JP2018069438A - 産業用ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 産業用ロボットシステムでは、ロボット制御装置とロボット本体（ロボット機構部）の間には有線の通信ケーブルが設置されている。ロボット制御装置またはロボット本体において操作や作業をする際、前記通信ケーブルが操作や作業の妨げや邪魔になることがあった。
【解決手段】 ロボット本体が具備するモータ等を駆動するサーボアンプを前記ロボット本体に設ける。ロボット制御装置と前記ロボット本体には無線通信手段をそれぞれ設ける。前記サーボアンプは、前記ロボット制御装置の無線通信手段と前記ロボット本体の無線通信手段の間で無線通信を行うことで、制御される。それゆえに前記ロボット制御装置と前記ロボット本体の間に有線の通信ケーブルを設ける必要がない。
【選択図】図１

Description

本発明は産業用ロボットシステムに関する。

産業用ロボットシステム（以後ロボットシステムとも称する）は、アームなどの可動部を備えるロボット機構部（以後ロボット本体とも称する）とロボット制御部（ロボット制御装置、以下コントローラとも称する）を備えている。
従来、ロボット制御部にはサーボアンプが設けられていた。ロボット制御部がサーボアンプを備える点については、例えば特開平７−１１２３９２（特に図１）と特開２００８−９３７４３（特に図３と図４）に開示されている。
また、従来のロボットシステムは、ロボット機構部とコントローラ（ロボット制御装置）を通信ケーブル（以後ケーブルとも称する）などで有線接続していた。その点については、例えば特開２０００−９９１２３に開示されている。また、上記の特開２００８−９３７４３にも開示されており、特に図１、図３、図４および図８に明瞭に開示されている。さらに上記の特開平７−１１２３９２には、この両者をコネクタで有線接続する点が開示されている。
従来のロボットシステムは、このような構成を前提としていたため、ロボット制御装置の設置場所に制約が多かった。特にロボット本体（ロボット機構部）とロボット制御装置がコネクタ接続の場合そうである。
また両者をケーブル接続する場合、設置場所の制約はコネクタ接続の場合より緩和されるものの依然として制約がある。ケーブルが作業の邪魔になりにくいと想定されるところにロボット制御装置を置かなければならない。またそれを考慮してロボット制御装置を設置したとしても、その後の移動が容易とは言えないので、該ケーブルがロボット本体またはロボット制御装置の作業や操作の邪魔になることがあった。例えば、作業者がケーブルに躓く、作業者の身体や作業者の携帯物でケーブルを引っ掛けるなどである。

特開平７−１１２３９２号公報 特開２００８−９３７４３号公報 特開２０００−９９１２３号公報

本発明は、ロボット制御装置とロボット本体間がケーブル等で有線接続されていたため、ロボット制御装置の設置場所に制約が多いという従来の問題点に鑑みなされたもので、ロボット制御装置の設置場所の自由度が高い産業用ロボットシステムを提供すること、またロボット制御装置とロボット本体間のケーブルが作業や操作の邪魔にならない産業用ロボットシステムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するための手段としての本発明の第１発明は、電力線から電力の供給を受け稼働する機械システムかつサーボ制御機能を備える機械システムであって、請求項１に記載された以下のような構成である。
ロボット本体は、アーム、駆動部および電気回路部などを有する。
前記電気回路部は、前記ロボット本体の通信手段および制御手段であり、電力線から入力した電力を前記ロボット本体の各構成要素が稼働するのに必要な動作電力として出力する電源手段を含む。
前記ロボット本体には、前記電気回路部の指令により作動するサーボアンプを前記駆動部に電力を供給し得るように設ける。
ロボット制御装置は、前記ロボット本体ないしロボット本体の前記各部を制御する装置である。
前記ロボット制御装置には、前記電気回路部と非有線で通信するための通信手段を設ける。
前記電気回路部には、前記通信手段と非有線で通信するための通信部を設ける。
前記サーボアンプを駆動制御するための指令は、前記ロボット制御装置から前記電気回路部へ前記通信手段と前記通信部を介して非有線で送信されるよう構成する。
なお、本発明における非有線の通信の代表は無線通信であり、その無線通信の原理（技術思想）またはプロトコルとして、ブラックチャネル（ブラックチャンネル）を用いることが可能であり、また用いることを推奨できる。

