CN108073139A - 安全开关装置、操作终端以及机械控制系统 - Google Patents

Abstract

提供一种安全开关装置、操作终端以及机械控制系统。机械控制系统具备：操作终端，其具有通信部和触摸面板部，基于对触摸面板部的输入操作，借助通信部来输出用于使机械进行动作的机械动作信息；控制装置，其基于所接收到的机械动作信息来控制机械的动作；以及安全开关装置，其安装于操作终端，具有开关部和包生成部，该开关部输出用于指示机械的停止的停止指示信号，该包生成部将所输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端，其中，操作终端将从安全开关装置接收到的包传输到控制装置，控制装置基于从操作终端接收到的包来恢复停止指示信号，基于该停止指示信号来使机械停止。

Description

安全开关装置、操作终端以及机械控制系统

技术领域

本发明涉及一种用于使基于从操作终端接收到的机械动作信息来进行动作的机械停止的安全开关装置、操作终端以及具备它们的机械控制系统。

背景技术

为了对机器人或CNC机床等(下面，有时仅称为“机械”。)进行操作，使用一种借助无线通信来与机械的控制装置进行连接的移动式的无线示教操作板。在这种机械系统中，为了避免机器人或机床的意外动作来确保周围的机械、作业者的安全，在无线示教操作板上设置有紧急停止按钮、使能开关(自动停机开关(deadman switch))。

图7是包括机械的控制装置和无线示教操作板的一般的机械控制系统的概要图。在一般的机械控制系统1000中，对机器人或CNC机床等机械1004进行控制的控制装置1002与移动式的无线示教操作板1001利用无线通信进行连接。作业者能够使用无线示教操作板1001来进行与机械1004有关的动作程序的登记和编辑、条件设定、状态显示、机械1004的示教等。在这种机械控制系统1000中，国际标准规定无线示教操作板1001应具备紧急停止按钮和使能开关(自动停机开关)之类的机械式的安全开关部，以确保作业者的安全性。例如，当由作业者按下设置于无线示教操作板1001的紧急停止按钮(未图示)时，从无线示教操作板1001向控制装置1002以固定周期发送用于使机械1004紧急停止的紧急停止信号，接收到该紧急停止信号的控制装置1002使机械1004紧急停止，由此能够确保机械1004、它们周围的机械、作业者的安全。

另外，近年来，从成本降低、通用性的确保、作业者的便利性的提高等的观点出发，利用以下的机械控制系统：不利用专用的示教操作板，而是利用平板电脑、智能电话等能够携带的操作终端(智能设备)来操作机器人、CNC机床等机械。这种操作终端具有能够根据作业者的喜好来改变显示在显示器上的操作按钮的配置的优点，但为了将操作终端用作示教操作板，必须与专用的示教操作板的情况同样地设置紧急停止按钮和使能开关之类的机械式的安全开关部。

例如，已知的是，如日本特开2016-60018号公报所记载的那样，在利用具有用于显示、输入的触摸面板部的能够携带的平板电脑、智能电话等智能设备来操作机器人的机器人操作装置中，将能够装卸的使能开关和紧急停止按钮安装于智能设备。

如上所述，即使在利用平板电脑、智能电话等能够携带的操作终端(智能设备)来操作机器人、CNC机床等机械的机械控制系统中，也必须与专用的示教操作板的情况同样地，在操作终端中设置紧急停止按钮和使能开关之类的机械式的安全开关部。

另外，作为用于将从设置于操作终端的机械式的安全开关部输出的用于机械的停止的停止指示信号发送到机械的控制装置的通信路径，存在有线和无线。然而，当利用有线的通信路径将安全开关部与机械的控制装置之间连结时，存在有损具备安全开关部的操作终端的携带性的问题。另外，在利用无线的通信路径将安全开关部与机械的控制装置之间连结的情况下，必须支持用于机械的动作的机械动作信息的无线通信以及停止指示信号的无线通信这两种无线通信，因此效率低，导致成本上升。另外，存在以下可能性：在安全开关部与机械的控制装置之间的两种无线通信路径中产生相互干扰。

