CN110428713A - 一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统，所述示教器包括壳体、设于所述壳体内且相互电连接的控制器和可变电阻以及嵌设于所述壳体内且与所述可变电阻连接的操作滚轮。实现了从外部转动操作滚轮即可引起控制器的响应，操作滚轮的不同的转动对应于控制器的不同的响应，不同的响应能够控制受教设备进行不同的动作，操作直接、便捷、准确、稳定，可以单手进行操作，避免了双手操作造成的不能及时处理意外情况的问题，而且操作滚轮和可变电阻占用空间小，制造成本低，为示教器的其他部件安装提供了便利。

Description

一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统

技术领域

本发明涉及远程控制技术领域，尤其涉及一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统。

背景技术

随着社会科技的发展，工业机器人的应用领域越来越广泛，工业机器人的作用不仅仅限于提高生产效率、减轻一些工人的劳动强度，机器人还能够完成一些靠人工难以完成的复杂的、精密的工作，保证加工质量。机器人需要通过示教器进行控制，现有示教器控制机器人运动时，基本都是通过系统上设置的“+”、“-”按键或键盘上的“+”、“-”按键来控制，再者就是通过摇杆来控制机器人运动，但是前面两种方法都必须使用两只手同时操作，而且操作起来不方便，在发生紧急情况时不能以最快的速度按下急停；用摇杆来控制的方式，制造成本较高，而且摇杆比较占用示教器空间。

因此，需要提供一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统来解决现有技术的不足。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统。

一种示教器，包括壳体、设于所述壳体内且相互电连接的控制器和可变电阻以及嵌设于所述壳体内且与所述可变电阻连接的操作滚轮。

进一步的，所述壳体的一侧向内凹陷形成用于握持的凹槽。

进一步的，所述操作滚轮设于所述壳体的设置凹槽的一侧。

进一步的，所述壳体的表面还设有分别与所述控制器电连接的液晶屏和触摸屏，所述液晶屏和所述触摸屏相互贴合且设于所述壳体的嵌设有所述操作滚轮的一面。

进一步的，还包括嵌设于所述壳体内的急停操作键，所述急停操作键与所述操作滚轮嵌设于所述壳体的同一面上。

进一步的，还包括嵌设于所述壳体内的模式选择开关，所述模式选择开关和所述操作滚轮嵌设于所述壳体的同一面上。

进一步的，所述操作滚轮漏出所述壳体的部分可供操作且所述操作滚轮的转动可调节所述可变电阻的电阻值；

所述控制器可根据所述可变电阻的电阻值变化生成控制命令。

进一步的，所述可变电阻设有用于通过旋转调节电阻值的调节柱，所述调节柱的一端设有周向的第一齿牙，所述操作滚轮设有周向的第二齿牙，所述第一齿牙和所述第二齿牙啮合，所述操作滚轮旋转时可带动所述调节柱旋转。

进一步的，所述可变电阻包括轴体、固定套设于所述轴体上的固定盘和转动套设于所述轴体上的转动盘；

所述固定盘的侧壁包括绝缘段和电阻段，所述电阻段上贴合固定有电阻丝，所述转动盘上设有连接针，所述连接针的一端与所述电阻丝贴合且可随所述转动盘转动；

所述调节柱的另一端设有螺纹，所述转动盘的侧壁设有周向的第三齿牙，所述调节柱的螺纹与所述第三齿牙啮合，所述调节柱旋转时可带动所述转动盘旋转；

所述连接针的另一端与控制器连接，所述电阻丝的一端接地，所述电阻丝的另一端与电源连接。

进一步的，所述可变电阻包括电阻壳和贯穿所述电阻壳的侧壁的第一接线端、第二接线端和第三接线端；

所述轴体、所述固定盘、所述转动盘均设于所述电阻壳内，所述调节柱的一端设于所述电阻壳外，所述调节柱的另一端设于所述电阻壳内；

所述第一接线端的一端与所述电阻丝的一端连接，所述第一接线端的另一端接地，所述第二接线端的一端与所述电阻丝的另一端连接，所述第二接线端的另一端与所述电源连接，所述第三接线端的一端与所述连接针的另一端连接，所述第三接线端的另一端与所述控制器连接。