上記課題を解決するための手段としての本発明の第２発明は、請求項２に記載された以下のような構成である。
請求項１記載の産業用ロボットシステムにおいて、前記ロボット制御装置は教示部を備える。
請求項１または請求項の２発明においては、電力線から電力の供給を受け稼働するのはロボット本体のみとすることも可能である。その場合、ロボット制御装置にはバッテリ（蓄電池など）を搭載する。すなわちロボット制御装置または教示部は、バッテリが出力する電力で稼働する構成とする。

上記課題を解決するための手段としての本発明の第３発明は、請求項３に記載された以下のような構成である
前記ロボット制御装置は非常停止スイッチを少なくとも１個備える。例えば前記教示部に非常停止スイッチを備えてもよい。
前記スイッチが操作されると、前記ロボット制御装置は、非常停止信号を前記通信手段を介して送信する。
前記通信部を介して前記非常停止信号を受信した前記電気回路部は、前記電源手段を出力停止状態とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の産業用ロボットシステムである。
なお前記電源手段を出力停止状態とするとは、電源線から前記電源手段に電力が供給されている状態を電力が供給されない状態（入力遮断状態）にする、または前記電源手段が電力を出力しない状態（出力遮断状態）にする、という意味である。

上記課題を解決するための手段としての本発明の第４発明は、請求項４に記載された以下のような構成である。
前記通信手段と前記通信部は電力線通信機能をそれぞれ備える。
前記ロボット制御装置は非常停止スイッチを少なくとも１個備える。例えば前記教示部に非常停止スイッチを備えてもよい。
前記スイッチが操作されると、前記ロボット制御装置は、前記通信手段が備える前記電力線通信機能によって電力線を介して非常停止信号を送信する。
前記通信部が備える前記電力線通信機能によって前記非常停止信号を受信した前記電気回路部は、前記電源手段を出力停止状態とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の産業用ロボットシステムである。

上記課題を解決するための手段としての本発明の第５発明は、請求項５に記載された以下のような構成である。
前記通信手段と前記通信部は電力線通信機能をそれぞれ備える。
前記ロボット制御装置は非常停止スイッチを少なくとも１個備る。
前記スイッチが操作されると、前記ロボット制御装置は、前記通信手段が備える前記電力線通信機能によって電力線を介して非常停止信号を送信するとともに、前記通信手段によって非常停止信号を非有線でも送信する。
前記通信部が備える前記電力線通信機能によって、または非有線で前記通信部によって、前記非常停止信号を受信した前記電気回路部は、前記電源手段を出力停止状態とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の産業用ロボットシステムである。

本発明の第１発明〜第５発明のいずれにおいても、ロボット本体とロボット制御装置を接続していたケーブルを廃止することができる。ケーブルを廃したので、ロボットシステムの設置、ロボットシステムの設定またはロボットシステムの操作などの諸作業の際、ケーブルが邪魔になることがない。すなわちロボット制御装置の設置場所の自由度が高い産業用ロボットシステムを提供することが可能である。
また、本発明の第３発明〜第５発明を実施すれば、ロボット本体とロボット制御装置間のケーブルを廃したとしても、より確実な非常停止手段を確保できる。

本発明の産業用ロボットシステムの第１実施形態を示すブロック図である。 本発明の産業用ロボットシステムの第２実施形態を示すブロック図である。 本発明の産業用ロボットシステムにおける電力線通信機能の実施形態その１を示すブロック図である。 本発明の産業用ロボットシステムにおける電力線通信機能の実施形態その２を示すブロック図である。 本発明の産業用ロボットシステムにおける電力線通信機能の実施形態その３を示すブロック図である。 本発明の産業用ロボットシステムにおけるブラックチャネルの実施形態を示すブロック図である。

