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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboterprogrammiervorrichtung, die ein mobiles Endgerät verwendet, und im Besonderen eine Roboterprogrammiervorrichtung, die eine mit einem mobilen Endgerät gekoppelte Sicherheitsschaltereinheit umfasst.
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Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
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Roboterprogrammiervorrichtungen, die eine mit einem mobilen Endgerät gekoppelte Sicherheitsschaltereinheit umfassen, sind bekannt. Es sind beispielsweise die folgenden Dokumente bekannt, in denen eine lösbare Kopplungsstruktur zwischen einem mobilen Endgerät und einer Sicherheitsschaltereinheit offenbart ist.
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JP 2018-79541 A offenbart eine Struktur, bei der ein Bedienterminal lösbar an einer Sicherheitsschaltereinheit angebracht ist. Eine Befestigungsstruktur umfasst eine Struktur, bei der ein Befestigungsabschnitt der Sicherheitsschaltereinheit einen Abschnitt eines Gehäuses des Bedienterminals umgibt, oder eine Struktur, die das Bedienterminal in einen viereckigen Befestigungsabschnitt der Sicherheitsschaltereinheit einpassst.
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JP 2017-202550 A offenbart eine Struktur zum Koppeln eines handelsüblichen Tablet-Endgeräts über eine Halterung mit einem Bedieneinheitshauptkörper. Die Halterung ist mit einem Presswerkzeug, das unter Verwendung einer Feder eine Seitenfläche des Tablet-Endgeräts presst, oder einer Struktur versehen, die der Form einer Außenkante des Tablet-Endgeräts entspricht. Durch Bereitstellen der Halterung in Übereinstimmung mit der Form des handelsüblichen Tablet-Endgeräts kann derselbe Bedieneinheitshauptkörper gemeinschaftlich verwendet werden.
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JP 2016-60018 A offenbart ein Basiselement, das mit einer Klemme versehen ist, die lösbar mit einem Seitenabschnitt eines Smartgeräts gekoppelt ist.
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JP 2004-355195 A offenbart eine Nothaltbefehlseinrichtung, die mit einem externen Schnittstellenanschluss eines PDA verbunden ist.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Bei einer Roboterprogrammiervorrichtung, die ein handelsübliches mobiles Endgerät verwendet, ist es wahrscheinlicher, dass die Kopplung zwischen dem mobilen Endgerät und der Sicherheitsschaltereinheit instabil ist, wenn unter dem Gesichtspunkt der Tragbarkeit die Anzahl der Teile der Sicherheitsschaltereinheit reduziert und das Gewicht verringert wird. Außerdem führt eine Struktur, bei der die Sicherheitsschaltereinheit direkt am mobilen Endgerät befestigt ist, leicht zu einem durch Alterung oder dergleichen verursachten Defekt. Des Weiteren ist es für Sicherheitsschaltereinheiten schwierig, handelsübliche mobile Endgeräte breit zu unterstützen, da handelsübliche mobile Endgeräte unterschiedliche Formen aufweisen.
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Dementsprechend bestehen, obgleich es Versuche gab, mehrere Arten von Adaptern in Übereinstimmung mit den Formen der mobilen Endgeräte bereitzustellen und die Sicherheitsschaltereinheit über den Adapter mit dem mobilen Endgerät zu koppeln, dahingehend Probleme, dass das mobile Endgerät während des Koppelns von der Sicherheitsschaltereinheit abfällt oder das mobile Endgerät beim Lösen der Kopplung unbeabsichtigt herunterfällt, was zu einem Defekt des mobilen Endgeräts führt.
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Daher besteht Bedarf an einer Roboterprogrammiervorrichtung, die die handelsüblichen mobilen Endgeräte breit unterstützt, verhindert, dass das mobile Endgerät von der Sicherheitsschaltereinheit abfällt und einen Schutz des mobilen Endgeräts beim Lösen der Kopplung ermöglicht.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Roboterprogrammiervorrichtung, die eine Sicherheitsschaltereinheit, die mit einem mobilen Endgerät gekoppelt ist, wobei die Sicherheitsschaltereinheit einen breitenverstellbaren Greifer umfasst, und ein Adaptergehäuse umfasst, das einer Form des mobilen Endgeräts entspricht und am mobilen Endgerät angebracht ist. Ein innerer Befestigungsabschnitt, der zu einem Außenrahmen des mobilen Endgeräts passt, ist an wenigstens einem Abschnitt einer Innenseite des Adaptergehäuses angeordnet, und ein äußerer Befestigungsabschnitt, der zu dem Greifer der Sicherheitsschaltereinheit passt, ist an wenigstens einem Abschnitt einer Außenseite des Adaptergehäuses angeordnet.
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Figurenliste
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- 1A ist eine auseinandergezogene perspektivische Vorderansicht einer Roboterprogrammiervorrichtung gemäß einer Ausführungsform.
