-
Technisches Gebiet
-
Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Maschinensystem,
welches einen Kontroller einer automatischen Maschine mit einer
instruierenden Vorrichtung mittels drahtloser Kommunikation verbindet,
und auch auf ein Verfahren zum Steuern der Kommunikation des automatischen
Maschinensystems.
-
Stand der Technik
-
Zusätzlich
zu einer Steuersektion zum Steuern des Betriebs einer automatischen
Maschine, eines Motors und eines industriellen Roboters weist ein System,
das die automatische Maschine, den Motor und den industriellen Roboter
steuert, eine tragbare lehrende Betriebssektion auf (auch ein „Pendant"
genannt), welche durch einen Bediener während eines lehrenden
Betriebs, oder dgl., getragen wird. Als ein Signalübertragungsweg
zum Übertragen von Informationen zwischen der lehrenden
Betriebssektion und der Steuersektion ist bislang ein Verbundkabel (nachstehend
einfach ein „Kabel" genannt) verwendet worden, das ein
vertwistetes Leitungspaar, eine optische Faser und dgl. enthält,
und auch eine Ader zum Zuführen von Leistung zu der lehrenden
Betriebssektion.
-
5 zeigt
als Beispiel ein Blockdiagramm eines im Patentdokument 1 beschriebenen
Robotersystems des Standes der Technik. In 5 bezeichnet
die Bezugsziffer 101 einen Roboter; bezeichnet 102 eine
Steuersektion zum Steuern des Betriebs des Roboters 101;
bezeichnet 103 eine tragbare lehrende Betriebssektion;
und bezeichnet 104 ein Kabel zum Übertragen von
Informationen über einen Operationsknopf, Notstopp, und
dgl., zwischen der Steuersektion 102 und der tragbaren
lehrenden Betriebssektion 103. 6 zeigt
eine detaillierte Ansicht der tragbaren lehrenden Betriebssektion 103.
In den Zeichnungen bezeichnet die Bezugsziffer 105 ein Gehäuse,
das grundsätzlich die Gestalt des Buchstabens T hat; und
bezeichnet 106 eine Handsektion, die durch den Bediener
zu halten ist. Eine Betriebsoberfläche des Gehäuses 105 ist
mit einer Tastatur 107 (oder einer Umschaltetaste) ausgestattet,
welche während einer lehrenden Operation bedient wird; einem
LCD-Display 108 zum Darstellen von Belehrungsdaten, und
unterschiedlicher Informationseinheiten wie die Position eines Roboters,
und dgl.; und einen Notstoppschalter 109 (der mit Notstopp-Betätigungsmitteln
korrespondiert). Ein Ende des Kabels 104 ist mit dem Gehäuse 105 verbunden.
-
Wenn
ein Bediener irgendeine der den jeweiligen Achsen des Roboters zugeordneten
Richtungstasten der Tastatur 107 gedrückt hat,
werden über das Kabel 104 achsbezogene Operationsinformationen
an die Steuersektion 102 übertragen; und gibt die
Steuersektion 102 zum Betätigen des Roboters 101 Kommandos
an nicht dargestellte Antriebsmotoren des Roboters 101.
Die Bezeichnung „Richtungstaste", wie hier verwendet, bezieht
sich auf eine Taste zur Verwendung beim Instruieren der Richtung
der Operation der Motoren während einer belehrenden Operation.
-
In ähnlicher
Weise wird, wenn der Bediener den Notstoppschalter 109 drückt,
eine Notstoppinformation über das Kabel 104 an
die Steuersektion 102 übertragen, worauf die Steuersektion 102 die
Leistungszufuhr zu den nicht dargestellten Antriebsmotoren des Roboters 101 abstellt,
um auf diese Weise nicht gezeigte Bremsen der jeweiligen Antriebsmotoren
zu betätigen und dadurch die Operation des Roboters 101 zwangsweise
zu deaktivieren. Dadurch kann der Roboter in einem Notfall unter
Ansprechen auf eine unbeabsichtigte unfallträchtige Operation ohne
Schaden gestoppt werden.
-
In
dem oben beschriebenen Robotersystem des Standes der Technik muss
der Bediener, wen er die tragbare lehrende Operationssektion 103 trägt, eine
belehrende Operation ausführen, während er das
Kabel nachschleppt, welches für den Bediener eine schwere
Last darstellt, und welches auch dahingehend ein Problem bildet,
dass es für den Freiheitsgrad der Operation während
einer belehrenden Operation eine Beschränkung herstellt.
Es existiert deshalb ein nachhaltiger Bedarf, das Kabel 104 zwischen
der Steuersektion 102 und der tragbaren belehrenden Operationssektion 103 mittels
drahtloser Kommunikation zu verkörpern. Beispielsweise
beschreibt das Patentdokument 2 ein Mittel zum Implementieren einer
Notstoppfunktion für ein Robotersystem, das so konfiguriert
ist, dass es mit einer Steuersektion zum Steuern des Roboters eine
drahtlose Kommunikation herstellt, um den Roboter zu einem Notstopp
zu bringen, wobei eine tragbare belehrende Operationssektion mit
Notstopp-Operationsmitteln ausgestattet ist, welche die Leistungszufuhr
zu Antriebsmotoren zum Betätigen eines Roboters blockieren.
In ähnlicher Weise beschreibt beispielsweise Patentdokument
3 Implementierungsmittel, welche, sobald ein Signal von einem Serviceemitter
verloren geht, der in einer tragbaren belehrenden Operationssektion
vorgesehen ist, ein Stoppsignal zum Abbrechen der Operation des
Roboters an eine Steuersektion aus geben; wobei die Steuersektion
das Auftreten irgendeiner Anomalie feststellt, sobald sie eine Eingabe
des Stoppsignals erhält, und dadurch den Betrieb des Roboters
deaktiviert, um ein Weglaufen des Roboters zu vermeiden.
- Patentdokument
1: JP-A-2000-280193 (Seite
7, 1 und 2),
- Patentdokument 2: JP-A-2004-148488 ,
- Patentdokument 3: JP-A-7-195285 (Seite
3, 1).