図面を用いて本発明を実施するための形態を説明する。
［第１実施形態］
図１は、本発明の産業用ロボットシステムの第１実施形態を示すブロック図である。図３は、本発明の産業用ロボットシステムにおける電力線通信機能の実施形態その１を示すブロック図である。これら２つの図を参照して第１実施形態を説明する。
本発明に係るロボットシステムは、ロボット制御装置１とロボット本体２を備えている。ロボット本体２は、電力線１２から例えばコンセント１４を介して電力の供給を受けるものとする。電力線１２は、例えば１００Ｖもしくは２００Ｖの交流の配電線ないし送電線である。
ロボット制御装置１は、電力線１２から電力の供給を受け稼働する構成でもよい。またはロボット制御装置にバッテリ（電池）を搭載し、ロボット制御装置は、そのバッテリが出力する電力で作動する構成としてもよい。なおこのバッテリは、一次電池や燃料電池などよりも電力線１２からの電力で充電可能なもの（二次電池）のほうが好ましい。
ロボット制御装置１はシステムのコントローラである。ロボット制御装置１の底面には車輪１０（例、キャスター）などの移動用部品を設けると、ロボット制御装置１の向きを変えたり設置位置を調整したりするのに便宜である。ただし車輪を設けることは本発明の実施に必須ではない。
ロボット本体２は、ロボット機構部であり、アーム８、モータ７（駆動部）、サーボアンプ６、電気回路部５および通信部４などを備えている。電気回路部５はサーボアンプ６を駆動するとともに、サーボアンプ６へ電力の供給を停止する機能を備えている。アーム８、モータ７（駆動部）およびサーボアンプ６は、それぞれ少なくとも１は必要であるけれど、複数備える構成であっても問題ないことはもちろんである。外部との通信手段である通信部４は電気回路部５内に設けてもよい。電気回路部５は、ロボット本体１の外部から電源の供給を受け、ロボット機構部（代表例、モータ７）を動かしたり停止したりするために必要な電気回路機能部であり制御機能部である。
ペンダント９は、ロボットシステムの入力手段、もしくは入力手段かつ出力手段であり、入力キー部（図示せず）を備え、望ましくはディスプレイ（図示せず）を備えている。ペンダント９は、ロボット制御装置１の機能の一部を担う構成要素であり、ロボット制御装置１と通信可能に有線接続または無線接続する。望ましい実施の形態としては、ペンダント９とロボット制御装置１をケーブルで接続し、ペンダント９をロボット制御装置１の台上に置くことができる構成が挙げられる。
ロボット制御装置１は通信手段３を、ロボット本体２は通信部４を備え、通信手段３及び通信部４は、無線通信を実施可能に構成する。ロボット制御装置１とロボット本体２との通信は、非常停止信号を含め、この実施の形態では全て無線通信で行う。これが本発明の第１実施形態の特徴である。従来の常識にとらわれず、サーボアンプ６をロボット本体２に設けることによって、このことが実現可能となった。特にロボット制御装置１をバッテリ稼働する構成では、ロボット制御装置１の設置場所の自由度が非常に高いという利点を実現できる。
非常停止スイッチ１３は、ロボット制御装置１またはペンダント９に設ける。好ましくは図１に示すように両者に設けるべきであろう。
非常停止スイッチ１３が操作されると、非常停止信号が出力され送信され、サーボアンプ６への電力の供給が停止され、モータ７がストップする。非常停止信号は、ロボット制御装置１（通信手段３）からロボット本体２（通信部４）へ無線で送信する。
本発明において、ロボット制御装置１とロボット本体２間で無線通信するには、いわゆるブラックチャネルもしくはブラックチャンネルなる技術を使うことが望ましい。ブラックチャネルは、安全信号の形式（機能安全規格）、プロトコルまたはプログラムモジュールである。ブラックチャネルを使うと送受信される信号が誤ったものになりにくい。特に非常停止信号の無線送信にブラックチャネルを使うことが望ましい。
非常停止信号の無線送信以外の実施の形態については後述する。