进一步的，所述绝缘段的长度与所述固定盘的侧壁的长度的比值为1:360-5:360。

进一步的，绝缘段外侧设有尖状凸起。

进一步的，所述壳体的底壁上设有两个相互平行的安装耳，两个所述安装耳间固定设有转动轴，所述操作滚轮套设于所述转动轴上，所述操作滚轮远离所述底壁的一端贯穿所述壳体的顶壁。

基于同一发明思路，本发明还提供了一种示教器的运行方法，所述运行方法包括下述步骤：

获取模式选项和可变电阻的电阻值变化参数；

根据所述模式选项和所述电阻值变化参数确定控制命令；

执行所述控制命令。

进一步的，所述根据所述选项和所述电阻值变化参数确定控制命令包括：

当所述模式选项为亮度调节且所述电阻值变化参数为第一方向时，确定增加亮度命令；

当所述模式选项为亮度调节且所述电阻值变化参数为第二方向时，确定降低亮度命令；

当所述模式选项为受教设备的选定轴调节且所述电阻值变化参数为第一方向时，确定正转命令；

当所述模式选项为受教设备的选定轴调节且所述电阻值变化参数为第二方向时，确定反转命令。

进一步的，所述运行方法还包括：

获取急停操作；

生成急停命令；

执行急停命令。

基于同一发明思路，本发明还提供了一种示教器的运行系统，所述运行系统包括：

获取模块，所述获取模块用于获取模式选项和可变电阻的电阻值变化参数；

命令模块，所述命令模块用于根据所述模式选项和所述电阻值变化参数确定控制命令；

执行模块，所述执行模块用于执行所述控制命令。

基于同一发明思路，本发明还提供了一种自动工作系统，包括所述的示教器、所述的示教器运行系统和受所述示教器控制的受教设备。

本发明的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：

本发明提供的技术方案提供的示教器，通过设置嵌设在壳体内的操作滚轮，操作人员从壳体外部即可转动操作滚轮，操作滚轮与可变电阻连接，而可变电阻又与控制器电连接，实现了从外部转动操作滚轮即可引起控制器的响应，操作滚轮的不同的转动对应于控制器的不同的响应，不同的响应能够控制受教设备进行不同的动作，操作直接、便捷、准确、稳定，可以单手进行操作，避免了双手操作造成的不能及时处理意外情况的问题，而且操作滚轮和可变电阻占用空间小，制造成本低，为示教器的其他部件安装提供了便利。

附图说明

图1是本发明提供的示教器的外部结构示意图；

图2是本发明提供的示教器的内部结构示意图；

图3是本发明提供的可变电阻的连接示意图；

图4是本发明提供的可变电阻的去掉顶面和转动盘之后的结构示意图；

图5是本发明提供的可变电阻的去掉顶面和转动盘之后的俯视图；

图6是本发明提供的可变电阻的去掉顶面之后的结构示意图；

图7是本发明提供的可变电阻的去掉顶面之后的俯视图；

图8是本发明提供的转动盘的结构示意图；

图9是本发明提供的连接杆的结构示意图；

图10是本发明提供的示教器的运行方法的流程图。

其中，1-壳体；2-操作滚轮；3-凹槽；4-触摸屏；5-液晶屏；6-急停操作键；7-模式选择开关；8-绑扎带；9-底壁；10-可变电阻；11-调节柱；12-电阻壳；13-第一接线端；14-第二接线端；15-第三接线端；16-安装耳；17-转动轴；18-控制器；19-连接针；20-电源；21-电阻丝；22-轴体；23-固定盘；24-尖状凸起；25-导线；26-第一齿牙；27-螺纹；28-转动盘；29-第三齿牙；30-连接杆；31-触头。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第二”、“第一”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-10并结合实施例来详细说明本申请。图1是本发明提供的示教器的外部结构示意图；图2是本发明提供的示教器的内部结构示意图；图3是本发明提供的可变电阻的连接示意图；图4是本发明提供的可变电阻的去掉顶面和转动盘之后的结构示意图；图5是本发明提供的可变电阻的去掉顶面和转动盘之后的俯视图；图6是本发明提供的可变电阻的去掉顶面之后的结构示意图；图7是本发明提供的可变电阻的去掉顶面之后的俯视图；图8是本发明提供的转动盘的结构示意图；图9是本发明提供的连接杆的结构示意图；以及，图10是本发明提供的示教器的运行方法的流程图。

