JP6810105B2 - 携帯端末を用いたロボット教示装置 - Google Patents

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Description

本発明は、携帯端末を用いたロボット教示装置に関し、特に安全スイッチユニットを携帯端末に連結して使用するロボット教示装置に関する。
安全スイッチユニットを携帯端末に連結して使用するロボット教示装置が公知である。携帯端末と安全スイッチユニットとの着脱自在な連結構造としては、例えば下記文献が知られている。
特許文献１には、操作端末を安全スイッチ装置に着脱自在に取付ける構造が開示されている。取付け構造としては、安全スイッチ装置の取付け部が操作端末の筐体の一部を包込む構造、又は、安全スイッチ装置の４隅の取付け部に操作端末を嵌込む構造が挙げられている。
特許文献２には、アタッチメントを介して市販のタブレット端末を操作ユニット本体に連結する構造が開示されている。アタッチメントは、バネによりタブレット端末の側面を押付ける押え具を備えているか、又は、タブレット端末の外縁部の形状に適合する構造を備えている。市販のタブレット端末の形状に応じてアタッチメントを準備することにより、操作ユニット本体は共通のものを使用できる。
特許文献３には、スマートデバイスの一辺部に着脱可能に連結するクリップ付きベース部材が開示されている。
特許文献４には、ＰＤＡの外部インタフェース用コネクタに接続した非常停止指令装置が開示されている。
特開２０１８−７９５４１号公報 特開２０１７−２０２５５０号公報 特開２０１６−６００１８号公報 特開２００４−３５５１９５号公報
市販の携帯端末を用いたロボット教示装置において、可搬性の観点から安全スイッチユニットの部品点数を削減して重量を減らすと、携帯端末と安全スイッチユニットとの連結が不安定になり易い。また、安全スイッチユニットを携帯端末に直接取付ける構造は経年劣化等に起因した故障を招き易い。さらに、市販の携帯端末は種々の形状を有するため、安全スイッチユニットを市販の携帯端末に幅広く対応させるのは困難であった。
従って、携帯端末の形状に応じて複数種類のアダプタを用意し、アダプタを介して安全スイッチユニットを携帯端末に連結する試みもあるが、連結中に携帯端末が安全スイッチユニットから脱落したり、又は、連結解除時に誤って携帯端末を落下したりして携帯端末の故障を招くという問題があった。
そこで、市販の携帯端末に幅広く対応しつつ、安全スイッチユニットからの携帯端末の脱落を防止し、且つ、連結解除時の携帯端末の保護を可能にしたロボット教示装置が求められている。
本開示の一態様は、安全スイッチユニットを携帯端末に連結して使用するロボット教示装置であって、幅が調整可能な爪を有する安全スイッチユニットと、携帯端末の形状に対応していて携帯端末に取付けられるアダプタケースと、を備え、アダプタケースの内側の少なくとも一部には携帯端末の外枠に嵌合する内側嵌合部が配設され、アダプタケースの外側の少なくとも一部には安全スイッチユニットの爪と嵌合する外側嵌合部が配設されている、ロボット教示装置を提供する。
本開示の一態様によれば、安全スイッチユニットがアダプタケースと嵌合することによって安全スイッチユニットに対する携帯端末の滑動が制限されて、携帯端末の脱落が防止される。また、アダプタケースが、安全スイッチユニット側ではなく、携帯端末側に取付けられているため、安全スイッチユニットと携帯端末との連結解除時に携帯端末が落下してもアダプタケースによって携帯端末が保護される。
一実施形態におけるロボット教示装置の正面側分解斜視図である。 一実施形態におけるロボット教示装置の背面側分解斜視図である。 安全スイッチユニット及び携帯端末の他の連結構造を示す一部拡大平面図である。 安全スイッチユニット及び携帯端末の別の連結構造を示す一部拡大平面図である。 安全スイッチユニット及び携帯端末のさらに別の連結構造を示す一部拡大平面図である。
以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
図１Ａ及び図１Ｂは、携帯端末２０を用いたロボット教示装置１０の正面側及び背面側の分解斜視図である。ロボット教示装置１０は、ロボット（図示せず）の教示操作用の携帯端末２０と、携帯端末２０に取付けられるアダプタケース３０と、アダプタケース３０を介して携帯端末２０に着脱自在に連結される安全スイッチユニット４０と、を備えている。
携帯端末２０は、市販の携帯端末、例えばタブレット端末、ＰＤＡ、スマートフォン等である。アダプタケース３０は、例えばプラスチック、シリコン等の可撓性材料を用いて携帯端末２０の形状に対応するように形成される。アダプタケース３０は、図１Ａに示すように環状でもよいし又はＣ形状でもよい。斯かるアダプタケース３０の形状によれば、ロボット教示装置１０の重量が低減される。或いは、アダプタケース３０は、市販の保護ケースのような種々の外形を有していてもよい。
アダプタケース３０の内側には、携帯端末２０の外枠２１と嵌合する内側嵌合部３１が配設される。内側嵌合部３１は、限定されないが、図１Ａに示すように携帯端末２０の外枠２１の全体を受ける溝形状を有していてもよいし、又は、携帯端末２０の外枠２１の一部を受ける溝形状を有していてもよい。或いは、内側嵌合部３１は、携帯端末２０の外枠２１の一部に引っ掛かる爪形状（図示せず）を有していてもよいし、又は、市販の保護ケースのような種々の嵌合形状を有していてもよい。
安全スイッチユニット４０は、デッドマンスイッチ４１、非常停止スイッチ４２、及び信号伝送ケーブル４３を備えている。安全スイッチユニット４０はさらに、ユニット本体４４、及びユニット本体４４から反対方向へ延びる一対の爪４５を備えている。爪４５は、ばね機構、ロック機構等（図示せず）によって任意の幅に調整可能である。爪４５の先端はコ字状縦断面を有しており、携帯端末２０に取付けたアダプタケース３０と嵌合する。コ字状縦断面を有する爪４５によれば、携帯端末２０の画面２２と垂直なＺ方向において、安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の移動が制限される。
アダプタケース３０の長手方向外側には、安全スイッチユニット４０の爪４５と嵌合する外側嵌合部３２が配設される。外側嵌合部３２は、限定されないが、図１に示すように爪４５を受ける凹形状を有している。斯かる外側嵌合部３２によれば、携帯端末２０の画面２２と平行なＹ方向において、安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の滑動が制限されて、携帯端末２０の脱落が防止される。
他の実施形態では、アダプタケース３０の短手方向外側に外側嵌合部３２が配設されてもよい。この場合には、携帯端末２０の画面２２と平行なＸ方向において、安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の滑動が制限される。また、アダプタケース３０は、安全スイッチユニット４０側ではなく、携帯端末２０側に取付けられるため、安全スイッチユニット４０と携帯端末２０との連結解除時に携帯端末２０が落下してもアダプタケース３０によって携帯端末２０が保護される。
図２Ａは、安全スイッチユニット４０及び携帯端末２０の他の連結構造を示す一部拡大平面図である。アダプタケース３０の外側嵌合部３２は、図１Ａに示す凹形状ではなく、凸形状を有しており、安全スイッチユニット４０の爪４５は、凸形状の外側嵌合部３２を挿通する開口４６を有している。斯かる凸形状の外側嵌合部３２及び爪４５の開口４６により、安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の滑動を制限してもよい。
図２Ｂは、安全スイッチユニット４０及び携帯端末２０の別の連結構造を示す一部拡大平面図である。アダプタケース３０の外側嵌合部３２は、図２Ａと同じ凸形状を有するものの、安全スイッチユニット４０の爪４５は、２つの爪部分に分割されていて、凸形状の外側嵌合部３２と嵌合する第１爪部分４５ａ及び第２爪部分４５ｂを有している。斯かる凸形状の外側嵌合部３２と第１爪部分４５ａ及び第２爪部分４５ｂとにより、安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の滑動を制限してもよい。
図２Ｃは、安全スイッチユニット４０及び携帯端末２０のさらに別の連結構造を示す一部拡大平面図である。アダプタケース３０の外側嵌合部３２は、アダプタケース３０の角部３３であり、安全スイッチユニット４０の爪４５は、アダプタケース３０の角部３３と嵌合する第１爪部分４５ａ及び第２爪部分４５ｂを有している。斯かるアダプタケース３０の角部３３と第１爪部分４５ａ及び第２爪部分４５ｂとにより、安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の滑動を制限してもよい。さらに他の実施形態では、安全スイッチユニット４０の爪４５がアダプタケース３０の角部３３を挿通する開口を有していてもよい。
以上の実施形態によれば、安全スイッチユニット４０がアダプタケース３０と嵌合することによって安全スイッチユニット４０に対する携帯端末２０の滑動が制限されて、携帯端末２０の脱落が防止される。また、アダプタケース３０が、安全スイッチユニット４０側ではなく、携帯端末２０側に取付けられているため、安全スイッチユニット４０と携帯端末２０との連結解除時に携帯端末２０が落下してもアダプタケース３０によって携帯端末２０が保護される。
本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。
１０ ロボット教示装置
２０ 携帯端末
２１ 外枠
２２ 画面
３０ アダプタケース
３１ 内側嵌合部
３２ 外側嵌合部
３３ 角部
４０ 安全スイッチユニット
４１ デッドマンスイッチ
４２ 非常停止スイッチ
４３ 信号伝送ケーブル
４４ ユニット本体
４５ 爪
４５ａ 第１爪部分
４５ｂ 第２爪部分
４６ 開口