-
Offenbarung der Erfindung
-
Durch die Erfindung zu beseitigende Probleme:
-
Wenn
in den in den Patentdokumenten 2 und 3 beschriebenen Systemen zum
Verbinden des Kontrollers mit der tragbaren belehrenden Operationssektion
mittels drahtloser Kommunikation bei der drahtlosen Kommunikation
während einer Playback-Operation ein Kommunikationsausfall
eingetreten ist, welche Operation nicht zu jeder Zeit die tragbare
belehrende Operationssektion erfordert, kann ein Fall eintreten,
bei welchem die Operation des Roboters abgebrochen wird, was damit
einen erheblichen Einfluss auf einen Produktionsprozess ausübt.
-
Die
vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf einen solchen Nachteil
gemacht worden und ist darauf gerichtet, ein automatisches Maschinensystem und
ein Verfahren zum Steuern dessen Kommunikation anzugeben, wobei
eine tragbare drahtlos belehrende Operationssektion mit Mitteln
zum Unterbrechen einer drahtlosen Kommunikation ausgestattet ist,
wie es zur Zeit einer Playback-Operation, oder dgl., erforderlich
ist, um dadurch die Deaktivierung eines Roboters zu vermeiden, selbst
dann, wenn bei der drahtlosen Kommunikation ein Kommunikationsfehler
aufgetreten sein sollte.
-
Mittel zum Lösen dieser Probleme:
-
Zum
Lösen des Problems ist die vorliegende Erfindung wie folgt
konfiguriert.
-
Gemäß Anspruch
1 der Erfindung ist ein automatisches Maschinensystem vorgesehen,
mit:
einer Mechanismussektion mit einem oder mehreren Antriebsmechanismen,
einem
Kontroller zum Antreiben und Steuern der Mechanismussektion, und
einer
tragbaren belehrenden Operationssektion zum Durchführen
der Operation und zum Belehren der Mechanismussektion, worin der
Kontroller umfasst;
eine drahtlose Kontrollerkommunikationssektion
zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikation mit der tragbaren
belehrenden Operationssektion; und
eine Antriebssektion zum
Antreiben der Mechanismussektion entsprechend eines Kommandosignals von
der tragbaren belehrenden Operationssektion, sobald das Kommandosignal
von der drahtlosen Kontrollerkommunikationssektion empfangen worden
ist, und
wobei die tragbare belehrende Operationssektion umfasst;
eine
drahtlose Kommunikationssektion der belehrenden Operationssektion
zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikation mit dem Kontroller;
einen
drahtlosen Umschalter zum Selektieren der Einrichtung oder der Aufhebung
der drahtlosen Kommunikation mit dem Kontroller;
einen Notstoppschalter
zum Abschalten und Stoppen einer Zufuhr von Antriebsenergie zu der
Antriebssektion; und
einer Display-Vorrichtung zum Darstellen
von Informationen für einen Bediener.
-
Entsprechend
Anspruch 2 der Erfindung ist in dem automatischen Maschinensystem
vorgesehen, dass
die tragbare belehrende Operationssektion
eine Aufhebungsposition mittels des drahtlosen Umschalters selektiert,
um an den Kontroller eine Aufhebungsanfrage für eine drahtlose
Kommunikation zu übertragen, und
der Kontroller nach
Erhalt der Aufhebungsanfrage für die drahtlose Kommunikation
eine mit der tragbaren belehrenden Operationssektion eingerichtete
drahtlose Kommunikation aufhebt und einen durch den Notstoppschalter
der tragbaren belehrenden Operationssektion bewirkten Stopp der
Antriebssektion ungültig macht.
-
Gemäß Anspruch
3 der Erfindung ist in dem automatischen Maschinensystem vorgesehen,
dass
die tragbare belehrende Operationssektion mittels des
drahtlosen Umschalters eine Einrichtungsposition selektiert, um
an den Kontroller eine Einrichtungsanfrage für eine drahtlose
Kommunikation zu übertragen, und
der Kontroller nach
Erhalt der Einrichtungsanfrage für eine drahtlose Kommunikation
mit der tragbaren belehrenden Operationssektion eine drahtlose Kommunikation
einrichtet und den durch den Notstoppschalter der tragbaren belehrenden
Operationssektion bewirkten Stopp der Antriebssektion gültig
macht.
-
Gemäß Anspruch
4 der Erfindung ist in dem automatischen Maschinensystem vorgesehen,
dass
der Kontroller die mit der tragbaren belehrenden Operationssektion
eingerichtete drahtlose Kommunikation aufhebt, wenn die Mechanismussektion
eine eingegebene Operation zurückspielt, und den durch den
Notstoppschalter der tragbaren belehrenden Operationssektion bewirkten
Stopp der Antriebssektion ungültig macht.
-
Gemäß Anspruch
5 der Erfindung ist in dem automatischen Maschinensystem vorgesehen,
dass
die tragbare belehrende Operationssektion eine Einstellung
vornimmt zur Einrichtung einer drahtlosen Kommunikation mit einer
Vielzahl jeweiliger Kontroller, sofern bis dahin die drahtlose Kommunikation noch
nicht eingerichtet sein sollte, und
mittels des drahtlosen
Umschalters nach einer Selektion eines Kontrollers, der ein Verbindungsziel
ist, eine Einrichtungsposition selektiert wird, um an den ausgewählten
Kontroller eine Einrichtungsanfrage für die drahtlose Kommunikation
zu übertragen.
-
Gemäß Anspruch
6 der Erfindung ist in dem automatischen Maschinensystem vorgesehen,
dass
der drahtlose Umschalter ein Berührungsschalter
ist, der in einem Display-Bildschirm der tragbaren belehrenden Operationssektion
vorgesehen ist.
-
Gemäß Anspruch
7 ist in dem automatischen Maschinensystem vorgesehen, dass
der
drahtlose Umschalter zusätzlich zu der Fähigkeit, mit
dem Kontroller die drahtlose Kommunikation einzurichten oder aufzuheben,
in der Lage ist, zum Beschaffen eines Status des Kontrollers einen Überwachungsmodus
zu selektieren,
wobei die tragbare belehrende Operationssektion
an den Kontroller mittels eines durch Verwendung des drahtlosen
Umschalters selektierten Überwachungsmodus eine Überwachungsanfrage
an den Kontroller überträgt,
der Kontroller
nach Erhalt der Überwachungsanfrage den durch den Notstoppschalter
der tragbaren belehrenden Operationssektion bewirkten Stopp der
Antriebssektion ungültig macht, und Informationen über eine
Innenseite des Kontrollers an die tragbare belehrende Operationssektion überträgt,
und
die tragbare belehrende Operationssektion auf dem Display-Bildschirm
die Information über die Innenseite des Kontrollers darstellt.