［第２実施形態］
次に図２と図３を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。
図２は、本発明の産業用ロボットシステムの第２実施形態を示すブロックである。
第２実施形態は、第１実施形態の構成を含み、通信手段３と通信部４に電力線通信機能（１１、２１）をそれぞれ設けたことが特徴である。なお、図２では、非常停止スイッチ１３はペンダント９に設けているけれど、ロボット制御装置１にも設けて良い。
電気回路部５は、ロボット本体２の制御手段および通信手段であり、電源手段（電源機能）をも含む。電源手段（図示せず）は、電力線１２ｂから受けた電力をロボット本体２のサーボアンプ６などの各構成要素（電気回路部５含む）が動作するのに必要な電力として出力する機能回路（電源回路）である。
本発明の第２実施形態においても、非常停止スイッチ１３が操作された場合の非常停止信号の送受信は、無線通信で実施してよい。この点は第１実施形態と同様である。しかしながら、第２実施形態では、電力線通信による非常停止信号の送受信が必須である。この点について図３を参照して説明する。
ロボット制御装置１とロボット本体２に電力線通信機能（１１、２１）をそれぞれ設ける。これは第２実施形態では必須の構成である。
各電力線通信機能（１１、２１）は、電力線（１２ａ、１２ｂ）で電力線１２と接続する。図示していないけれど電力線（１２ａ、１２ｂ）の端部にはプラグがあり、そのプラグでいわゆるコンセント１４（電力供給口、電源供給端子）に接続する。
電力線通信機能（１１、２１）は、ロボットシステムで使用する信号形式を電力線通信可能な信号形式に変換ないし変調する一種のモデムである。電力線通信で使用する変調方式としては、例えばＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ−Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｏｎ）がある。電力線通信技術そのものは、従来の技術をそのまま本発明に適用できる。
ロボット制御装置１の非常停止スイッチ（図３では図示せず）が操作されると、電力線通信機能１１は、通信実行承認用の所定コ−ドを該非常停止信号に付してから変調する。しかる後、電力線通信機能１１は、変調された非常停止信号（以後信号αとも称する）を電力線（１２ａ、１２、１２ｂ）を介して電力線通信機能２１へ送信する。電力線通信機能２１は、受信した信号αを復調し、前記所定コードを照合することにより受信した信号αがロボット本体２宛てすなわち自身への指令信号であることを認識すると、上述したような非常停止動作を実行する。例えば、電力線１２ｂからの電力入力をストップする、または電気回路部５が備えている前記電源手段を出力電力停止状態とする。よってロボット本体２は非常停止する。
前記所定コードの実際例としては、送信元（ロボット制御装置１）または受信先（ロボット本体２）を示すＩＤコードが使用できる。

［第３実施形態］
次に図２と図４を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。
図４は、本発明の産業用ロボットシステムにおける電力線通信機能の実施形態その２を示すブロック図である。
信号αの送信機能は、いわゆる後付けが可能である。特に、装置が有線のＬＡＮ（以後ＬＡＮという）に接続可能な場合は信号αの送信機能の後付けが容易である。
図４では、ロボット制御装置２に信号αの送信機能を後付けした例を示している。
ロボット制御装置１はＰＬＣアダプタ３１に電力線１２ａを接続することで電力の供給を受ける。ＰＬＣアダプタ３１は、電力線に設けられているコンセント（図示せず）に椄続する。ＰＬＣアダプタ３１と通信手段３はＬＡＮケーブル１５で接続する。
ロボット制御装置１の通信手段３が出力する信号αは、ＬＮＡケーブル１５とＰＬＣアダプタ３１を経て電力線（１２、１２ｂ）を介してロボット本体２の電力線通信機能２１へ送信される。よって、ロボット本体２は、無線通信のみにより信号αを受信するよりも、無線通信に加えて有線通信である電力線通信で信号αを受信することにより、より確実に非常停止を実行できる。
ＰＬＣアダプタ３１は、電力線通信機能を実現する代表的実施の形態の一つで、ＰＬＣは、Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎの略号である。ＰＬＣアダプタ３１は市版されているので、それを適宜改造するなりして本発明の実施に応用できる。