本发明提供了一种示教器，包括壳体1、设于所述壳体1内且相互电连接的控制器18和可变电阻10以及嵌设于所述壳体1内且与所述可变电阻10连接的操作滚轮2。

通过设置嵌设在壳体1内的操作滚轮2，操作人员从壳体1外部即可转动操作滚轮2，操作滚轮2与可变电阻10连接，而可变电阻10又与控制器18电连接，控制器18即为示教器内的主控板，也就是中央处理器(CPU)，实现了从外部转动操作滚轮2即可引起控制器的响应，操作滚轮2的不同的转动对应于控制器18不同的响应，不同的响应能够控制受教设备进行不同的动作，操作直接、便捷、准确、稳定，可以单手进行操作，避免了双手操作造成的不能及时处理意外情况的问题，而且操作滚轮2和可变电阻10占用空间小，制造成本低，为示教器的其他部件安装提供了便利。

在本发明的一些实施例中，所述壳体1的一侧向内凹陷形成用于握持的凹槽3。本申请提供的示教器，通过操作滚轮2的设置可实现单手操作示教器，而将示教器的一侧设置凹槽3，可以进一步提高单手操作的便捷性，左手或右手中的一只手可以直接放在凹槽3内对示教器的壳体1进行握持，增加了单手操作的稳定性，为了进一步提高操作的安全性，还可以在壳体1的底壁9的两端固定帮扎带，操作时将绑扎带8绑在用于握持示教器的手上，示教器一旦从手中滑落，不至于摔碰引起损坏。

在本发明的一些实施例中，所述操作滚轮2设于所述壳体1的设置凹槽3的内侧。操作人员一只手握持在凹槽3内时，其大拇指放置在壳体1的顶壁上，操作滚轮2设置在凹槽3的内侧，即设置在操作人员大拇指放置的位置，而且操作滚轮2的轴向与凹槽3垂直，便于大拇指转动所述操作滚轮2，进一步提高了示教器的操作便捷性，使单手操作示教器更加可靠。

在本发明的一些实施例中，所述壳体1的表面还设有分别与所述控制器18电连接的液晶屏5和触摸屏4，所述液晶屏5和所述触摸屏4相互贴合且设于所述壳体1的嵌设有所述操作滚轮2的一面。液晶屏5和触摸屏4使示教器能够通过触摸屏4进行操作，因为示教器的操作和调试功能较多，通过操作滚轮2和可变电阻10只能进行一些主要的操作，其他附加的功能和操作要依靠触摸屏4进行实现，操作滚轮2和可变电阻10主要是对屏幕的显示亮度和受教设备的前进后退进行操作；从壳体1的顶壁表面向上依次设置液晶屏5和触摸屏4，还可以在触摸屏4的外侧设置保护玻璃。

在本发明的一些实施例中，还包括嵌设于所述壳体1内的急停操作键6，所述急停操作键6与所述操作滚轮2嵌设于所述壳体1的同一面上。可以通过急停操作键6对控制器18进行操作，使控制器18暂停其他命令生成，而优先生成急停命令，控制受教设备停止运行，例如在控制器18人运行时，机器人发生意外或者出现故障，可以通过急停按钮使其立刻停止运行，然后检修或者处理意外情况。

