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Gebiet der
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboter-Controller,
der einen Steuerteil zum Steuern von zumindest einem Industrieroboter
und eine tragbare Arbeitssteuereinrichtung zum Programmieren und
manuellen Betreiben des Roboters aufweist. Der Controller kann auch
zum Steuern von zu dem Roboter gehörender Ausrüstung verwendet werden.
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Stand der
Technik
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Ein
Industrieroboter ist programmiert zum Ausführen einer Arbeit entlang eines
Arbeitswegs. Um dem Roboter den Weg zu programmieren oder zu lehren,
wird der Roboter zu Positionen entlang des gewünschten Arbeitswegs manipuliert.
Diese Positionen werden als Anweisungen in einem Speicher in dem
Controller gespeichert. Während
des Betriebs des Roboters werden die Programmanweisungen ausgeführt, wodurch
der Roboter dazu gebracht wird, wie gewünscht zu arbeiten.
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Ein
Industrieroboter kann in zumindest zwei unterschiedlichen Modi betrieben
werden: automatisch und manuell. Wenn der Roboter in dem manuellen
Betriebsmodus ist, wird der Roboter durch ein tragbares Bedienersteuergerät, allgemein
bezeichnet als eine Programmierhandgeräteinheit (Teach Pendant Unit)
und anschließend
als TPU bezeichnet, gesteuert. Ein Roboterbediener verwendet eine
TPU, um einen Roboter manuell zu steuern, beispielsweise um dem
Roboter zu lehren oder zu programmieren, einem Arbeitsweg zu folgen.
Die TPU kann auch dazu verwendet werden, ein Roboterprogramm zu überwachen,
bestimmte Variablen in dem Programm zu verändern, das Programm zu starten,
zu stoppen, und zu editieren. Wenn der Roboter in dem manuellen
Modus ist, hat die TPU das exklusive Recht, den Roboter zu betreiben,
und somit darf keine andere Steuereinrichtung den Roboter steuern.
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Eine
TPU enthält
normalerweise ein Steuermittel für
den Bediener, beispielsweise einen Joystick, einen Ball, einen Satz
von Knöpfen
oder irgendeine Kombination davon, eine visuelle Display-Einheit
und eine Sicherheitsausrüstung,
die eine Freigabeeinrichtung enthält. Die Freigabeeinrichtung ermöglicht oder
sperrt eine manuelle Steuerung des Roboters durch die TPU. Die Freigabeeinrichtung
beeinflusst den Strom an die Motoren des Roboters. Wenn der manuelle Modus
gewählt
ist und die Freigabeeinrichtung aktiviert ist, kann man den Roboter manuell
durch die TPU betreiben. Wenn die Freigabeeinrichtung deaktiviert
ist, ist es nicht möglich,
den Roboter manuell zu betreiben. Wenn der manuelle Modus gewählt ist,
ist es möglich,
den Roboter beispielsweise mittels des Joysticks zu bewegen, vorausgesetzt
dass die Freigabeeinrichtung der TPU aktiviert ist. In dem Automatikmodus
ist es nicht möglich,
den Roboter mit der TPU zu bewegen, selbst wenn die Freigabeeinrichtung
aktiviert ist. Die Freigabeeinrichtung ist beispielsweise ein Schalter
oder ein Druckknopf, der durch den Bediener gedrückt werden muss, um die Steuerung
des Roboters durch die TPU zu ermöglichen.
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Der
Status der Freigabeeinrichtung ist entweder aktiviert oder deaktiviert.
Wenn die Freigabeeinrichtung ein Druckknopf ist, ist der Status
der Freigabeeinrichtung aktiviert, wenn der Bediener den Knopf drückt, und
der Status der Freigabeeinrichtung ist deaktiviert, wenn der Knopf
freigegeben ist. Einige Freigabeeinrichtungen haben drei Positionen:
eine erste Position, in der der Knopf freigegeben ist, eine zweite
Position, wenn der Knopf gedrückt
ist, und eine dritte Position, wenn der Druckknopf stärker gedrückt ist.
In solchen Fällen
ist die Freigabeeinrichtung deaktiviert, wenn der Knopf in der ersten
und der dritten Position ist.
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Aus
Sicherheitsgründen
ist die TPU mit entweder einer Notstoppeinrichtung oder einer Stoppeinrichtung
versehen.
