JP5706347B2 - 二重化制御システム - Google Patents

Description

本発明は、一方を待機系、他方を常用系として運転する二重化制御システムおよびその制御方法に関する。

原子力発電所をはじめとする発電プラントを監視、制御する制御システムは一般に２つの制御装置によって二重化構成され、一方を常用系、他方を待機系として運転している。この二重化制御システムは、２つの制御装置を内部専用バスによって接続する。２つの制御装置は、各々の活死、故障情報ならびに演算結果や時刻情報等を示すトラッキング信号を内部専用バスをトラッキングバスとして交換し、互いに相手系の制御装置の状態確認を行うとともに、演算結果や時刻情報を更新して同期を図っている。

二重化制御システムは、常用系の制御装置に異常が発生した場合、内部専用バスを通じて待機系の制御装置に異常発生を通知し、待機系を常用系に切り替えて運転を継続させている。この系切り替えは、内部専用バスによって常用系、待機系のステータスを交換するとともに、内部専用バス内のフリップフロップ回路によって何れか一方を常用系、他方を待機系として設定することで、両系が常用系になることを防止する技術が開発されている（例えば特許文献１参照）。また、二重化制御システムの各制御装置内の系切替部をマスタとスレーブとからなる二重構成にして、待機系と常用系の系切替を冗長化させる技術が開発されている（例えば特許文献２参照）。

特開平７−２３０３０１号公報 特開２００１−３５６９２７号公報

上述した特許文献１に記載の技術は、内部専用バスからの制御装置の抜け、または内部専用バス内の断線等によってトラッキングバスの異常が生じ、内部専用バスを流れるトラッキング信号が途絶えた場合、内部専用バス自身がトラッキング信号の断絶を検知して各制御装置に通知する機能を有する。この機能によって二重化制御システムの各制御装置は、トラッキング信号の断絶が他系の制御装置の送信異常によるものではなく、トラッキングバスの異常によるものであることを認識し、運転を継続することができる
しかしながら、汎用のパーソナルコンピュータやコントローラを制御装置に適用し、イーサネット（登録商標）等の汎用伝送手段をトラッキングバスとして接続して二重化制御システムを構成したとき、トラッキングバスのコネクタ抜けまたは断線といったトラッキング信号断絶事象が発生した場合に、トラッキングバス自身はこの信号断絶事象を検出する機能を有していない。

したがって、両制御装置はトラッキング信号の断絶が相手系の制御装置の異常によるものであるか、トラッキングバスの異常によるものであるかを認識できない。結果、両系の制御装置は正常動作しているにも関わらず、互いに相手系が異常と判断して両系が一重常用に遷移し、二つの制御装置が同じ制御対象に対して制御を行い、誤動作を誘発する可能性がある。上述した特許文献２に記載の技術においても、二重化した切替部の両方でトラッキングを行うことができない事象が発生した場合、同様の誤動作の可能性がある。

そこで本発明は、各制御装置がトラッキングバスにおける伝送異常を探知することができる二重化制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の二重化制御システムは、一方を待機系、他方を常用系として設定して運転する２つの制御装置と、２つの制御装置を接続し、２つの制御装置間でトラッキング信号を送受信させることができるトラッキングバスと、２つの制御装置に接続され、２つの制御装置の演算情報を伝送する制御用伝送路とを備え、２つの制御装置は、自系の状態判定を行い、この状態判定結果をトラッキング信号としてトラッキングバスを介して他系の制御装置に送信する自系状態判定部と、他系の制御装置からトラッキングバスを介してトラッキング信号を受信し、他系の制御装置の状態確認を行う他系信号確認部と、この他系信号確認部においてトラッキング信号を受信できない場合に、自系状態判定部にトラッキング信号を制御用伝送路を介して他系の他系信号確認部に送信させる伝送路切替部とを各々有することを特徴とする。

さらに上記目的を達成するために、本発明の二重化制御システムの制御方法は、自系の制御装置の状態判定を行い、この状態判定結果をトラッキング信号としてトラッキングバスを介して他系の制御装置に送信する工程と、他系の制御装置からトラッキングバスを介してトラッキング信号を受信し、他系の制御装置の状態確認を行う工程と、トラッキング信号を受信できない場合に、自系状態判定部にトラッキング信号を２つの制御装置の演算情報の伝送路となる制御用伝送路を介して他系の他系信号確認部に送信させる工程とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、二重化制御システムの各制御装置がトラッキングバスにおける伝送異常を探知することができる。