- 1B ist eine auseinandergezogene perspektivische Rückansicht einer Roboterprogrammiervorrichtung gemäß einer Ausführungsform.
- 2A ist eine teilweise vergrößerte Draufsicht, die eine andere Kopplungsstruktur einer Sicherheitsschaltereinheit und eines mobilen Endgeräts zeigt.
- 2B ist eine teilweise vergrößerte Draufsicht, die eine weitere Kopplungsstruktur einer Sicherheitsschaltereinheit und eines mobilen Endgeräts zeigt.
- 2C ist eine teilweise vergrößerte Draufsicht, die noch eine weitere Kopplungsstruktur der Sicherheitsschaltereinheit und des mobilen Endgeräts zeigt.
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BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ausführlich beschrieben. In den Zeichnungen sind gleiche oder ähnliche Komponenten mit gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen versehen. Des Weiteren sollen die nachstehend beschriebenen Ausführungsformen den technischen Umfang der Erfindung oder die Bedeutung der in den Ansprüchen dargelegten Fachbegriffe nicht einschränken.
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1A und 1B sind auseinandergezogene perspektivische Ansichten einer Vorderseite und einer Rückseite einer Roboterprogrammiervorrichtung 10, die ein mobiles Endgerät 20 verwendet. Die Roboterprogrammiervorrichtung 10 umfasst das mobile Endgerät 20 zum Programmieren (Teachen) eines Roboters (nicht gezeigt), ein am mobilen Endgerät 20 angebrachtes Adaptergehäuse 30 und eine Sicherheitsschaltereinheit 40, die über das Adaptergehäuse 30 lösbar mit dem mobilen Endgerät 20 gekoppelt ist.
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Das mobile Endgerät 20 ist ein handelsübliches mobiles Endgerät, wie etwa ein Tablet-Endgerät, ein PDA (Minicomputer), ein Smartphone oder dergleichen. Das Adaptergehäuse 30 wird unter Verwendung eines flexiblen Materials, wie etwa z.B. Kunststoff oder Silikon, so ausgebildet, dass es der Form des mobilen Endgeräts 20 entspricht. Das Adaptergehäuse 30 kann ringartig, wie in 1A gezeigt, oder C-förmig sein. Das Gewicht der Roboterprogrammiervorrichtung 10 ist entsprechend der Form des Adaptergehäuses 30 verringert. Alternativ kann das Adaptergehäuse 30, wie bei handelsüblichen Schutzgehäusen, verschiedene äußere Formen haben.
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Ein innerer Befestigungsabschnitt 31, der zu einem Außenrahmen 21 des mobilen Endgeräts 20 passt, ist im Adaptergehäuse 30 angeordnet. Der innere Befestigungsabschnitt 31 kann die Form einer Nut haben, die den gesamten Außenrahmen 21 des mobilen Endgeräts 20 aufnimmt, wie in 1A gezeigt, oder die Form einer Nut, die einen Teil des Außenrahmens 21 des mobilen Endgeräts 20 aufnimmt, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Alternativ kann der innere Befestigungsabschnitt 31 die Form eines Greifers (nicht gezeigt), der einen Teil des Außenrahmens 21 des mobilen Endgeräts 20 festhält, oder, wie bei handelsüblichen Schutzgehäusen, verschiedene Befestigungsformen haben.
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Die Sicherheitsschaltereinheit 40 ist mit einem Totmannschalter 41, einem Nothaltschalter 42 und einem Signalübertragungskabel 43 ausgestattet. Die Sicherheitsschaltereinheit 40 ist ferner mit einem Einheitshauptkörper 44 und einem Paar Greifer 45 ausgestattet, die sich vom Einheitshauptkörper 44 in entgegengesetzte Richtungen erstrecken. Der Greifer 45 kann unter Verwendung eines Federmechanismus, eines Arretiermechanismus oder dergleichen (nicht gezeigt) auf eine beliebige Breite eingestellt werden. Das äußere Ende des Greifers 45 hat einen seitwärts U-förmigen vertikalen Querschnitt und passt zu dem am mobilen Endgerät 20 angebrachten Adaptergehäuse 30. Durch den Greifer 45 mit dem seitwärts U-förmigen vertikalen Querschnitt wird die Bewegung des mobilen Endgeräts 20 relativ zur Sicherheitsschaltereinheit 40 in einer z-Richtung eingeschränkt, die senkrecht zu einem Bildschirm 22 des mobilen Endgeräts 20 verläuft.
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Ein äußerer Befestigungsabschnitt 32, der zu dem Greifer 45 der Sicherheitsschaltereinheit 40 passt, ist in Längsrichtung an der Außenseite des Adaptergehäuses 30 angeordnet. Der äußere Befestigungsabschnitt 32 hat eine konkave Form, die den Greifer 45 aufnimmt, wie in 1 gezeigt, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Durch den äußeren Befestigungsabschnitt 32 wird ein Gleiten des mobilen Endgeräts 20 relativ zur Sicherheitsschaltereinheit 40 in einer y-Richtung eingeschränkt, die parallel zum Bildschirm 22 des mobilen Endgeräts 20 verläuft, wodurch verhindert wird, dass das mobile Endgerät 20 abfällt.