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Um
die Automatisierung von komplexen Serien von Handlungen unter sicheren
Bedingungen zu vereinfachen, können
die Roboter in Roboterzellen platziert sein. Aufgrund des beträchtlichen
Risikos zum Verwinden der Kabel ist es insbesondere vorteilhaft,
eine drahtlose TPU zu verwenden, wenn es einige Roboter gibt, die
nahe beieinander in einer Roboterlinie angeordnet sind.
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Aus
der internationalen Patentanmeldung WO 03036324 ist es bekannt,
eine drahtlose Verbindung zum Austausch von Information zwischen
der TPU und dem Roboter-Controller zu verwenden.
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Aus
der japanischen Patentanmeldung Nr. 11-73201 und der europäischen Patentanmeldung
EP 1 407 860 ist ein drahtloses
Steuersystem vorbekannt. Die Aufgabe dieser Anwendungen ist es,
ein Kommunikationssystem vorzusehen, bei dem die spezielle Kommunikation
einer Notstopp steuerung durch drahtlose Mittel auf eine Weise, die äquivalent zu
einer Kabelkommunikation ist, durchgeführt werden kann.
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Aufgaben und
Zusammenfassung der Erfindung
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, einen Controller vorzusehen,
der eine drahtlose TPU enthält.
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Diese
Aufgabe wird durch einen Controller, wie in Anspruch 1 definiert
ist, erreicht. Gemäß der Erfindung
enthält
die TPU: eine Mehrzahl von Erfassungsmitteln, die den Status der
Freigabeeinrichtung erfassen, zumindest ein Kommunikationsdatenerzeugungsmittel,
das Kommunikationsdaten einschließlich einer Information im
Hinblick auf den erfassten Status der Freigabeeinrichtung erzeugt,
und zumindest ein drahtloses Übertragungsmittel,
das die Kommunikationsdaten an den Steuerteil überträgt, und der Steuerteil enthält zumindest
ein Empfangsmittel, das die Kommunikationsdaten von dem Übertragungsmittel
empfängt,
und der Steuerteil ist angepasst, eine manuelle Steuerung des Roboters
durch die TPU zu erlauben oder nicht zu erlauben in Abhängigkeit
von dem empfangenen Status der Freigabeeinrichtung.
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Das
Erfassungsmittel erfasst, ob das Freigabemittel aktiviert oder deaktiviert
ist. Um die Sicherheit zu verbessern und Redundanz zu erzielen,
enthält
die TPU eine Mehrzahl von redundanten Erfassungsmitteln, die den
Status der Freigabeeinrichtung erfassen. Die TPU enthält zumindest
ein Kommunikationsdatenerzeugungsmittel, das Kommunikationsdaten,
einschließlich
Information im Hinblick auf den erfassten Status der Freigabeeinrichtung
erzeugt. Das Kommunikationsdatenerzeugungsmittel enthält einen
Softwareprozess für
das Erzeugen von Kommunikationsdaten oder einen Kommunikationsdatenerzeugungskreis.
Somit wird das Kommunikationsdatenerzeugungsmittel entweder durch
Software oder durch Hardware implementiert.
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Das
Kommunikationsdatenerzeugungsmittel erzeugt Nachrichten, einschließlich der
Kommunikationsdaten, gemäß irgendeinem
bekannten Kommunikationsprotokoll für drahtlosen Transfer an den Steuerteil.
Eine Nachricht kann Information im Hinblick auf den erfassten Status
von allen Erfassungsmitteln enthalten, oder im Hinblick auf den
erfassten Status von einem einzigen Erfassungsmittel. In dem letzteren
Fall wird eine Nachricht für
jedes Erfassungsmittel erzeugt. Der Steuerteil enthält ein Mittel zum
Empfangen der Kommunikationsdaten von der TPU und zum Entscheiden,
ob die manuelle Steuerung des Roboters durch die TPU erlaubt wird
oder nicht erlaubt wird, basierend auf den empfangenen Status der
Freigabeeinrichtung. Das Empfangsmittel ist angepasst, ein Freigabesignal
basierend auf den empfangenen Kommunikationsdaten zu erzeugen.
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Die
Erfindung sieht eine tragbare TPU vor, die eine drahtlose Freigabeeinrichtung
enthält.