发明内容

期望一种能够在紧急时使基于机械动作信息来进行动作的机械可靠地停止的便利性和通用性高且低成本的安全开关装置、操作终端以及具备它们的机械控制系统。

在本公开的一个方式中，机械控制系统具备：能够携带的操作终端，其具有与周边设备进行通信的通信部以及用于显示和输入的触摸面板部，该操作终端基于对触摸面板部的输入操作，借助通信部来输出用于使机械动作的机械动作信息；控制装置，其基于从操作终端接收到的机械动作信息来对机械的动作进行控制；以及安全开关装置，其具有开关部和包生成部，装卸自如地安装于操作终端，该开关部通过被操作来输出用于指示机械的停止的停止指示信号，该包生成部将通过操作开关部而输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端的通信部，其中，操作终端借助通信部将从安全开关装置接收到的包传输到控制装置，控制装置基于从操作终端接收到的包来恢复停止指示信号，基于恢复得到的停止指示信号来使机械停止。

在此，也可以是，安全开关装置内的包生成部将停止指示信号变换为多路化的包。

另外，也可以是，操作终端的通信部利用与机械动作信息相同的通信信道将包发送到控制装置。

另外，也可以是，操作终端的通信部利用与将机械动作信息和包发送到控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道，来接收来自安全开关装置的包。

另外，也可以是，开关部包括紧急停止按钮和使能开关中的至少一方，该紧急停止按钮通过被按下来输出停止指示信号，该使能开关通过按下被解除来输出停止指示信号。

另外，在本公开的一个方式中，安全开关装置用于使基于从能够携带的操作终端接收到的机械动作信息来进行动作的机械停止，该操作终端具有与周边设备进行通信的通信部以及用于显示和输入的触摸面板部，该安全开关装置具备：安装部，其用于将安全开关装置装卸自如地安装于操作终端；开关部，其通过被操作来输出用于指示机械的停止的停止指示信号；以及包生成部，其将通过操作开关部而输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端的通信部，其中，基于从经由操作终端的通信部传输到对机械的动作进行控制的控制装置的包来恢复得到的停止指示信号，通过控制装置使机械停止。

在此，也可以是，包生成部将停止指示信号变换为多路化的包。

另外，也可以是，通过操作终端的通信部，利用相同的通信信道将包与机械动作信息一起发送到控制装置。

另外，也可以是，包生成部利用与通过操作终端的通信部将机械动作信息和包发送到控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道，来将包发送到操作终端。

另外，也可以是，开关部包括紧急停止按钮和使能开关中的至少一方，该紧急停止按钮通过被按下来输出停止指示信号，该使能开关通过按下被解除来输出停止指示信号。

另外，在本公开的一个方式中，能够携带的操作终端基于输入操作来将用于使机械动作的机械动作信息发送到对机械的动作进行控制的控制装置，该操作终端具备：通信部，其与包括控制装置在内的周边设备进行通信；触摸面板部，其用于关于机械动作信息的编辑作业时的显示和输入操作；以及壳体，其装卸自如地安装有安全开关装置，该安全开关装置具有开关部和包生成部，该开关部通过被操作来输出用于指示机械的停止的停止指示信号，该包生成部将通过操作开关部而输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端的通信部，其中，通信部将从安全开关装置内的包生成部接收到的包传输到控制装置，通过控制装置，基于从包恢复得到的停止指示信号来使机械停止。

在此，也可以是，停止指示信号被包生成部变换为多路化的包。

另外，也可以是，通信部利用与机械动作信息相同的通信信道来将包发送到控制装置。

另外，也可以是，通信部利用与将机械动作信息和包发送到控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道，来接收来自安全开关装置的包。

另外，也可以是，开关部包括紧急停止按钮和使能开关中的至少一方，紧急停止按钮通过被按下来输出停止指示信号，使能开关通过按下被解除来输出停止指示信号。

附图说明

通过参照以下的附图会更明确地理解本发明。

图1是表示基于本公开的实施方式的机械控制系统的图。

图2是表示基于本公开的实施方式的安全开关装置和操作终端的第一安装例的主视图。

图3是表示基于本公开的实施方式的安全开关装置和操作终端的第二安装例的立体图。

图4是例示在本公开的实施方式中在控制装置处设置有计时器的情况下的通信图的图。

图5是例示在本公开的实施方式中在安全开关装置处设置有计时器的情况下的通信图的图。

图6是例示在本公开的实施方式中在操作终端处设置有计时器的情况下的通信图的图。

图7是包括机械的控制装置和无线示教操作板的一般的机械控制系统的概要图。

具体实施方式

接着，参照附图来说明本公开的实施方式。在下面的附图中，对同样的构件标注同样的参照标记。这些附图适当变更了比例尺，以使得易于理解。另外，附图所示的方式是用于实施本公开的一个方式的一个例子，并不限定于本方式。

