JP2004148488A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 教示操作盤の非常停止釦が押下されるとパケット生成回路1、2は夫々短周期で非常停止に関するパケットデータを作成し、送信データ切替回路を介してロボット制御部へ無線送信する。パケットデータには、非常停止の要否を表わすデータの他、送信のあて先のパケット受信回路を指定するヘッダ等が付加される。ロボットの制御部の各パケット受信回路は、各パケットデータをヘッダの指定に応じて短周期で受信する。非常停止釦の押下時には、その直後から、各パケット受信回路から非常停止制御回路(複数)に非常停止信号が出力され、直列接続された複数の接点を非導通状態とし、サーボアンプへの動力供給を断ち、ロボットが非常停止する。
【選択図】 図1
Description
[実施形態1]
図1は、実施形態1で採用される教示操作盤について説明する図で、非常停止信号の生成/送信/受信等に関連する部分を中心に、その概略を示したものである。また、図2は、実施形態1で採用されるロボットの制御部について説明する図で、ロボットの非常停止に関連した通信とロボットの制御に関わる部分を中心に、その概略を示したものである。
図3に示したように、非常停止信号は、それぞれ送信データ生成回路1及び送信データ生成回路2に送られる。また、一般データは送信データ生成回路3に送られる。送信パケット生成回路は、送信データ生成回路1、2及び3のデータを結合して、ヘッダ情報及び、CRCなどの検査情報を付加して無線送信回路に送出する。
以上により、図3及び図4に示す変形例でも、図1及び図2に示した実施形態1と同様に、安全を確保することができる。
図5は、実施形態2で採用される教示操作盤について説明する図で、非常停止信号の生成/送信/受信等に関連する部分を中心に、その概略を示したものである。また、図6は、実施形態2で採用されるロボットの制御部について説明する図で、ロボットの非常停止に関連した通信とロボットの制御に関わる部分を中心に、その概略を示したものである。
図7は、実施形態3で採用される教示操作盤について説明する図で、非常停止信号の生成/送信/受信等に関連する部分を中心に、その概略を示したものである。本実施形態では、2つの非常停止信号をそれぞれ別のCPUから読めるようにし、各CPUが送信手段を介して制御部側へ非常停止の要否に関するデータを伝送するようになっている。2個のCPU回路は、別のバスに接続されており、独立に動作しているが、互いに相手が正常に動作している事を、共有メモリを介して、情報をやり取りする事で監視し合っている。もし相手が正常に動作していないことを検出すると、CPUは自分の送信データ生成回路を通じて制御部に通知し、ロボットの制御部側では、ロボットを安全に停止させる。
同様の議論から、パケット受信回路の一方、非常停止制御回路の一方、電磁接触器の一方のいずれか1つが故障し正常に作動しなかった場合でも、他の正常な回路によって安全が確保できる。
図8は、実施形態4で採用される教示操作盤について説明する図で、非常停止信号の生成/送信/受信等に関連する部分を中心に、その概略を示したものである。また、図9は、実施形態2で採用されるロボットの制御部について説明する図で、ロボットの非常停止に関連した通信とロボットの制御に関わる部分を中心に、その概略をロボットの本体部とともに示したものである。
図10は、実施形態5で採用されるロボットの制御部について説明する図で、ロボットの非常停止に関連した通信とロボットの制御に関わる部分を中心に、その概略をロボットの本体部とともに示したものである。教示操作盤については、前述した実施形態1で採用した教示操作盤(図1を参照)を用いることができる。
本実施形態においても、2系統の一方の故障に対してフェイルセーフ機能が発揮されることは明らかである。この点についての詳細説明は、繰り返しになるので省略する。
図11は、実施形態6で採用されるロボットの制御部について説明する図で、ロボットの非常停止に関連した通信とロボットの制御に関わる部分を中心に、その概略を示したものである。教示操作盤については、前述した実施形態1で採用した教示操作盤(図1を参照)を用いることができる。
図12は、実施形態7で採用されるロボットの制御部について説明する図で、ロボットの非常停止に関連した通信とロボットの制御に関わる部分を中心に、その概略を示したものである。教示操作盤については、前述した実施形態1で採用した教示操作盤(図1を参照)を用いることができる。
Claims (11)
- ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して該ロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段と、前記非常停止状態を解除して前記ロボットを移動可能状態に復旧するための非常停止解除操作手段とを備えた可搬式教示操作部が、前記ロボットを制御するための制御部と互いに無線で通信を行うように構成されたロボット制御装置において、
前記可搬式教示操作部に、前記非常停止操作手段に対する操作に基づいて非常停止指令を表す通信データを夫々生成し、且つ、前記非常停止解除操作手段に対する操作に基づいて非常停止解除指令を表す通信データを夫々生成する複数の生成回路と、前記非常停止指令を表す通信データ及び前記非常停止解除指令を表す通信データを前記制御部に無線で送信する送信手段とが設けられており、
