JP2018079541A - 安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム - Google Patents
安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018079541A JP2018079541A JP2016223515A JP2016223515A JP2018079541A JP 2018079541 A JP2018079541 A JP 2018079541A JP 2016223515 A JP2016223515 A JP 2016223515A JP 2016223515 A JP2016223515 A JP 2016223515A JP 2018079541 A JP2018079541 A JP 2018079541A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- packet
- operation terminal
- instruction signal
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 145
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1605—Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33192—Radio link, wireless
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34013—Servocontroller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
Description
2 制御装置
3 安全スイッチ装置
4 機械
11 タッチパネル部
12 通信部
13 筐体
14 記憶部
15 制御部
21 信号復元部
21−1 第1のCPU
21−2 第2のCPU
31 スイッチ部
31−1 非常停止ボタン
31−2 イネーブルスイッチ
32 パケット生成部
32−1 第1のLSI
32−2 第2のLSI
33 取付け部
34 通信部
100 機械制御システム
Claims (15)
- 周辺機器と通信する通信部と、表示及び入力のためのタッチパネル部と、を有し、前記タッチパネル部に対する入力操作に基づいて、機械を動作させるための機械動作情報が前記通信部を介して出力される、携帯可能な操作端末と、
前記操作端末から受信した機械動作情報に基づいて前記機械の動作を制御する制御装置と、
操作されることにより前記機械の停止を指示する停止指示信号を出力するスイッチ部と、前記スイッチ部の操作により出力された前記停止指示信号をパケットに変換して前記操作端末の前記通信部へ出力するパケット生成部と、を有し、前記操作端末に対して着脱自在に取り付けられる安全スイッチ装置と、
を備え、
前記操作端末は、前記安全スイッチ装置から受信した前記パケットを、前記通信部を介して前記制御装置へ転送し、
前記制御装置は、前記操作端末から受信した前記パケットから停止指示信号を復元し、前記復元した停止指示信号に基づいて機械を停止させることを特徴とする機械制御システム。 - 前記安全スイッチ装置内の前記パケット生成部は、前記停止指示信号を多重化したパケットに変換する、請求項1に記載の機械制御システム。
- 前記操作端末の前記通信部は、前記パケットを、前記機械動作情報と同一の通信チャンネルにて前記制御装置へ送信する、請求項1または2に記載の機械制御システム。
- 前記操作端末の前記通信部は、前記安全スイッチ装置からの前記パケットを、前記機械動作情報及び前記パケットについての前記制御装置への送信に用いられる通信チャンネルとは異なる通信チャンネルにて受信する、請求項3に記載の機械制御システム。
- 前記スイッチ部は、押下されることにより前記停止指示信号を出力する非常停止ボタン及び押下が解除されることにより前記停止指示信号を出力するイネーブルスイッチのうちの少なくとも1つを含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の機械制御システム。
- 周辺機器と通信する通信部と表示及び入力のためのタッチパネル部とを有する携帯可能な操作端末から受信した機械動作情報に基づいて動作する機械を停止させるための安全スイッチ装置であって、
前記安全スイッチ装置を前記操作端末に対して着脱自在に取り付けるための取付け部と、
操作されることにより前記機械の停止を指示する停止指示信号を出力するスイッチ部と、
前記スイッチ部の操作により出力された前記停止指示信号をパケットに変換して前記操作端末の前記通信部へ出力するパケット生成部と、
を備え、
前記機械の動作を制御する制御装置へ前記操作端末の前記通信部経由で転送された前記パケットから復元された停止指示信号に基づいて、前記制御装置により前記機械を停止させることを特徴とする安全スイッチ装置。 - 前記パケット生成部は、前記停止指示信号を多重化したパケットに変換する、請求項6に記載の安全スイッチ装置。
- 前記パケットは、前記操作端末の前記通信部により、前記機械動作情報とともに同一の通信チャンネルにて前記制御装置へ送信される、請求項7または8に記載の安全スイッチ装置。
- 前記パケット生成部は、前記操作端末の前記通信部による前記機械動作情報及び前記パケットについての前記制御装置への送信に用いられる通信チャンネルとは異なる通信チャンネルにて、前記パケットを前記操作端末へ送信する、請求項8に記載の安全スイッチ装置。
- 前記スイッチ部は、押下されることにより前記停止指示信号を出力する非常停止ボタン及び押下が解除されることにより前記停止指示信号を出力するイネーブルスイッチのうちの少なくとも1つを含む、請求項6〜9のいずれか一項に記載の安全スイッチ装置。
- 入力操作に基づいて、機械を動作させるための機械動作情報を、前記機械の動作を制御する制御装置へ送信する、携帯可能な操作端末であって、
前記制御装置を含む周辺機器と通信する通信部と、
前記機械動作情報についての編集作業時における表示及び入力操作のためのタッチパネル部と、
操作されることにより前記機械の停止を指示する停止指示信号を出力するスイッチ部と前記スイッチ部の操作により出力された前記停止指示信号をパケットに変換して前記操作端末の前記通信部へ出力するパケット生成部とを有する安全スイッチ装置が、着脱自在に取り付けられる筐体と、
を備え、
前記通信部は、前記安全スイッチ装置内の前記パケット生成部から受信した前記パケットを前記制御装置へ転送し、
前記制御装置により前記パケットから復元された停止指示信号に基づいて前記機械を停止させることを特徴とする操作端末。 - 前記パケット生成部により、前記停止指示信号は多重化したパケットに変換される、請求項11に記載の機械制御システム。
- 前記通信部は、前記パケットを、前記機械動作情報と同一の通信チャンネルにて前記制御装置へ送信する、請求項11または12に記載の操作端末。
- 前記通信部は、前記安全スイッチ装置からの前記パケットを、前記機械動作情報及び前記パケットについての前記制御装置への送信に用いられる通信チャンネルとは異なる通信チャンネルにて受信する、請求項13に記載の操作端末。
- 前記スイッチ部には、押下されることにより前記停止指示信号を出力する非常停止ボタン及び押下が解除されることにより前記停止指示信号を出力するイネーブルスイッチのうちの少なくとも1つが含まれる、請求項11〜14のいずれか一項に記載の操作端末。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016223515A JP6450733B2 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム |
CN201710992127.XA CN108073139B (zh) | 2016-11-16 | 2017-10-23 | 安全开关装置、操作终端以及机械控制系统 |
US15/809,207 US10061296B2 (en) | 2016-11-16 | 2017-11-10 | Safety switch device, operation terminal, and machine control system |
DE102017126626.7A DE102017126626B4 (de) | 2016-11-16 | 2017-11-13 | Sicherheitsschaltvorrichtung, Betriebsendgerät und Maschinensteuersystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016223515A JP6450733B2 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018079541A true JP2018079541A (ja) | 2018-05-24 |
JP2018079541A5 JP2018079541A5 (ja) | 2018-08-02 |
JP6450733B2 JP6450733B2 (ja) | 2019-01-09 |
Family
ID=62026738
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016223515A Active JP6450733B2 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10061296B2 (ja) |
JP (1) | JP6450733B2 (ja) |
CN (1) | CN108073139B (ja) |
DE (1) | DE102017126626B4 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11105463B2 (en) | 2018-08-01 | 2021-08-31 | Fanuc Corporation | Robot teaching apparatus using mobile terminal |
KR102364367B1 (ko) * | 2020-12-29 | 2022-02-18 | 주식회사 부명 | 다기능 장치를 탈착가능하게 고정하는 제어 장치 |
WO2023017569A1 (ja) * | 2021-08-10 | 2023-02-16 | 株式会社矢野特殊自動車 | 航空機給油車の無線式デッドマンスイッチ |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6674005B1 (ja) * | 2018-10-26 | 2020-04-01 | キタムラ機械株式会社 | 工作機械操作システムおよび該システムによる工作機械操作方法 |
AT521871B1 (de) * | 2018-10-31 | 2021-10-15 | Keba Ag | Verfahren zum Betreiben eines Maschinensteuerungssystems sowie Maschinensteuerungssystem |
WO2020183559A1 (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 三菱電機株式会社 | 安全制御装置および安全制御システム |
JP7379860B2 (ja) * | 2019-04-25 | 2023-11-15 | セイコーエプソン株式会社 | 教示装置およびロボットシステム |
CN111687866A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-09-22 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 一种感应手柄及手柄使用状态的检测方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004148488A (ja) * | 2002-10-08 | 2004-05-27 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2015232804A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 村田機械株式会社 | 操作部材及び産業機械システム |
JP2016060018A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2566550B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1996-12-25 | ファナック 株式会社 | ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法 |
JP3026276B2 (ja) * | 1992-05-22 | 2000-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの非常停止制御装置 |
JP2933305B2 (ja) * | 1994-12-15 | 1999-08-09 | ファナック株式会社 | ロボット用教示操作盤 |
JPH0962334A (ja) * | 1995-08-25 | 1997-03-07 | Fanuc Ltd | リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置 |
JP3848074B2 (ja) * | 2000-10-31 | 2006-11-22 | 株式会社日立製作所 | 原子炉手動操作装置 |
JP3910130B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2007-04-25 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
WO2010100793A1 (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-10 | 三菱電機株式会社 | 光伝送装置 |
DE102010025781B4 (de) | 2010-07-01 | 2022-09-22 | Kuka Roboter Gmbh | Tragbare Sicherheitseingabeeinrichtung für eine Robotersteuerung |
JP5440531B2 (ja) * | 2011-03-18 | 2014-03-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動変速機の流体圧制御装置 |
JP5278475B2 (ja) * | 2011-03-28 | 2013-09-04 | 株式会社デンソー | 情報伝達装置 |
JP5902975B2 (ja) * | 2012-03-26 | 2016-04-13 | 富士通テン株式会社 | 監視装置および車載型電子制御装置 |
