DE102016003237B4

DE102016003237B4 - Steuergerät eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine, drahtloses Programmierhandgerät und automatisches Maschinensystem

Info

Publication number: DE102016003237B4
Application number: DE102016003237.5A
Authority: DE
Inventors: Shuntaro Toda; Ryoutarou Inaba; Yoshiki Hashimoto
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-03-23
Filing date: 2016-03-16
Publication date: 2018-12-27
Anticipated expiration: 2036-03-17
Also published as: DE102016003237A1; US10031513B2; CN105983973B; US20160282845A1; CN105983973A; JP2016181037A; JP6259413B2

Abstract

Automatisches Maschinensystem, umfassend ein Steuergerät (102, 2) eines Roboters (103) oder einer Werkzeugmaschine und ein drahtloses Programmierhandgerät (1, 101), das mit dem Steuergerät (102, 2) über drahtlose Kommunikation verbunden ist und konfiguriert ist, um das Steuergerät (102, 2) zu betätigen, wobei das automatische Maschinensystem Folgendes umfasst:eine drahtlose Kommunikationseinheit (11, 21), die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät (1, 101) und dem Steuergerät (102, 2) auszuführen; undeine Intervall-Änderungseinheit (12, 22), die konfiguriert ist, um ein Sendeintervall von dem drahtlosen Programmierhandgerät (1, 101) oder ein Intervall des Empfangs durch das Steuergerät (102, 2) von periodischen Daten, die durch das Steuergerät (102, 2) für die Bestimmung, ob der Betrieb des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, verwendet werden, wobei die periodischen Daten von dem drahtlosen Programmierhandgerät (1, 101) an das Steuergerät (102, 2) gesendet werden, zu ändern,wobei das Steuergerät (102, 2) den Betrieb des Roboters (103) oder einer Maschinensteuerung stoppt, wenn das Steuergerät (102, 2) nicht dazu in der Lage ist, die periodischen Daten innerhalb der durch das Empfangsintervall bestimmten Zeitperiode zu erhalten.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein drahtloses Programmierhandgerät zum Betätigen eines Steuergeräts eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine durch drahtlose Kommunikation, wobei das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine von dem drahtlosen Programmierhandgerät aus durch drahtlose Kommunikation betätigt werden soll, und ein automatisches Maschinensystem, das dieses umfasst.
Um automatische Maschinen zu betätigen, wie etwa Roboter oder Werkzeugmaschinen mit numerischer Steuerung (CNC) (nachstehend einfach als „Werkzeugmaschinen“ bezeichnet), werden tragbare drahtlose Programmierhandgeräte verwendet, indem sie über drahtlose Kommunikation mit den Steuergeräten der Roboter oder der Werkzeugmaschinen verbunden werden. 9 ist eine schematische Zeichnung eines allgemeinen automatischen Maschinensystems, das ein Steuergerät eines Roboters und ein drahtloses Programmierhandgerät umfasst. Ein Roboter 103 ist als Beispiel einer automatischen Maschine abgebildet. Ein Steuergerät 102 zum Steuern des Roboters 103 und ein tragbares drahtloses Programmierhandgerät 101 sind durch drahtlose Kommunikation miteinander verbunden. Ein Bediener kann das Registrieren, Bearbeiten, Einstellen von Bedingungen und Anzeigen des Status eines Betriebsprogramms bezüglich des Roboters 103 ausführen und den Roboter 103 unter Verwendung des drahtlosen Programmierhandgeräts 101 programmieren. Der Roboter 103 kann im Notfall durch die Betätigung des drahtlosen Programmierhandgeräts 101 gestoppt werden.
Im Allgemeinen wird bei dem automatischen Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst, regelmäßig ein LIVE-Signal zum Bestätigen der Herstellung der drahtlosen Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet, um unerwartete Betätigungen des Roboters oder der Werkzeugmaschine zu vermeiden und die Sicherheit der umgebenden Maschinen und Bediener zu gewährleisten. Das Steuergerät kann den Roboter oder die Werkzeugmaschine nicht ohne Weiteres steuern, wenn es das LIVE-Signal nicht empfängt. 10A und 10B bilden Sendung und Empfang von LIVE-Signalen in dem automatischen Maschinensystem ab, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst. Wie in 10A abgebildet, bestehen die Daten für eine Periode, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine gesendet werden, aus einem LIVE-Signal L und den Daten C, in denen ein Betätigungsinhalt des Roboters oder der Werkzeugmaschine vorgegeben ist. Das drahtlose Programmierhandgerät sendet periodisch das LIVE-Signal L an das Steuergerät in einer konstanten Periode T, und so lange das LIVE-Signal L empfangen wird, kann das Steuergerät den Roboter oder die Werkzeugmaschine gemäß dem Betätigungsinhalt, der in den Daten C vorgegeben ist, steuern. Wenn die drahtlose Kommunikation auf Grund von Behinderungen, Interferenz mit einer anderen drahtlosen Kommunikation und dergleichen instabil wird und das Steuergerät das LIVE-Signal L, das periodisch von dem drahtlosen Programmierhandgerät gesendet wird, wie in 10B abgebildet (in der Zeichnung mit dem Bezugszeichen F angegeben), nicht ohne Weiteres empfangen kann, führt das Steuergerät je nach Bedarf eine Steuerung eines Notstopps an dem Roboter oder der Werkmaschine oder eine Steuerung eines vorbeugenden Stopps aus.
Ferner werden bei dem automatischen Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst, generell ein Notstopp und ein vorbeugender Stopp des Roboters oder der Werkzeugmaschine durch eine Betätigung eines Bedieners selber ausgeführt, um die Sicherheit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, der umgebenden Maschinen und des Bedieners in Notlagen zu gewährleisten. Wenn in diesem Fall ein Notstoppschalter, der an dem drahtlosen Programmierhandgerät angeordnet ist, vom Bediener gedrückt wird, wird ein Zustandssignal (ein Notstoppsignal), das angibt, dass der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt wird, von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät in einer konstanten Periode gesendet, und das Steuergerät, welches das Zustandssignal empfangen hat, das die Ausführung des Notstopps angibt, führt eine Steuerung aus, um den Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall zu stoppen.
Wie beispielsweise in der japanischen Offenlegungsschrift JP 2007- 233817 A1 beschrieben, gibt es eine Technik zum Überwachen eines Detektionsintervalls eines LIVE-Signals, das von dem drahtlosen Programmierhandgerät an einen Controller gesendet wird, zum Erkennen einer Verschlechterung eines Kommunikationszustands der drahtlosen Kommunikation und zum Gewährleisten der Sicherheit durch Stoppen der Maschine.
Bei dem automatischen Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst, je kürzer eine Wiederholungsperiode des LIVE-Signals ist, das periodisch von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine gesendet wird, desto mehr erhöht sich die Sicherheit, da der Roboter oder die Werkzeugmaschine bei einer kurzen Unterbrechung der drahtlosen Kommunikation notfallmäßig gestoppt werden kann, doch wird es wahrscheinlicher, dass das Steuergerät das LIVE-Signal nicht ohne Weiteres empfangen kann, weil die drahtlose Kommunikation auf Grund von Behinderungen, Interferenz mit einer anderen drahtlosen Kommunikation und dergleichen instabil wird. Mit anderen Worten, je kürzer die Wiederholungsperiode des LIVE-Signals ist, desto wahrscheinlicher ist es, dass auf Grund der Instabilität der drahtlosen Kommunikation häufig ein Notstopp verursacht wird, was die Zweckmäßigkeit beeinträchtigt.