本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス正常時の動作を示す概略構成図。 本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図。 本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムのＡ系制御装置異常時の動作を示す概略構成図。 本発明の第２の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図。 本発明の第３の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図。 本発明の第４の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図。

以下、本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
（構成）
以下、本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムについて図１乃至図３を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス正常時の動作を示す概略構成図である。

二重化制御システム１は、制御装置２と、トラッキングバス３と、制御用伝送路４とから構成される。制御装置２は、Ａ系制御装置２ａと、Ｂ系制御装置２ｂとから構成される、また、制御用伝送路４にはエンジニアリング装置５が接続される。

Ａ系制御装置２ａ、Ｂ系制御装置２ｂは、それぞれ自系状態判定部１１ａ、１１ｂと、トラッキングバスインターフェイス（ＩＦ）１２ａ、１２ｂと、他系信号確認部１３ａ、１３ｂと、伝送路切替部１４ａ、１４ｂと、系切替部１５ａ、１５ｂと、制御用伝送路インターフェイス（ＩＦ）１６ａ、１６ｂとを有する。

トラッキングバスＩＦ１２ａとトラッキングバスＩＦ１２ｂは、トラッキングバス３によって接続される。トラッキングバス３には、イーサネット（登録商標）やｆｉｒｅｗｉｒｅ（登録商標）、ＩＥＥＥ１３９４等の汎用の伝送手段を適用することができる。

図１に示すように、自系状態判定部１１ａ、１１ｂは、トラッキング信号２１ａ、２１ｂをトラッキングバスＩＦ１２ａ、１２ｂに送信することができるように接続される。他系信号確認部１３ａ、１３ｂは、他系のトラッキング信号２１a、２１ｂをトラッキングバスＩＦ１２ａ、１２ｂを介して受信することができるように接続される。伝送路切替部１４ａ、１４ｂは、伝送指令２２ａ、２２ｂをトラッキングバスＩＦ１２ａ、１２ｂに送信することができるように接続される。

さらに図２に示すように、自系状態判定部１１ａ、１１ｂは、トラッキング信号２１ａ、２１ｂを制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂに送信することができるように接続される。他系信号確認部１３ａ、１３ｂは、制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂから受信することができるように接続される。伝送路切替部１４ａ、１４ｂは、伝送指令２２ａ、２２ｂをさらに制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂに送信することができるように接続される。系切替部１５ａ、１５ｂは、他系信号確認部１３ａ、ｂから系切替指令３１ａ、３１ｂを受信することができるように接続される。

制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂは、制御用伝送路４に接続される。エンジニアリング装置５は、制御用伝送路４を介してＡ系制御装置２ａおよびＢ系制御装置２ｂに演算または制御に係る指令やインプット等を送信する。Ａ系制御装置２ａおよびＢ系制御装置２ｂは、この指令に基づいて演算または制御を行い、さらに演算結果を制御用伝送路４を介してエンジニアリング装置５や制御用伝送路４に接続される他の通信装置に送信することができる。

（作用）
以下、本発明の第１の実施形態の作用について説明する。通常運転時においてＡ系制御装置２ａを常用系、Ｂ系制御装置２ｂを待機系として運転する場合を代表して説明する。二重化制御システム１は、Ａ系制御装置２ａとＢ系制御装置２ｂの間でトラッキング信号２１ａ、２１ｂを定期的に送受信するトラッキングを行って互いの状態確認を行い、常用系と待機系の系切替を行う。

まず、トラッキングバス３における信号伝送が正常であって、両制御装置２が正常である場合の作用について説明する。まず伝送路切替部１４ａ、１４ｂはそれぞれ伝送指令２２ａ、２２ｂをトラッキングバスＩＦ１２ａ、１２ｂに送信し、トラッキングバスＩＦ１２ａ、１２ｂを用いたトラッキングを行わせる。

Ａ系制御装置２ａ内の自系状態判定部１１ａは、自己のＡ系制御装置２ａの異常判定を行う。この異常判定には、模擬演算の演算結果確認やパリティビット信号の入出力確認などの一般的な異常判定方法を適用することができる。異常判定において正常と判定された場合、活死・故障情報として正常状態を示すトラッキング信号２１ａをトラッキングバスＩＦ１２ａへ送信する。トラッキングバスＩＦ１２ａは、トラッキング信号２１ａをトラッキングバス３を介してトラッキングバスＩＦ１２ｂに送信する。