CN104373791B (zh) | 2013-08-13 | 2016-09-14 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 手持式机器人示教器支架 |
DE102014216982A1 (de) | 2014-08-26 | 2016-03-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Bedienvorrichtung, die mit einem mobilen Handgerät koppelbar ist |
DE102015206578B3 (de) | 2015-04-13 | 2016-08-04 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter-Bedienhandgerät, sowie zugehöriges Verfahren |
DE102016211243B4 (de) | 2016-06-23 | 2018-01-18 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter-Bedienhandgerätverbund mit einem Sensor |
-
2016
- 2016-11-16 JP JP2016223515A patent/JP6450733B2/ja active Active
-
2017
- 2017-10-23 CN CN201710992127.XA patent/CN108073139B/zh active Active
- 2017-11-10 US US15/809,207 patent/US10061296B2/en active Active
- 2017-11-13 DE DE102017126626.7A patent/DE102017126626B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004148488A (ja) * | 2002-10-08 | 2004-05-27 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2015232804A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 村田機械株式会社 | 操作部材及び産業機械システム |
JP2016060018A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11105463B2 (en) | 2018-08-01 | 2021-08-31 | Fanuc Corporation | Robot teaching apparatus using mobile terminal |
DE102019005179B4 (de) | 2018-08-01 | 2022-11-03 | Fanuc Corporation | Roboterprogrammiervorrichtung, die ein mobiles Endgerät verwendet |
KR102364367B1 (ko) * | 2020-12-29 | 2022-02-18 | 주식회사 부명 | 다기능 장치를 탈착가능하게 고정하는 제어 장치 |
WO2023017569A1 (ja) * | 2021-08-10 | 2023-02-16 | 株式会社矢野特殊自動車 | 航空機給油車の無線式デッドマンスイッチ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108073139A (zh) | 2018-05-25 |
US10061296B2 (en) | 2018-08-28 |
JP6450733B2 (ja) | 2019-01-09 |
DE102017126626A1 (de) | 2018-05-17 |
DE102017126626B4 (de) | 2022-09-22 |
US20180136631A1 (en) | 2018-05-17 |
CN108073139B (zh) | 2019-11-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6450733B2 (ja) | 安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム | |
JP2018079541A5 (ja) | ||
US8022655B2 (en) | Robot control system comprising a portable operating device with safety equipement | |
US10576638B2 (en) | Teaching device | |
US7528710B2 (en) | Device for communicating with a system | |
CN102713773A (zh) | 用于自动化设备的安全模块 | |
CN103737602A (zh) | 工业机器人无线示教实施装置及其方法 | |
JP6163748B2 (ja) | 通信カプラ、通信システム、制御方法、およびプログラム | |
CN107334484B (zh) | Ct机的无线控制器、无线控制系统及ct机 | |
JP6136228B2 (ja) | 通信カプラ、通信システム、制御方法、およびプログラム | |
KR101735919B1 (ko) | 인버터 제어 방법 | |
KR101748724B1 (ko) | 밸브 베이스 일렉트로닉스 장치의 시험 장치 | |
JP2014166556A5 (ja) | X線検出器、x線撮影システム、それらの制御方法、およびプログラム | |
JP4647951B2 (ja) | 安全制御装置、安全制御システム及び通信エラー検出方法 | |
JP2018069438A (ja) | 産業用ロボットシステム | |
WO2015005293A1 (ja) | 操作装置 | |
CN112947243A (zh) | 仿人机器人的调试方法、无线调试装置及仿人机器人 | |
JP2007026241A (ja) | 異常監視方法およびそれを用いた制御装置 | |
JP2014183372A (ja) | ソフトウェア無線装置 | |
TW201407369A (zh) | 手持設備及其與電子產品間的通信方法 | |
RU2018117304A (ru) | Система и способ ее эксплуатации | |
KR102253791B1 (ko) | 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법 | |
WO2020183559A1 (ja) | 安全制御装置および安全制御システム | |
CN116494220A (zh) | 机器人控制装置、机器人系统和机器人组件 | |
CN118018712A (zh) | 智能驾驶摄像头的故障检测系统和车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180703 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6450733 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |