KR20080020807A - Ｐｌｃ 시스템의 삼중화 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 PLC 삼중화 시스템에 관한 것으로, 상위시스템과 하위시스템이 통신링크에 의해 각각 연결되어 있다. 하나의 상위시스템 중에서 하나가 마스터모드(master mode)로 지정되면, 그에 따라 나머지 상위시스템은 슬레이브모드(slave mode)가 된다. 각 상위시스템은 감시제어 채널을 통해서 감시제어 콘솔에 의해 제어된다. 감시제어 콘솔은 상위시스템 중에서 마스터를 지정하는 역할도 한다. 또한, 하위시스템은 세 개의 연산장치를 포함한다. 이들 연산장치 중 상기 마스터모드로 지정된 상위시스템과 연결되어 있는 연산장치가 마스터 연산장치가 되고 나머지는 슬레이브 연산장치가 된다. 외부 입출력장치는 마스터 연산장치에 의해서만 콘트롤된다. 상기 하위시스템의 동작은 기본적으로 상위시스템으로부터 수신된 동작모드 설정메시지에 의해 결정되며 장치의 감시부를 통해 착탈상태 및 동작상태를 상호 감시한다. 감시 결과, 마스터모드의 상위시스템에 이상이 발생시에는 상위시스템으로 통신링크를 통해 통보하고, 그에 대한 동작설정 메시지가 오기 전까지 슬레이브 상위시스템이 임시로 마스터모드로 전환되어 입출력장치의 콘트롤에 끊김이 없도록 한다.
PLC, 연산장치, 통신링크, 감시채널, 삼중화

Description

ＰＬＣ 시스템의 삼중화 장치 및 방법{Apparatus and method for PLC redundancy}
도 1은 일반적인 PLC 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 PLC 삼중화 기법의 개략 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 PLC 삼중화 장치의 구성도.
도 4는 상위시스템의 작용 설명을 위한 프로세스 흐름도.
도 5는 하위시스템의 작용 설명을 위한 프로세스 흐름도.
도 6은 하위시스템의 구성도.
본 발명은 PLC 시스템에 관한 것으로, 특히 중앙처리장치에서 입출력장치로 데이터를 전송할 때 데이터 교환의 신뢰성을 향상시키고 시스템의 정상동작을 항상적으로 보장할 수 있는 PLC의 삼중화 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 PLC(Programmable Logic Controller, 프로그램가능 논리제어, 프로그램가능 제어장치)는 입력, 출력, 기억, 연산 제어부를 갖추어 컴퓨터와 유사한 기능을 수행하는 시퀸스 제어장치이다. PLC는 산업용 범용 제어기기로서, 외부 노 이즈의 영향을 적게 받고 안정적이기 때문에 그 적용분야가 일반 제조라인, 프로세서 분야 등 거의 모든 분야에서 자동화의 핵심기기로 이용되고 있다. 특히, PLC는 높은 신뢰성과 간편한 제어 소프트웨어, 유지 보수의 간편성, 저렴한 가격 등의 특징을 갖고 있기 때문에 많은 분야에서 이용하고 있으며, 그 적용 분야로는 대, 중, 소규모의 공장자동화나 송유관 가스관 등의 감시제어, 각종 시퀸스제어 등을 망라한다.
도 1은 일반적인 PLC 시스템의 일례를 나타내고 있다. 도 1에 도시한 것과 같이, 일반적인 PLC 시스템은 제어 및 연산을 수행하는 연산장치(1)와, 외부 입출력장치(3)와, 상기 입출력장치(3) 및 기타 외부와의 통신을 수행하는 통신장치(2)와, 상기 연산장치(1)로부터의 제어신호에 따라 입출력 데이터를 저장하는 메모리(4)로 구성된다. 연산장치(1)에서는 입력되는 사용자 프로그램을 메모리(4)의 저장영역에 저장해 놓고, 외부 입출력장치(3)를 통해 입력되는 데이터를 메모리(2)에 저장하면서 이에 대한 연산을 수행하고 제어신호를 입출력장치(3)로 출력하여 입출력장치를 콘트롤한다.
한편, 자동화 설비가 복잡해짐에 따라 사용중 예상치 못한 이상 발생으로 시스템의 고장뿐 아니라, 인명 피해가 발생하는 경우도 많아지고 있다. 이와 같은 이유로 PLC 시스템에 있어서의 고장방지 기능은 PLC를 안전하게 사용하기 위한 필수 요소로서 그 중요도가 점점 증가하는 상황에 있으며, 이에 상응하여 주요 시스템의 데이터 연속성을 유지하기 위해 이중화 또는 삼중화 등의 기법이 사용되고 있다.
본 발명은 이러한 PLC 장치의 삼중화를 위한 종래에 없던 새로운 방식을 제안하고자 하는 것으로서, 본 발명의 목적은 감시채널을 통해 연결되어 있는 적어도 세 개의 상위시스템과, 각 상위시스템의 통신장치와 연결되는 하위시스템을 포함하여 구성되는 PLC 삼중화 시스템 및 이 시스템에서 이루어지는 삼중화 방법을 제공하는 것이다.
발명의 개요
본 발명에 따른 PLC 삼중화 방법은, 감시제어 장치, 연산장치, 통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 적어도 세 개의 상위시스템과, 각 상위시스템의 통신장치와 연결되는 적어도 세 개의 연산/통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 하위시스템을 포함하되; 상기 각 상위시스템에 포함되는 감시제어장치는 단일의 감시제어 채널에 의해 상호 연결되고, 상기 각 상위시스템의 통신장치는 통신링크를 통해 상기 하위시스템의 각 연산/통신장치와 연결되는 PLC 시스템에서 이루어진다.
본 발명의 PLC 삼중화 방법은, 상기 상위시스템 간에 감시제어채널을 통하여 어느 상위시스템이 마스터모드로 동작할지 슬레이브모드로 동작할지의 동작모드를 결정하는 단계; 동작모드가 결정되면 마스터모드로 지정된 상위시스템은 감시제어채널을 통해 슬레이브모드로 결정된 상위 시스템에 동기송신 메시지를 전송하고, 통신링크를 통해 하위시스템에 제어데이터를 송신하는 단계; 슬레이브모드로 지정 된 상위 시스템은 상기 마스터모드의 상위시스템이 전송한 동기송신 메시지를 수신하면 통신링크를 통해 제어데이터를 송신하는 단계; 하위시스템에서, 상위시스템으로부터 통신링크를 통해 제어데이터가 수신되면 수신된 데이터의 이상 유무를 체크하는 단계; 체크 결과 건전한 데이터인 경우에는 마스터모드에 해당되는 하위시스템의 연산/통신장치는 제어대상이 되는 입출력장치를 제어하고, 체크 결과 데이터에 이상이 있는 경우에는 모드 변환 절차를 밟고 이를 상위시스템에 통보하는 단계; 모드 변환 결과 마스터/슬레이브 모드가 재결정되어 모드동작 설정 메시지를 수신하였는지 체크하는 단계; 이 모드동작 설정 메시지를 수신하였으면 재결정된 마스터모드 시스템에 의해 상기 단계를 반복 수행하고, 모드동작 설정 메시지를 수신하지 않았으면 이상이 발생한 마스터모드 시스템 대신에 슬레이브 모드 시스템이 마스터모드로서 전환되어, 전환된 마스터모드의 하위시스템이 입출력장치를 제어하는 단계를 포함한다.
이상의 단계로 이루어지는 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램에 의해서 구현가능하며, 본 발명의 기술적 범위는 또한 이 프로그램을 기록한 컴퓨터 기록매체도 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 PLC 삼중화 시스템은, 상기 삼중화 방법을 구현하기 위한 하드웨어로 구성되는데, 감시제어 장치, 연산장치, 통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 적어도 세 개의 상위시스템과, 각 상위시스템의 통신장치와 연결되는 적어도 세 개의 연산/통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 하위시스템을 포함하되; 상기 각 상위시스템에 포함되는 감시제어장치는 단일의 감시제어 채널에 의해 상호 연결되고, 상기 각 상위시스템의 통신장치는 통신링크를 통해 상기 하위시스템의 각 연산/통신장치와 연결되어 구성된다.