［第４実施形態］
ロボット本体２を非常停止させるには、電気回路部５へ電力の供給を停止することにより実施することができる。電気回路部５に電力が供給されなくなると当然にサーボアンプ６、モータ７およびアーム８も停止する。電気回路部５への電力の供給を信号αでもって停止させるには次のような構成でも実施できる。
図５は、本発明の産業用ロボットシステムにおける電力線通信機能の実施形態その３を示すブロック図である。
ロボット制御装置１は電力線通信機能１１を備えている。電力線通信機能１１は、信号αを電力線１２ａへ送信する。電力線１２ａと電力線１２の間には電力供給停止部５ｂを設ける。電力供給停止部５ｂは、電気回路部５の機能の一部を担う構成要素であり、電力線通信機能２１ｂを備えている。また電力停止部５ｂ（電力線通信機能１２ｂ）は、電力線１２を介してロボット本体１と電気的に接続する。
すなわち電気回路部５は電力供給停止部５ｂを介して電力の供給を受ける。この構成は本実施の形態においては必須である。
電力線通信機能２１ｂが信号αを受信したことを認証すると、電力供給停止部５ｂは、電力線１２ｂへの電力の送出を停止する。すなわち電気回路部５への電力の供給を停止する。よってロボット本体２は非常停止状態となる。この実施の形態では、ロボット本体２の側については、電力供給停止部５ｂをいわゆる後付けすることで本発明を実施できるという利点がある。

［第５実施形態］
本発明の実施の形態で使用推奨のブラックチャネル技術（以後ブラックチャネルという）は、通信手段３と通信部４の無線通信にも、両者間の電力線通信にも両方で使用可能である。無線送信（非常停止信号の無線送信を含む）でのブラックチャネルの使用を特に推奨できる。
本発明でブラックチャネルを使用する実施の形態である第５実施形態について以下に説明する。ここでは、無線通信で非常停止信号を送信する例でブラックチャネルの実施の形態を説明する。
図６は、本発明の産業用ロボットシステムにおけるブラックチャネルの実施形態を示すブロック図である。
ロボット制御装置１には、ブラックチャネルによる通信を実施するためのプログラム、ブラックチャネルプログラムモジュールを格納する。ロボット制御装置１は、非常停止信号を送信する側であるので、ここではブラックチャネルプログラムモジュールのことを送信側ＢＣＰモジュールと名づける。同様に、ロボット本体２に格納するブラックチャネルプログラムモジュールを受信側ＢＣＰモジュールと名づける。各ブラックチャネルプログラムモジュールをどこに格納するかは設計上の選択事項である。一般的には、通信手段３と通信部４の内部のメモリ（図示せず）に格納する。もちろんブラックチャネルプログラムモジュール専用のメモリに格納してもよい。また、送信側ＢＣＰモジュールと受信側ＢＣＰモジュールの両方の機能をもつ１個のモジュールＩＣを、図６の送信側ＢＣＰモジュール４１に代替してもよい。同様に前記１個のモジュールＩＣを図６の受信側ＢＣＰモジュール４２に代替する構成でもよい。
ブラックチャネルをどのような形態で実施するにせよ、送信側ＢＣＰモジュール４１のみ、並びに受信側ＢＣＰモジュール４２のみを他のプログラム部分やハードウエア部分に影響を与えずに交換可能な構成とすることが肝要である。どんなブラックチャネルプログラムがシステムに相応しいかは、適用しようとするロボットシステムによって種々異なるからである。
一般的には、ブラックチャネルプログラムモジュールないしブラックチャネルプログラムには、タイムスタンプ機能を実現するプログラムと巡回冗長検査（代表例、ＣＲＣ）を実現するプログラムを実装することが望ましい。ロボットシステムに時計、代表的には電波時計を具備させれば、その電波時計を参照して前記のタイムスタンプ機能で作ったタイムスタンプ信号を非常停止信号に応用することが可能である。
巡回冗長検査は、いわゆる文字化けなどの偶発的誤り検出と誤り訂正に有用な技術であり、ハードウエアを変更することなくプログラムの実装で実施できるので、送信側ＢＣＰモジュール４１と受信側ＢＣＰモジュール４２への実装が容易である。ブラックチャネルに巡回冗長検査技術を採用することにより非常停止信号が非常停止信号でない信号になることを防止できる。