-
Gemäß Anspruch
8 der Erfindung ist bei dem automatischen Maschinensystem die Mechanismussektion
ein Roboter.
-
Gemäß Anspruch
9 der Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern einer Kommunikation
mit einem automatischen Maschinensystem vorgeschlagen, das einen
Kontroller zum Antreiben und Steuern einer Mechanismussektion umfasst,
welche einen oder mehrere Antriebsmechanismen aufweist, und eine
zum Betreiben der Mechanismussektion vorgesehene tragbare, belehrende
Operationssektion besitzt,
wobei das Verfahren folgende Schritte
umfasst:
Einrichten oder Aufheben einer drahtlosen Kommunikation
zwischen der tragbaren belehrenden Operationssektion und dem Kontroller
mittels einer Bedienung des drahtlosen Umschalters der tragbaren
belehrenden Operationssektion,
Gültigmachen einer
Funktion zum Abschalten und Stoppen der Zufuhr an Antriebsenergie
zu der Mechanismussektion mittels eines Notstoppschalters der tragbaren
belehrenden Operationssektion, sobald durch den Kontroller die drahtlose
Kommunikation eingerichtet ist, und
Ungültigmachen
der Funktion zum Absperren und Stoppen der Zufuhr an Antriebsenergie
zu der Mechanismussektion mittels des Notstoppschalters der tragbaren
belehrenden Ope rationssektion, sobald durch den Kontroller eine
eingerichtete drahtlose Kommunikation aufgehoben ist.
-
Effekte der Erfindung
-
Wenn
gemäß den in den Ansprüchen 1 und 2 definierten
Erfindungen eine eingegebene Operation zurückgespielt wird,
dann hebt der Bediener die zwischen der tragbaren belehrenden Operationssektion
und dem Kontroller eingerichtete drahtlose Kommunikation mittels
des drahtlosen Umschalters der tragbaren belehrenden Operationssektion
auf, um dadurch die Funktion ungültig zu machen, die die
Mechanismussektion mittels einer Betätigung des Notstoppschalters
der tragbaren belehrenden Operationssektion zu einem Notstopp bringen
würde. Daraus resultiert, dass der Betrieb der Mechanismussektion
nicht gestoppt wird, sogar dann, wenn während einer Rückspieloperation
ein Fehler in der drahtlosen Kommunikation aufgetreten sein sollte,
was insgesamt zu einem Vorteil dahingehend führt, dass
ein Produktionsprozess nicht beeinflusst wird.
-
Weiterhin
wird entsprechend der in Anspruch 3 definierten Erfindung während
einer Zeitperiode verschieden von einer Rückspieloperation
die drahtlose Kommunikation zwischen der tragbaren belehrenden Operationssektion
und dem Kontroller mittels des drahtlosen Umschalters der tragbaren
belehrenden Operationssektion eingerichtet, um auf diese Weise die
Funktion gültig zu machen, mit der die Mechanismussektion
durch eine Betätigung des Notstoppschalters der tragbaren
belehrenden Operationssektion zu einem Notstopp gebracht werden kann.
Als Resultat kann der Bediener den Betrieb der Mechanismussektion
durch Betätigen des Notstoppschalters der tragbaren belehrenden
Operationssektion stoppen. Weiterhin ergibt sich dadurch ein Vorteil,
weil die Möglichkeit gegeben ist, den Betrieb der Mechanismussektion
selbst dann sicher abzubrechen, wenn in der drahtlosen Kommunikation
der Fehler aufgetreten ist.
-
Wenn
gemäß der in Anspruch 4 definierten Erfindung
eine eingegebene Operation zurückgespielt wird, dann wird
die eingerichtete drahtlose Kommunikation zwischen der tragbaren
belehrenden Operationssektion und dem Kontroller automatisch aufgehoben,
um auf diese Weise die Funktion ungültig zu machen, mit
der die Mechanismussektion zu dem Notstopp gebracht werden kann,
und zwar mittels einer Betätigung des Notstoppschalters
der tragbare belehrenden Operationssektion. Daraus ergibt sich als
ein Resultat ein Vorteil dahingehend, dass die Mechanismussektion
nicht gestoppt wird, wenn während einer Rückspielope ration
ein Fehler in der drahtlosen Kommunikation aufgetreten ist und der Bediener
vergisst, den drahtlosen Umschalter zu betätigen.
-
Gemäß der
in Anspruch 5 definierten Erfindung wird dann, wenn über
die tragbare belehrende Operationssektion Einstellungen zur drahtlosen Kommunikation
mit einer Vielzahl jeweiliger Kontroller gemacht werden und ein
Kontroller selektiert wird, welcher das Ziel einer Verbindung ist,
mit dem Kontroller mittels des drahtlosen Umschalters die drahtlose
Verbindung eingerichtet. Als Resultat kann die Vielzahl der Kontroller
betätigt werden, wobei mittels nur einer tragbaren belehrenden
Operationssektion von einem Kontroller zum nächsten umgeschaltet wird,
und können auch Einstellungen vorab registriert werden,
die zu Kontrollern gehören, welche Ziele der Verbindung
sind. Es ergibt sich so auch ein Vorteil dahingehend, dass die Möglichkeit
ausgeschlossen wird, durch eine fehlerhafte Operation des Bedieners durch
Ausführen von Schritten einer Selektion und einer Umschaltoperation
eine drahtlose Kommunikation mit einem nicht gewünschten
Kontroller einzustellen.
-
Entsprechend
der in Anspruch 6 definierten Erfindung wird der drahtlose Umschalter
als ein Berührungsschalter verkörpert, der auf
dem Display-Bildschirm der tragbaren belehrenden Operationssektion
vorgesehen ist. Als ein Resultat davon ist ein Fall abgedeckt, bei
welchem Raum für eine Tastenauslegung auf der tragbaren
belehrenden Operationssektion nicht verfügbar sein sollte,
und lässt sich auch die tragbare belehrende Operationssektion
miniaturisieren.
-
Gemäß der
in Anspruch 7 definierten Erfindung wird die Überwachungsanfrage
von der tragbaren belehrenden Operationssektion an den Kontroller mittels
einer Betätigung des drahtlosen Umschalters übertragen,
wodurch die Funktion ungültig gemacht wird, welche aufgrund
der Betätigung des Notstoppschalters der tragbaren belehrenden
Operationssektion die Mechanismussektion zum Stopp bringen würde.