이러한 구성에서, 상기 상위시스템은, 감시제어채널을 통하여 어느 상위시스템이 마스터모드로 동작할지 슬레이브모드로 동작할지의 동작모드를 결정하는 수단과; 동작모드가 결정되면 마스터모드로 지정된 상위시스템은 감시제어채널을 통해 슬레이브모드로 결정된 상위 시스템에 동기송신 메시지를 전송하고, 통신링크를 통해 하위시스템에 제어데이터를 송신하는 수단과; 슬레이브모드로 지정된 상위 시스템은 상기 마스터모드의 상위시스템이 전송한 동기송신 메시지를 수신하면 통신링크를 통해 제어데이터를 송신하는 수단을 포함한다. 그리고 상기 하위시스템은, 상위시스템으로부터 통신링크를 통해 제어데이터가 수신되면 수신된 데이터의 이상 유무를 체크하는 수단과; 체크 결과 건전한 데이터인 경우에는 마스터모드에 해당되는 하위시스템의 연산/통신장치는 제어대상이 되는 입출력장치를 제어하고, 체크 결과 데이터에 이상이 있는 경우에는 모드 변환 절차를 밟고 이를 상위시스템에 통보하는 수단과; 모드 변환 결과 마스터/슬레이브 모드가 재결정되어 모드동작 설정 메시지를 수신하였는지 체크하는 수단과; 이 모드동작 설정 메시지를 수신하였으면 재결정된 마스터모드 시스템에 의해 상기 단계를 반복 수행하고, 모드동작 설정 메시지를 수신하지 않았으면 이상이 발생한 마스터모드 시스템 대신에 슬레이브 모드 시스템이 마스터모드로서 전환되어, 전환된 마스터모드의 하위시스템이 입출력장치를 제어하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 삼중화 방법 및 시스템에 있어서, 상기 감시제어 채널은 제어신호 또는 모니터링 신호가 교환되는 링구조의 채널인 것을 특징으로 하며, 상기 통신링크는 광통신, DSL, 트위스티드페어(twisted pair) 네트웍 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
도면을 참조하여 구체적으로 본 발명의 개요를 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 PLC 시스템 삼중화 장치의 개념을 설명하기 위한 블록도이다. 상위시스템과 하위시스템이 통신링크에 의해 각각 연결되어 있다. 하나의 상위시스템 중에서 하나가 마스터모드(master mode)로 지정되면, 그에 따라 나머지 상위시스템은 슬레이브모드(slave mode)가 된다. 각 상위시스템은 감시제어 채널을 통해서 감시제어 콘솔에 의해 제어된다. 감시제어 콘솔은 상위시스템 중에서 마스터를 지정하는 역할도 한다. 또한, 하위시스템은 세 개의 연산장치를 포함한다. 이들 연산장치 중 상기 마스터모드로 지정된 상위시스템과 연결되어 있는 연산장치가 마스터 연산장치가 되고 나머지는 슬레이브 연산장치가 된다. 외부 입출력장치는 마스터 연산장치에 의해서만 콘트롤된다. 상기 하위시스템의 동작은 기본적으로 상위시스템으로부터 수신된 동작모드 설정메시지에 의해 결정되며 장치의 감시부를 통해 착탈상태 및 동작상태를 상호 감시한다. 감시 결과, 마스터모드의 상위시스템에 이상이 발생시에는 상위시스템으로 통신링크를 통해 통보하고, 그에 대한 동작설정 메시지가 오기 전까지 슬레이브 상위시스템이 임시로 마스터모드로 전환되어 입출력장치의 콘트롤에 끊김이 없도록 한다.
이하, 본 발명의 구체적인 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.
실시예의 설명
도 3은 도 2의 개념을 실현하기 위한 삼중화 장치 실시예의 전체 구성도이다.
감시제어 채널(20)에 상위시스템1(10), 상위시스템2(10'), 상위시스템3(10")이 연결되어 데이터교환을 하고 있다. 각 상위시스템(10, 10', 10")에는 입출력장치(11, 11', 11"), 감시제어장치(12, 12', 12"), 연산장치(13, 13', 13"), 통신장치(14, 14', 14")가 포함되어 있다. 감시제어 채널(20)은 제어신호 또는 모니터링 신호가 교환되는 링구조의 채널로 구현할 수 있다. 도 3에서 각 상위시스템은 각 PLC 랙(shelf)을 의미한다.
