CN112296986B - 一种组合式的机器人示教器及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人示教器技术领域，具体涉及一种组合式的机器人示教器及机器人，所述组合式的机器人示教器包括示教器主体，可拆卸连接于所述示教器主体上的固定组件，可拆卸连接于所述固定组件上的智能移动终端，所述智能移动终端与所述示教器主体通信连接，所述示教器主体与所述机器人通信连接。本发明设置了固定组件，示教器主体设置有用于锁紧固定组件的锁扣，可将智能移动终端稳固安装在示教器主体上，避免脱落造成损坏。本发明使用智能移动终端代替原有示教器的屏幕，提高人机交互的可持续性，实现远程操控、下载更新数据等操作，降低示教器维护成本，避免影响生产作业效率。

Description

一种组合式的机器人示教器及机器人

技术领域

本发明涉及机器人示教器技术领域，具体涉及一种组合式的机器人示教器及机器人。

背景技术

示教器又叫示教编程器是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。现在市面上常用的工业机器人示教器为单一整体，不可拆解和更换，在使用中常常会因为硬件电路的损坏导致整机停机，或者因为生产过程中的意外导致示教器幕容易因碰撞而破碎的问题，需要等待售后人员对破损的示教器进行维修或重新更换机器人示教器才能继续使用，严重影响工业生产效率，且更换屏幕和示教器维护成本较高。虽然现在也出现了一些可从机器人上拆卸的示教器结构，也具有远程控制的功能，但是这种结构的适用范围有限，并非所有机器人都能使用这种示教器，比如对于工业机器人SCARA来说，这种类型的示教器就无法安装在其本体上，因此需要一种能够将对工业机器人控制、调试及仿真运动轨迹均独立于工业机器人本体、满足人手对其进行操作、能够远程控制工业机器人的示教器。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种组合式的机器人示教器，还提供了一种包括前述组合式的机器人示教器的机器人。

本发明采用如下方案实现：

对比现有技术，本发明具有以下有益效果：

一种组合式的机器人示教器，用于控制机器人，所述组合式的机器人示教器包括示教器主体，可拆卸连接于所述示教器主体上的固定组件，可拆卸连接于所述固定组件上的智能移动终端，所述智能移动终端与所述示教器主体通信连接，所述示教器主体与所述机器人通信连接；所述固定组件包括与所述示教器主体连接的支架，设置于所述支架上的用于夹持固定所述智能移动终端的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件在所述支架宽度方向的其中一侧，所述第二夹持件设置在所述支架相对的另一侧。

进一步的，所述第一夹持件和第二夹持件均包括与所述支架可移动连接的夹持部，设置在所述夹持部一侧的两个卡勾，两个所述卡勾均设置在所述夹持部朝向支架中间的一侧，所述支架与两个所述卡勾对应的位置设置有与两个所述卡勾对应的两个卡接部。

进一步的，所述支架与所述第一夹持件对应的位置设置有容纳所述第一夹持件的第一开口，所述支架与所述第二夹持件对应的位置设置有容纳所述第一夹持件的第二开口。

进一步的，所述开口的边缘设置有用于连接所述夹持部的导向部。

进一步的，所述示教器主体的顶面向下凹陷构成用于安装所述固定组件的安装部。

进一步的，所述安装部设置有用于连接所述支架的多个滑槽，所述支架的底面设置有与所述滑槽对应的多个滑动部。

进一步的，所述安装部设置有一用于锁紧所述支架的锁扣，所述支架与所述锁扣对应的位置设置有一供所述锁扣插入的锁孔，在所述示教器主体的侧面还设置有用于控制所述锁扣插入和脱出所述锁孔的按钮。

进一步的，所述示教器的底部向下凸出构成供人手握持的两个握持部。

进一步的，所述示教器主体上端面设置有多个操作按键。

一种机器人，包括前述的组合式的机器人示教器。

相比现有技术，本发明具有以下有益效果：

1.本发明设置了用于夹持固定智能移动终端的固定组件，可将智能移动终端安装在示教器主体上，示教器主体设置有用于锁紧固定组件的锁扣，固定组件具有可调节的第一夹持件和第二夹持件，可以保证智能移动终端连接的稳固性，避免脱落造成损坏。