Dies ermöglicht
es, den Notstoppknopf wegzulassen und trotzdem das Maß an Sicherheit
und Zuverlässigkeit zu
haben, das die Standardregulierung vorsieht.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung ist der Steuerteil angepasst, eine manuelle Steuerung
des Roboters zu erlauben, wenn die von zumindest zwei der Erfassungsmittel
empfangene Statusinformation anzeigt, dass das Freigabemittel aktiviert
ist. Der Steuerteil ist angepasst, keine manuelle Steuerung des
Roboters zu erlauben, wenn der von zumindest einem der Erfassungsmittel
empfangene Status anzeigt, dass das Freigabemittel nicht aktiviert
ist. Somit ist es möglich
zu erfassen, ob irgendeines der Erfassungsmittel defekt ist und
die Sicherheit des Controllers wird erhöht.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung enthält
die TPU eine Mehrzahl von Kommunikationsdatenerzeugungsmitteln,
die jeweils jedem der Mehrzahl von Erfassungsmitteln entsprechen.
Die Kommunikationsdatenerzeugungsmittel sind redundant. Die Tatsache,
dass eine Mehrzahl von redundanten Kommunikationsdatenerzeugungsmitteln vorhanden
ist, ermöglicht
es zu erfassen, ob irgendeines der Kommunikationsdatenerzeugungsmitteln
defekt ist, und somit die Sicherheit des Controllers zu erhöhen.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung enthält
die TPU eine Mehrzahl von drahtlosen Übertragungsmitteln, die jeweils
jedem der Mehrzahl von Kommunikationsdatenerzeugungsmitteln entsprechen.
Die drahtlosen Übertragungsmittel
sind redundant. Die Tatsache, dass eine Mehrzahl von redundanten Übertragungsmitteln
vorhanden ist, ermöglicht
es, zu erfassen, ob irgendeines der Übertragungsmittel defekt ist,
und erhöht
somit die Sicherheit des Controllers.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung enthält
das Empfangsmittel eine Mehrzahl von empfangenden Modulen, die jeweils
jedem der Mehrzahl von Übertragungsmitteln
entsprechen und das die Kommunikation von dem Übertragungsmittel erhält. Die
empfangenden Mittel sind redundant. Die Tatsache, dass eine Mehrzahl
von redundanten empfangenden Mitteln vorhanden ist, ermöglicht es
zu erfassen, ob irgendeines der empfangenden Mittel defekt ist,
und erhöht
somit weiter die Sicherheit des Controllers.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung ist der Steuerteil angepasst, eine manuelle Steuerung
des Roboters solange zu erlauben, wie Statusinformation, die anzeigt,
dass die Freigabeeinrichtung aktiviert ist, innerhalb eines bestimmten
Zeitrahmens empfangen wird. Der Steuerteil ist angepasst, keine
manuelle Steuerung des Roboters zu erlauben, wenn ein Versagen beim
Empfangen von Statusinformation von der Freigabeeinrichtung innerhalb
eines bestimmten Zeitrahmens auftritt. Somit ist die Sicherheit
weiter verbessert.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung enthält
der Roboter-Controller einen Steuerteil zum Steuern von zumindest
einem Industrieroboter oder zugehöriger Ausrüstung, und eine tragbare Betätigungseinrichtung,
die dazu angeordnet sind, miteinander durch zumindest ein drahtloses
Netzwerk zu kommunizieren, wobei die tragbare Betätigungseinrichtung
eine manuell betätigte
Freigabeeinrichtung enthält,
die, wenn sie kontinuierlich aktiviert wird, eine Bewegung des Roboters
und/oder der zugehörigen
Ausrüstung
erlaubt, und eine Mehrzahl von Kommunikationsdaten erzeugenden Softwareprozessen
oder Kommunikationsdatenerzeugungskreisen, die jeweils Kommunikationsdaten
erzeugen, die einen Freigabeeinrichtungsstatusbefehl basierend auf
dem Betrieb der Freigabeeinrichtung ausdrücken, und Übertragungsmittel, die Kommunikationsdaten,
die den Freigabestatusbefehl ausdrücken, an der Steuerteil durch
eine drahtlose Netzwerkverbindung übertragen; und der Steuerteil
enthält
ein Empfangsmittel, das Kommunikationsdaten, die den Freigabestatusbefehl
ausdrücken,
von dem Übertragungsmittel
empfängt;
wobei das Empfangsmittel den Roboter oder die zugehörige Ausrüstung in
den Freigabezustand in Abhängigkeit
von dem empfangenen Freigabestatusbefehl setzt, was eine Bewegung
oder alternativ Anhaltebewegung des Roboters oder der zugehörigen Ausrüstung erlaubt,
wenn nur ein einziger Satz an Kommunikationsdaten empfangen wird,
die einen Freigabestatusbefehl ausdrücken, der durch die Mehrzahl
von Kommunikationsdatenerzeugungssoftwareprozessen oder Kommunikationsdatenerzeugungskreisen erzeugt
wird.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnungen
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Die
Erfindung wird nun genauer durch die Beschreibung von verschiedenen
Ausführungsformen
der Erfindung und unter Verweis auf die beigefügten Figuren beschrieben.