Falls zudem eine Situation vorliegt, in der die Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät instabil wird, und das Steuergerät das Zustandssignal (das Notstoppsignal), das die Ausführung des Notstopps angibt und von dem drahtlosen Programmierhandgerät gesendet wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, ist dies gefährlich, da sich eine Zeitdauer und ein Betriebsabstand, bis der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall stoppt, verlängern. 11A und 11B bilden die Sendung und den Empfang von Notstoppsignalen bei dem automatischen Maschinensystem ab, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst. Wenn der Notstoppschalter, der an dem drahtlosen Programmierhandgerät angeordnet ist, vom Bediener gedrückt wird, wird ein Zustandssignal, das die Ausführung des Notstopps angibt, wie in 11A abgebildet, von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät in jeder konstanten Periode gesendet. Das Steuergerät, welches das Zustandssignal, das die Ausführung des Notstopps angibt, empfangen hat, führt eine Steuerung aus, um den Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall zu stoppen. Wenn jedoch eine Situation gegeben ist, in der die drahtlose Kommunikation auf Grund von Behinderungen, Interferenz mit einer anderen drahtlosen Kommunikation und dergleichen instabil wird und das Steuergerät das Notstoppsignal nicht ohne Weiteres empfangen kann, wie in 11B abgebildet (in der Zeichnung durch das Bezugszeichen F angegeben), ist es für das Steuergerät unmöglich, eine Steuerung auszuführen, um den Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall während eines Zeitraums S in der Zeichnung zu stoppen, und folglich ist dies gefährlich, da sich eine Zeitdauer und ein Betriebsabstand, bis der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall stoppt, verlängern.
Aus DE 21 2005 000 036 U1 ist ein Roboter-Controller bekannt, der eine tragbare Betätigungseinrichtung zum Programmieren und manuellen Betätigen eines Roboters umfasst.
Ferner offenbart DE 11 2006 000 695 T5 ein Maschinensystem mit einem Roboter, einer drahtlos mit dem Roboter verbundenen Steuereinheit und einer tragbaren Lernoperationseinheit.
Aus EP 2 807 837 A1 ist zudem eine Kommunikationsvorrichtung bekannt, die Standortdaten anhand eines empfangenen Signals ermittelt und eine Sicherheitsnachricht mit den Standortdaten erzeugt, wobei das Aussenden der Sicherheitsnachricht unterbrochen wird, wenn die Standortdaten anzeigen, dass sich die Kommunikationsvorrichtung in einem bewegten Fahrzeug befindet.
Des Weiteren ist aus EP 1 966 778 B1 eine Einheit zur Erweiterung einer Reichweite einer Fernbedienung bekannt, die Mitteilungen von der Fernbedienung empfängt und Befehle an ein Gerät übermittelt, solange die Mitteilungen empfangen werden, und die das Übertragen der Befehle unterbricht, wenn über einen bestimmten Zeitraum keine Befehle mehr empfangen werden.
JP 2013 114 345 A offenbart zudem eine drahtlose Markierung, die eine Erkennungsinformation aussendet und die einen Beschleunigungssensor umfasst, wobei ein Intervall zum Senden der Erkennungsinformation in Abhängigkeit von einer erfassten Beschleunigung angepasst wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen hohen Grad an Zuverlässigkeit und Sicherheit für ein drahtloses Programmierhandgerät, ein Steuergerät eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine und ein entsprechendes Maschinensystem zu erzielen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein automatisches Maschinensystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein drahtloses Programmierhandgerät mit den Merkmalen des Anspruchs 2 und durch ein Steuergerät mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst.
Um die zuvor erwähnte Aufgabe zu lösen, umfasst ein drahtloses Programmierhandgerät zum Betätigen eines Steuergeräts eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine durch drahtlose Kommunikation gemäß einem ersten Aspekt eine drahtlose Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation mit dem Steuergerät auszuführen, und eine Sendeintervall-Änderungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Sendeintervall von periodischen Daten, die von der drahtlosen Kommunikationseinheit an das Steuergerät gesendet werden, zu ändern.
Gemäß dem ersten Aspekt kann die Sendeintervall-Änderungseinheit das Sendeintervall als Reaktion auf Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, die eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine angeben und von dem Steuergerät über die drahtlose Kommunikationseinheit empfangen werden, ändern.
Gemäß dem ersten Aspekt kann die Sendeintervall-Änderungseinheit das Sendeintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, die durch die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, kürzer einstellen als das Sendeintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, die durch die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist.
Gemäß dem ersten Aspekt kann die Sendeintervall-Änderungseinheit das Sendeintervall in einer umgekehrt proportionalen Beziehung einstellen, bei der das Sendeintervall zusammen mit einer Erhöhung einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, die durch die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, verkürzt wird.
Gemäß dem ersten Aspekt kann die Sendeintervall-Änderungseinheit das Sendeintervall, wenn die Betriebsmodusinformationen des Roboters, die von dem Steuergerät über die drahtlose Kommunikationseinheit empfangen werden, einen manuellen schnellen Modus angeben, kürzer einstellen als das Sendeintervall, wenn die Betriebsmodusinformationen einen manuellen langsamen Modus angeben.
Gemäß dem ersten Aspekt können die periodischen Daten ein LIVE-Signal zum Bestätigen sein, dass die drahtlose Kommunikation von der drahtlosen Kommunikationseinheit mit dem Steuergerät hergestellt ist.
Gemäß dem ersten Aspekt können die periodischen Daten ein Zustandssignal sein, das angibt, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet wird.
Gemäß einem zweiten Aspekt umfasst ein Steuergerät eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine, der bzw. die von einem drahtlosen Programmierhandgerät durch drahtlose Kommunikation gesteuert wird, eine drahtlose Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation mit dem drahtlosen Programmierhandgerät auszuführen, und eine Empfangsintervall-Änderungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Intervall des Empfangs von periodischen Daten durch die drahtlose Kommunikationseinheit zu ändern, die für die Bestimmung, ob ein Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, verwendet werden und von dem drahtlosen Programmierhandgerät gesendet werden.
Gemäß dem zweiten Aspekt kann die Empfangsintervall-Änderungseinheit das Empfangsintervall als Reaktion auf Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, die eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine angeben, ändern.
Gemäß dem zweiten Aspekt kann die Empfangsintervall-Änderungseinheit das Empfangsintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, kürzer einstellen als das Empfangsintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist.
Gemäß dem zweiten Aspekt kann die Empfangsintervall-Änderungseinheit das Empfangsintervall in einer umgekehrt proportionalen Beziehung einstellen, bei der das Empfangsintervall zusammen mit einer Zunahme einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, verkürzt wird.