トラッキングバスＩＦ１２ｂは、トラッキング信号２１ａをＢ系制御装置２ｂ内の他系信号確認部１３ｂに送信する。他系信号確認部１３ｂは、トラッキング信号２１ａを受信して、Ａ系制御装置２ａの状態確認を行う。このとき、常用系のＡ系制御装置２ａが正常であるので、系切替部１５ｂは系切替は行わずに待機系を保持する。

さらにＡ系制御装置２ａの活死・故障情報だけでなく、Ａ系制御装置２ａの演算結果や時刻情報等をトラッキング信号２１ａとして他系信号確認部１３ｂに送信することによって演算結果や時刻情報を更新して同期することができる。

Ａ系制御装置２ａの状態確認と同様に、Ｂ系制御装置２ｂ内の自系状態判定部１１ｂは、自己のＢ系制御装置２ｂの異常判定を行い、正常状態を示すトラッキング信号２１ｂをトラッキングバスＩＦ１２ｂ、トラッキングバス３を介してトラッキングバスＩＦ１２ａに送信する。他系信号確認部１３ａは、トラッキングバスＩＦ１２ａからトラッキング信号２１ｂを受信して、Ｂ系制御装置２ｂの状態確認を行う。

また、Ａ系制御装置２ａが異常となった場合は、自系状態判定部１１ａが自己の異常を示すトラッキング信号２１ａをトラッキングバス３を介してＢ系制御装置２ｂ内の他系信号確認部１３ｂに送信する。常用系のＡ系制御装置２ａが異常である場合、待機系のＢ系制御装置２ｂが常用権を取得して運転を継続する必要がある。そこで他系信号確認部１３ｂは、図３に示すように系切替指令３１ｂを系切替部１５ｂに送信して、Ｂ系制御装置２ｂが常用権を取得する系切替を行う。またＡ系制御装置は、自系状態判定部１１ａが異常判定したことをもって、またはＢ系制御装置２ｂが常用権を取得したことを示す情報をトラッキングバス３を介して取得することによって常用権を放棄し、待機系への切替を行う。

次に、トラッキングバス３における信号伝送に異常が生じ、トラッキングバス３によってトラッキングをすることができない状態であるトラッキング異常が発生した場合の作用について説明する。トラッキング異常は、トラッキングバス３の異常、または制御装置２異常によって発生する。

まず、トラッキング異常がトラッキングバス３の異常によって発生したときの作用について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図である。トラッキングバス３の異常とは、トラッキングバス３の断線、トラッキングバス３のトラッキングバスＩＦ１２ａ、１２ｂからのコネクタ抜け、その他トラッキングバス３を通じてトラッキング信号２１ａ、２１ｂを正常に送信できない場合を指す。

Ｂ系制御装置２ｂ内の他系信号確認部１３ｂは、定期的に受信しているトラッキング信号２１ａが途絶えることを確認してトラッキング異常を判定する。このとき、他系信号確認部１３ｂは伝送路切替部１４ｂに、トラッキングをトラッキングバスＩＦ１２ｂから制御用伝送路ＩＦ１６ｂへ切替えて行わせる伝送路切替指令２３ｂを送信する。伝送路切替部１４ｂは、制御用伝送路ＩＦ１６ｂに伝送指令２２ａを送信し、制御用伝送路ＩＦ１６ｂによってトラッキングを行わせる。

制御用伝送路ＩＦ１６ｂは、自系状態確認部１１ｂからトラッキング信号２１ｂを受信し、制御用伝送路４を介して制御用伝送路ＩＦ１６ａにトラッキング信号２１ｂを送信する。制御用伝送路４に他の通信機器等が接続されている場合には、トラッキング信号２１ｂに相手系のＡ制御装置２ａのアドレスや識別情報を付加することによって、トラッキング信号２１ｂを制御用伝送路ＩＦ１６ａに送信することができる。

制御用伝送路ＩＦ１６ａは、トラッキング信号２１ｂを他系信号確認部１３ａに送信する。他系信号確認部１３ａは、トラッキング信号２１ｂを受信して、Ｂ系制御装置２ｂの状態確認を行う。さらに他系信号確認部１３ａは、トラッキングバス３を介してはトラッキング信号２１ｂを受信できないが、制御用伝送路４を介してトラッキング信号２１ｂを受信できることをもって、トラッキング異常がトラッキングバス３の異常によって発生しているものと判定する。