상기 입출력장치(11, 11', 11")는 사용자가 상위시스템(10, 10', 10")의 제어대상이 되는 장치로서, 사용자가 구성하는 것에 따라 그 입출력 사양을 결정할 수 있다. 여기서 입출력 장치는 외부 신호를 입력하거나 제어를 위한 외부 출력 신호를 발생시키는 일반적인 아날로그 입출력, 디지털 입출력 장치를 가리킨다. 이는 하위시스템(40, 40a)에 연결되어 있는 입출력장치(41, 41a)에도 동일하게 설명가능하다.
각 통신장치(14, 14', 14")는 통신링크(30)를 통해 하위시스템(40, 40a, ...)의 각 연산/통신장치(42, 42', 42")와 연결된다. 그리고 하위시스템이 콘트롤하는 입출력장치(41)가 포함된다. 통신링크(30)는 광통신, DSL, 트위스티드페어(twisted pair) 네트웍 등을 사용할 수 있다.
상기 각 구성요소들의 기능 내지는 작용은 이하에서 설명할 본 발명에 따른 삼중화 방법의 설명에 의해 명확하게 이해될 수 있다.
도 4는 상기 상위시스템의 작용을 설명하기 위한 프로세스 처리흐름도이다. 우선, 동작모드를 결정한다(101). 즉, 상위시스템(10, 10', 10")에서는 시스템간에 감시제어채널(20)을 통하여 해당 시스템이 마스터모드로 동작할지 슬레이브모드로 동작할지를 결정한다. 가령, 동작모드는, 전원이 들어와 선행동작이 일어나는 시스템이 마스터모드로 동작되거나 감시제어 콘솔을 통해 동작모드가 결정된다. 만일 감시제어 콘솔을 이용하지 않고 전원이 동시에 들어왔을 경우에는 시스템 내의 설정스위치를 판별하여 동작모드를 결정한다. 일단 동작모드가 결정되고 나면 마스터모드로 지정된 상위시스템은 통신링크(30)로 송신할 데이터에 대한 동기화를 위해 감시제어채널(20)을 통하여 슬레이브모드에 있는 시스템과 메시지를 송수신한 후에 동기송신 메시지를 슬레이브모드 시스템에 전송한다(103). 그리고나서 통신링크(30)를 통해 하위시스템에 제어데이터를 송신한다(107). 슬레이브모드 시스템은 대기중에 있다가(102) 상기 마스터모드 상위시스템이 전송한 동기송신 메시지를 수신하면(105) 통신링크(30)를 통해 데이터를 송신한다(109). 마스터모드에 있는 시스템이든 슬레이브모드에 있는 시스템이든 모두 동일한 사용자 프로그램을 가지고 있으나, 각각의 연산부는 자체 연산을 하기 때문에 위와 같은 동기화 작업이 필요한 것이다.
기본적으로 상위시스템에서의 수신데이터에 대한 처리는 각각의 연산장치가 자체 처리한다. 삼중화로 입력되는 수신데이터의 비교로 링크간의 연결상태나 동작 상태를 확인할 수 있으며 그에 대한 결과는 동작모드의 변환에 참조될 수 있다.
도 5는 하위시스템의 작용을 설명하는 프로세스 흐름도이다.
상위시스템으로부터 통신링크(30)를 통해 제어데이터가 수신된다(201). 하위시스템에서는 수신된 데이터의 이상 유무를 체크하여(203), 건전한 데이터인 경우에는 마스터모드에 해당되는 하위시스템의 연산/통신장치가 외부 입출력장치(41)를 제어한다(105). 그리고 제어상태를 상위시스템에 송신한다(207). 만일, 앞의 데이터 이상체크 단계(203)에서, 데이터에 이상이 있는 것으로 판단된 경우에는 모드변환 절차를 밟고(204) 이를 상위시스템에 통보한다(206). 모드변환 절차(204)의 결과 마스터/슬레이브 모드가 결정되고, 모드동작 설정 메시지를 수신하였는지 체크한다(208). 이 메시지를 수신하였으면(210) 새롭게 설정된 마스터모드 시스템에 의해 상기 단계가 반복 수행되고, 이 메시지를 수신하지 않았으면(212), 이상이 발생한 마스터모드 시스템 대신에 슬레이브 모드 시스템이 마스터모드로서 전환되고(214), 전환된 마스터모드의 하위시스템이 입출력장치를 제어하게 된다(216).