Informationen über das Innere des Kontrollers werden an
die tragbare belehrende Operationssektion übertragen und
auf dem Display-Bildschirm präsentiert. Als ein Resultat
davon wird der Betrieb der Mechanismussektion nicht gestoppt, selbst
dann, wenn während einer Rückspieloperation bei
der drahtlose Kommunikation der Fehler aufgetreten sein sollte.
Weiterhin ergibt sich dabei auch ein Vorteil dahingehend, dass der
Bediener in der Lage ist, den Status des Kontrollers mittels der
zur Hand befindlichen, tragbaren belehrenden Operationssektion zu überwachen.
-
Gemäß der
in Anspruch 8 definierten Erfindung ergibt sich ein Vorteil dahingehend,
dass der Betrieb des Roboters nicht abgebrochen wird und ein Produktionsprozess
nicht beein trächtigt wird, sogar wenn während
einer Rückspieloperation des Roboters in der drahtlosen
Kommunikation ein Fehler aufgetreten sein sollte.
-
Gemäß der
in Anspruch 9 definierten Erfindung wird während einer
Rückspieloperation eine zwischen der tragbaren belehrenden
Operationssektion und dem Kontroller eingerichtete drahtlose Kommunikation
mittels des drahtlosen Umschalters der tragbaren belehrenden Operationssektion
aufgehoben, um die Funktion ungültig zu machen, welche
die Mechanismussektion mittels einer Betätigung des Notstoppschalters
der tragbaren belehrenden Operationssektion zu dem Notstopp bringen
würde. Als ein Resultat ergibt sich ein Vorteil dahingehend,
dass der Betrieb der Mechanismussektion nicht gestoppt und ein Produktionsprozess
nicht beeinträchtigt werden, selbst dann, wenn während
einer Rückspieloperation in der drahtlosen Kommunikation
der Fehler aufgetreten sein sollte.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 ist
ein Blockdiagramm eines Robotersystems einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
-
2 ist
eine detaillierte Ansicht einer tragbaren belehrenden Operationssektion
der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
3 ist
eine detaillierte Ansicht des Robotersystems der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
-
4 ist
eine detaillierte Ansicht einer tragbaren belehrenden Operationssektion
einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
5 ist
ein Blockdiagramm eines Robotersystems des Standes der Technik.
-
6 ist
eine detaillierte Ansicht einer tragbaren belehrenden Operationssektion
des Standes der Technik.
-
- 1
- ROBOTER
- 2
- KONTROLLER
- 3
- TRAGBARE
BELEHRENDE OPERATIONSSEKTION
- 4
- DRAHTLOSE
KOMMUNIKATION
- 5
- GEHÄUSE
- 6
- HANDSEKTION
- 7
- TASTATUR
- 8
- LCD-DISPLAY
- 9
- NOTSTOPPSCHALTER
- 10
- ANTENNE
- 11
- BATTERIE
- 12
- LEISTUNGSSCHALTER
- 13
- DRAHTLOSER
UMSCHALTER
- 14
- UMSCHALTER
FÜR BETRIEBSMODUS
- 15
- BERÜHRUNGSCHALTER
ZUM EINRICHTEN DER DRAHTLOSEN KOMMUNIKATION
- 16
- EINSTELLUNG
DES BERÜHRUNGSSCHALTERS
- 21
- STEUERSEKTION
- 22
- SERVOVERSTÄRKER
- 23
- ANTRIEBSMOTOR(EN)
- 24
- ANTENNE
- 25
- LCD-DISPLAY
- 26
- UMSCHALTER
FÜR BETRIEBSMODUS
- 101
- ROBOTER
- 102
- STEUERSEKTION
- 103
- TRAGBARE
BELEHRENDE OPERATIONSSEKTION
- 104
- KABEL
- 105
- GEHÄUSE
- 106
- HANDSEKTION
- 107
- TASTATUR
- 108
- LCD-DISPLAY
- 109
- NOTSTOPPSCHALTER
-
Jeweils bester Modus zum Ausführen
der Erfindung
-
Spezifische
Ausführungsformen eines Verfahrens der vorliegenden Erfindung
werden nachstehend unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben werden.
-
Erste Ausführungsform:
-
1 ist
ein Blockdiagramm einer automatischen Maschine (hier unter der Annahme
eines Roboters) in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. In der Zeichnung bezeichnet die Bezugsziffer 1 einen
Roboter; bezeichnet 2 einen Kontroller zum Steuern des
Betriebs des Roboters 1; bezeichnet 3 eine tragbare
belehrende bzw. anweisende oder instruierende Operationssektion;
und bezeichnet 4 eine drahtlose Kommunikation (das Bezugssymbol 4 ist
diagrammartig dargestellt) zum Übertragen von Informationen über
einen Betriebsknopf, Notstopp, oder dgl., welche Informationen zwischen
dem Kontroller 2 und der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 ausgetauscht
werden. 2 zeigt eine detaillierte Ansicht
der tragbaren belehrenden Operationssektion 3. In der Zeichnung
bezeichnet das Referenzsymbol 5 ein Gehäuse, das
im Wesentlichen die Gestalt des Buchstabens T hat, und bezeichnet 6 eine
durch einen Bediener greifbare Handsektion. Eine Betriebsoberfläche
des Gehäuses 5 ist mit einer Tastatur (oder einem
Tastenbogen) 7 versehen, die während einer belehrenden
bzw. instruierenden oder anweisenden Operation durch den Bediener
benutzt wird; ein LCD-Display 8 zum Darstellen unterschiedlicher
Informationsgehalte, wie Instruktions-Daten, die Position des Roboters,
und dgl.; und einen Notstoppschalter 9 (der mit Notstopp-Operationsmitteln
korrespondiert). Das LCD-Display 8 kann auch ein anderes
Display-Mittel sein, wie beispielsweise ein organisches EL-Display.
-
Das
Gehäuse 5 ist auch mit einer Antenne 10 ausgestattet,
die als sendendes und empfangendes Mittel für die drahtlose
Kommunikation 4 dient, mit einer Batterie 11 zum
Zuführen von Leistung unabhängig von dem Kontroller 2,
und einem Leistungsschalter 12 zum Ein- und Ausschalten
einer Leistungszufuhr.