前記制御部に、前記送信手段からの前記非常停止指令を表す通信データ及び前記非常停止解除指令を表す通信データを受信する受信手段が設けられており、
前記受信手段により、前記複数の生成回路で生成された非常停止指令を表す通信データを1つでも受信した場合には、前記ロボットを非常停止状態とすることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記非常停止手段に対して非常停止のための操作がなされた時に非常停止信号を発生し、前記複数の生成回路のうち少なくとも1つは、CPUを介して前記非常停止信号を受けて、非常停止指令を表す通信データを生成することを特徴とする、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記非常停止手段に対して非常停止のための操作がなされた時に非常停止信号を発生し、前記複数の生成回路のうち少なくとも2つは、CPUを介して前記非常停止信号を受けて、夫々非常停止指令を表す通信データを生成するようになっているとともに、
前記2つのCPUをして互いに他方のCPUの動作を監視せしめる手段が設けられており、
一方のCPUが他方のCPUの動作異常を検出した場合には、該異常の検出が前記制御部に通知され、ロボットが停止状態とされることを特徴とする、請求項1に記載のロボット制御装置。 - ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して該ロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段と、前記非常停止状態を解除して前記ロボットを移動可能状態に復旧するための非常停止解除操作手段とを備えた可搬式教示操作部が、前記ロボットを制御するための制御部と互いに無線で通信を行うように構成されたロボット制御装置において、
前記可搬式教示操作部に、前記非常停止操作手段に対する操作に基づき非常停止指令を表す通信データを生成し、且つ、前記非常停止解除操作手段に対する操作に基づき非常停止解除指令を表す通信データを生成する複数の生成回路と、
該複数の生成回路の夫々に対応して、前記非常停止指令を表す通信データ及び前記非常停止解除を表す通信データを前記制御部に無線で送信する複数の送信手段を設け、
前記制御部に、前記複数の送信手段の夫々に対応して、該送信手段からの通信データを受信するための複数の受信手段を設け、
少なくとも1つの受信手段により非常停止指令を表す通信データが受信された場合にはロボットを非常停止状態とすることを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記非常停止手段に対して非常停止のための操作がなされた時に非常停止信号を発生し、前記複数の生成回路のうち少なくとも1つは、CPUを介して前記非常停止信号を受けて、非常停止指令を表す通信データを生成することを特徴とする、請求項4に記載のロボット制御装置。
- 前記非常停止手段に対して非常停止のための操作がなされた時に非常停止信号を発生し、前記複数の生成回路のうち少なくとも2つは、CPUを介して前記非常停止信号を受けて、夫々非常停止指令を表す通信データを生成するようになっているとともに、
前記2つのCPUをして互いに他方のCPUの動作を監視せしめる手段が設けられており、
一方のCPUが他方のCPUの動作異常を検出した場合には、該異常の検出が前記制御部に通知され、ロボットが停止状態とされることを特徴とする、請求項4に記載のロボット制御装置。 - 前記可搬式教示操作部に設けられた非常停止操作手段に対して非常停止状態とする操作がなされていないときには、前記生成回路が通常状態を表す通信データを生成し、該通常状態を表す通信データを、所定の送信頻度を下回らない送信頻度をもって前記送信手段から前記制御部に無線で送信する一方、
前記制御部に設けられた受信手段が、前記通常状態を表す通信データを所定時間受信できなかった場合には、非常停止制御回路により前記ロボットを停止させることを特徴とする、請求項1乃至請求項6の内何れか1項に記載のロボット制御装置。 - 前記制御部に設けた受信手段で受信された非常停止指令を表す通信データは、前記複数の生成回路の夫々に対応して設けた複数の非常停止制御用CPUに送られ、非常停止指令を表す通信データを受けたCPUは前記ロボットを非常停止状態とすることを特徴とする、請求項1乃至7の内何れか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記制御部に設けた複数の非常停止制御用CPUは、夫々が他の非常停止制御用CPUの動作状態を監視し、何れかのCPUの動作異常を検出したときに、ロボットを停止させることを特徴とする、請求項8に記載のロボット制御装置。
- 前記非常停止制御用CPU以外のCPUが非常停止制御用CPUの動作状態を監視し、少なくとも1つの非常停止制御用CPUの動作異常を検出したときにロボットを停止させることを特徴とする、請求項8に記載のロボット制御装置。
- 前記可搬式教示操作部から前記制御部への送信のタイミングを、通信内容の緊急度に応じて変化させる事を特徴とする、請求項1〜10に記載のロボット制御装置。
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