CN206883642U - 机器人示教器及抓取机器人示教器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及示教器技术领域，尤其是涉及一种机器人示教器及抓取机器人示教器。机器人示教器包括壳体，壳体的上表面设置有显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮和多个功能按钮；壳体的下表面设有激活按钮，壳体侧壁设有与激活按钮连接的无线模块；壳体内部设有控制系统，控制系统分别与显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮、功能按钮、无线模块和激活按钮电连接。抓取机器人示教器包括用于控制抓取机器人抓取的抓取模块和上述的机器人示教器；抓取模块与机器人示教器电连接。本实用新型解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及示教器技术领域，尤其是涉及一种机器人示教器及抓取机器人示教器。
背景技术
随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，机器人已经开始广泛应用于工业生产，三轴工业机器人由于其结构简单，造价低廉，也逐渐开始取代人工，在市场工业机器人份额中占有很高的比例。但是一般的机器人产品需要2天左右的调试时间才能进入工作状态，效率很低；需要使用机器人示教器控制工业机器人，机器人示教器也是工业机器人进行人机交互的主要器件，用来控制机器人的姿态或进行函数的调整等等。
但是在工业机器人示教器的控制和调试阶段会存在一定的调试时间长问题，因此急需要研发出一种调试时间短并能够仿真出运动轨迹的工业机器人示教器。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
实用新型内容
本实用新型的第一目的在于提供一种机器人示教器，解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
本实用新型提供的机器人示教器，包括：壳体，所述壳体的上表面设置有显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮和多个功能按钮；
所述壳体的下表面设置有激活按钮，所述壳体侧壁设置有与所述激活按钮连接的无线模块；
所述壳体内部设置有控制系统，所述控制系统分别与所述显示屏、所述开关、所述急停按钮、所述旋转按钮、所述功能按钮、所述无线模块和所述激活按钮电连接。
在上述任一技术方案中，进一步地，多个所述功能按钮包括用于控制机器人沿X轴运动的X轴按钮、用于控制机器人沿Y轴运动的Y轴按钮和用于控制机器人沿Z轴运动的Z轴按钮。
在上述任一技术方案中，进一步地，机器人示教器还包括手动/自动操作按钮，可根据使用需要来选择是进行手动操作还是自动操作。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述手动/自动操作按钮、所述开关和所述旋转按钮位于所述显示屏的第一侧，所述急停按钮、所述X轴按钮、所述Y轴按钮和所述Z轴按钮位于所述显示屏的第二侧，方便操作者握持，符合人体工程学。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述壳体的下表面设置有便于手握的突起部和凹陷部；
所述突起部位于所述凹陷部的两侧。
在上述任一技术方案中，进一步地，机器人示教器还包括防护套，所述防护套的数量与所述壳体的棱角部的数量一致。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述壳体的棱角部皆呈平滑的圆弧形；
每一所述防护套各包括有一与所述壳体棱角部形状相匹配且为圆弧片状的本体，所述本体紧密包裹于所述壳体的棱角部外侧。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述急停按钮高于所述本体的一侧。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述壳体的表面涂有防腐层。
本实用新型的第二目的在于提供一种抓取机器人示教器，解决了现有技术中抓取工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
本实用新型提供的抓取机器人示教器，包括：用于控制抓取机器人抓取的抓取模块和上述所述的机器人示教器；
所述抓取模块与所述机器人示教器电连接。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型提供的机器人示教器，包括壳体，壳体的上表面设置有显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮和多个功能按钮；壳体的下表面设置有激活按钮，壳体侧壁设置有与激活按钮连接的无线模块；壳体内部设置有控制系统，控制系统分别与显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮、功能按钮、无线模块和激活按钮电连接。机器人示教器不仅仅可以完成示教功能，还通过无线模块的设置实现离线仿真；解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