图1是表示基于本公开的实施方式的机械控制系统的图。以后，设不同的附图中标注有相同的参照标记的结构要素是具有相同功能的结构要素。在本实施方式中，利用能够携带的操作终端1来操作机械4，作为机械4的例子，存在机器人或CNC机床等。

基于本实施方式的机械控制系统100具备能够携带的操作终端1、对机械4的动作进行控制的控制装置2以及装卸自如地安装于操作终端1的安全开关装置3。

操作终端1是平板电脑、智能电话等智能设备。此外，操作终端1也可以是笔记本电脑。在本实施方式中，操作终端1基于输入操作来将用于使机械4进行动作的机械动作信息发送到对机械4的动作进行控制的控制装置2。更详细地说，操作终端1具备：通信部12，其与包括控制装置2在内的周边设备进行通信；触摸面板部11，其用于关于机械动作信息的编辑作业时的显示和输入操作；以及壳体13，其装卸自如地安装有安全开关装置3。

在操作终端1中，通信部12、触摸面板部11以及存储部14借助总线来经由控制部15进行电连接，通过控制部15来控制包括通信部12和触摸面板部11的操作终端1的动作。存储部14中安装有作为用于使机械4进行动作的应用程序的示教软件程序，控制部15按照该示教软件程序来控制操作终端1的动作。由此，操作终端1作为对机械4进行操作(示教)的无线示教操作板发挥功能。作业者能够通过操作终端1的触摸面板部11的输入功能和显示功能来进行与机械4有关的动作的登记、条件设定等的编辑作业和确认作业。

操作终端1的通信部12用于与周边设备进行通信。周边设备包括对机械4进行控制的控制装置2。操作终端1的通信部12与对机械4进行控制的控制装置2的通信部22利用无线通信来进行连接。作为无线通信的例子，存在Wi-Fi等无线LAN、Bluetooth(注册商标)、红外线通信等。此外，也可以设为有线通信来代替无线通信，但是在该情况下，虽然操作终端1与控制装置2之间的通信的稳定性增加，但操作终端1的携带性逊色。通信部12将从安全开关装置3内的包生成部32接收到的包传输到控制装置2，并且将对利用操作终端1输入的示教内容进行规定的机械动作信息发送到控制装置2，详情在后面叙述。

在操作终端1的壳体13上，装卸自如地安装有安全开关装置3。

安全开关装置3用于在紧急时使机械4停止。安全开关装置3具备：安装部33，其用于将安全开关装置3装卸自如地安装于操作终端1；开关部31，其通过被操作来输出用于指示机械4的停止的停止指示信号；以及包生成部32，其将通过操作开关部31而输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端1的通信部1。关于安全开关装置3的动作所需的电力，既可以从安装有该安全开关装置3的操作终端1借助线缆(USB线缆或专用的电力供给线缆)来供给，或者也可以从内置于该安全开关装置3的电池供给。

另外，安全开关装置3具备通信部34来作为将包生成部32所生成的包发送到操作终端1的通信部12的单元。安全开关装置3的通信部34与操作终端1的通信部12既可以利用无线通信来连接或者也可以利用有线通信来连接。作为无线通信的例子，存在Wi-Fi等无线LAN、Bluetooth(注册商标)、红外线通信等。作为有线通信的例子，存在借助USB线缆进行的通信。