Gemäß dem zweiten Aspekt kann die Empfangsintervall-Änderungseinheit das Empfangsintervall, wenn ein Betriebsmodus des Roboters ein manueller schneller Modus ist, kürzer einstellen als das Empfangsintervall, wenn ein Betriebsmodus des Roboters ein manueller langsamer Modus ist.
Gemäß dem zweiten Aspekt können die periodischen Daten ein LIVE-Signal zum Bestätigen sein, dass die drahtlose Kommunikation von der drahtlosen Kommunikationseinheit mit dem drahtlosen Programmierhandgerät hergestellt ist, und das Steuergerät kann eine Stoppeinheit umfassen, die konfiguriert ist, um einen Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine zu stoppen, wenn die drahtlose Kommunikationseinheit nicht in der Lage ist, das LIVE-Signal innerhalb eines Zeitraums zu empfangen, der von dem Empfangsintervall bestimmt wird.
Gemäß dem zweiten Aspekt können die periodischen Daten ein Zustandssignal sein, das angibt, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet wird, und das Steuergerät kann eine Stoppeinheit umfassen, die konfiguriert ist, um den Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine zu stoppen, wenn die drahtlose Kommunikationseinheit nicht in der Lage ist, das Zustandssignal innerhalb eines Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, zu empfangen.
Gemäß dem zweiten Aspekt kann die drahtlose Kommunikationseinheit mit der Empfangsintervall-Änderungseinheit über ein drahtgebundenes Netzwerk verbunden sein.
Wie zuvor beschrieben, umfasst gemäß der vorliegenden Erfindung das automatische Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät, das mit dem Steuergerät über drahtlose Kommunikation verbunden ist und konfiguriert ist, um das Steuergerät zu betätigen, umfasst, eine drahtlose Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät auszuführen, und eine Intervalländerungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Sendeintervall von dem drahtlosen Programmierhandgerät oder ein Intervall des Empfangs durch das Steuergerät der periodischen Daten, die von dem Steuergerät zur Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, wobei die periodischen Daten von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden, zu ändern.
Die vorliegende Erfindung wird mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen besser verständlich werden. Es zeigen:

1 ein drahtloses Programmierhandgerät gemäß einer ersten Ausführungsform.
2A Sendeintervalle von LIVE-Signalen, die periodisch von dem drahtlosen Programmierhandgerät an ein Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall kurz eingestellt ist.
2B Sendeintervalle von LIVE-Signalen, die periodisch von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall lang eingestellt ist.
3A Sendeintervalle von Zustandssignalen, die angeben, ob ein Roboter oder eine Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und die von dem drahtlosen Programmierhandgerät periodisch an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall lang eingestellt ist.
3B Sendeintervalle von Zustandssignalen, die angeben, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und die von dem drahtlosen Programmierhandgerät periodisch an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall kurz eingestellt ist.
4 ein Beispiel einer Beziehung zwischen einem Sendeintervall von periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden, und einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters.
5 ein Steuergerät eines Roboters gemäß einer zweiten Ausführungsform.
6A Empfangsintervalle von LIVE-Signalen, die von dem Steuergerät des drahtlosen Programmierhandgeräts empfangen werden, wenn das Empfangsintervall kurz eingestellt ist.
6B Empfangsintervalle von LIVE-Signalen, die von dem Steuergerät des drahtlosen Programmierhandgeräts empfangen werden, wenn das Empfangsintervall lang eingestellt ist.
7 ein Beispiel einer Beziehung zwischen einem Intervall des Empfangs von periodischen Daten durch das Steuergerät, die zur Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters gestoppt werden soll, und einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters.
8 ein Steuergerät eines Roboters gemäß einer Änderung der zweiten Ausführungsform.
9 eine schematische Zeichnung eines allgemeinen automatischen Maschinensystems, welches das Steuergerät des Roboters und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst.
10A und 10B Sendung und Empfang von LIVE-Signalen in dem automatischen Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst.
11A und 11B Sendung und Empfang von Notstoppsignalen in dem automatischen Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät umfasst.

Ein Steuergerät eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine, ein drahtloses Programmierhandgerät und ein automatisches Maschinensystem werden nachstehend mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst das automatische Maschinensystem, welches das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das drahtlose Programmierhandgerät, das mit dem Steuergerät durch drahtlose Kommunikation verbunden ist und das Steuergerät betätigt, umfasst, eine drahtlose Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät auszuführen, und eine Intervall-Änderungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Sendeintervall von dem drahtlosen Programmierhandgerät oder ein Intervall des Empfangs von periodischen Daten durch das Steuergerät, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden und zur Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters oder der Maschine durch das Steuergerät gestoppt werden soll, zu ändern. Der Roboter oder die Werkzeugmaschine, der bzw. die von dem Steuergerät gesteuert wird, können zusammen als „automatische Maschinen“ bezeichnet werden, und die vorliegende Erfindung kann sowohl, wenn der Roboter ein Steuerziel des Steuergeräts ist, als auch wenn es die Werkzeugmaschine ist, angewendet werden. Gemäß den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen ist der Roboter ein Steuerziel des Steuergeräts, jedoch kann ein ähnliches Betriebsprinzip angewendet werden, wenn die Werkzeugmaschine das Steuerziel des Steuergeräts ist. Bei der ersten Ausführungsform wird ein Sendeintervall von periodischen Daten von dem drahtlosen Programmierhandgerät geändert, und bei der zweiten Ausführungsform wird ein Intervall des Empfangs durch das Steuergerät der periodischen Daten geändert.
1 bildet das drahtlose Programmierhandgerät gemäß der ersten Ausführungsform ab. Das Steuergerät 102 zum Steuern des Roboters 103 ist mit einem tragbaren drahtlosen Programmierhandgerät 1 durch drahtlose Kommunikation verbunden. Gemäß der ersten Ausführungsform umfasst das drahtlose Programmierhandgerät 1 eine drahtlose Kommunikationseinheit 11, die eine drahtlose Kommunikation mit dem Steuergerät 102 zum Steuern des Roboters 103 ausführt, und eine Sendeintervall-Änderungseinheit 12, die ein Sendeintervall von periodischen Daten, die von der drahtlosen Kommunikationseinheit 11 an das Steuergerät gesendet werden, ändert. Ein Bediener kann das Registrieren, Bearbeiten, Einstellen der Bedingungen und Anzeigen des Status eines Betriebsprogramms bezüglich des Roboters 103 und das Programmieren des Roboters 103 unter Verwendung des tragbaren drahtlosen Programmierhandgeräts 1 ausführen. Ferner kann der Bediener den Roboter 103 im Notfall stoppen, indem er eine Notstopptaste (nicht abgebildet) des drahtlosen Programmierhandgeräts 1 drückt. Ähnlich wie ein Beispiel, das in 8 abgebildet ist, die nachstehend beschrieben wird, kann eine drahtlose Kommunikationseinheit (nicht abgebildet) in dem Steuergerät 102 konfiguriert sein, um mit einem Hauptkörper des Steuergeräts 102 über ein drahtgebundenes Netzwerk verbunden zu sein.
