた取付部材２４へ、物品ｂの上面を吸着する一対の第一および第二吸着部材２５，２６を、それぞれリンク２７，２８の枢軸２９，３０により回動自在に取り付けてある。
また、この第一および第二吸着部材２５，２６は、図示してない回動部材のより回動作動される。
【００５２】
この処理手段２１の操作により、例えば、凹部を有する物品であるキャップｂの表裏の選別にあっては、物品検出手段３の検出情報に基づいて、第一および第二吸着部材２５，２６を、図６（ａ）〜（ｂ）に示すように操作することで、該キャップｂの表裏を一方向へ揃えることができる。
【００５３】
前記した送り出し手段２２は、モータ等の駆動部材２７により駆動されて、一方向へ所定速度で走行するコンベア等を用いるもので、この送り出し手段２２の上部へ、取出手段５の処理手段２１より処理された物品ｂを、例えば、スクラッチピース２８等に載置して次工程へ移送する。
【００５４】
したがって、前記したように構成される本発明に係る第三実施例の物品供給方法は、以下に述べる作用を奏する。この実施例にあっては、物品ｂであるキャップの表裏を整列させる例について説明する。
搬送手段２は駆動部材７により所定速度で移動されているもので、多数収容されたキャップである物品ｂは蓄溜体１から、この蓄溜体１の出口に設けたゲート３０を通過した裏か表かの横向き状態のキャップｂが、該搬送手段２上へこのキャップｂ間のピッチやキャップｂ個々の列の並びが不整列の状態のランダム状態で繰り入れられる。
【００５５】
そして、この搬送手段２によって移動する該物品ｂは、その搬送手段２の途中において、該搬送手段２の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出される。
すなわち、搬送手段２上のキャップｂが表向きか裏向きかを認識すると共に、キャップｂに対して搬送手段２上においての載置位置を座標値として検出し、更に、該キャップｂの中心位置（キャップの場合平面形状円形である。）を座標値として検出して、それぞれ固有の検出情報を得る。
【００５６】
これらキャップｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
すなわち、該取出手段５に取り付けた処理手段２１における一方の第一吸着部材２５は、搬送手段２の移動速度に合わせて該搬送手段２の上流側から下流側へ移動しつつ、キャップｂの中心位置上に対応する。
【００５７】
すると、降下してキャップｂをその第一吸着部材２５により吸着保持し、該キャップｂの凹部が上向きであれば、図６（ａ）に示す状態から、９０°内方へ回動して、図６（ｂ）に示すように、同様に内方へ９０°回動している第二吸着部材２６へ受け渡す。
【００５８】
そして、受け渡しが終了すれば、第一および第二吸着部材２５，２６は、その吸着面を下方へ向けた状態となるもので、第二吸着部材２６に保持されたいるキャップｂはその凹部が下向きとなって、容器ｃへ被着できる状態となる。
このとき、該キャップｂは、処理手段２１における第一および第二吸着部材２５，２６がその中心位置へそれぞれ対応して、キャップｂの正確位置により保持することができる。
【００５９】
この保持されたキャップｂは、送り出し手段２２上に載置したスクラッチケース２８へ所定個数が納められるもので、取出手段５が作動して制御手段４へあらかじめ定められたデータに基づいて、該制御手段４の制御によりスクラッチケース２８へ順次供給してゆく。
【００６０】
所定個数のキャップｂが納められたら、駆動部材２７が作動して次工程へこのキャップｂを搬送して受け渡すもので、空になったスクラッチケース２８は、ベルトコンベア等の循環移送手段３５（往復する移送手段でもよい）により再び送り出し手段２２へ戻す。
【００６１】
これにより、キャップｂは次工程へ常に正しい整列方向（表裏方向）と姿勢と供給される。
【００６２】
なお、前記した処理手段２１における第一および第二吸着部材２５，２６は、必要に応じて一方のみ（例えば、第一吸着部材２５のみ）を使用することができるもので、搬送手段２上において凹部が下向きとなっていないキャップｂは、図５において仮想線で示すように、一方の第一吸着部材２５により吸着保持させているキャップｂを、該搬送手段２の移送終端部に配設させた回収手段３６に落とし込み、再び、蓄溜体１へ戻して搬送手段２により取出手段５へ送り直し再選別させることもできる。
【００６３】
この第三実施例の他の例として、図７および図８に示すように、蓄溜体１から繰り出される物品ｂであるキャップは、搬送手段２によって移動する途中において、第一物品検出手段３ａによりキャップｂの移送状態を個々に検出する。
【００６４】
そのキャップｂごとの検出情報を制御手段４へ送信して、これら情報に基づいて、すなわち、キャップｂが表向き（凹部が下向き）のものを取出手段５により取り出すもので、搬送手段２の近傍に設けた取出手段５を制御して、搬送手段２の移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この搬送手段２上のキャップｂを正確位置により受け取って、アーム等の操作手段２３に取り付けた吸着部材３８により保持し、搬送手段２の近傍に設けた所定速度で移動する送り出し手段２２上に該送り出し手段２２の移送に合わせて載置する。
【００６５】
また、キャップｂが裏向き（凹部が上向き）のものは、搬送手段２の最終端部に設けたキャップ表裏反転手段３７により、向きを逆さにさせて、搬送手段２の下側に設けた第二搬送手段２ａ上に移し替える。
【００６６】
この第二搬送手段２ａ上のキャップｂは、該第二搬送手段２ａによって移動する途中において、第二物品検出手段３ｂにより表向きのキャップｂの移送状態を個々に検出して、そのキャップｂごとの検出情報を制御手段４へ送信し、これら情報に基づいて前記した取出手段５を制御して、第二搬送手段２ａの移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この第二搬送手段２ａ上のキャップｂを正確位置により受け取ってアーム２３に設けた吸着部材３８により保持し、所定速度で移動する前記した送り出し手段２２上へ、該送り出し手段２２の移動速度に合わせて移動しつつ載置する。
【００６７】
これ以降の工程は、前記した第三実施例と同様に行われるもので、例えば、この保持されたキャップｂは、送り出し手段２２上に載置したスクラッチケース２８へ所定個数が納められるもので、取出手段５が作動して制御手段４へあらかじめ定められたデータに基づいて、該制御手段４の制御によりスクラッチケース２８へ順次供給してゆく。
【００６８】
所定個数のキャップｂが納められたら、駆動部材２７が作動して次工程へこのキャップｂを搬送して受け渡すもので、空になったスクラッチケース２８は、ベルトコンベア等の循環移送手段３５により再び送り出し手段２２へ戻す。
【００６９】
これにより、キャップｂは次工程へ常に正しい整列方向（表裏方向）と姿勢と供給されるもので、この手段によれば、図５および図６に示す複雑な処理手段２１が不必要となって、キャップｂの選別が簡素化される。
【００７０】
更に、この第三実施例の他の例として、図９および図１０に示すと、蓄溜体１において、その回転により物品ｂであるキャップｂは外周部へ旋回移動され、キャップ反転体３９において、表向きのもののみが残り、他のものは落下して再移送されるもので、これによりキャップｂの表裏が整列される。
【００７１】
更に、旋回移動すると、切り換えレバー４０によりゲート３０に達したキャップｂは、蓄溜体１における外周搬送手段２ｃに移動するもので、この外周搬送手段２ｃによって移動する途中において、物品検出手段３によりキャップｂの移送状態を個々に検出する。
【００７２】
そのキャップｂごとの検出情報を制御手段４へ送信して、これら情報に基づいて取出手段５により取り出すもので、外周搬送手段２ｃの近傍に設けた取出手段５を制御して、外周搬送手段２ｃの移動速度に合わせて該取出手段５を移動させつつ、この外周搬送手段２ｃ上のキャップｂを正確位置により受け取って、アーム等の操作手段２３に取り付けた吸着部材３８により保持し、外周搬送手段２ｃの近傍に設けた所定速度で移動する送り出し手段２２上に、該送り出し手段２２の移送に合わせた同期状に移動してキャップｂを載置する。これ以降の工程は、前記した第三実施例と同様に行われる。
この手段によれば、より一層構成および工程を簡素化させることができる。
【００７３】
図１１および図１２においてＡは、前記した第一実施例における蓄溜体１と搬送手段２の他の例を示すもので、蓄溜体１は、コンベア等の送り込み手段５０上に複数層に積み上げて多数の物品ｂが収容されたレイヤーパッド５１，５１…が供給される。
なお、このレイヤーパッド５１は、パレット５２上に載置される。
【００７４】
また、搬送手段２は、蓄溜体１に隣接させて、昇降部材５３へ昇降自在に取り付けたテーブル５４と、このテーブル５４に連係させてレイヤーパッド５１を一個ずつ受け取り、該テーブル５４へ物品ｂを送り込む進退自在の受け渡し部材５５と、テーブル５４と処理手段６と接続させる搬送部材５６とよりなる。
なお、受け渡し部材５５は、昇降部材５３へ昇降自在に取り付けたスライドフレーム５７に設けてあって、その前側部に付設した昇降自在のガイド５８が上昇したとき、該受け渡し部材５５の前進により物品ｂがテーブル５４上に送り込まれる。
【００７５】
したがって、この例によれば、図１２（ａ）に示すように、送り込み手段５０上に供給されたレイヤーパッド５１内の物品ｂは、図１２（ｂ）に示すように、受け渡し部材５２の待機位置まで前進し、図１２（ｃ）に示すように、該受け渡し部材５２により最上部のレイヤーパッド５１が取り出されて、テーブル５４へ送り込まれる。
【００７６】
すると、図１２（ｄ）に示すように、昇降部材５３によるスライドフレーム５７の降下によりテーブル５４が搬送部材５６に対応するもので、図１２（ｅ）に示すように、該テーブル５４上の物品ｂが受け渡し部材５２により搬送部材５６上に押し出されるので、物品ｂは、その搬送手段２における搬送部材５６の途中において、該搬送部材５６の上方に設けた物品検出手段３によって、これら物品ｂの移送状態が個々に検出され、これら物品ｂごとの検出情報は制御手段４へ送信されるもので、この情報に基づいて搬送手段２の近傍に設けた取出手段５が制御される。