Claims (6)

  1. 安全スイッチユニットを携帯端末に連結して使用するロボット教示装置であって、
    幅が調整可能な爪を有する安全スイッチユニットと、
    前記携帯端末の形状に対応していて前記携帯端末に取付けられるアダプタケースと、を備え、
    前記アダプタケースの内側の少なくとも一部には前記携帯端末の外枠に嵌合する内側嵌合部が配設され、
    前記アダプタケースの外側の少なくとも一部には前記安全スイッチユニットの前記爪と嵌合する外側嵌合部が配設されることを特徴とするロボット教示装置。
  2. 前記外側嵌合部は前記爪を受ける凹形状を有する、請求項１に記載のロボット教示装置。
  3. 前記外側嵌合部は凸形状を有し、前記爪は前記凸形状の前記外側嵌合部を挿通する開口を有する、請求項１に記載のロボット教示装置。
  4. 前記外側嵌合部は凸形状を有し、前記爪は前記凸形状の前記外側嵌合部と嵌合する第１爪部分及び第２爪部分を有する、請求項１に記載のロボット教示装置。
  5. 前記外側嵌合部は前記アダプタケースの角部であり、前記爪は前記アダプタケースの角部と嵌合する第１爪部分及び第２爪部分を有する、請求項１に記載のロボット教示装置。
  6. 前記外側嵌合部は前記アダプタケースの角部であり、前記爪は前記アダプタケースの角部を挿通する開口を有する、請求項１に記載のロボット教示装置。
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