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Bei einer anderen Ausführungsform kann der äußere Befestigungsabschnitt 32 in Querrichtung an der Außenseite des Adaptergehäuses 30 angeordnet sein. In diesem Fall ist ein Gleiten des mobilen Endgeräts 20 relativ zur Sicherheitsschaltereinheit 40 in einer x-Richtung eingeschränkt, die parallel zum Bildschirm 22 des mobilen Endgeräts 20 verläuft. Außerdem ist das mobile Endgerät 20, da das Adaptergehäuse 30 am mobilen Endgerät 20 und nicht an der Sicherheitsschaltereinheit 40 angebracht ist, selbst dann durch das Adaptergehäuse 30 geschützt, wenn das mobile Endgerät 20 beim Lösen der Kopplung zwischen der Sicherheitsschaltereinheit 40 und dem mobilen Endgerät 20 herunterfällt.
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2A ist eine teilweise vergrößerte Draufsicht, die eine andere Kopplungsstruktur der Sicherheitsschaltereinheit 40 und des mobilen Endgeräts 20 zeigt. Der äußere Befestigungsabschnitt 32 des Adaptergehäuses 30 hat nicht die in 1A gezeigte konkave Form, sondern eine konvexe Form und der Greifer 45 der Sicherheitsschaltereinheit 40 umfasst eine Öffnung 46, durch die der konvex geformte äußere Befestigungsabschnitt 32 eingesetzt wird. Der konvex geformte äußere Befestigungsabschnitt 32 und die Öffnung 46 des Greifers 45 können dazu verwendet werden, das Gleiten des mobilen Endgeräts 20 relativ zur Sicherheitsschaltereinheit 40 zu begrenzen.
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2B ist eine teilweise vergrößerte Draufsicht, die eine weitere Kopplungsstruktur der Sicherheitsschaltereinheit 40 und des mobilen Endgeräts 20 zeigt. Der äußere Befestigungsabschnitt 32 des Adaptergehäuses 30 hat die gleiche konvexe Form wie derjenige in 2A, der Greifer 45 der Sicherheitsschaltereinheit 40 ist jedoch in zwei Greifabschnitte unterteilt und umfasst einen ersten Greifabschnitt 45a und einen zweiten Greifabschnitt 45b, die zu dem konvex geformten äußeren Befestigungsabschnitt 32 passen. Der konvex geformte äußere Befestigungsabschnitt 32 sowie der erste Greifabschnitt 45a und der zweite Greifabschnitt 45b können dazu verwendet werden, das Gleiten des mobilen Endgeräts 20 relativ zur Sicherheitsschaltereinheit 40 einzuschränken.
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2C ist eine teilweise vergrößerte Draufsicht, die noch eine weitere Kopplungsstruktur der Sicherheitsschaltereinheit 40 und des mobilen Endgeräts 20 zeigt. Der äußere Befestigungsabschnitt 32 des Adaptergehäuses 30 ist eine Ecke 33 des Adaptergehäuses 30 und der Greifer 45 der Sicherheitsschaltereinheit 40 umfasst den ersten Greifabschnitt 45a und den zweiten Greifabschnitt 45b, die zu der Ecke 33 des Adaptergehäuses 30 passen. Die Ecke 33 des Adaptergehäuses 30 sowie der erste Greifabschnitt 45a und der zweite Greifabschnitt 45b können dazu verwendet werden, das Gleiten des mobilen Endgeräts 20 relativ zu der Sicherheitsschaltereinheit 40 einzuschränken. Bei einer weiteren Ausführungsform kann der Greifer 45 der Sicherheitsschaltereinheit 40 eine Öffnung umfassen, in die die Ecke 33 des Adaptergehäuses 30 eingesetzt wird.
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Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wird das Gleiten des mobilen Endgeräts 20 relativ zur Sicherheitsschaltereinheit 40 durch die zum Adaptergehäuse 30 passende Sicherheitsschaltereinheit 40 eingeschränkt und es wird verhindert, dass das mobile Endgerät 20 abfällt. Außerdem ist das mobile Endgerät 20, da das Adaptergehäuse 30 am mobilen Endgerät 20 und nicht an der Sicherheitsschaltereinheit 40 angebracht ist, selbst dann durch das Adaptergehäuse 30 geschützt, wenn das mobile Endgerät 20 beim Lösen der Kopplung zwischen der Sicherheitsschaltereinheit 40 und dem mobilen Endgerät 20 herunterfällt.
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Obgleich in dieser Beschreibung einige Ausführungsformen beschrieben sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der angefügten Ansprüche abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2018079541 A [0003]
- JP 2017202550 A [0004]
- JP 2016060018 A [0005]
- JP 2004355195 A [0006]