同様にＡ系制御装置２ａにおいても、他系信号確認部１３ａは、定期的に受信しているトラッキング信号２１ｂが途絶えることを確認してトラッキング異常を判定し、伝送路切替部１４ａに伝送路切替指令２３ａを送信し、トラッキングバスＩＦ１２ａから制御用伝送路ＩＦ１６ａに切替てトラッキングを行わせる。

制御用伝送路ＩＦ１６ａは、自系状態確認部１１ａからトラッキング信号２１ａを受信し、制御用伝送路４を介して制御用伝送路ＩＦ１６ｂにトラッキング信号２１ａを送信する。他系信号確認部１３ｂは、制御用伝送路ＩＦ１６ｂからトラッキング信号２１ａを受信して、Ａ系制御装置２ａの状態確認を行うとともに、トラッキング異常がトラッキングバス３の異常によって発生しているものと判定する。

次に、トラッキング異常が制御装置２の異常によるときの作用について、Ａ系制御装置２ａの異常時を代表して説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る二重化制御システムのＡ系制御装置異常時の動作を示す概略構成図である。ここで、トラッキング異常を発生させるＡ系制御装置２ａの異常とは、電源喪失や重故障等によって自系状態判定部１１ａがトラッキング信号２１ａを送信することができない状態である。

Ｂ系制御装置２ｂ内の他系信号確認部１３ｂは、定期的に受信しているトラッキング信号２１ａが途絶えることを確認し、トラッキング異常を判定する。他系信号確認部１３ｂは、トラッキングをトラッキングバスＩＦ１２ｂから制御用伝送路ＩＦ１６ｂへ切替させる伝送路切替指令２３ｂを送信し、伝送路切替部１４ｂは制御用伝送路ＩＦ１６ｂに伝送指令２２ａを送信し、制御用伝送路ＩＦ１６ｂによってトラッキングを行わせる。制御用伝送路ＩＦ１６ｂは、自系状態確認部１１ｂからトラッキング信号２１ｂを受信し、制御用伝送路４を介して１６ａにトラッキング信号２１ｂを送信するとともに、Ａ系制御装置２ａから定期的にトラッキング信号２１ａを受信しようと試みる。

この状態において、Ａ系制御装置２ａには異常がありトラッキング信号２１ａを送信できないため、他系信号確認部１３ｂはトラッキング信号２１ａを定期的に受信できない。他系信号確認部１３ｂは、制御用伝送路４を介してトラッキング信号２１ａを所定時間内に受信できないことをもって、トラッキング異常はＡ系制御装置２ａの異常によって発生しているものと判定する。

さらに異常あるＡ系制御装置２ａが常用系として設定されているため、Ｂ系制御装置２ｂを常用系として設定する必要がある。他系信号確認部１３ｂは系切替部１５ｂに常用権を取得させる系切替指令３１ｂを送信し、系切替部１５ｂは待機系から常用系への切替を行う。またＡ系制御装置２ａは、自己の異常を認識できるときには系切替部１５ａにおいて常用系から待機系への系切替を行うことができる。

（効果）
本発明の第１の実施形態によれば、通常動作時はトラッキングバス３によってトラッキングを行い、トラッキングバス３におけるトラッキング異常時には、制御用伝送路４を経由してトラッキングを行うことによって、各制御装置２がトラッキングバス３ならびに他系の制御装置２の状態確認を行うことができる。結果、トラッキングバス３におけるトラッキング異常時において、制御装置２の両系が常用または待機となる異常動作を防止することができる。

（第２の実施形態）
（構成）
以下、本発明の第２の実施形態に係る二重化制御システムについて図４を参照して説明する。第１の実施形態に係る二重化制御システムの各部と同一部分には同一符号を付し、同一の構成についての説明は省略する。

図４は、本発明の第２の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図である。第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、監視操作装置６をさらに備える点である。監視操作装置６は、制御用伝送路４を介してＡ系制御装置２ａ、Ｂ系制御装置２ｂからトラッキング信号２１ａ、２１ｂを受信することができるように制御用伝送路４に接続される。

（作用）
以下、本発明の第２の実施形態の作用について説明する。以下、Ｂ系制御装置２ｂからＡ系制御装置２ａに監視操作装置６を介してトラッキング信号２１ｂを送信する場合を代表して説明する。Ａ系制御装置２ａは、上述したトラッキング異常を判定すると、制御用伝送路４を介して監視操作装置６にトラッキング信号２１ｂを送信する。監視操作装置６は、トラッキング信号２１ｂを受信し、さらに所定のタイミングでＡ系制御装置２ａに送信する。