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1 zeigt
einen Industrieroboter, der einen Steuerteil und eine TPU enthält.
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2 zeigt
einen Roboter-Controller gemäß einer
ersten Ausführungsform
der Erfindung.
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3 zeigt
einen Roboter-Controller gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der Erfindung.
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Detaillierte
Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt
einen Industrieroboter, der eine Schwenkvorrichtung 1,
einen Controller, der einen Steuerteil 3 zum Steuern der
Schwenkvorrichtung enthält,
und eine tragbare Bedienereinrichtung 4, im Folgenden bezeichnet
als TPU (Teach Pendant Unit), zum Lehren und manuellen Betätigen der
Schwenkvorrichtung enthält.
Die TPU 4 ist in Verbindung mit dem Steuerteil 3 über eine
drahtlose Datenverbindung 5. Die TPU enthält einen
Display-Bildschirm 6, Funktionstasten 8, einen
Joystick 10 und eine Freigabeeinrichtung 12. Die
TPU enthält
auch eine Antenne 14 und ein Funkmodul für eine drahtlose
Kommunikation mit dem Steuerteil 3. Die Funktionstasten 8 erlauben
es dem Bediener, verschiedene Zustände für das Steuersystem zu wählen. Der
Joystick 10 wird dazu verwendet, die Bewegung der Schwenkvorrichtung
zu steuern, wenn der Roboter manuell betrieben wird. Die Freigabeeinrichtung
enthält
einen Knopf 12, der durch den Bediener aktiviert werden
muss, um eine manuelle Steuerung des Roboters durch die TPU freizugeben.
Wenn der Bediener den Knopf der Freigabeeinrichtung 12 deaktiviert,
kann der Roboter nicht länger über die
TPU betrieben werden.
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2 zeigt
eine Steuerung gemäß einer
ersten Ausführungsform
der Erfindung. Die Freigabeeinrichtüng enthält zwei Schalter 16a–b, die
mit dem Knopf 12 der Freigabeeinrichtung verbunden sind. Wenn
der Bediener den Knopf 12 aktiviert, schließen die
Schalter 16a–b,
und wenn der Bediener den Knopf 12 deaktiviert, öffnen die
Schalter 16a–b.
Die TPU 4 enthält
weiter zwei Erfassungsmittel 18a–b, was Mittel sind, die jeweils
jedem der Schalter 16a–c entsprechen,
zum Erfassen des Status der Freigabeeinrichtung, d.h. zum Erfassen,
ob der Knopf 12 gedrückt
oder freigegeben ist, indem erfasst wird, ob die Schalter 16a–b geschlossen
oder offen sind. Es gibt zwei Schalter und zwei Erfassungsmittel
zum Erreichen von Redundanz und somit zum Verbessern der Sicherheit.
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Die
TPU 4 enthält
ferner ein Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20, das
Kommunikationsdaten einschließlich
von Information im Hinblick auf den erfassten Status der Freigabeeinrich tung
erzeugt. Das Datenerzeugungsmittel ist entweder durch Hardware oder
durch Software implementiert. Das Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20 erzeugt
Kommunikationsdaten, die eine oder mehrere Nachrichten enthalten,
die Information im Hinblick auf den erfassten Status der Freigabeeinrichtung
von beiden Erfassungsmitteln 18a–b enthalten. Ein drahtloses Übertragungsmittel 14 überträgt die Kommunikationsdaten
an den Steuerteil 3 des Controllers. Beispielsweise werden
die Kommunikationsdaten durch Hochfrequenz (HF), wie zum Beispiel „bluetooth" oder WLAN, oder
optisch, wie zum Beispiel Infrarot (IR), übertragen. Die Kommunikationsdaten
können auch
andere Arten von Information enthalten, wie zum Beispiel eine Prüfsumme zum
Erhöhen
der Sicherheit der Kommunikation, die Identität des Bedieners, den Namen
des Roboters und eine IP-Adresse.
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Der
Steuerteil 3 ist mit einer Datenkommunikationsverbindung 21,
beispielsweise einem Datenbus, verbunden. Beispielsweise ist die
Datenkommunikationsverbindung 21 ein Teil eines Kommunikationsnetzwerks.