在本发明的一些实施例中，还包括嵌设于所述壳体1内的模式选择开关7，所述模式选择开关7和所述操作滚轮2嵌设于所述壳体1的同一面上。前面已经叙述了，操作滚轮2只能进行几种较为主要的操作，例如用于显示屏亮度的调节和受教设备前进后退的控制，模式选择开关7可以选择操作滚轮2的操作选项，即可以在显示屏亮度的调节和受教设备前进后退的控制间进行切换，为防止操作过程中勿碰而引起操作事故，可以将模式选择开关7设置成锁状，通过特定的钥匙插入锁状开关内进行转动方可对操作选项进行切换。现有的示教器没有调节显示屏亮度的功能，而目前能够调节显示屏亮度的示教器调节显示屏亮度都是通过触摸屏4调出系统内部的条形进度条来调节亮度，操作起来不是很方便，本申请中通过操作滚轮2的转动来调节显示屏的亮度，操作便捷，响应迅速。

在本发明的一些实施例中，所述操作滚轮2漏出所述壳体1的部分可供操作且所述操作滚轮2的转动可调节所述可变电阻10的电阻值；所述控制器18可根据所述可变电阻10的电阻值变化生成控制命令。操作人员从壳体外部即可转动操作滚轮，操作滚轮的转动进而调节了可变电阻的电阻值，而可变电阻的不同的电阻值变化又可以引起控制器生成不同的控制命令，即实现从外部转动操作滚轮即可生成不同的控制指令，不同的控制指令能够控制受教设备进行不同的动作。

在本发明的一些实施例中，所述可变电阻10设有用于通过旋转调节电阻值的调节柱11，所述调节柱11的一端设有周向的第一齿牙26，所述操作滚轮2设有周向的第二齿牙，所述第一齿牙26和所述第二齿牙啮合，所述操作滚轮2旋转时可带动所述调节柱11旋转。操作滚轮2的转动用于触动可变电阻10的电阻值进行变化，从而使控制器18获取到的电阻值发生变化，进而根据变化的具体参数生成控制命令。而一般的可变电阻10的电阻值不能直接通过操作滚轮2进行调节，因此本申请中的可变电阻10设置用于调节其电阻值的调节柱11，而调节柱11又与操作滚轮2进行啮合，进而可通过操作滚轮2对可变电阻10的电阻值进行直接的调节，为操作滚轮2的转动转化为控制命令提供了方便。

在本发明的一些实施例中，所述可变电阻10包括轴体22、固定套设于所述轴体22上的固定盘23和转动套设于所述轴体22上的转动盘28；所述固定盘23的侧壁包括绝缘段和电阻段，所述电阻段上贴合固定有电阻丝21，所述转动盘28上设有连接针19，所述连接针19的一端与所述电阻丝21贴合且可随所述转动盘28转动；所述调节柱11的另一端设有螺纹27，所述转动盘28的侧壁设有周向的第三齿牙29，所述调节柱11的螺纹27与所述第三齿牙29啮合，所述调节柱11旋转时可带动所述转动盘28旋转；所述连接针19的另一端与控制器18连接，所述电阻丝21的一端接地，所述电阻丝21的另一端与电源20连接。控制器18能够识别到连接针19的电压，当连接针19随着转动盘28转动时，其与电阻丝21的连接位置发生变化，而连接针19的电压随之发生变化，而控制器18通过识别电压是变大还是变小即可知道滚轮滚动的方向，从而生成相应的控制命令。当可调电阻内部调节为极限值时，连接针19随着转盘继续转动，电阻值又回回到另一个极限值，然后再继续变化，即当按照第一方向转动操作滚轮2时，连接针19的电压为0V时，继续按照相同方向滚动操作滚轮2，电压会变成最大值(例如5V)，当按照第二方向转动操作滚轮2时，连接针19的电压为最大值(例如5V)时，继续按照相同方向滚动操作滚轮2，电压会变成0V，控制器18可以识别电压的突变，这样的可变电阻10设计能够使滚轮可以不受位置限制的不停地滚动，大大增加了操作的便捷性，且操作人员无需观察操作滚轮2的位置，可在不观察的情况下进行操作，从而眼睛可以观察屏幕的亮度或受教设备的动作；为电阻丝21的固定牢固，可以在固定盘23的侧壁的电阻段上可以设置与电阻丝21匹配的安装卡槽，安装卡槽的深度小于电阻的厚度，从而可以使电阻丝21安装于安装卡槽后能够凸出于固定盘23的侧壁，方便连接针19与电阻丝21的贴合连接；而且连接针19选择比较细的导体，具有一定的弹性。