さらに監視操作装置６に制御用伝送路４の負荷を監視させ、制御用伝送路４の低負荷時においてトラッキング信号２１ｂを送信させること、または複数回トラッキング信号２１ｂを送信させることもできる。この場合、一時的な制御用伝送路４の高負荷状態やパケット喪失によって、Ｂ系制御装置２ｂからＡ系制御装置２ａにトラッキング信号２１ｂを送信することができなかった場合にも、監視操作装置６からトラッキング信号２１ｂを取得することができる。

（効果）
本発明の第２の実施形態によれば、トラッキングバス３および制御用伝送路４による制御装置２間のトラッキングに加えて、監視操作装置６を介してトラッキングを行うことによって、より確実に各制御装置２のトラッキングバス３および他系の制御装置２の状態確認を行うことができる。

（第３の実施形態）
（構成）
以下、本発明の第３の実施形態に係る二重化制御システムについて図５を参照して説明する。第１の実施形態に係る二重化制御システムの各部と同一部分には同一符号を付し、同一の構成についての説明は省略する。

図５は、本発明の第３の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図である。第３の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、二重化制御システム１が複数設けられる点である。複数の二重化制御システム１の各々の制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂは、制御用伝送路４に接続される。

（作用）
以下、本発明の第３の実施形態の作用について説明する。複数のうち１つの二重化制御システム１においてトラッキング異常が発生した場合、この二重化制御システム１内の制御用伝送路ＩＦ１６ｂは、他の二重化制御システム１の制御用伝送路ＩＦ１６ｂへトラッキング信号２１ｂを送信する。このとき、他の二重化制御システム１は、トラッキング信号２１ｂの送信元の二重化制御システム１のトラッキング異常を判定し、送信元の二重化制御システム１の制御用伝送路ＩＦ１６ａにトラッキング信号２１ｂを送信する。さらに他の二重化制御システム１は、受信したトラッキング信号２１を保持し、制御用伝送路４の低負荷時においてトラッキング信号２１を送信することもできる。

（効果）
本発明の第３の実施形態によれば、１つの二重化制御システム１内でのトラッキングに加え、複数の二重化制御システム１間でトラッキングを行うことによって、より確実に各制御装置２がトラッキングバス３ならびに他系の制御装置２の状態確認を行うことができる。

（第４の実施形態）
（構成）
以下、本発明の第４の実施形態に係る二重化制御システムについて図６を参照して説明する。第１の実施形態に係る二重化制御システムの各部と同一部分には同一符号を付し、同一の構成についての説明は省略する。

図６は、本発明の第４の実施形態に係る二重化制御システムのトラッキングバス異常時の動作を示す概略構成図である。である。第４の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、制御装置２は、制御用伝送路４に代えて、インプット／アウトプット（ＩＯ）ネットワーク７と、入出力制御装置８をさらに備える点である。制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂはそれぞれＩＯネットワーク７に接続される。また、入出力制御装置８はＩＯネットワーク７に接続される。ＩＯネットワーク７は、主に制御装置２の演算結果や、制御装置２からプラント機器への指令の伝送路となるネットワークである。

（作用）
以下、本発明の第４の実施形態の作用について説明する。二重化制御システム１は、トラッキング異常が発生したとき、ＩＯネットワーク７を介してトラッキング信号２１ａ、２１ｂを送信する。さらに、トラッキング信号２１ａ、２１ｂを入出力制御装置８に送信し、所定のタイミングで入出力制御装置８からトラッキング信号２１ａ、２１ｂを送信させることもできる。Ａ系制御装置２ａ、Ｂ系制御装置２ｂはＩＯネットワーク７を介してトラッキング信号２１ａ、２１ｂを受信し、相手系の状態確認を行う。

また、制御用伝送路ＩＦ１６ａ、１６ｂに制御用伝送路４およびＩＯネットワーク７を接続してもよい。この場合、制御用伝送路４またはＩＯネットワーク７を介してトラッキング信号２１ａ、２１ｂを送受信することができる。

（効果）
本発明の第４の実施形態によれば、制御系伝送路４に加えてＩＯネットワーク８を介してトラッキング信号２１ａ、２１ｂの交換をすることができ、より確実にＡ系制御装置２ａ、Ｂ系制御装置２ｂの状態確認を行うことができる。