Die periodischen Daten, die an das Steuergerät 102 durch die drahtlose Kommunikationseinheit 11 des drahtlosen Programmierhandgeräts 1 gesendet werden sollen, können ein LIVE-Signal zum Bestätigen des Herstellens der drahtlosen Kommunikation zwischen der drahtlosen Kommunikationseinheit 11 des drahtlosen Programmierhandgeräts 1 und dem Steuergerät 102 oder ein Zustandssignal, das von dem drahtlosen Programmierhandgerät 1 an das Steuergerät 102 gesendet wird und angibt, ob der Roboter 103 im Notfall gestoppt werden soll, sein.
Gemäß der ersten Ausführungsform ändert die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 das Sendeintervall der periodischen Daten, die von der drahtlosen Kommunikationseinheit 11 des drahtlosen Programmierhandgeräts 1 an das Steuergerät 102 als Reaktion auf Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, die eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 angeben und von dem Steuergerät 102 über die drahtlose Kommunikationseinheit 11 empfangen werden, oder als Reaktion auf Betriebsmodusinformationen des Roboters 103, die von dem Steuergerät 102 über die drahtlose Kommunikationseinheit 11 empfangen werden, gesendet werden. Mit anderen Worten ist das Sendeintervall der periodischen Daten, die von der drahtlosen Kommunikationseinheit 11 des drahtlosen Programmierhandgeräts 1 an das Steuergerät 102 gesendet werden, variabel. Die drahtlose Kommunikationseinheit 11 sendet die periodischen Daten an das Steuergerät 102 durch drahtlose Kommunikation mit dem Sendeintervall, das durch die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 eingestellt wird. 2A bildet die Sendeintervalle der LIVE-Signale ab, die periodisch von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall kurz eingestellt ist. 2B bildet die Sendeintervalle der LIVE-Signale ab, die periodisch von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall lang eingestellt ist. In 2A und 2B gibt ein Symbol L das LIVE-Signal an, und ein Symbol C gibt Daten an, in denen ein Betätigungsinhalt des Roboters 103 vorgegeben ist. 3A bildet die Sendeintervalle der Zustandssignale ab, die angeben, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und die von dem drahtlosen Programmierhandgerät periodisch an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall lang eingestellt ist. 3B bildet die Sendeintervalle der Zustandssignale ab, die angeben, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und die von dem drahtlosen Programmierhandgerät periodisch an das Steuergerät gesendet werden, wenn das Sendeintervall kurz eingestellt ist. In 3A und 3B gibt ein Symbol E das Zustandssignal an, das angibt, ob ein Notstopp ausgeführt werden soll, und das Symbol C gibt die Daten an, in denen der Betätigungsinhalt des Roboters 103 vorgegeben ist.
Zuerst wird ein Beispiel beschrieben, bei dem das Sendeintervall durch die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 als Reaktion auf die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, welche die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 angeben und von dem Steuergerät 102 über die drahtlose Kommunikationseinheit 11 empfangen werden, geändert wird. Wenn beispielsweise das Steuerziel des Steuergeräts der Roboter ist, kann die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters, die in den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen vorgegeben werden soll, eine Geschwindigkeit eines Endpunktes eines Werkzeugs, das an einer Spitze einer Roboterhand angebracht ist, eine Geschwindigkeit einer Flanschmitte der Spitze der Roboterhand, eine Geschwindigkeit jeder Welle des Roboters und dergleichen sein. Ein Fall, bei dem die periodisch gesendeten Daten das LIVE-Signal sind (2A und 2B), und ein Fall, bei dem die periodisch gesendeten Daten das Zustandssignal sind, das angibt, ob ein Notstopp ausgeführt werden soll (3A und 3B), werden nachstehend getrennt beschrieben.
Wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 102 gesteuert wird, schnell ist, und wenn es nicht möglich ist, einen Notstopp sofort am Roboter 103 auszuführen, ist dies gefährlich, weil sich ein Betriebsabstand verlängert. Entsprechend ist es wünschenswert, dass der Notstopp sofort ausgeführt wird, wenn das LIVE-Signal nicht ohne Weiteres empfangen werden kann. Wenn daher bei der ersten Ausführungsform die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 schnell ist, wird das Sendeintervall des LIVE-Signals kurz eingestellt (eine Sendeperiode T₁ ), wie in 2A abgebildet, um die Gelegenheiten für das Steuergerät 102 zu erhöhen, das LIVE-Signal L pro Zeiteinheit zu empfangen. Wenn dagegen die Sendeperiode des LIVE-Signals L kurz eingestellt ist, wie zuvor beschrieben, erhöht sich die Möglichkeit, dass häufig ein Notstopp verursacht wird, der sich aus der Instabilität der drahtlosen Kommunikation ergibt. Wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 102 gesteuert wird, jedoch langsam ist, ist der Betriebsabstand des Roboters 103 kurz, und die Gefahr, die durch den Roboter 103 für die Umgebung verursacht wird, ist gering, selbst wenn der Roboter 103 im Notfall nicht sofort gestoppt werden kann. Wenn mit anderen Worten der Roboter 103 im Notfall nicht sofort gestoppt werden kann, weil das Steuergerät 103 das LIVE-Signal L nicht ohne Weiteres empfangen kann, verursacht dies kein größeres Problem. Wenn daher bei der ersten Ausführungsform die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 langsam ist, wird das Sendeintervall des LIVE-Signals L länger eingestellt (eine Sendeperiode T₂ in 2B) als die Sendeperiode T₁ , wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 schnell ist (2A), um den Roboter 103 im Notfall nicht zu oft zu stoppen und die Zweckmäßigkeit zu verbessern. In 2A und 2B gibt das Bezugszeichen F das LIVE-Signal an, welches das Steuergerät 102 nicht empfangen kann.
Im Allgemeinen wird das Zustandssignal periodisch von der drahtlosen Kommunikationseinheit 11 des drahtlosen Programmierhandgeräts 1 an das Steuergerät 102 gesendet. In dem Zustandssignal wird vorgegeben, ob der Roboter 103 im Notfall gestoppt werden soll oder nicht, und das Steuergerät 102 stoppt den Roboter 103 im Notfall nicht, wenn das empfangene Zustandssignal angibt „Roboter 103 im Notfall nicht stoppen“, und stoppt den Roboter 103 im Notfall, wenn das empfangene Zustandssignal angibt „Roboter 103 im Notfall stoppen“. Wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von dem Steuergerät 102 gesteuert wird, schnell ist, und wenn es nicht möglich ist, den Notstopp sofort am Roboter 103 auszuführen, ist dies gefährlich, weil sich der Betriebsabstand verlängert. Entsprechend ist es wünschenswert, dass das Steuergerät 102 das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, und das von dem Programmierhandgerät 1 gesendet wird, mit Sicherheit empfängt und sofort den Roboter 103 stoppt, um Sicherheit zu gewährleisten. Wenn daher bei der ersten Ausführungsform die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 schnell ist, wird das Sendeintervall des Zustandssignals E, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, kurz eingestellt (eine Sendeperiode T₄ ), wie in 3B abgebildet, so dass das Steuergerät 102 das Zustandssignal E, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, mit Sicherheit empfangen kann. Wie vorstehend beschrieben, ist das Sendeintervall T₄ des Zustandssignals E, das angibt, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, kurz eingestellt, und der Roboter 103 kann kurz nachdem das Zustandssignal von dem drahtlosen Programmierhandgerät 1 ausgegeben wurde, gestoppt werden. Wenn die Kommunikation instabil wird und das Zustandssignal, das angibt, ob ein Notstopp ausgeführt werden soll, nicht ohne Weiteres empfangen werden kann, kann ein nächstes Zustandssignal sofort empfangen werden, so dass der Roboter 103 kurzfristig gestoppt werden kann. Wenn dagegen die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 102 gesteuert wird, langsam ist, ist die Gefahr, die durch den Roboter 103 für die Umgebung verursacht wird, gering, selbst wenn der Roboter 103 im Notfall nicht sofort gestoppt werden kann. Somit wird das Sendeintervall des Zustandssignals E, das angibt, ob ein Notstopp ausgeführt werden soll, lang eingestellt (eine Sendeperiode T₃ ), wie in 3A abgebildet.