［第６実施形態］
上記第５実施形態の変形の一実施形態を本発明の第６実施形態として、図１または図２および図６を参照して以下に説明する。
図１または図２において、非常停止信号以外の通常の信号の通信は、通常の無線通信で実施する。通常の無線通信は、ブラックチャネルを使わない無線通信である。
一方、非常停止スイッチ１３が操作されロボット制御装置１が非常停止信号を無線通信する場合は、ブラックチャネルを使用した無線通信で実施する。すなわち通常の非常停止信号を送信側ＢＣＰモジュール４１がブラックチャネルを使用した非常停止信号β（図示せず）に変換し送信する。ブラックチャネルを使用した非常停止信号βを受信した受信側ＢＣＰモジュール４２は、前記βをデコードし自身宛て（ロボット本体２宛て）の非常停止信号であることを認証すると、その旨を電気回路部５へ通知する。なおこの認証ステップは電気回路部５で実施してもよい。
この認証ステップの結果を受けて電気回路部５は、前記電源手段を出力停止状態とする。サーボアンプ６への電力の供給が停止するのでロボット本体２は非常停止する。
通常の無線通信ではブラックチャネルを使用しないので信号をブラックチャネル化する手間が不要で通信するデータ量も比較的に少ないので高速通信が可能である。一方、ブラックチャネルによる非常停止信号の無線通信では、いわゆる安全通信（層）による通信となるので信頼性が高い無線通信が可能である。すなわちロボット制御装置１とロボット本体２間を接続していた有線のケーブルを廃するには有利である。
なお本発明においては，ロボット制御装置１からロボット本体２へ電力線通信によって前記βを送信することも可能である。

１ ロボット制御装置
２ ロボット本体
３ 通信手段
４ 通信部
５ 電気回路部
５ｂ 電力供給停止部
６ サーボアンプ
７ モータ
８ アーム
９ ペンダント
１０ 車輪
１１、２１、２１ｂ 電力線通信機能
１２、１２ａ、１２ｂ 電力線
１３ 非常停止スイッチ
１４ コンセント
１５ ＬＡＮケーブル
３１ ＰＬＣアダプタ
４１ 送信側ＢＣＰモジュール
４２ 受信側ＢＣＰモジュール

Claims (5)

1. 電力線から電力の供給を受け稼働する機械システムかつサーボ制御機能を備える機械システムであって、
   アーム、駆動部および電気回路部などを有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御するロボット制御装置とを含み、
   前記電気回路部は、電力線から入力した電力を前記ロボット本体の動作電力として出力する電源手段を含み、
   前記ロボット本体には、前記電気回路部の指令により作動するサーボアンプを前記駆動部に電力を供給し得るように設け、
   前記ロボット制御装置には、前記電気回路部と非有線で通信するための通信手段を設け、
   前記電気回路部には、前記通信手段と非有線で通信するための通信部を設け、
   前記サーボアンプを駆動制御するための指令は、前記ロボット制御装置から前記電気回路部へ前記通信手段と前記通信部を介して非有線で送信される産業用ロボットシステム。
2. 前記ロボット制御装置は教示部を備える請求項１記載の産業用ロボットシステム。
3. 前記ロボット制御装置は非常停止スイッチを少なくとも１個備え、
   前記スイッチが操作されると、前記ロボット制御装置は、非常停止信号を前記通信手段を介して送信し、
   前記通信部を介して前記非常停止信号を受信した前記電気回路部は、前記電源手段を出力停止状態とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の産業用ロボットシステム。
4. 前記通信手段と前記通信部は電力線通信機能をそれぞれ備え、
   前記ロボット制御装置は非常停止スイッチを少なくとも１個備え、
   前記スイッチが操作されると、前記ロボット制御装置は、前記通信手段が備える前記電力線通信機能によって電力線を介して非常停止信号を送信し、
   前記通信部が備える前記電力線通信機能によって前記非常停止信号を受信した前記電気回路部は、前記電源手段を出力停止状態とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の産業用ロボットシステム。
5. 前記通信手段と前記通信部は電力線通信機能をそれぞれ備え、
   前記ロボット制御装置は非常停止スイッチを少なくとも１個備え、
   前記スイッチが操作されると、前記ロボット制御装置は、前記通信手段が備える前記電力線通信機能によって電力線を介して非常停止信号を送信するとともに、前記通信手段によって非常停止信号を非有線でも送信し
   前記通信部が備える前記電力線通信機能によって、または非有線で前記通信部によって、前記非常停止信号を受信した前記電気回路部は、前記電源手段を出力停止状態とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の産業用ロボットシステム。

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