-
3 zeigt
eine detaillierte Ansicht des Kontrollers 2. In der Zeichnung
bezeichnet die Bezugsziffer 21 eine Steuersektion zum Berechnen
eines Stromkommandos für Antriebsmotoren; bezeichnet 22 Servoverstärker
zum Antreiben der Antriebsmotoren entsprechend dem Stromkommando;
bezeichnet 23 die an dem Roboter 1 angebrachten
Antriebsmotoren; bezeichnet 24 eine Antenne, die für
die drahtlose Kommunikation als ein empfangendes und sendendes Mittel
dient; und bezeichnet 25 ein LCD-Display zum Darstellen
eines Betriebs status des Roboters, eines Alarms, oder dgl.. Wie
in dem Fall der tragbaren belehrenden Operationssektion kann auch hier
das LCD-Display ein anderes Display-Mittel umfassen, wie beispielsweise
ein organisches EL-Display.
-
Als
Resultat davon, dass der Bediener einen Führungsoperationsknopf
für jede Achse des Roboters 1 drückt,
der der Tastatur 7 der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 zugeordnet
ist, wird an die Steuersektion 21 des Kontrollers 2 über
die drahtlose Kommunikation 4 eine jeweilige Achsenoperationsinformation übertragen.
Die Steuersektion 21 aktiviert den Roboter 1,
in dem sie den Antriebsmotoren 23 des Roboters 1 Leistung
zuführt.
-
Wenn
der Bediener den Notstoppknopf 9 drückt, wird
durch die drahtlose Kommunikation 4 an den Kontroller 2 eine
Notstoppinformation übertragen, und deaktiviert die Steuersektion 21 den
Betrieb des Roboters 1 zwangsweise durch Abschalten der Leistungszufuhr
zu den Antriebsmotoren 23 des Roboters. Durch die Notstoppfunktion
wird der Roboter 1 ohne Schaden gegen eine unbeabsichtigte,
unfallträchtige Operation gestoppt.
-
In
dem Robotersystem, wie in dem in 1 gezeigten,
führt der Bediener zunächst eine belehrende Operation
durch, welche eine Serie von Betätigungen bildet, und zwar
durch Wiederholung von Operationen, die bewirken, dass sich der
Roboter 1 zu einer passenden Position bewegt, und durch
Speichern der Position, und zwar durch Verwendung von Betätigungsknöpfen,
die an der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 vorgesehen
sind. Sobald die belehrende Operation abgeschlossen ist, wird die Serie
an Operationen, mit denen der Roboter 1 instruiert wurde,
kontinuierlich durch Zurückspielen ausgeführt,
in Übereinstimmung mit einem Kommando von der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 oder dem Kontroller 2,
um dadurch die gewünschte Operation durchzuführen.
-
In
der vorliegenden Erfindung ist die tragbare belehrende Operationssektion 3 neu
mit einem drahtlosen Umschalter 13 versehen. Der drahtlose
Umschalter 13 kann selektieren, ob zwischen der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 und dem Kontroller 2 eine
drahtlose Kommunikation einzurichten oder auszuschalten ist.
-
Zur
Zeit einer belehrenden Operation stellt der Bediener den drahtlosen
Umschalter 13 in eine Einrichtungsposition, wonach von
der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 an den Kontroller 2 eine
Einrichtungsanforderung für die drahtlose Kommunikation übertragen
wird, und richtet der Kontroller 2 mit der tragbaren belehrenden
Operationssektion 3 daraufhin die drahtlose Kommunikation
ein. Als ein Resultat der Einrichtung der drahtlosen Kom munikation
gibt der Kontroller 2 die Steuerung der Bestromung der
Servoverstärker 22 frei, wie ausgeführt durch
den Notstoppschalter 9 entsprechend in der tragbaren belehrenden
Operationssektion 3.
-
Die
Steuerung der Bestromung der Servoverstärker 22,
wie durchgeführt durch den Notstoppschalter 9,
bedeutet, dass die Servoverstärker 22 in einem
(AUS)-Status bestromt sind, wenn der Notstoppschalter 9 nicht
gedrückt ist, und dass die Bestromung der Servoverstärker 22 in
einem (EIN)-Status abgeschaltet ist, wenn der Notstoppschalter 9 gedrückt
worden ist. Sobald die Bestromung der Servoverstärker 22 abgeschaltet
ist, ist auch die Leistungszufuhr zu den Antriebsmotoren 23 abgeschaltet,
so dass dadurch der Roboter 1 deaktiviert ist.
-
Als
ein Resultat der Validisierung der Funktion kann der Bediener die
Antriebsmotoren 23 des Roboters 1 sicher aktivieren,
um dadurch eine Operation zum Instruieren des Roboters 1 durchzuführen.
-
Wenn
beispielsweise der Bediener während der instruierenden
Operation zu nahe zum Roboter 1 oder mit diesem in Kontakt
gekommen ist, dann drückt der Bediener den Notstoppschalter 9,
wonach Informationen über die Betätigung des Notstoppschalters
von der tragbare belehrenden Operationssektion 3 mittels
drahtloser Kommunikation 4 an den Kontroller 2 übertragen
werden, und der Kontroller 2 die Bestromung der mit den
Antriebsmotoren 23 verbundenen Servoverstärker 22 abschaltet.
Da auch die Antriebsleistungsversorgung für die Antriebsmotoren 23 abgeschaltet
wird, kann der Roboter 1 unmittelbar und sicher gestoppt
werden.
-
Wenn
der Roboter 1 dazu gebracht worden ist, die instruierte
Operation durch Zurückspielen nach Vervollständigung
der instruierenden Operation auszuführen, dann schaltet
der Bediener den drahtlosen Umschalter 13 in eine Aufhebungsposition,
wonach die tragbare belehrende Operationssektion 3 mit
drahtloser Kommunikation eine Aufhebungsanfrage an den Kontroller 2 überträgt,
und der Kontroller 2 die Einrichtung der drahtlosen Kommunikation
aufhebt. Dadurch macht der Kontroller 2 die Steuerung der
Bestromung der Servoverstärker 22 ungültig, durchgeführt
durch den Notstoppschalter 9 der entsprechenden tragbaren
belehrenden Operationssektion 3.