Wie vorstehend beschrieben, wenn das Sendeintervall von der Sendeintervall-Änderungseinheit 12 als Reaktion auf die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, welche die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 angeben und von dem Steuergerät 102 über die drahtlose Kommunikationseinheit 11 empfangen werden, geändert wird, stellt die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 das Sendeintervall, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, kürzer ein als das Sendeintervall, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist, für alle Fälle, bei denen die periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät 1 gesendet werden, dem LIVE-Signal entsprechen, und wenn die periodischen Daten dem Zustandssignal entsprechen, das angibt, ob der Roboter oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll. Mit anderen Worten stellt die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 bei der ersten Ausführungsform das Sendeintervall kurz ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist (2A und 3B), und stellt das Sendeintervall lang ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist (2B und 3A). 4 bildet ein Beispiel einer Beziehung zwischen dem Sendeintervall der periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät an das Steuergerät gesendet werden, und der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters ab. Wie zuvor beschrieben, stellt die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 bei der ersten Ausführungsform das Sendeintervall kurz ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, und stellt das Sendeintervall lang ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist, und somit kann beispielsweise die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 das Sendeintervall in einer umgekehrt proportionalen Beziehung einstellen, bei der das Sendeintervall zusammen mit einer Zunahme der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, wie in 4 abgebildet, verkürzt wird.
Als Nächstes wird nachstehend ein Beispiel beschrieben, bei dem das Sendeintervall durch die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 als Reaktion auf die Betriebsmodusinformationen des Roboters 103, die von dem Steuergerät 102 über die drahtlose Kommunikationseinheit 11 empfangen werden, geändert wird.
Laut ISO („International Organization for Standardization“) 10218-1 werden drei Modi als Betriebsmodi eines Roboters vorgegeben, nämlich ein automatischer Modus, ein manueller langsamer Modus (hier auch als „T₁ -Modus“ oder „Programmiermodus“ bezeichnet) und ein manueller schneller Modus (hier auch als „T₂ -Modus“ oder „schneller beaufsichtigter Programmprüfmodus“ bezeichnet). Von diesen Modi ist der „automatische Modus“ ein Modus, den der Roboter benötigt, um ein Arbeitsschrittprogramm auszuführen. Der „manuelle langsame Modus“ ist ein Modus, der zu verwenden ist, um einen Tippbetrieb, Lehrvorgänge und Programmierung des Roboters oder eine Überprüfung des Programms auszuführen, wenn der automatische Modus untersagt ist, und eine Geschwindigkeit eines Werkzeugmittelpunkts (TCP) 250 [mm/s] oder weniger sein muss. Der „manuelle schnelle Modus“ ist ein Modus, in dem der Roboter mit einer Geschwindigkeit von mehr als 250 [mm/s] betätigt werden kann. Im Hinblick auf die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 kann man sagen, dass der manuelle langsame Modus einem Fall entspricht, „bei dem die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist“, der zuvor beschrieben wurde, und der manuelle schnelle Modus einem Fall entspricht, „bei dem die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist“, der zuvor beschrieben wurde. Wenn daher das Sendeintervall durch die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 als Reaktion auf die Betriebsmodusinformationen des Roboters 103 geändert wird, kann ein Betriebsprinzip ähnlich wie das zuvor beschriebene der Betriebsgeschwindigkeitsinformationen des Roboters 103 angewendet werden. Mit anderen Worten stellt die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 das Sendeintervall, wenn die Betriebsmodusinformationen des Roboters 103, die von dem Steuergerät 102 über die drahtlose Kommunikationseinheit 11 empfangen werden und den manuellen schnellen Modus angeben, kürzer ein als das Sendeintervall, wenn die Betriebsmodusinformationen den manuellen langsamen Modus angeben. Mit anderen Worten stellt die Sendeintervall-Änderungseinheit 12 das Sendeintervall kurz ein (2A und 3B), wenn sich der Roboter 103 im manuellen schnellen Modus befindet, und stellt das Sendeintervall lang ein (2B und 3A), wenn sich der Roboter 103 im manuellen langsamen Modus befindet.
Als Nächstes wird die zweite Ausführungsform beschrieben. 5 bildet das Steuergerät des Roboters gemäß der zweiten Ausführungsform ab. Ein Steuergerät 2 zum Steuern des Roboters 103 und des tragbaren drahtlosen Programmierhandgeräts 101 sind durch drahtlose Kommunikation miteinander verbunden. Gemäß der zweiten Ausführungsform umfasst das Steuergerät 2 des Roboters 103 eine drahtlose Kommunikationseinheit 21, die eine drahtlose Kommunikation mit dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 ausführt, eine Empfangsintervall-Änderungseinheit 22, die ein Intervall des Empfangs durch die drahtlose Kommunikationseinheit 21 von periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 gesendet werden, und zur Bestimmung verwendet, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, ändert, und eine Stoppeinheit 23, die den Betrieb des Roboters 103 stoppt. Ein Bediener kann das Registrieren, Bearbeiten, Einstellen der Bedingungen und Anzeigen des Status eines Betriebsprogramms bezüglich des Roboters 103 ausführen und den Roboter 103 unter Verwendung des tragbaren drahtlosen Programmierhandgeräts 101 programmieren. Ferner kann der Bediener den Roboter 103 im Notfall stoppen, indem er die Notstopptaste (nicht abgebildet) des drahtlosen Programmierhandgeräts 101 drückt.
Die periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 gesendet und für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, können ein LIVE-Signal zur Bestätigung der Herstellung der drahtlosen Kommunikation zwischen der drahtlosen Kommunikationseinheit 21 des Steuergeräts 2 und dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 oder ein Zustandssignal, das angibt, ob der Roboter 103 im Notfall gestoppt werden soll, sein. Wenn die drahtlose Kommunikationseinheit 21 das LIVE-Signal innerhalb eines Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, stoppt die Stoppeinheit 23 den Betrieb des Roboters 103. Wenn ferner das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, innerhalb des Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen werden kann, stoppt die Stoppeinheit 23 den Betrieb des Roboters 103.