在本发明的一些实施例中，所述可变电阻10包括电阻壳12和贯穿所述电阻壳12的侧壁的第一接线端13、第二接线端14和第三接线端15；所述轴体22、所述固定盘23、所述转动盘28均设于所述电阻壳12内，所述调节柱11的一端设于所述电阻壳12外，所述调节柱11的另一端设于所述电阻壳12内；所述第一接线端13的一端与所述电阻丝21的一端连接，所述第一接线端13的另一端接地，所述第二接线端14的一端与所述电阻丝21的另一端连接，所述第二接线端14的另一端与所述电源20连接，所述第三接线端15的一端与所述连接针19的另一端连接，所述第三接线端15的另一端与所述控制器18连接。具体地，第一接线端13的处于电阻壳12内的一端通过导线25与电阻丝21的一端连接，第二接线端14的处于电阻壳12内的一端与电阻丝21的另一端连接，而第三接线端15的处于电阻壳12内的一端首先通过导线25与设置在电阻壳12内壁上的且与转动盘28平行的连接杆30连接，连接杆30靠近转动盘28的一侧设置有触头31，触头31与转动盘28的表面相抵并实现连接，在转动盘28转动的过程中，触头31始终与转动盘28连接，则电阻丝21、连接针19、转动盘28、触头31、连接杆30、导线25和第三接线端15依次连接。设置壳体1和三个接线端可以方便可变电阻10的整体安装和可变电阻10的接线便捷性以及接线之后的连接、导通的稳定性。

在本发明的一些实施例中，所述绝缘段的长度与所述固定盘23的侧壁的长度的比值为1:360-5:360。电阻丝21布置在固定盘23的侧壁上，但是电阻丝21是不闭合的，即两端分别在绝缘段的两侧，而绝缘段只是为了使电阻丝21不闭合，因此其长度不宜过大，约占到固定盘23的侧壁的长度的1/360-5/360。

在本发明的一些实施例中，绝缘段外侧设有尖状凸起24。连接针19滑过绝缘段时，会出现持续电阻值为0的情况，因此其电阻值无变化，控制器18获取到的连接针19的电压也会无变化，则控制器18无法生成控制命令，在绝缘段外侧设置尖状凸起24，可以使连接针19无法停留在绝缘段，可以快速滑过绝缘段，从而电阻值无变化即电压无变化的时间缩短，使控制器18能够时时生成控制命令；而且连接针19的弹性能够使其顺利通过尖状凸起24。

在本发明的一些实施例中，所述壳体1的底壁9上设有两个相互平行的安装耳16，两个所述安装耳16间固定设有转动轴17，所述操作滚轮2套设于所述转动轴17上，所述操作滚轮2远离所述底壁9的一端贯穿所述壳体1的顶壁。转动轴17和操作滚轮2间可以通过轴承进行连接，从而减小二者间相对转动时的摩擦，提高相对转动的顺畅性。

基于同一发明思路，本发明还提供了一种示教器的运行方法，所述运行方法包括下述步骤：S1:获取模式选项和可变电阻的电阻值变化参数；S2:根据所述模式选项和所述电阻值变化参数确定控制命令；S3:执行所述控制命令。