Andere Steuereinheiten können
mit dem gleichen Netzwerk verbunden sein. Eine Antenne 22,
die mit der Datenkommunikationsverbindung 21 verbunden
ist, empfängt
die Kommunikationsdaten von der TPU. Der Steuerteil 3 enthält ein Empfangsmittel 24,
das die Kommunikationsdaten von der TPU empfängt und ein Freigabesignal
ES basierend auf den empfangenen Kommunikationsdaten erzeugt. Das
Freigabesignal ES ist ein Hardwaresignal und ist auf dem empfangenen
Status der Freigabeeinrichtung basierend. Das Freigabesignal ES
gibt an, ob eine manuelle Steuerung des Roboters durch die TPU erlaubt
ist oder nicht.
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Das
Empfangsmittel 24 extrahiert Information im Hinblick auf
den erfassten Status der Freigabeeinrichtung von den empfangenen
Kommunikationsdaten. Das Empfangsmittel 24 extrahiert den
durch beide Erfassungsmittel 18a–b erfassten Status. Das Empfangsmittel
vergleicht den Status von beiden Erfassungseinrichtungen 16a–b. Wenn
die Statusinformation, die von beiden Erfassungsmitteln empfangen ist,
anzeigt, dass die Freigabeeinrichtung aktiviert ist, erlaubt der
Steuerteil eine manuelle Steuerung des Roboters, vorausgesetzt,
dass der Roboter im manuellen Modus ist. Wenn der von einem der
Erfassungsmittel empfangene Status anzeigt, dass die Freigabeeinrichtung
deaktiviert ist, erlaubt der Steuerteil keine manuelle Steuerung
des Roboters. Das Empfangsmittel 24 ist vorzugsweise als
Programmanweisungen in einem Computerprogramm implementiert.
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Der
Steuerteil enthält
auch einen Freigabekreis 26, der oftmals als eine Freigabekette
bezeichnet wird, der dazu angepasst ist, eine manuelle Bewegung
des Roboters zu erlauben oder nicht zu erlauben. Der Freigabekreis 26 enthält einen
Schalter 28, der in Abhängigkeit
von dem Zustand der Freigabeeinrichtung geöffnet oder geschlossen ist,
und einen Schalter 30, der in Abhängigkeit davon geöffnet oder
geschlossen ist, ob der Roboter in einem Automatikmodus oder manuellen
Modus ist. Eine Stromzufuhr V ist mit dem Freigabekreis verbunden.
Das Freigabesignal ES, das durch das Empfangsmittel 24 erzeugt
wird, steuert den Schalter 28. Wenn der Roboter im Automatikmodus
ist, ist der Schalter 28 offen, und es ist nicht möglich, den
Roboter durch die TPU zu steuern. Der Freigabekreis 26 ist
mit den Motoren M des Roboters verbunden. Wenn der Roboter im manuellen
Modus ist und der Schalter 28 offen ist, werden Bremsen
auf die Motoren beaufschlagt. Somit muss der Roboter im manuellen
Modus sein und die Freigabeeinrichtung muss aktiviert sein, damit der
Bediener manuell den Roboter bewegen kann.
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Das
Empfangsmittel 24 enthält
einen Timer, der erfasst, ob Kommunikationsdaten kontinuierlich innerhalb
eines bestimmten Zeitrahmens empfangen werden oder nicht. Das Empfangsmittel 24 erlaubt eine
manuelle Steuerung des Roboters, solange Statusinformation, die
anzeigt, dass die Freigabeeinrichtung aktiviert ist, innerhalb des
bestimmten Zeitrahmens empfangen wird, und erlaubt keine manuelle Steuerung
des Roboters bei einem Fehler beim Empfangen von Kommunikationsdaten
von der Freigabeeinrichtung innerhalb des Zeitrahmens. Der Zeitrahmen
ist beispielsweise als die Zeit gewählt, die der Roboter braucht,
sich auf einer Strecke zu bewegen, die aufgrund von Sicherheitsgründen bestimmt
wird.
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Die
Funktion des Controllers gemäß der Erfindung
wird im Folgenden unter Verweis auf 2 beschrieben.
Der Roboter wird in den manuellen Modus gesetzt und der Schalter 30 ist
geschlossen, wodurch die Freigabekette aktiviert wird. Solange die Freigabeeinrichtung 12 deaktiviert
ist, sind die Schalter 16a und 16b geöffnet, und
solange der Bediener die Freigabeeinrichtung 12 aktiviert,
sind die Schalter 16a und 16b geschlossen. Das
Erfassungsmittel 18a erfasst den Status des Schalters 16a und
das Erfassungsmittel 18b erfasst den Status des Schalters 16b.