Gemäß der zweiten Ausführungsform ändert die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 das Intervall des Empfangs durch die drahtlose Kommunikationseinheit 21 der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, und von dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 gesendet werden, als Reaktion auf die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, welche die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 angeben, die von der drahtlosen Kommunikationseinheit 21 an das drahtlose Programmierhandgerät 101 gesendet werden, oder als Reaktion auf den Betriebsmodus des Roboters 103. Mit anderen Worten ist das Empfangsintervall der periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 empfangen werden, variabel. 6A bildet die Empfangsintervalle der LIVE-Signale ab, die durch das Steuergerät von dem drahtlosen Programmierhandgerät empfangen werden, wenn das Empfangsintervall kurz eingestellt ist. 6B bildet die Empfangsintervalle der LIVE-Signale ab, die durch das Steuergerät von dem drahtlosen Programmierhandgerät empfangen werden, wenn das Empfangsintervall lang eingestellt ist. In 6A und 6B gibt das Symbol L das LIVE-Signal an, und das Symbol C gibt die Daten an, in denen der Betätigungsinhalt des Roboters 103 vorgegeben wird.
Zuerst wird nachstehend ein Beispiel des Änderns des Empfangsintervalls durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 als Reaktion auf die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, welche die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 angeben, beschrieben, indem der Fall, bei dem die periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden sollen, ob der Roboter 103 gestoppt werden soll, dem LIVE-Signal L entsprechen, und der Fall, bei dem die periodischen Daten dem Zustandssignal E entsprechen, getrennt werden.
Wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 2 gesteuert wird, schnell ist, und wenn es nicht möglich ist, einen Notstopp sofort am Roboter 103 auszuführen, ist dies gefährlich, weil sich der Betriebsabstand verlängert. Entsprechend ist es wünschenswert, dass der Notstopp sofort ausgeführt wird, wenn das LIVE-Signal L nicht ohne Weiteres empfangen werden kann. Wenn daher bei der zweiten Ausführungsform die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 schnell ist, wird das Empfangsintervall des LIVE-Signals L kurz eingestellt (eine Empfangsperiode T₅ ), wie in 6A abgebildet, um die Gelegenheiten für das Steuergerät 102 zu erhöhen, das LIVE-Signal L pro Zeiteinheit zu empfangen. Wenn dagegen die Empfangsperiode des LIVE-Signals L kurz eingestellt ist, wie zuvor beschrieben, nimmt das Risiko zu, häufig einen Notstopp zu verursachen, der sich aus der Instabilität der drahtlosen Kommunikation ergibt. Wenn jedoch die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 2 gesteuert wird, langsam ist, ist der Betriebsabstand des Roboters 103 kurz, und die Gefahr, die durch den Roboter 103 für die Umgebung verursacht wird, ist gering, selbst wenn der Roboter 103 im Notfall nicht sofort gestoppt werden kann. Falls mit anderen Worten der Roboter 103 im Notfall nicht sofort gestoppt werden kann, weil das Steuergerät 2 das LIVE-Signal L nicht ohne Weiteres empfangen kann, stellt dies kein größeres Problem dar. Wenn daher bei der zweiten Ausführungsform die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 langsam ist, wird das Empfangsintervall des LIVE-Signals L länger eingestellt (eine Empfangsperiode T₆ in 6B) als die Empfangsperiode T₅ , wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 schnell ist (6A), um den Roboter 103 im Notfall nicht zu oft zu stoppen und die Zweckmäßigkeit zu verbessern. Wenn die drahtlose Kommunikationseinheit 21 das LIVE-Signal innerhalb des Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, stoppt die Stoppeinheit 23 den Betrieb des Roboters 103. In 6A und 6B gibt das Bezugszeichen F das LIVE-Signal an, welches das Steuergerät 102 nicht empfangen kann.
Wenn ferner die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 2 gesteuert wird, schnell ist, und wenn es nicht möglich ist, den Notstopp sofort am Roboter 103 vorzunehmen, ist dies gefährlich, weil sich der Betriebsabstand verlängert. Entsprechend ist es erwünscht, dass das Steuergerät 2 das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll und von dem drahtlosen Programmierhandgerät 1 gesendet wird, mit Sicherheit empfängt und den Roboter 103 sofort stoppt, um die Sicherheit zu gewährleisten. Wenn daher bei der zweiten Ausführungsform die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 schnell ist, wird das Empfangsintervall des Zustandssignals, das angibt, ob der Roboter 103 im Notfall gestoppt werden soll, kurz eingestellt, so dass das Steuergerät 2 das Zustandssignal mit Sicherheit empfangen kann. Da das Empfangsintervall des Zustandssignals, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, kurz eingestellt ist, wie zuvor beschrieben, wird der Betrieb des Roboters 103 gestoppt, wenn die Kommunikation instabil wird, nachdem das Zustandssignal von dem drahtlosen Programmierhandgerät 101 ausgegeben wurde, und das Zustandssignal nicht innerhalb des Zeitraums empfangen wird, der durch das zuvor beschriebene Empfangsintervall bestimmt wird, so dass der Roboter 103 kurzfristig gestoppt werden kann. Wenn dagegen die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die durch das Steuergerät 2 gesteuert wird, langsam ist, ist die Gefahr, die durch den Roboter 103 für die Umgebung verursacht wird, gering, selbst wenn der Roboter 103 im Notfall nicht sofort gestoppt werden kann, und somit wird das Empfangsintervall des Zustandssignals lang eingestellt.
Wie zuvor beschrieben, wenn die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 das Empfangsintervall als Reaktion auf die Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, welche die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103 angeben und von der drahtlosen Kommunikationseinheit 21 an das drahtlose Programmierhandgerät 101 gesendet werden, ändert, stellt die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 das Empfangsintervall, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, kürzer ein als das Empfangsintervall, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist, für alle Fälle, bei denen die periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät 1 empfangen werden, das LIVE-Signal sind, und wenn die periodischen Daten das Zustandssignal sind, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll. Mit anderen Worten stellt die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 bei der zweiten Ausführungsform das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, kurz ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, und stellt das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, lang ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist. Wenn die drahtlose Kommunikationseinheit 21 das LIVE-Signal innerhalb des Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, oder wenn das Zustandssignal, das angibt, ob ein Notstopp ausgeführt werden soll, innerhalb des Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen werden kann, stoppt die Stoppeinheit 23 den Betrieb des Roboters 103. 7 bildet ein Beispiel einer Beziehung zwischen dem Intervall des Empfangs durch das Steuergerät der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters gestoppt werden soll, und der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters ab. Wie zuvor beschrieben, stellt die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 bei der zweiten Ausführungsform das Empfangsintervall kurz ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, und stellt das Empfangsintervall lang ein, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist, und somit kann die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 beispielsweise das Empfangsintervall in einer umgekehrt proportionalen Beziehung einstellen, bei der das Empfangsintervall zusammen mit einer Zunahme der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, wie in 7 abgebildet, verkürzt wird.
Als Nächstes wird nachstehend ein Beispiel beschrieben, bei dem das Empfangsintervall durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 als Reaktion auf den Betriebsmodus des Roboters 103 geändert wird.