通过获取模式选项和可变电阻的电阻值变化参数，电阻值的变化参数即为变大或者变小，变大和变小在各个模式中均对应于不同的控制命令，而变大变小还对应于操作滚轮的正向转动和反向转动，因此操作滚轮的正向转动或反向转动即在各个模式中均对应于不同的控制命令；选择好需要调节的模式选项，然后按照对应关系转动操作滚轮，即可做出需要的调节动作。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述选项和所述电阻值变化参数确定控制命令包括：当所述模式选项为亮度调节且所述电阻值变化参数为第一方向时，确定增加亮度命令；当所述模式选项为亮度调节且所述电阻值变化参数为第二方向时，确定降低亮度命令；当所述模式选项为受教设备的选定轴调节且所述电阻值变化参数为第一方向时，确定正转命令；当所述模式选项为受教设备的选定轴调节且所述电阻值变化参数为第二方向时，确定反转命令。第一方向为正方向和反方向中的一个，第二方向为正方向和反方向中的另一个。当选定的模式为亮度调节时，则通过转动操作滚轮，则可控制显示屏的亮度，而且操作滚轮的转动方向与亮度的变化方向有所对应，例如，操作滚轮正向转动，则显示屏的亮度变大，操作滚轮反向转动，则显示屏的亮度变小；当选定的模式为受教设备的选定轴调节时，则操作滚轮的转动对选定的轴的转动方向进行控制，受教设备的选定轴调节模式的选择较之亮度调节模式的选择多一步操作，具体的就是，不仅需要通过模式选择开关选择到受教设备的选定轴调节选项上，还要通过显示屏进入到控制系统，选择具体要控制的受教设备的轴，因为受教设备一般包括多个能转动的轴，因此需要选择具体控制哪个轴，例如受教设备为机器人时，机器人具有多个关节，每个关节处均设置有能转动的轴，不同的轴的转动则对应于不同关节的的动作，因此需要在转动操作滚轮前选定要控制的轴。至于通过显示屏选择要控制的轴和通过模式选择开关选择受教设备的选定轴调节选项二者的前后顺序，则没有一定的要求，二者先操作哪一个都可以，只要二者都已操作完毕，则转动操作滚轮，则选定的轴则根据操作滚轮的转动方向进行相应的正向转动或反向转动。

在本发明的一些实施例中，所述运行方法还包括：获取急停操作；生成急停命令；执行急停命令。急停操作的优先级最高，当控制器获取到急停操作后，则停止所有的控制命令生成和执行进程，然后生成并执行急停命令。

基于同一发明思路，本发明还提供了一种示教器的运行系统，所述运行系统包括：获取模块，所述获取模块用于获取模式选项和可变电阻的电阻值变化参数；命令模块，所述命令模块用于根据所述模式选项和所述电阻值变化参数确定控制命令；执行模块，所述执行模块用于执行所述控制命令。

基于同一发明思路，本发明还提供了一种自动工作系统，包括所述的示教器、所述的示教器运行系统和受所述示教器控制的受教设备。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种示教器，其特征在于，包括壳体(1)、设于所述壳体(1)内且相互电连接的控制器(18)和可变电阻(10)以及嵌设于所述壳体(1)内且与所述可变电阻(10)连接的操作滚轮(2)。

2.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述壳体(1)的一侧向内凹陷形成用于握持的凹槽(3)。

3.根据权利要求2所述的示教器，其特征在于，所述操作滚轮(2)设于所述壳体(1)的设置凹槽(3)的一侧。

4.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述壳体(1)的表面还设有分别与所述控制器(18)电连接的液晶屏(5)和触摸屏(4)，所述液晶屏(5)和所述触摸屏(4)相互贴合且设于所述壳体(1)的嵌设有所述操作滚轮(2)的一面。

5.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，还包括嵌设于所述壳体(1)内且与所述控制器(18)电连接的的急停操作键(6)，所述急停操作键(6)与所述操作滚轮(2)嵌设于所述壳体(1)的同一面上。

6.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，还包括嵌设于所述壳体(1)内且与所述控制器(18)电连接的模式选择开关(7)，所述模式选择开关(7)和所述操作滚轮(2)嵌设于所述壳体(1)的同一面上。

7.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述操作滚轮(2)漏出所述壳体(1)的部分可供操作且所述操作滚轮(2)的转动可调节所述可变电阻(10)的电阻值；

所述控制器(18)可根据所述可变电阻(10)的电阻值变化生成控制命令。

8.根据权利要求7所述的示教器，其特征在于，所述可变电阻(10)设有用于通过旋转调节电阻值的调节柱(11)，所述调节柱(11)的一端设有周向的第一齿牙(26)，所述操作滚轮(2)设有周向的第二齿牙，所述第一齿牙(26)和所述第二齿牙啮合，所述操作滚轮(2)旋转时可带动所述调节柱(11)旋转。