2.本发明使用智能移动终端代替原有示教器的屏幕，提高人机交互的可持续性，降低示教器维护成本，即使智能移动终端不慎损坏，也可轻易找到代替品，避免影响生产作业效率。

3.本发明的智能移动终端和示教器主体可独立于机器人之外，实现远程操控、下载更新数据等操作。

附图说明

图1为本发明提供的一种组合式的机器人示教器的结构示意图。

图2为本发明固定组件的结构示意图。

图3为本发明固定组件的正面角度示意图。

图4为本发明示教器主体的结构示意图，该状态下隐藏了操作按键。

图5为本发明示教器主体的侧视图。

图中包括有：

示教器主体1、安装部11、锁扣12、按钮13、滑槽14、握持部15、操作按键16、固定组件2、支架21、第一夹持件22、夹持部221、卡勾222、第二夹持件23、卡接部24、第一开口25、第二开口26、导向部27、滑动部28、锁孔29、智能移动终端3。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明，下面将结合具体实施例和附图对本发明作进一步详细描述。

参照图1至图5，本发明提供的一种组合式的机器人示教器，用于控制机器人，所述组合式的机器人示教器包括示教器主体1，可拆卸连接于所述示教器主体1上的固定组件2，可拆卸连接于所述固定组件2上的智能移动终端3，所述智能移动终端3与所述示教器主体1通信连接，所述示教器主体1与所述机器人通信连接。智能移动终端3和示教器主体1之间可采用目前主流的Micro USB插口、Type-C插口、Lightning接口进行有线连接，也可以通过wifi、蓝牙等无线方式实现通信连接。智能移动终端3可采用智能手机、平板电脑等，本实施例中采用了智能手机，具体实施时若智能移动终端3的性能足够，还可以实现同时控制多个机器人。

所述固定组件2包括与所述示教器主体1连接的支架21，设置于所述支架21上的用于夹持固定所述智能移动终端3的第一夹持件22和第二夹持件23，所述第一夹持件22在所述支架21宽度方向的其中一侧，所述第二夹持件23设置在所述支架21相对的另一侧。在将智能移动终端3放置到支架21上时，第一夹持件22和第二夹持件23可以从两侧将智能移动终端3夹紧。

所述第一夹持件22和第二夹持件23均包括与所述支架21可移动连接的夹持部221，设置在所述夹持部221一侧的两个卡勾222，两个所述卡勾222均设置在所述夹持部221朝向支架21中间的一侧，所述支架21与两个所述卡勾222对应的位置设置有与两个所述卡勾222对应的两个卡接部24。考虑到目前智能手机设备在市场上占用比率最多的是五英寸至六英寸之间，第一夹持件22和第二夹持件23之间的可调节距离按五英寸至六英寸区间进行设计，卡接部24设置有对应卡勾222的多个卡位，对于这区间的智能手机，可根据尺寸大小来选择对应的卡位进行锁紧。当然，在具体实施的时候，这个尺寸设计也需要根据市场上不同尺寸的设备占有率来进行灵活调整。

所述支架21与所述第一夹持件22对应的位置设置有容纳所述第一夹持件22的第一开口25，所述支架21与所述第二夹持件23对应的位置设置有容纳所述第一夹持件22的第二开口26。开口的尺寸搞好与夹持部221对应，使得夹持部221能够在支架21的宽度方向上移动，从而第一夹持件22和第二夹持件23之间的距离可灵活调整。

所述开口的边缘设置有用于连接所述夹持部221的导向部27，导向部27可以使得夹持部221在移动的时候更加平稳。

所述示教器主体1的顶面向下凹陷构成用于安装所述固定组件2的安装部11，从而整个固定组件2可以嵌入到安装部11内。

所述安装部11设置有用于连接所述支架21的多个滑槽14，所述支架21的底面设置有与所述滑槽14对应的多个滑动部28。本实施例中，滑槽14和滑动部28均沿着支架21的长度方向设置。