-
Die
durch den Notstoppschalter 9 ausgeführte Invalidisierung
der Steuerung der Bestromung der Servoverstärker 22 bedeutet
eine Fortsetzung des bestromten Status der Servoverstärker 22,
unabhängig von einer Bedienung des Notstoppschalters.
-
Als
ein Resultat kann der Roboter 1 Rückspiel-Operationen
durchführen, ohne angehalten zu werden, selbst dann, wenn
der Notstoppschalter 9 gedrückt ist.
-
Wie
früher erwähnt, wenn beim Stand der Technik in
der drahtlosen Kommunikation zwischen der tragbaren belehrenden
Operationssektion 3 und dem Kontroller 2 ein Fehler
aufgetreten ist, dann wird dort der Roboter 1 aus Sicherheitsgründen
angehalten. Jedoch wird eine Steuerung der Bestromung der Servoverstärker 22,
ausgeführt durch den Notstoppschalter 9 der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3, auch ungültig
gemacht, wenn der Kontroller 2 die Einrichtung der drahtlosen
Kommunikation mit der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 aufhebt.
Demzufolge kann der Roboter 1 nur mittels des Kontrollers 2 aktiviert
werden, unabhängig vom Status einer Radiowelle, die zur
drahtlosen Kommunikation benutzt wird.
-
Bei
dem vorliegenden System kann als Resultat davon, dass der Bediener
den drahtlosen Umschalter 13 an der tragbaren belehrenden
Operationssektion 3 betätigt, der Roboter 1 willkürlich
gestoppt werden, und zwar während einer belehrenden oder
instruierenden Operation und in Übereinstimmung mit der
Notstoppschalter-Information, die durch drahtlose Kommunikation
von der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 ausgesandt
wird. Während einer Zurückspieloperation kann
die Zurückspieloperation des Roboters 1 fortgesetzt
werden, unabhängig von Notstoppschalter-Informationen,
die durch drahtlose Kommunikation oder ein umgebendes drahtloses
Kommunikationsumfeld ausgesandt werden.
-
Zweite Ausführungsform:
-
Um
die Bedienbarkeit durch den Bediener zu verbessern, muss die Möglichkeit
in Betracht gezogen werden, dass der Bediener vergisst, zwischen dem
Einrichten und dem Aufheben der drahtlosen Kommunikation umzuschalten.
Allgemein ist an der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 oder
an dem Kontroller 2 ein Operationsmodus-Umschalter 14 vorgesehen,
der es ermöglicht, zwischen einem belehrenden bzw. instruierenden
Operationsmodus und einem Zurückspiel-Operationsmodus umzuschalten.
Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
besteht darin, zu bewirken, dass der Operationsmodus-Umschalter 14 den
drahtlosen Umschalter 13 der ersten Ausführungsform
ersetzt.
-
Als
ein Resultat davon, dass der Bediener den Operationsmodus-Umschalter 14 auf
den Belehrungs- oder Instruktions-Operationsmodus umschaltet, erfolgt
eine Verarbeitung analog mit der, die ausgeführt wird,
wenn der drahtlose Umschalter 13 in die Einrichtungsposition
umgeschaltet worden ist. In ähnlicher Weise wird eine Verarbeitung
als ein Resultat davon durchgeführt, dass der Operationsmodus-Umschalter 14 zu
dem Zurückspiel-Operationsmodus umgeschaltet wird, der
analog ist mit dem, der ausgeführt wird, wenn der drahtlose
Umschalter 13 zu der Aufhebungs-Position geschaltet worden
ist.
-
Der
Ablauf der tatsächlichen Verarbeitung ist wie folgt. Wenn
der an der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 vorgesehene
Operationsmodus-Umschalter 14 vorgesehen ist, dann überträgt die
tragbare belehrende Operationssektion 3 mit drahtloser
Kommunikation eine Einrichtungsanfrage an den Kontroller 2,
und zwar dadurch, dass der Operationsmodus-Umschalter 14 zu
dem Belehrungs-Operationsmodus umgeschaltet wird, und richtet der
Kontroller 2 die drahtlose Kommunikation ein. Gleichzeitig
ist die Steuerung der Bestromung der Servoverstärker 22,
ausgeführt durch den Notstoppschalter 9 der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 validisiert, wodurch das
Umschalten zu dem Belehrungs-Operationsmodus durchgeführt
wird.
-
In ähnlicher
Weise wird der Operationsmodus-Umschalter 14 zu dem Zurückspiel-Operationsmodus
umgeschaltet, wonach die tragbare belehrende Operationssektion 3 mit
drahtloser Kommunikation eine Einrichtungs-Aufhebungs-Anforderung
an den Kontroller 2 überträgt, und der
Kontroller 2 die Einrichtung der drahtlosen Kommunikation
aufhebt. Gleichzeitig ist die Steuerung der Bestromung der Servoverstärker 22,
durchgeführt durch den Notstoppschalter 9 der
tragbaren belehrenden Operationssektion 3, ungültig
gemacht, wonach das Umschalten zu dem Zurückspiel-Operationsmodus
ausgeführt wird.
-
Wenn
der Operationsmodus-Umschalter 26 an dem Kontroller 2 angeordnet
ist, dann überträgt der Kontroller 2 aufgrund
des Umschaltens des Operationsmodus-Umschalters 26 zu dem
Belehrungs-Operationsmodus mit drahtloser Kommunikation die Einrichtungsanforderung
an die tragbare belehrende Operationssektion 3, und richtet
der Kontroller 2 die drahtlose Kommunikation ein. Gleichzeitig
wird die Steuerung der Bestromung des Servoverstärkers 22,
durchgeführt durch den Notstoppschalter 9 der
tragbaren belehrenden Operationssektion 3 gültig
gemacht.
-
In ähnlicher
Weise überträgt der Kontroller 2 mit
drahtloser Kommunikation die Einrichtungs-Aufhebungs-Anforderung
an die tragbare belehrende Operationssektion 3, und zwar
verur sacht durch das Umschalten des Operationsmodus-Umschalters 26 zu
dem Zurückspiel-Operationsmodus, und hebt der Kontroller 2 die
Einrichtung der drahtlosen Kommunikation auf. Gleichzeitig wird
die Steuerung der Bestromung der Servoverstärker 22,
veranlasst durch den Notstoppschalter 9 der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 ungültig
gemacht.