도 6은 도 5의 프로세스를 수행하기 위하여 구현된 하위시스템의 내부 구성요소를 나타낸다. 통신링크를 통해 통신데이터 메모리 수신부에서 수신한(1) 데이터는 연산부로 입력되고(2), 연산부에서는 이를 각각의 로컬데이터 메모리 수신부에 저장한다(3). 마스터모드 상위시스템에 연결되어 있는 연산/통신장치는 슬레이브모드 상위시스템에 연결되어 있는 로컬데이터 메모리를 참조하여 수신데이터를 비교한다(4). 비교된 결과는 동작모드의 변환에 참조될 수 있으며, 모드 변경시에는 그에 대한 정보를 통신링크(30)를 통해 상위시스템에 송신한다. 통신링크(30)를 통해 수신된 데이터의 건전성이 확인되면 마스터모드에 있는 연산/통신장치는 연산을 통해 입출력장치를 제어한다(5). 그리고 통신링크(30)로 송신할 데이터를 슬레이브모드에 있는 로컬데이터 메모리 송신부에 쓰기한 후(6) 통신링크(30)를 통해 상위시스템으로 송신한다(7, 8). 슬레이브모드에 있는 장치는 통신링크(30)로 수신된 데이터를 로컬데이터 메모리 수신부에 저장한 후 로컬데이터 메모리 송신부를 확인하여 데이터 여부에 따라 통신링크를 통해 상위시스템으로 송신한다.
반복설명하지만, 하위시스템의 동작모드는 기본적으로 상위시스템로부터 수신된 동작모드 설정메시지에 의해 결정되며 장치의 감시부를 통해 착탈상태 및 동작상태를 상호 감시하여 마스터모드의 장치에 이상이 발생시에 상위시스템으로 통신링크를 통해 통보하고 그에 대한 동작설정 메시지가 오기 전까지 슬레이브모드의 장치는 임시적인 마스터모드로 전환되어 입출력장치의 제어에 끊김이 없도록 한다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 PLC 삼중화 방법의 구성은 컴퓨터 프로그램 형태로 구 현할 수 있다. 이 경우에, 이 컴퓨터 프로그램은 자기 디스크나 광디스크, 각종 반도체 기억소자 또는 기타 전자적 기록매체에 수록되어 유통가능하며, 이들 기록매체도 또한 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
상술한 본 발명의 PLC 삼중화 방법 및 시스템에 의하면, 마스터모드와 슬레이브모드 시스템의 상호 작용에 의해, 시스템 내의 각각의 구성요소에 대한 이상여부에 상관없이 상시적인 정상동작을 가능하게 하기 때문에, 시스템의 안정성과 신뢰성을 확보할 수 있다. 본 발명에 따르면, 데이터 교환의 신뢰성을 향상시키고 시스템의 정상동작을 항상적으로 보장할 수 있다.