Das Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20 erzeugt Kommunikationsdaten,
einschließlich
von Information im Hinblick auf den erfassten Status der Schalter 16a und 16b,
welche dem Status der Freigabeeinrichtung entsprechen. Das Empfangsmittel 24 des
Steuerteils 3 empfängt
Kommunikationsdaten von der TPU, einschließlich Information über den Status
der Schalter 16a–b.
Das Empfangsmittel 24 ist angepasst, eine Entscheidung
zu treffen, ob der Schalter 28 zu schließen ist
oder nicht, basierend auf dem empfangenen Status der Schalter 16a und 16b. Wenn
der empfangene Status von beiden Schaltern 16a und 16b besagt,
dass die Freigabeeinrichtung aktiviert ist, wird der Schalter 28 geschlossen
und eine manuelle Steuerung des Roboters durch die TPU wird erlaubt,
beispielsweise wird eine Bewegung des Roboters mittels des Joysticks
der TPU erlaubt. Wenn der empfangen Status von zumindest einem der
Schalter 16a und 16b besagt, dass die Freigabeeinrichtung
deaktiviert ist, wird der Schalter 28 geöffnet und
eine manuelle Steuerung des Roboters durch die TPU ist nicht erlaubt.
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3 zeigt
einen Roboter-Controller gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der Erfindung. Bauteile entsprechend denjenigen in 2 sind
mit den gleichen Referenzziffern versehen, und werden nicht genauer
hier beschrieben. Wie aus der Zeichnung zu sehen ist, enthält die TPU 4 zwei
Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20a–b, die jeweils jedem der zwei
Erfassungsmittel 18a–b
entsprechen. Die TPU enthält
zwei drahtlose Übertragungsmittel
in der Form von zwei Antennen 14a–b, die jeweils jedem der Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20a–b entsprechen.
Das Empfangsmittel enthält
zwei empfangene Module 25a–b und einen Komparator 27. Die
empfangenden Module 25a–b entsprechen jeweils jedem
der Übertragungsmittel 14a–b. Die
empfangenden Module 25a–b sind mit der Datenkommunikationsverbindung 21 verbunden
und empfangen Kommunikationsdaten von dem Übertragungsmittel 14a–b.
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Das
empfangende Modul 25a extrahiert Information im Hinblick
auf den erfassten Status der Freigabeeinrichtung aus den Kommunikationsdaten, die
von dem Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20a empfangen
werden, und das empfangende Modul 25b extrahiert Information
im Hinblick auf den erfassten Status der Freigabeeinrichtung aus
den Kommunikationsdaten, die von den Kommunikationsdatenerzeugungsmittel 20b empfangen
werden. Die empfangenden Module 25a–b erzeugen Freigabesignale
ES1, ES2, die anzeigen, ob eine manuelle Steuerung des Roboters
durch die TPU erlaubt ist oder nicht. Ein Komparator 27 vergleicht
die Signale ES1 und ES2 und erzeugt ein Freigabesignal ES für den Freigabekreis 26.
Das Freigabesignal ES erlaubt eine manuelle Steuerung des Roboters,
wenn beide Signale ES1 und ES2 eine manuelle Steuerung erlauben,
und erlaubt anderenfalls keine manuelle Steuerung.
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Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsformen
begrenzt sondern kann innerhalb des Rahmens der folgenden Ansprüche variiert
und modifiziert werden. Beispielsweise ist bei einer anderen Ausführungsform
die Anzahl der Schalter der Freigabeeinrichtung und die Anzahl der Erfassungsmittel
größer als
zwei, beispielsweise drei oder vier. Bei einer anderen Ausführungsform
kann der Steuerteil zwei oder mehr Antennen enthalten, die jeweils
jedem von einer Mehrzahl von Übertragungsmitteln
entsprechen.
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Die
Freigabeeinrichtung muss nicht unbedingt ein Druckknopf oder ein
Schalter sein, und die Freigabeeinrichtung kann beispielsweise eine
Platte auf dem Boden enthalten, die aktiviert ist, wenn der Bediener
auf ihr steht, und anderenfalls deaktiviert ist. Die Freigabeeinrichtung
kann auch ein definiertes Gebiet enthalten, das aktiviert ist, wenn
der Bediener in das Gebiet eintritt, und deaktiviert ist, wenn der
Bediener das Gebiet verlässt.