-
Selbst
wenn durch ein nicht gezeigtes höherrangiges System der
Operationsmodus des Kontrollers 2 durch eine ferngesteuerte
Operation zu schalten ist, dann könnte eine Konfiguration
zum automatischen Einrichten/Aufheben der drahtlosen Kommunikation
unter Berücksichtigung einer Änderung des Operationsmodus
des Kontrollers 2 vorausgesetzt werden.
-
Bei
dem vorliegenden System kann zwischen der Einrichtung und der Aufhebung
der drahtlosen Kommunikation durch eine Betätigung des Operationsmodus-Umschalters
automatisch umgeschaltet werden, ohne dass der Bediener speziell
von der drahtlosen Kommunikation weiß.
-
Dritte Ausführungsform:
-
Wenn
für eine tragbare belehrende Operationssektion 3 eine
Vielzahl Kontroller vorgesehen ist, welche als Ziele der drahtlosen
Kommunikation dienen, ist es notwendig, ein gewünschtes
Ziel zu spezifizieren, ohne komplizierte Prozeduren ausführen
zu müssen, und zwar, um Gefahren zu vermeiden. Eine dritte
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung berücksichtigt
diese Notwendigkeit.
-
Bezüglich
einer drahtlosen Kommunikation 4 mit einer Vielzahl Kontrollern,
die Ziele der jeweiligen drahtlosen Kommunikation sein können,
werden vorab mittels der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 ein
Kommunikationsverfahren und Einstellungen individuell gesetzt (IP-Adressen
und Kanalnummern derjenigen Kontroller, die Objekte der Verbindung
sind, falls, beispielsweise, ein WLAN benutzt wird).
-
Wenn
zur Verwendung bei einem mit einem spezifischen Kontroller 2 verbundenen
Roboter 1 eine instruierende Operation oder dergl., ausgeführt werden
muss, dann stellt der Bediener mittels eines Bildschirms in dem
LCD-Display 8 an der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 sicher,
ob zwischen der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 und
der Vielzahl Kontroller, die als Ziele der drahtlosen Kommunikation
dienen, eine drahtlose Kommunikation 4 eingerichtet ist,
oder nicht.
-
4 ist
ein Beispiel des freigegebenen Status/unterbundenen Status einer
drahtlosen Kommunikation eines jeden aus der Vielzahl der Kontroller, die
als Ziele der drahtlosen Kommunikation dienen und auf dem LCD-Display 8 dargestellt
sind. In der Zeichnung sind die Bezugsziffern 15 und 16 Berührungsschalter,
die auf dem LCD-Display 8 erscheinen, das eine Touchscreen-Funktion
hat. Hierbei ergeben sich Vorteile, die analog sind zu denjenigen, welche
sich ergeben würden, wenn ein tatsächlicher Schalter
gedrückt wird, wohingegen hier in dem LCD-Display 8 nur
Schalterfelder berührt zu werden brauchen.
-
Der
Bediener selektiert in der Kontrollerliste von Kontrollern, mit
welchen die drahtlose Kommunikation eingerichtet werden kann, einen
spezifischen Kontroller durch Drücken des Berührungsschalters 15 und
schaltet den drahtlosen Umschalter 13 an der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 in die Einrichtungsposition,
wodurch er die drahtlose Kommunikation mit dem spezifischen Kontroller
einrichtet. Wenn durch Pressen nur des Berührungsschalters 15 die
drahtlose Kommunikation prompt eingerichtet wird, dann gibt es ein
potentielles Risiko, dass die drahtlose Kommunikation auch mit einem
anderen, nicht beabsichtigten Kontroller eingerichtet werden könnte,
und zwar durch eine fehlerhafte Operation durch den Bediener. Aus
diesem Grund wird hier eine zweischrittige Operation vorausgesetzt,
umfassend eine Operation zum Selektieren des Berührungsschalters 15 und
eine nachfolgende Operation zum tatsächlichen Einrichten
der drahtlosen Kommunikation durch Drücken des drahtlosen
Umschalters 13. Alternativ kann eine Verarbeitung zum Umschalten
des drahtlosen Umschalters 13 übersprungen werden
durch Hinzufügen einer Verarbeitung zum Darstellen, sobald
der Berührungsschalter 15 gedrückt ist,
eines Berührungsschalters auf dem LCD-Display 8 zur
Bestätigung, zusammen mit einer Nachricht, die von dem
Bediener fordert, „ob die drahtlose Kommunikation tatsächlich
einzurichten ist".
-
Darüber
hinaus kann die Konfiguration, zusätzlich zur Freigabe
einer Selektion des spezifischen Kontrollers 2, es auch
ermöglichen, zum Setzen einer Verbindung mit dem Kontroller
und zur Modifikation mittels des Berührungsschalters 16 unmittelbar
eine Menüoberfläche auf dem Bildschirm aufzurufen.
-
Als
ein Resultat kann auch der Tatsache begegnet werden, dass an der
tragbaren belehrenden Operationssektion 3 kein Raum für
eine großzügige Tastaturauslegung verfügbar
ist, in dem der drahtlose Umschalter 13 als ein in dem
LCD-Display 8 dargestellter Berührungsschalter
verkörpert wird.
-
Wenn
für eine entsprechende Tastaturauslegung genügend
Raum verfügbar ist, dann kann eine Vielzahl an Kontrollern,
die als Ziele der drahtlosen Verbindung dienen, auch in selektierbarer
Weise vorab Schaltern oder Tasten als Mittel zum Selektieren des
jeweiligen spezifischen Kontrollers zugeordnet werden, welche Tasten
in ihrer Anzahl der Anzahl der Kontroller gleich sind, wobei diese
körperliche Tastatur anstelle der Berührungsschalter
im Bildschirm des Displays vorgesehen wird.
-
Wenn
bei dem vorliegenden System eine Vielzahl Kontroller, die als Ziele
für eine tragbare belehrende Operationssektion 3 dienen
sollen, dann kann der Bediener leicht ein Kommunikationsziel selektieren,
ohne komplizierte Prozeduren ausführen zu müssen,
oder jeweils eine Kommunikationseinstellung für jeden Kontroller ändern
zu müssen.
-
Da,
weiterhin ein anschließbarer Kontroller in Form einer Liste
dargestellt und selektiert werden kann, wird eine intuitive Bedienung
durch den Bediener möglich.