なお、本発明の実施形態は上述した実施形態に限られないことは言うまでもない。例えば、各制御装置２の演算内容や制御内容は、二重化制御システム１が設けられるプラントの種類や二重化制御システム１の用途によって適宜変更されうるものである。また、上述した第１から第４の実施形態は適宜組み合わせることができる。

１・・・二重化制御システム
２・・・制御装置
２ａ・・・Ａ系制御装置
２ｂ・・・Ｂ系制御装置
３・・・トラッキングバス
４・・・伝送路
５・・・エンジニアリング装置
６・・・監視操作装置
７・・・インプットアウトプット（ＩＯ）ネットワーク
８・・・入出力制御装置
１１ａ、ｂ・・・自系状態判定部
１２ａ、ｂ・・・トラッキングバスインターフェイス（ＩＦ）
１３ａ、ｂ・・・他系信号確認部
１４ａ、ｂ・・・伝送路切替部
１５ａ、ｂ・・・系切替部
１６ａ、ｂ・・・制御用伝送路インターフェイス（ＩＦ）
２１ａ、ｂ・・・トラッキング信号
２２ａ、ｂ・・・伝送指令
２３ａ、ｂ・・・伝送路切替指令
３１ａ、ｂ・・・系切替信号

Claims (5)

1. 一方を待機系、他方を常用系として設定して運転する２つの制御装置と、
   ２つの前記制御装置を接続し、２つの前記制御装置間でトラッキング信号を送受信させることができるトラッキングバスと、
   ２つの前記制御装置に接続され、２つの前記制御装置の演算情報を伝送する制御用伝送路と
   前記制御用伝送路に設けられ、前記トラッキング信号を受信し保持することができる監視操作装置とを備え、
   ２つの前記制御装置は、
   自系の状態判定を行い、この状態判定結果をトラッキング信号として前記トラッキングバスを介して他系の前記制御装置に送信する自系状態判定部と、
   他系の前記制御装置から前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信し、他系の前記制御装置の状態確認を行う他系信号確認部と、
   この他系信号確認部において前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信できない場合に、前記自系状態判定部に前記トラッキング信号を前記制御用伝送路を介して他系の前記他系信号確認部に送信させる伝送路切替部とを各々有し、
   前記他系信号確認部において前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信できない場合に、前記自系状態判定部は、前記制御用伝送路を介して前記トラッキング信号を監視操作装置に送信し、前記他系信号確認部は、前記監視操作装置から前記トラッキング信号を受信することを特徴とする二重化制御システム。
2. 一方を待機系、他方を常用系として設定して運転する２つの制御装置と、
   ２つの前記制御装置を接続し、２つの前記制御装置間でトラッキング信号を送受信させることができるトラッキングバスと、
   ２つの前記制御装置に接続され、２つの前記制御装置の演算情報を伝送する制御用伝送路とを備え、
   ２つの前記制御装置は、
   自系の状態判定を行い、この状態判定結果をトラッキング信号として前記トラッキングバスを介して他系の前記制御装置に送信する自系状態判定部と、
   他系の前記制御装置から前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信し、
   他系の前記制御装置の状態確認を行う他系信号確認部と、
   この他系信号確認部において前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信できない場合に、前記自系状態判定部に前記トラッキング信号を前記制御用伝送路を介して他系の前記他系信号確認部に送信させる伝送路切替部とを各々有する
   二重化制御システムを複数備え、
   前記他系信号確認部において前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信
   できない場合に、複数のうち１つの前記二重化制御システムから他の前記二重化制御シス
   テムにトラッキング信号を送信し、受信することができることを特徴とする二重化制御システム。
3. 前記伝送路切替部によって前記トラッキング信号の伝送路が前記制御用伝送路に切り替えられたとき、待機系の前記制御装置は、前記制御用伝送路を介して前記トラッキング信号を受信しない場合に常用権を取得して系切り替えを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の二重化制御システム。
4. 前記伝送路切替部によって前記トラッキング信号の伝送路が前記制御用伝送路に切り替えられたとき、待機系の前記制御装置は、常用系の前記制御装置から異常を示す前記トラッキング信号を前記制御用伝送路を介して受信した場合に常用権を取得して系切り替えを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の二重化制御システム。
5. 前記制御装置の演算結果を送信することができるインプットアウトプットネットワーク
   をさらに備え、
   前記他系信号確認部において前記トラッキングバスを介して前記トラッキング信号を受信
   できない場合に、前記インプットアウトプットネットワークを介して他系の前記他系信号
   確認部に前記トラッキング信号を送信することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れ
   か一項に記載の二重化制御システム。

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