安全开关装置3的开关部31包括机械式的紧急停止按钮31-1和机械式的使能开关(自动停机开关)31-2中的至少一个，该紧急停止按钮31-1通过被按下来输出停止指示信号，该使能开关31-2通过按下被解除来输出停止指示信号。在图1所示的例子中，作为一例，作为开关部31而设置有一个紧急停止按钮31-1和一个使能开关31-2，但是也可以仅设置紧急停止按钮31-1和使能开关31-2中的任一方，或者也可以设置多个紧急停止按钮31-1和/或使能开关31-2。作业者在机械4产生异常等想要使机械4紧急停止时按下紧急停止按钮31-1，由此使得从紧急停止按钮31-1输出停止指示信号。另外，作业者在机械4正常时(通常动作时)会在用手握住安全开关装置3的使能开关31-2的状态(即，使能开关31-2被按下的状态)下使用操作终端1，但是当由于某些原因而原本握住使能开关31-2的手离开时，使能开关31-2的按下被解除，从使能开关31-2输出停止指示信号。

安全开关装置3的安装部33用于将安全开关装置3装卸自如地安装于操作终端1的壳体13。参照图2和图3来说明安全开关装置3和操作终端1的安装例，但是也可以利用图2和图3以外的方法来将安全开关装置3安装于操作终端1。图2是表示基于本公开的实施方式的安全开关装置和操作终端的第一安装例的主视图。安全开关装置3的安装部33具有以下构造：以将操作终端1的壳体13的一部分包住的方式将安全开关装置3安装于操作终端1。图3是表示基于本公开的实施方式的安全开关装置和操作终端的第二安装例的立体图。具有以下构造：在安全开关装置3的四个角设置有安装部33，以从操作终端1的背面借助安装部33将安全开关装置3嵌合的方式将安全开关装置3安装于操作终端1。此外，在图2和图3所示的例子中，作为开关部31，设置有一个紧急停止按钮31-1和两个使能开关31-2。

安全开关装置3的包生成部32将通过操作开关部31而输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端1的通信部12。更具体地说，包生成部32生成对来自开关部31的停止指示信号进行分割后对它们附加序列号所得到的包。在本实施方式中，为了提高通信的安全性和可靠性，在包生成部32中，对来自停止指示信号的包生成处理进行多路化。即，为了基于一个停止指示信号生成多个种类的包，包生成部32具有多个LSI来作为基于停止指示信号生成包的处理装置。在图1所示的例子中，作为一例，示出了对包生成处理进行双路化的情况，包生成部32具有第一LSI 32-1和第二LSI 32-2。通过紧急停止按钮31-1被按下而输出的停止指示信号被分别输入到第一LSI 32-1和第二LSI 32-2。同样地，通过使能开关31-2的按下被解除而输出的停止指示信号被分别输入到第一LSI 32-1和第二LSI 32-2。在第一LSI 32-1和第二LSI 32-2中，均生成对所接收到的停止指示信号进行分割后对它们附加序列号所得到的包。由第一LSI 32-1和第二LSI 32-2生成的各包借助通信部34被发送到操作终端1的通信部12。作为其变形例，也可以是，在第一LSI 32-1和第二LSI32-2中的任一方，使由该LSI生成的包与由另一方的LSI生成的包连接后，借助通信部34发送到操作终端1的通信部12。

此外，包生成部32也可以构成为生成附加有错误检测信号(error detectionsignal)或错误订正符号(error correction signal)的包，其目的在于进一步提高通信的安全性和可靠性。作为错误检测信号和错误订正符号的例子，存在CRC(Cyclic RedundancyCheck：循环冗余检查)等。

此外，安全开关装置3也可以具备上述的开关部31、包生成部32、安装部33以及通信部34以外的结构要素。例如，也可以具备生成除停止指示信号以外的电信号的单元，在该情况下，包生成部32也可以将该电信号包含在内地生成包。

如上所述那样由包生成部32生成的包借助通信部34被发送到操作终端1的通信部12。操作终端1的通信部12再将从包生成部32接收到的包传输到控制装置2。操作终端1的通信部12从安全开关装置3的通信部34接收到包后传输到控制装置2的通信部22的传输处理是在操作终端1的基于示教软件程序的处理的空闲期间适当进行的。与包的一系列传输处理有关的软件程序(下面称为“包传输软件程序”。)也存储在存储部14中，控制部15按照该包传输软件程序来进行包的传输处理。另外，操作终端1的通信部12将机械动作信息发送到控制装置2，但由于包从操作终端1向控制装置2的发送是利用与机械动作信息相同的通信信道来进行的，因此与停止指示信号有关的包的通信路径也被黑信道(black channel)化。另一方面，关于安全开关装置3的通信部34与操作终端1的通信部12之间的通信中的通信信道，使用不同于操作终端1的通信部12与控制装置2的通信部22之间的通信中的通信信道的信道，以防止通信的相互干扰。即，操作终端1的通信部12利用与将机械动作信息和包发送到控制装置2时所使用的通信信道不同的通信信道来接收来自安全开关装置3的包。此外，包的传输处理的具体例在后面叙述。

控制装置2基于从操作终端1接收到的机械动作信息来对机械4的动作进行控制。借助通信部22来接收机械动作信息。另外，控制装置2基于从操作终端1接收到的包来恢复停止指示信号，基于进行恢复得到的该停止指示信号来使机械4停止。为此，控制装置2具备基于从操作终端1接收到的包来恢复停止指示信号的信号恢复部21。如上所述，在安全开关装置3的包生成部32中包被多路化，因此在控制装置2内的信号恢复部21中，基于多路化的包来恢复一个停止指示信号。为此，控制装置2内的信号恢复部21具有多个CPU来作为基于多路化的包来恢复一个停止指示信号的处理装置。在图1所示的例子中，作为一例，对包生成处理进行双路化，因此信号恢复部21具有第一CPU 21-1和第二CPU 21-2。借助通信部22接收到的包基于序列号来被分别输入到第一CPU 21-1和第二CPU 21-2。在第一CPU 21-1和第二CPU 21-2中分别恢复停止指示信号，第一CPU 21-1与第二CPU 21-2彼此将其结果进行比较。控制装置2仅在这两方的停止指示信号一致的情况下作为有效的数据来使用于机械4的停止处理，在不一致的情况下输出警报。此外，也可以是，在某一方或者两方的包存在错误的情况下，控制装置2只要是在系统允许的限制时间内则进行重试处理即可。这样，根据本实施方式，对与停止指示信号有关的包生成处理进行双路化，由此，即使在操作终端1内产生包传输软件程序的故障(bug)或在各通信路产生通信不良，也能够降低控制装置2接收错误的停止指示信号的可能性。此外，在借助通信部22接收到的包是将包生成部32内的第一LSI 32-1和第二LSI 32-2所生成的各包连在一起而成的包的情况下，在第一CPU 21-1和第二CPU 21-2中的任一方对包进行分割之后，在第一CPU 21-1和第二CPU 21-2中分别恢复停止指示信号。

此外，在以进一步提高通信的安全性和可靠性为目的而构成为在包生成部32中生成附加有错误检测信号或错误订正符号的包的情况下，在控制装置2内设置错误检测订正部(未图示)，该错误检测订正部基于附加于从操作终端1接收到的包的错误检测信号来检测包的错误的有无，或者基于附加于从操作终端1接收到的包的错误订正信号来订正包的错误。

接着，参照图4～图6来说明操作终端1中的包的传输处理。下面，为了简化说明，没有特别提及在操作终端1与控制装置2之间的通信以及操作终端1与安全开关装置3之间的通信中使用的通信部12、通信部22以及通信部34，但是希望注意的是，在各通信中有通信部12、通信部22以及通信部34中的任意通信部参与。另外，包生成部32内的第一LSI 32-1和第二LSI 32-2的处理以及控制装置2内的第一CPU 21-1和第二CPU 21-2的处理也如上所述，因此下面省略说明。

图4是例示在本公开的实施方式中在控制装置处设置有计时器的情况下的通信图的图。在该情况下，控制装置2以规定的计时器周期对操作终端1发送请求(request)信号。操作终端1将接收到的请求信号传输到安全开关装置3。接收到请求信号的安全开关装置3执行是否操作了开关部31的探测处理。在操作了开关部31的情况下，从开关部31输出停止指示信号，因此安全开关装置3内的包生成部32将停止指示信号变换为包后输出到操作终端1，操作终端1再将从安全开关装置3接收到的包传输到控制装置2。控制装置2基于从操作终端1接收到的包来恢复停止指示信号，基于所恢复的停止指示信号来使机械4停止。另外，从控制装置2对操作终端1发送请求信号到控制装置2从操作终端1接收到包为止需要某种程度的时间，但是在该时间超过预先设定的限制时间(设定为比计时器周期短的时间。)的情况下，为了安全，控制装置2也使机械4停止(警报停止)。

图5是例示在本公开的实施方式中在安全开关装置处设置有计时器的情况下的通信图的图。在该情况下，安全开关装置3以规定的计时器周期来执行是否操作了开关部31的探测处理。在操作了开关部31的情况下，从开关部31输出停止指示信号，因此安全开关装置3内的包生成部32将停止指示信号变换为包后输出到操作终端1，操作终端1再将从安全开关装置3接收到的包传输到控制装置2。控制装置2基于从操作终端1接收到的包来恢复停止指示信号，基于所恢复的停止指示信号来使机械4停止。另外，从控制装置2从操作终端1接收到包到接收到下一个包为止需要某种程度的时间，但是在该时间超过预先设定的限制时间(设定为比计时器周期短的时间。)的情况下，为了安全，控制装置2也使机械4停止(警报停止)。此外，在安全开关装置3处设置计时器的情况下，需要主动地对操作终端1发送包，因此需要采用能够进行这种通信的通信方式。例如，能够采用能够进行装置间相互的通信的Wi-Fi等无线LAN等，但无法采用主从关系已定的USB线缆通信。

图6是例示在本公开的实施方式中在操作终端处设置有计时器的情况下的通信图的图。在该情况下，操作终端1以规定的计时器周期对安全开关装置3发送请求(request)信号。接收到请求信号的安全开关装置3执行是否操作了开关部31的探测处理。在操作了开关部31的情况下，从开关部31输出停止指示信号，因此安全开关装置3内的包生成部32将停止指示信号变换为包后输出到操作终端1，操作终端1再将从安全开关装置3接收到的包传输到控制装置2。控制装置2基于从操作终端1接收到的包来恢复停止指示信号，基于所恢复的停止指示信号来使机械4停止。另外，从控制装置2从操作终端1接收到包到接收到下一个包为止需要某种程度的时间，但是在该时间超过预先设定的限制时间(设定为比计时器周期短的时间。)的情况下，为了安全，控制装置2也使机械4停止(警报停止)。

根据本公开的一个方式，能够实现能够使基于机械动作信息来进行动作的机械在紧急时可靠地停止的便利性和通用性高且低成本的安全开关装置、操作终端以及具备它们的机械控制系统。

根据本公开的一个方式，不需要专用的示教操作板、而是能够利用平板电脑、智能电话等能够携带的操作终端(智能设备)来构建具备紧急停止按钮和使能开关之类的机械式的安全开关部的示教操作板，因此能够降低成本、确保通用性以及确保作业者的便利性，并且在紧急时可靠地使机械停止，安全性高。另外，根据本公开的一个方式，使用与机械动作信息相同的通信信道来从操作终端向机械的控制装置发送与停止指示信号有关的包，因此成本低。另外，根据本公开的一个方式，利用与将机械动作信息和包发送到控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道来从安全开关装置向操作终端发送包，因此也不会产生信号的相互干扰。另外，根据本公开的一个方式，对与停止指示信号有关的包生成处理进行双路化，因此即使在操作终端内产生故障或在各通信路产生通信不良，也能够降低控制装置接收错误的停止指示信号的可能性，因此安全性高。

Claims (15)

1.一种机械控制系统，其特征在于，具备：

能够携带的操作终端，其具有与周边设备进行通信的通信部以及用于显示和输入的触摸面板部，该操作终端基于对所述触摸面板部的输入操作，借助所述通信部来输出用于使机械动作的机械动作信息；

控制装置，其基于从所述操作终端接收到的机械动作信息来控制所述机械的动作；以及

安全开关装置，其具有开关部和包生成部，该安全开关装置装卸自如地安装于所述操作终端，所述开关部通过被操作来输出用于指示所述机械的停止的停止指示信号，所述包生成部将通过操作所述开关部而输出的所述停止指示信号变换为包后输出到所述操作终端的所述通信部，

其中，所述操作终端借助所述通信部将从所述安全开关装置接收到的所述包传输到所述控制装置，

所述控制装置基于从所述操作终端接收到的所述包来恢复停止指示信号，基于恢复得到的所述停止指示信号来使机械停止。

2.根据权利要求1所述的机械控制系统，其特征在于，

所述安全开关装置内的所述包生成部将所述停止指示信号变换为多路化的包。

3.根据权利要求1或2所述的机械控制系统，其特征在于，

所述操作终端的所述通信部利用与所述机械动作信息相同的通信信道将所述包发送到所述控制装置。

4.根据权利要求3所述的机械控制系统，其特征在于，

所述操作终端的所述通信部利用与将所述机械动作信息和所述包发送到所述控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道，来接收来自所述安全开关装置的所述包。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机械控制系统，其特征在于，

所述开关部包括紧急停止按钮和使能开关中的至少一方，所述紧急停止按钮通过被按下来输出所述停止指示信号，所述使能开关通过按下被解除来输出所述停止指示信号。

6.一种安全开关装置，用于使基于从能够携带的操作终端接收到的机械动作信息来进行动作的机械停止，该操作终端具有与周边设备进行通信的通信部以及用于显示和输入的触摸面板部，所述安全开关装置的特征在于，具备：

安装部，其用于将所述安全开关装置装卸自如地安装于所述操作终端；

开关部，其通过被操作来输出用于指示所述机械的停止的停止指示信号；以及

包生成部，其将通过操作所述开关部而输出的所述停止指示信号变换为包后输出到所述操作终端的所述通信部，

其中，基于从经由所述操作终端的所述通信部传输到对所述机械的动作进行控制的控制装置的所述包来恢复得到的停止指示信号，来通过所述控制装置使所述机械停止。

7.根据权利要求6所述的安全开关装置，其特征在于，

所述包生成部将所述停止指示信号变换为多路化的包。

8.根据权利要求6或7所述的安全开关装置，其特征在于，

通过所述操作终端的所述通信部，将所述包与所述机械动作信息一起利用相同的通信信道发送到所述控制装置。

9.根据权利要求8所述的安全开关装置，其特征在于，

所述包生成部利用与通过所述操作终端的所述通信部将所述机械动作信息和所述包发送到所述控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道，来将所述包发送到所述操作终端。

10.根据权利要求6～9中的任一项所述的安全开关装置，其特征在于，

所述开关部包括紧急停止按钮和使能开关中的至少一方，所述紧急停止按钮通过被按下来输出所述停止指示信号，所述使能开关通过按下被解除来输出所述停止指示信号。

11.一种能够携带的操作终端，基于输入操作来将用于使机械动作的机械动作信息发送到对所述机械的动作进行控制的控制装置，该操作终端的特征在于，具备：

通信部，其与包括所述控制装置在内的周边设备进行通信；

触摸面板部，其用于关于所述机械动作信息的编辑作业时的显示和输入操作；以及

壳体，其装卸自如地安装有安全开关装置，该安全开关装置具有开关部和包生成部，该开关部通过被操作来输出用于指示所述机械的停止的停止指示信号，该包生成部将通过操作所述开关部而输出的所述停止指示信号变换为包后输出到所述操作终端的所述通信部，

其中，所述通信部将从所述安全开关装置内的所述包生成部接收到的所述包传输到所述控制装置，

通过所述控制装置，基于从所述包恢复得到的停止指示信号来使所述机械停止。

12.根据权利要求11所述的操作终端，其特征在于，

所述停止指示信号被所述包生成部变换为多路化的包。

13.根据权利要求11或12所述的操作终端，其特征在于，

所述通信部利用与所述机械动作信息相同的通信信道来将所述包发送到所述控制装置。

14.根据权利要求13所述的操作终端，其特征在于，

所述通信部利用与将所述机械动作信息和所述包发送到所述控制装置时所使用的通信信道不同的通信信道，来接收来自所述安全开关装置的所述包。

15.根据权利要求11～14中的任一项所述的操作终端，其特征在于，

所述开关部包括紧急停止按钮和使能开关中的至少一方，所述紧急停止按钮通过被按下来输出所述停止指示信号，所述使能开关通过按下被解除来输出所述停止指示信号。