Claims (7)

  1. 감시제어 장치, 연산장치, 통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 적어도 세 개의 상위시스템과, 각 상위시스템의 통신장치와 연결되는 적어도 세 개의 연산/통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 하위시스템을 포함하되; 상기 각 상위시스템에 포함되는 감시제어장치는 단일의 감시제어 채널에 의해 상호 연결되고, 상기 각 상위시스템의 통신장치는 통신링크를 통해 상기 하위시스템의 각 연산/통신장치와 연결되는 PLC 시스템에서 이루어지는 PLC 삼중화 방법으로서,
    상기 상위시스템 간에 감시제어채널을 통하여 어느 상위시스템이 마스터모드로 동작할지 슬레이브모드로 동작할지의 동작모드를 결정하는 단계,
    동작모드가 결정되면 마스터모드로 지정된 상위시스템은 감시제어채널을 통해 슬레이브모드로 결정된 상위 시스템에 동기송신 메시지를 전송하고, 통신링크를 통해 하위시스템에 제어데이터를 송신하는 단계,
    슬레이브모드로 지정된 상위 시스템은 상기 마스터모드의 상위시스템이 전송한 동기송신 메시지를 수신하면 통신링크를 통해 제어데이터를 송신하는 단계,
    하위시스템에서, 상위시스템으로부터 통신링크를 통해 제어데이터가 수신되면 수신된 데이터의 이상 유무를 체크하는 단계,
    체크 결과 건전한 데이터인 경우에는 마스터모드에 해당되는 하위시스템의 연산/통신장치는 제어대상이 되는 입출력장치를 제어하고, 체크 결과 데이터에 이상이 있는 경우에는 모드 변환 절차를 밟고 이를 상위시스템에 통보하는 단계,
    모드 변환 결과 마스터/슬레이브 모드가 재결정되어 모드동작 설정 메시지를 수신하였는지 체크하는 단계,
    이 모드동작 설정 메시지를 수신하였으면 재결정된 마스터모드 시스템에 의해 상기 단계를 반복 수행하고, 모드동작 설정 메시지를 수신하지 않았으면 이상이 발생한 마스터모드 시스템 대신에 슬레이브 모드 시스템이 마스터모드로서 전환되어, 전환된 마스터모드의 하위시스템이 입출력장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, PLC의 삼중화 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 감시제어 채널은 제어신호 또는 모니터링 신호가 교환되는 링구조의 채널인 것을 특징으로 하는, PLC의 삼중화 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 통신링크는 광통신, DSL, 트위스티드페어(twisted pair) 네트웍 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는, PLC의 삼중화 방법.
  4. 제1~3항 중 어느 한 항의 방법을 구현하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 기록매체.
  5. 감시제어 장치, 연산장치, 통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 적어도 세 개의 상위시스템과, 각 상위시스템의 통신장치와 연결되는 적어도 세 개의 연산/통신장치를 포함하여 입출력장치를 제어하는 하위시스템을 포함하되; 상기 각 상위시스템에 포함되는 감시제어장치는 단일의 감시제어 채널에 의해 상호 연결되고, 상기 각 상위시스템의 통신장치는 통신링크를 통해 상기 하위시스템의 각 연산/통신장치와 연결되는 PLC 시스템에 있어서,
    상기 상위시스템은
    감시제어채널을 통하여 어느 상위시스템이 마스터모드로 동작할지 슬레이브모드로 동작할지의 동작모드를 결정하는 수단과; 동작모드가 결정되면 마스터모드로 지정된 상위시스템은 감시제어채널을 통해 슬레이브모드로 결정된 상위 시스템에 동기송신 메시지를 전송하고, 통신링크를 통해 하위시스템에 제어데이터를 송신하는 수단과; 슬레이브모드로 지정된 상위 시스템은 상기 마스터모드의 상위시스템이 전송한 동기송신 메시지를 수신하면 통신링크를 통해 제어데이터를 송신하는 수단을 포함하고,
    상기 하위시스템은
    상위시스템으로부터 통신링크를 통해 제어데이터가 수신되면 수신된 데이터의 이상 유무를 체크하는 수단과; 체크 결과 건전한 데이터인 경우에는 마스터모드에 해당되는 하위시스템의 연산/통신장치는 제어대상이 되는 입출력장치를 제어하고, 체크 결과 데이터에 이상이 있는 경우에는 모드 변환 절차를 밟고 이를 상위시스템에 통보하는 수단과; 모드 변환 결과 마스터/슬레이브 모드가 재결정되어 모드동작 설정 메시지를 수신하였는지 체크하는 수단과; 이 모드동작 설정 메시지를 수신하였으면 재결정된 마스터모드 시스템에 의해 상기 단계를 반복 수행하고, 모드동작 설정 메시지를 수신하지 않았으면 이상이 발생한 마스터모드 시스템 대신에 슬레이브 모드 시스템이 마스터모드로서 전환되어, 전환된 마스터모드의 하위시스템이 입출력장치를 제어하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는, PLC의 삼중화 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 감시제어 채널은 제어신호 또는 모니터링 신호가 교환되는 링구조의 채널인 것을 특징으로 하는, PLC의 삼중화 시스템.
  7. 제5항에 있어서, 상기 통신링크는 광통신, DSL, 트위스티드페어(twisted pair) 네트웍 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는, PLC의 삼중화 시스템.
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