所述安装部11设置有一用于锁紧所述支架21的锁扣12，所述支架21与所述锁扣12对应的位置设置有一供所述锁扣12插入的锁孔29，在所述示教器主体1的侧面还设置有用于控制所述锁扣12插入和脱出所述锁孔29的按钮13。按钮13可上下推动，从而使得锁扣12可实现插入核脱出锁孔29的动作。

所述示教器的底部向下凸出构成供人手握持的两个握持部15，两个握持部15的设计符合人体工程学，可用单手手持、双手手持或者直接放置在平面上进行操作。

所述示教器主体1上端面设置有多个操作按键16。示教器主体1本质上是作为机器人与智能移动终端3的中转站，既可识别智能移动终端3的数据，又保留了电器控制电路。为了对机器人进行控制和操作，示教器主体1有急停开关、钥匙开关、薄膜按键等可操作的元器件，并利用电缆直接连接机器人进行指令传输，当然在具体实施时示教器主体1和机器人也可以通过无线连接。

在具体使用时，首先将智能移动终端3放置到支架21上，并调节第一夹持件22和第二夹持件23将智能移动终端3夹紧固定。随后再将支架21的滑动部28插入到滑槽14中，使得固定组件2整体嵌入到安装部11中，推动按钮13使得锁扣12插入到支架21的锁孔29中，即完成示教器主体1、固定组件2和智能移动终端3的连接。

本发明还提供了一种机器人，包括前述的组合式的机器人示教器。

本发明设置了用于夹持固定智能移动终端的固定组件，可将智能移动终端安装在示教器主体上，示教器主体设置有用于锁紧固定组件的锁扣，固定组件具有可调节的第一夹持件和第二夹持件，可以保证智能移动终端连接的稳固性，避免脱落造成损坏。

本发明使用智能移动终端代替原有示教器的屏幕，提高人机交互的可持续性，降低示教器维护成本，即使智能移动终端不慎损坏，也可轻易找到代替品，避免影响生产作业效率。

本发明的智能移动终端和示教器主体可独立于机器人之外，实现远程操控、下载更新数据等操作。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语 “连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

虽然对本发明的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化，是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的范围内。

Claims (6)

1.一种组合式的机器人示教器，用于控制机器人，其特征在于，所述组合式的机器人示教器包括示教器主体，可拆卸连接于所述示教器主体上的固定组件，可拆卸连接于所述固定组件上的智能移动终端，所述智能移动终端与所述示教器主体通信连接，所述示教器主体与所述机器人通信连接；所述固定组件包括与所述示教器主体连接的支架，设置于所述支架上的用于夹持固定所述智能移动终端的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件在所述支架宽度方向的其中一侧，所述第二夹持件设置在所述支架相对的另一侧；

所述第一夹持件和第二夹持件均包括与所述支架可移动连接的夹持部，设置在所述夹持部一侧的两个卡勾，两个所述卡勾均设置在所述夹持部朝向支架中间的一侧，所述支架与两个所述卡勾对应的位置设置有与两个所述卡勾对应的两个卡接部，卡勾能卡在对应卡接部的不同卡位；

所述示教器主体的顶面向下凹陷构成用于安装所述固定组件的安装部；

所述安装部设置有用于连接所述支架的多个滑槽，所述支架的底面设置有与所述滑槽对应的多个滑动部；

所述安装部设置有一用于锁紧所述支架的锁扣，所述支架与所述锁扣对应的位置设置有一供所述锁扣插入的锁孔，在所述示教器主体的侧面还设置有用于控制所述锁扣插入和脱出所述锁孔的按钮。

2.根据权利要求1所述的组合式的机器人示教器，其特征在于，所述支架与所述第一夹持件对应的位置设置有容纳所述第一夹持件的第一开口，所述支架与所述第二夹持件对应的位置设置有容纳所述第一夹持件的第二开口。

3.根据权利要求2所述的组合式的机器人示教器，其特征在于，所述开口的边缘设置有用于连接所述夹持部的导向部。

4.根据权利要求1所述的组合式的机器人示教器，其特征在于，所述示教器的底部向下凸出构成供人手握持的两个握持部。

5.根据权利要求1所述的组合式的机器人示教器，其特征在于，所述示教器主体上端面设置有多个操作按键。

6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5任一所述的组合式的机器人示教器。

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