【００７７】
この取出手段５の操作により物品ｂを把持して、一方向へ連続して走行するスクリューコンベア等の処理手段６におけるポケット６ａ（図示せず）へ、該取出手段５が同調移動しつつ順次物品ｂを収納する。
【００７８】
レイヤーパッド５１上の物品ｂがなくなれば、該レイヤーパッド５１はテーブル５４上から取り除かれ、図１２（ｆ）に示すように、受け渡し部材５２が次のパレット５２上のレイヤーパッド５１を受け取りに行き、同様に、図１２（ｂ）〜（ｅ）に示す操作を繰り返す。
【００７９】
また、図１２（ｇ）に示すように、パレット５２上のレイヤーパッド５１がなくなれば、空のパレット５２を隣接させた排出部材５９へ排出すると共に、図１２（ｈ）に示すように、次の満積のパレット５２が送り込み手段５０上に供給されるもので、前記同様の処理がなされる。
この例によれば、前記した第一実施例と同様に、処理手段６のポケット６ａ内には、物品ｂが正しい姿勢で正確に納まり、次工程の流体充填機Ｗへのおける受け渡しに際して、円滑に行われる。
【００８０】
なお、図１３に示すように、処理手段６に供給された物品ｂは、該処理手段６の上方に配設させた物品検出手段３により物品情報を検出し、この検出情報に基づいて制御手段４を介して取出手段５を操作して、正しい情報以外の物品、例えば、不良物品ｂを検出したときは、取出手段５の近傍に設けた回収部材６０へこの物品ｂを廃棄させる。
また、正常物品ｂは、移送部材１２によって次工程へ送り込まれる。
【００８１】
【発明の効果】
前述のように本発明に関する物品供給方法は、搬送手段により移送される物品の移送中に、該搬送手段の移送速度に同期して取出手段により物品を取り出すため、多数種類の物品処理にあって、この物品の型換え際しても、特別な手段の変更や交換が不要となって、これに要するコストや労力が軽減されると共に、装置の兼用使用が可能となる。
【００８２】
また、物品の搬送にあって、異形物品処理でも、搬送中に転倒して他の物品の移送を妨げたり、物品供給そのものが停止させることがないので、連続した安定的な物品の供給が望める。等の格別な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に関する物品供給方法を採用した物品供給装置の第一実施例を示す概略の平面図である。
【図２】本発明に関する物品供給方法を採用した物品供給装置の第二実施例を示す概略の平面図である。
【図３】図２における装置におけるチャックを示す要部の断面図である。
【図４】本発明に関する物品供給方法を採用した物品供給装置の第三実施例を示す概略の平面図である。
【図５】図４における正面図である。
【図６】図４における処理手段を示す説明図である。
【図７】図４における物品供給方法の他の例を示す物品供給装置の概略を示す平面図である。
【図８】図７における正面図である。
【図９】図４における物品供給方法の更に他の例を示す物品供給装置の概略を示す平面図である。
【図１０】図９における正面図である。
【図１１】本発明に関する物品供給装置の第一実施例に用いた蓄溜体および搬送手段の他の例を示す斜視図である。
【図１２】図１１における物品供給装置の概略的な作動状態を示す斜視図である。
【図１３】本発明に関する物品供給装置において不良物品の回収に用いた例を示す斜視図である。
【符号の説明】
ｂ 物品
ｃ 物品対応部材
２ 搬送手段
３ 物品検出手段
４ 制御手段
５ 取出手段
６，２１ 処理手段
１５ 物品対応部材検出手段
２２ 送り出し手段
Claims (1)
- 所定速度で移動する搬送手段上をランダム状態で物品を搬送し、この搬送手段によって移動する途中において、物品検出手段により前記物品の移送状態を個々に検出して、その物品ごとの検出情報を制御手段へ送信し、この情報に基づいて前記搬送手段の近傍に設けた取出手段を制御して、前記搬送手段の移動速度に合わせて該取出手段を移動させつつ、この搬送手段上の物品を処理手段により受け取り、前記物品に対して前記処理手段により前記送り出し手段へ前記物品を供給させるものであり、
前記処理手段は取付部材を設け、
この取付部材には、前記物品の上面を吸着する回動自在な一対の第一および第二吸着部材が取り付けられ、
前記物品はキャップであり、
前記第一吸着部材は、前記搬送手段の移動速度に合わせて前記搬送手段の上流側から下流側へ移動しつつ、前記キャップに対応するものであり、
前記キャップを前記第一吸着部材により吸着保持し、前記キャップの凹部が上向きであれば、前記第一吸着部材が回動して、前記第二吸着部材へ受け渡し、受け渡しが終了すれば、前記第二吸着部材に保持された前記キャップはその凹部が下向きとなることを特徴とする物品供給方法。
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