Im Hinblick auf den Betriebsmodus des Roboters, der bei ISO 10218-1 vorgegeben ist, kann man sagen, dass der manuelle langsame Modus einem Fall entspricht, „bei dem die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist“, und der manuelle schnelle Modus einem Fall entspricht, „bei dem die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 103, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist“. Wenn daher das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 als Reaktion auf den Betriebsmodus des Roboters 103 geändert wird, kann das Betriebsprinzip ähnlich wie das zuvor beschriebene der Betriebsgeschwindigkeitsinformationen des Roboters 103 angewendet werden. Mit anderen Worten stellt die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, wenn der Betriebsmodus des Roboters 103 der manuelle schnelle Modus ist, kürzer ein als das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, wenn der Betriebsmodus des Roboters 103 der manuelle langsame Modus ist. Mit anderen Worten stellt die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, kurz ein, wenn sich der Roboter 103 im manuellen schnellen Modus befindet, und stellt das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters 103 gestoppt werden soll, lang ein, wenn sich der Roboter 103 im manuellen langsamen Modus befindet. Wenn die drahtlose Kommunikationseinheit 21 das LIVE-Signal innerhalb des Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, oder wenn das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, innerhalb des Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, das durch die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 eingestellt wird, nicht ohne Weiteres empfangen werden kann, stoppt die Stoppeinheit 23 den Betrieb des Roboters 103.
8 bildet das Steuergerät des Roboters gemäß einer Änderung der zweiten Ausführungsform ab. Gemäß der zweiten Ausführungsform, die in 5 abgebildet ist, wird die drahtlose Kommunikationseinheit 21 in einer Position angeordnet, die räumlich an dem Steuergerät 2 angebracht ist, und als Variante kann die drahtlose Kommunikationseinheit 21 mit dem Steuergerät 2, das die Empfangsintervall-Änderungseinheit 22 umfasst, über ein drahtgebundenes Netzwerk 31 verbunden sein. Beispielsweise kann die drahtlose Kommunikationseinheit 21 durch einen Router oder einen Zugriffspunkt eines drahtlosen lokalen Netzwerks (LAN) konfiguriert sein, und das drahtgebundene Netzwerk kann durch Ethernet (eingetragenes Warenzeichen) konfiguriert sein.
Gemäß den zuvor beschriebenen ersten und zweiten Ausführungsformen ist der Roboter das Steuerziel des Steuergeräts, wenn jedoch die Werkzeugmaschine das Steuerziel des Steuergeräts ist, können die Ausführungsformen ähnlich angewendet werden. Wenn beispielsweise die Werkzeugmaschine das Steuerziel des Steuergeräts ist, kann die Betriebsgeschwindigkeit der Werkzeugmaschine, die in den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen vorgegeben wird, eine Hauptwellendrehzahl, eine Zugspindeldrehzahl jeder Welle eines Werkstücks und eines Schaufelrandes und dergleichen sein. Wenn die Werkzeugmaschine das Steuerziel des Steuergeräts ist, werden das Empfangsintervall und das Sendeintervall gemäß dem Betriebsmodus des Roboters, der in ISO 10218-1 vorgegeben wird, nicht geändert.
Gemäß den zuvor beschriebenen ersten und zweiten Ausführungsformen wird ein Betrieb zum Gewährleisten der Sicherheit als Notstopp des Roboters oder der Werkzeugmaschine beschrieben, es kann jedoch ein vorbeugender Stopp des Roboters oder der Werkzeugmaschine ausgeführt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können das drahtlose Programmierhandgerät, das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine und das automatische Maschinensystem, das diese umfasst, ausgebildet sein, um zuverlässig zu sein und Sicherheit gewährleisten zu können, selbst wenn die drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine instabil ist.
Gemäß der ersten Ausführungsform wird das Sendeintervall der periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät gesendet werden, kurz eingestellt, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine schnell ist, und das Sendeintervall der periodischen Daten, die von dem drahtlosen Programmierhandgerät gesendet werden, wird lang eingestellt, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine langsam ist, so dass die Sicherheit gewährleistet werden kann, selbst wenn die drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine instabil ist. Wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine langsam ist, kann dies vermeiden, dass der Notstopp zu oft vorkommt. Der Notstopp wird ausgeführt, wenn das LIVE-Signal zum Bestätigen der Herstellung der drahtlosen Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine nicht ohne Weiteres empfangen werden kann. Wenn ferner die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine schnell ist, wird das Sendeintervall des Zustandssignals (des Notstoppsignals), das die Ausführung des Notstopps angibt, von dem drahtlosen Programmierhandgerät kurz eingestellt, so dass der Roboter oder die Werkzeugmaschine kurzfristig gestoppt werden kann, nachdem das Zustandssignal, das die Ausführung des Notstopps angibt, von dem drahtlosen Programmierhandgerät ausgegeben wurde. Falls die Kommunikation instabil wird, und das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, nicht ohne Weiteres empfangen werden kann, kann ein nächstes Zustandssignal sofort empfangen werden, so dass der Roboter kurzfristig gestoppt werden kann.
Gemäß der zweiten Ausführungsform wird das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, kurz eingestellt, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine schnell ist, und das Empfangsintervall der periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, wird lang eingestellt, wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine langsam ist. Wenn ferner das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine das LIVE-Signal innerhalb des Zeitraums, der durch das eingestellte Empfangsintervall bestimmt wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, oder wenn das Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, innerhalb des Zeitraums, der durch das eingestellte Empfangsintervall bestimmt wird, nicht ohne Weiteres empfangen kann, wird der Betrieb des Roboters oder der Werkzeugmaschine gestoppt, so dass die Sicherheit gewährleistet werden kann, selbst wenn die drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine instabil ist. Wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine langsam ist, kann vermieden werden, dass der Notstopp zu oft vorkommt. Der Notstopp wird ausgeführt, wenn das LIVE-Signal zum Bestätigen der Herstellung der drahtlosen Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät und dem Steuergerät des Roboters oder der Werkzeugmaschine nicht ohne Weiteres empfangen werden kann. Wenn ferner die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters oder der Werkzeugmaschine schnell ist, wird das Empfangsintervall des Zustandssignals, das angibt, ob der Notstopp von dem drahtlosen Programmierhandgerät ausgeführt werden soll, kurz eingestellt, so dass der Roboter kurzfristig gestoppt werden kann, selbst wenn die Kommunikation instabil wird, nachdem das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, von dem drahtlosen Programmierhandgerät ausgegeben wurde, und das Zustandssignal, das angibt, ob der Notstopp ausgeführt werden soll, innerhalb des Zeitraums, der durch das zuvor beschriebene Empfangsintervall bestimmt wird, nicht ohne Weiteres empfangen werden kann.