9.根据权利要求8所述的示教器，其特征在于，所述可变电阻(10)包括轴体(22)、固定套设于所述轴体(22)上的固定盘(23)和转动套设于所述轴体(22)上的转动盘(28)；

所述固定盘(23)的侧壁包括绝缘段和电阻段，所述电阻段上贴合固定有电阻丝(21)，所述转动盘(28)上设有连接针(19)，所述连接针(19)的一端与所述电阻丝(21)贴合且可随所述转动盘(28)转动；

所述调节柱(11)的另一端设有螺纹(27)，所述转动盘(28)的侧壁设有周向的第三齿牙(29)，所述调节柱(11)的螺纹(27)与所述第三齿牙(29)啮合，所述调节柱(11)旋转时可带动所述转动盘(28)旋转；

所述连接针(19)的另一端与控制器(18)连接，所述电阻丝(21)的一端接地，所述电阻丝(21)的另一端与电源(20)连接。

10.根据权利要求9所述的示教器，其特征在于，所述可变电阻(10)包括电阻壳(12)和贯穿所述电阻壳(12)的侧壁的第一接线端(13)、第二接线端(14)和第三接线端(15)；

所述轴体(22)、所述固定盘(23)、所述转动盘(28)均设于所述电阻壳(12)内，所述调节柱(11)的一端设于所述电阻壳(12)外，所述调节柱(11)的另一端设于所述电阻壳(12)内；

所述第一接线端(13)的一端与所述电阻丝(21)的一端连接，所述第一接线端(13)的另一端接地，所述第二接线端(14)的一端与所述电阻丝(21)的另一端连接，所述第二接线端(14)的另一端与所述电源(20)连接，所述第三接线端(15)的一端与所述连接针(19)的另一端连接，所述第三接线端(15)的另一端与所述控制器(18)连接。

11.根据权利要求9所述的示教器，其特征在于，所述绝缘段的长度与所述固定盘(23)的侧壁的长度的比值为1:360-5:360。

12.根据权利要求9所述的示教器，其特征在于，绝缘段外侧设有尖状凸起(24)。

13.根据权利要求1至12任一项所述的示教器，其特征在于，所述壳体(1)的底壁(9)上设有两个相互平行的安装耳(16)，两个所述安装耳(16)间固定设有转动轴(17)，所述操作滚轮(2)套设于所述转动轴(17)上，所述操作滚轮(2)远离所述底壁(9)的一端贯穿所述壳体(1)的顶壁。

14.一种示教器的运行方法，其特征在于，所述运行方法包括下述步骤：

获取模式选项和可变电阻的电阻值变化参数；

根据所述模式选项和所述电阻值变化参数确定控制命令；

执行所述控制命令。

15.根据权利要求14所述的示教器的运行方法，其特征在于，所述根据所述选项和所述电阻值变化参数确定控制命令包括：

当所述模式选项为亮度调节且所述电阻值变化参数为第一方向时，确定增加亮度命令；

当所述模式选项为亮度调节且所述电阻值变化参数为第二方向时，确定降低亮度命令；

当所述模式选项为受教设备的选定轴调节且所述电阻值变化参数为第一方向时，确定正转命令；

当所述模式选项为受教设备的选定轴调节且所述电阻值变化参数为第二方向时，确定反转命令。

16.根据权利要求14所述的示教器的运行方法，其特征在于，所述运行方法还包括：

获取急停操作；

生成急停命令；

执行急停命令。

17.一种示教器的运行系统，其特征在于，所述运行系统包括：

获取模块，所述获取模块用于获取模式选项和可变电阻(10)的电阻值变化参数；

命令模块，所述命令模块用于根据所述模式选项和所述电阻值变化参数确定控制命令；

执行模块，所述执行模块用于执行所述控制命令。

18.一种自动工作系统，其特征在于，包括权利要求1至13任一项所述的示教器、权利要求17所述的示教器运行系统和受所述示教器控制的受教设备。