-
Vierte Ausführungsform:
-
Es
kann einen Fall geben, in welchem der Bediener während
der Zurückspieloperation oder im Operationsstatus des Roboters 1 interne
Informationen über den Kontroller 2 zu überwachen
hat. Die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung berücksichtigt
diesen Umstand.
-
In
der vorliegenden Ausführungsform ist der drahtlose Umschalter 13 der
tragbaren belehrenden Operationssektion 3 zusätzlich
zu der betrauten Funktion des Einrichtens/Aufhebens der drahtlosen Kommunikation
mit einer Funktion betraut, die eine Selektion eines anderen Überwachungsmodus
ermöglicht.
-
Wenn
der Bediener den drahtlosen Umschalter 13 der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 zu einem Überwachungsmodus
umschaltet, wird von der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 an
den Kontroller 2 eine Überwachungsanfrage übertragen.
Als ein Resultat hiervon macht der Kontroller 2 die Steuerung
der Bestromung der Servoverstärker 22, wie veranlasst
durch den Notstoppschalter 9 der tragbaren belehrbaren
Operationssektion 3 ungültig, während
er die Einrichtung der drahtlosen Kommunikation mit der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 aufrecht hält.
-
Als
ein Resultat davon können die Antriebsmotoren 23 des
Roboters 1 unabhängig von einer Betätigung
des Notstoppschalters der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 angetrieben
werden, so dass der Roboter 1 eine Zurückspieloperation auszuführen
vermag.
-
Ein
Unterschied liegt zwischen der ersten Ausführungsform und
der vierten Ausführungsform darin, dass die zwischen dem
Kontroller 2 und der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 eingerichtete
drahtlose Kommunikation auch zur Zeit der Zurückspiel-Operation
nicht aufgehoben ist. Als Resultat davon kann der Bediener interne
Informationen über den Kontroller 2 oder den Operationsstatus
des Roboters 1, wie durch drahtlose Kommunikation 4 an die
tragbare belehrende Operationssektion 3 übertragen,
sicherstellen bzw. beschaffen.
-
Wie
früher erwähnt, wird beim Stand der Technik aus
Sicherheitsgründen der Roboter 1 gestoppt, falls
in der drahtlosen Kommunikation zwischen der tragbaren belehrenden
Operationssektion 3 und dem Kontroller 2 ein Fehler
aufgetreten sein sollte. Hingegen wird in der vorliegenden Ausführungsform
nur die Funktion zum Steuern der Bestromung der Servoverstärker 22,
veranlasst durch den Notstoppschalter 9, ungültig
gemacht, so dass der Roboter 1 nur durch den Kontroller 2 aktiviert
werden kann, unabhängig von dem Status einer Radiowelle der
drahtlosen Kommunikation.
-
Bei
dem vorliegenden System kann der Roboter 1 mittels einer
Betätigung durch den Bediener, der den drahtlosen Umschalter 13 an
der tragbaren belehrenden Operationssektion 3 betätigt,
während einer belehrenden oder instruierenden Operation willkürlich
gestoppt werden, entsprechend zu Informationen ausgehend von Notstoppschalter,
und wie durch drahtlose Kommunikation von der tragbaren belehrenden
Operationssektion 3 übermittelt. Während
der Zurückspiel-Operation kann der Roboter die Zurückspiel-Operation
fortgesetzt durchführen, unabhängig von den Informationen
vom Notstoppschalter, wie durch die drahtlose Kommunikation oder
ein umgebendes drahtloses Kommunikationsumfeld von der tragbaren
belehrenden Operationssektion 3 übertragen. Zusätzlich
ist eine Funktion zum Überwachen der internen Informationen
des Kontrollers 2 und des Operationsstatus des Roboters
während einer Zurückspiel-Operation hinzugefügt.
-
Industrielle Anwendbarkeit
-
Die
vorliegende Erfindung kann in einem weiten Bereich auf eine drahtlose
tragbare belehrende Operationssektion eines industriellen Roboters angewendet
werden, der eingesetzt wird zum Schweißen, Lackieren, Zusammenbauen,
oder dgl.. Die Anordnung eines Schalters zum Aufheben der drahtlosen
Kommunikation zur Zeit einer Zurückspiel-Operation ermöglicht
eine fortgesetzte Operation des Roboters auch dann, wenn während
der Zurückspiel-Operation in der drahtlosen Kommunikation
ein Fehler aufgetreten sein sollte.
-
ZUSAMMENFASSUNG
-
Um
ein automatisches Maschinensystem und ein Verfahren zum Steuern
dessen Kommunikation anzugeben, welches eine Deaktivierung der Operation
eines Roboters auch dann verhindert, wenn bei der drahtlosen Kommunikation
einer drahtlosen tragbaren belehrenden Operationssektion ein Fehler
aufgetreten sein sollte, schlägt die Erfindung Folgendes
vor.
-
Ein
automatisches Maschinensystem, mit: einer Mechanismussektion mit
einem oder mehreren Antriebsmechanismen, einem Kontroller zum Antreiben
und Steuern der Mechanismussektion, und einer tragbaren belehrenden
oder instruierenden Operationssektion zum Durchführen von
Operationen und Instruieren der Mechanismussektion, worin der Kontroller
(2) umfasst; eine Kontrollersektion (24) für
eine drahtlose Kommunikation zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikation
mit der tragbaren instruierenden Operationssektion (3);
und eine Antriebssektion (22) zum Antreiben der Mechanismussektion
(1) entsprechend mit einem Kommandosignal von der tragbaren
instruierenden Operationssektion (3) empfangen von der
drahtlosen Kontrollerkommunikationssektion (24), wobei
die tragbare instruierende Operationssektion (3) aufweist;
eine drahtlose Kommunikationssektion (18) der instruierenden
Operationssektion (13) zum Einrichten der drahtlosen Kommunikation
mit dem Kontroller (2); einen drahtlosen Umschalter (13)
zum Selektieren der Einrichtung oder der Aufhebung der drahtlosen
Kommunikation mit dem Kontroller (2); einen Notstoppschalter
(9) zum Abschalten und Stoppen der Zufuhr an Antriebsenergie
zu der Antriebssektion (22); und eine Display-Vorrichtung
(8) zum Darstellen von Informationen für einen Bediener.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - JP 2000-280193
A [0006]
- - JP 2004-148488 A [0006]
- - JP 7-195285 A [0006]