Claims

Automatisches Maschinensystem, umfassend ein Steuergerät (102, 2) eines Roboters (103) oder einer Werkzeugmaschine und ein drahtloses Programmierhandgerät (1, 101), das mit dem Steuergerät (102, 2) über drahtlose Kommunikation verbunden ist und konfiguriert ist, um das Steuergerät (102, 2) zu betätigen, wobei das automatische Maschinensystem Folgendes umfasst: eine drahtlose Kommunikationseinheit (11, 21), die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation zwischen dem drahtlosen Programmierhandgerät (1, 101) und dem Steuergerät (102, 2) auszuführen; und eine Intervall-Änderungseinheit (12, 22), die konfiguriert ist, um ein Sendeintervall von dem drahtlosen Programmierhandgerät (1, 101) oder ein Intervall des Empfangs durch das Steuergerät (102, 2) von periodischen Daten, die durch das Steuergerät (102, 2) für die Bestimmung, ob der Betrieb des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, verwendet werden, wobei die periodischen Daten von dem drahtlosen Programmierhandgerät (1, 101) an das Steuergerät (102, 2) gesendet werden, zu ändern, wobei das Steuergerät (102, 2) den Betrieb des Roboters (103) oder einer Maschinensteuerung stoppt, wenn das Steuergerät (102, 2) nicht dazu in der Lage ist, die periodischen Daten innerhalb der durch das Empfangsintervall bestimmten Zeitperiode zu erhalten.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) zum Betätigen eines Steuergeräts (102) eines Roboters (103) oder einer Werkzeugmaschine durch drahtlose Kommunikation, wobei das drahtlose Programmierhandgerät (1) Folgendes umfasst: eine drahtlose Kommunikationseinheit (11), die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation mit dem Steuergerät (102) auszuführen; und eine Sendeintervall-Änderungseinheit (12), die konfiguriert ist, um ein Sendeintervall von periodischen Daten zu ändern, wobei das Sendeintervall dazu verwendet wird, um zu bestimmen, ob ein Betrieb des Roboters oder der Maschine durch das Steuergerät (102) anzuhalten ist, wobei die periodischen Daten von der drahtlosen Kommunikationseinheit (11) an das Steuergerät (102) gesendet werden, wobei das Steuergerät (102) den Betrieb des Roboters (103) oder einer Maschinensteuerung stoppt, wenn das Steuergerät (102) nicht dazu in der Lage ist, die periodischen Daten, die durch die drahtlose Kommunikationseinheit (11) übertragen werden, innerhalb der durch das Empfangsintervall bestimmten Zeitperiode zu erhalten.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) nach Anspruch 2, wobei die Sendeintervall-Änderungseinheit (12) das Sendeintervall als Reaktion auf Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, die eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine angeben, die von dem Steuergerät (102) über die drahtlose Kommunikationseinheit (11) empfangen werden, ändert.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) nach Anspruch 3, wobei die Sendeintervall-Änderungseinheit (12) das Sendeintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, kürzer einstellt als das Sendeintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) nach Anspruch 4, wobei die Sendeintervall-Änderungseinheit (12) das Sendeintervall in einer umgekehrt proportionalen Beziehung einstellt, bei der das Sendeintervall zusammen mit einer Zunahme einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, verkürzt wird.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) nach Anspruch 2, wobei die Sendeintervall-Änderungseinheit (12) das Sendeintervall, wenn Betriebsmodusinformationen des Roboters (103) von dem Steuergerät (102) über die drahtlose Kommunikationseinheit (11) empfangen werden, einen manuellen schnellen Modus angeben, kürzer einstellt als das Sendeintervall, wenn die Betriebsmodusinformationen einen manuellen langsamen Modus angeben.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die periodischen Daten ein LIVE-Signal zum Bestätigen sind, dass eine drahtlose Kommunikation durch die drahtlose Kommunikationseinheit (11) mit dem Steuergerät (102) hergestellt ist.
Drahtloses Programmierhandgerät (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die periodischen Daten ein Zustandssignal sind, das angibt, ob der Roboter (103) oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und von dem drahtlosen Programmierhandgerät (1) an das Steuergerät (102) gesendet wird.
Steuergerät (2) eines Roboters (103) oder einer Werkzeugmaschine, das von einem drahtlosen Programmierhandgerät (101) durch drahtlose Kommunikation gesteuert wird, wobei das Steuergerät (2) Folgendes umfasst: eine drahtlose Kommunikationseinheit (21), die konfiguriert ist, um eine drahtlose Kommunikation mit dem drahtlosen Programmierhandgerät (101) auszuführen; und eine Empfangsintervall-Änderungseinheit (22), die konfiguriert ist, um ein Intervall des Empfangs durch die drahtlose Kommunikationseinheit (21) von periodischen Daten, die für die Bestimmung verwendet werden, ob der Betrieb des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine gestoppt werden soll, und von dem drahtlosen Programmierhandgerät (101) gesendet werden, ändert, wobei das Steuergerät (2) den Betrieb des Roboters (103) oder einer Maschinensteuerung stoppt, wenn die drahtlose Kommunikationseinheit (21) nicht dazu in der Lage ist, die periodischen Daten innerhalb der durch das Empfangsintervall bestimmten Zeitperiode zu erhalten.
Steuergerät (2) nach Anspruch 9, wobei die Empfangsintervall-Änderungseinheit (22) das Empfangsintervall als Reaktion auf Betriebsgeschwindigkeitsinformationen, die eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine angeben, ändert.
Steuergerät (2) nach Anspruch 10, wobei die Empfangsintervall-Änderungseinheit (22) das Empfangsintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, schnell ist, kürzer einstellt als das Empfangsintervall, wenn eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, langsam ist.
Steuergerät (2) nach Anspruch 11, wobei die Empfangsintervall-Änderungseinheit (22) das Empfangsintervall in einer umgekehrt proportionalen Beziehung einstellt, bei der das Empfangsintervall zusammen mit einer Zunahme einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine, die von den Betriebsgeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, verkürzt wird.
Steuergerät (2) nach Anspruch 9, wobei die Empfangsintervall-Änderungseinheit (22) das Empfangsintervall, wenn ein Betriebsmodus des Roboters (103) ein manueller schneller Modus ist, kürzer einstellt als das Empfangsintervall, wenn ein Betriebsmodus des Roboters (103) ein manueller langsamer Modus ist.
Steuergerät (2) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die periodischen Daten ein LIVE-Signal sind, um zu bestätigen, dass eine drahtlose Kommunikation durch die drahtlose Kommunikationseinheit (21) mit dem drahtlosen Programmierhandgerät (101) hergestellt ist, und das Steuergerät (2) eine Stoppeinheit (23) umfasst, die konfiguriert ist, um den Betrieb des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine zu stoppen, wenn die drahtlose Kommunikationseinheit (21) nicht in der Lage ist, das LIVE-Signal innerhalb eines Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, zu empfangen.
Steuergerät (2) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die periodischen Daten ein Zustandssignal sind, das angibt, ob der Roboter (103) oder die Werkzeugmaschine im Notfall gestoppt werden soll, und von dem drahtlosen Programmierhandgerät (101) an das Steuergerät (2) gesendet wird, und das Steuergerät (2) eine Stoppeinheit (23) umfasst, die konfiguriert ist, um den Betrieb des Roboters (103) oder der Werkzeugmaschine zu stoppen, wenn die drahtlose Kommunikationseinheit (21) nicht in der Lage ist, das Zustandssignal innerhalb eines Zeitraums, der durch das Empfangsintervall bestimmt wird, zu empfangen.
Steuergerät (2) nach einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei die drahtlose Kommunikationseinheit (21) mit der Empfangsintervall-Änderungseinheit (22) über ein drahtgebundenes Netzwerk verbunden ist.