本实用新型提供的抓取机器人示教器，包括用于控制抓取机器人抓取的抓取模块和上述的机器人示教器；抓取模块与机器人示教器电连接。由于抓取机器人示教器包括上述机器人示教器，所以其具有机器人示教器的所有优点，不仅仅可以完成示教功能，还通过无线模块的设置实现离线仿真；极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的机器人示教器的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的机器人示教器主视图；
图3为本实用新型实施例提供的机器人示教器后视图；
图4为本实用新型实施例提供的机器人示教器侧视图；
图5为本实用新型实施例提供的机器人示教器附视图。
图标：100-壳体；200-无线模块；300-急停按钮；500-显示屏；600-旋转按钮；800-手动/自动操作按钮；900-防护套；1000-激活按钮；
401-X轴按钮；402-Y轴按钮；403-Z轴按钮；701-开启按钮；702-闭合按钮；1101-突起部；1102-凹陷部。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。
本实用新型提供的机器人示教器，包括：壳体，所述壳体的上表面设置有显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮和多个功能按钮；所述壳体的下表面设置有激活按钮，所述壳体侧壁设置有与激活按钮连接的无线模块；所述壳体内部设置有控制系统，所述控制系统分别与所述显示屏、所述开关、所述急停按钮、所述旋转按钮、所述功能按钮、所述无线模块和所述激活按钮电连接。该机器人示教器不仅仅可以完成示教功能，还通过无线模块的设置实现离线仿真；解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
实施例一
图1为本实用新型实施例提供的机器人示教器的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的机器人示教器主视图；图3为本实用新型实施例提供的机器人示教器后视图；图4为本实用新型实施例提供的机器人示教器侧视图；图5为本实用新型实施例提供的机器人示教器附视图。
如图1-5所示，本实施例提供的机器人示教器，包括：壳体100，壳体100的上表面设置有显示屏500、开关、急停按钮300、旋转按钮600和多个功能按钮；
壳体100的下表面设置有激活按钮1000，壳体100侧壁设置有与激活按钮1000连接的无线模块200；
壳体100内部设置有控制系统，控制系统分别与显示屏500、开关、急停按钮300、旋转按钮600、功能按钮、无线模块200和激活按钮1000电连接。
具体的，开关包括开启按钮701和闭合按钮702，分别控制机器人示教器的启闭。
进一步的，机器人示教器根据用户提供的参数，例如传送带速度，工件外形，重量，码放位置及方式，离线就可以为客户仿真出运动的轨迹；待所有性能满足要求之后，再将参数传递给真正的机器人，为用户上线调试，极大的减小了现场安装及调试的周期，也节约了用户的安装成本。
需要说明的是，机器人示教器基于arm9开发，提供了人性化的示教界面，整体不仅设计符合人体工程学，而且更加便于操作者的使用。
本实施例可选方案中，多个功能按钮包括用于控制机器人沿X轴运动的X轴按钮401、用于控制机器人沿Y轴运动的Y轴按钮402和用于控制机器人沿Z轴运动的Z轴按钮403。
具体的，机器人示教器还包括手动/自动操作按钮800，可根据使用需要来选择是进行手动操作还是自动操作。
需要说明的是，手动/自动操作按钮800、开关和旋转按钮600位于显示屏500的第一侧，急停按钮300、X轴按钮401、Y轴按钮402和Z轴按钮403位于显示屏500的第二侧，方便操作者握持，符合人体工程学。
本实施例可选方案中，壳体100的下表面设置有便于手握的突起部1101和凹陷部1102；
突起部1101位于凹陷部1102的两侧。
当使用机器人示教器时，操作者的手部握持住两侧的突起部1101，然后操控机器人示教器。
具体的，突起部1101的表面设置于防护层、防滑凸起或防滑条纹，增大突起部1101的表面的摩擦力，进一步的避免机器人示教器在使用的时候滑落。
需要说明的是，凹陷部1102的形状呈“凸”字形，方便操作者握持，符合人体工程学。
本实施例可选方案中，机器人示教器还包括防护套900，防护套900的数量与壳体100的棱角部的数量一致。
具体的，壳体100的棱角部和防护套900均分别为四个。
进一步的，壳体100的棱角部皆呈平滑的圆弧形；每一防护套900各包括有一与壳体100棱角部形状相匹配且为圆弧片状的本体，本体紧密包裹于壳体100的棱角部外侧。
需要说明的是，防护套900由弹性材质制成(弹性材质可以设置为橡胶垫)，且防护套900的一侧高出于壳体100上表面，这样在示教器不慎被摔时，防护套900能够先于壳体100碰撞硬物，起到良好的缓冲作用，很好的避免了壳体100碰撞硬物被损坏的安全隐患，特别是还避免了因壳体100损坏而造成机器人失控的现象，有效地提高了生产安全性。
本实施例可选方案中，急停按钮300高于本体的一侧，当示教器不慎掉落时，若壳体100的上表面朝向硬物，则紧急停止开关要先于本体碰撞硬物，因此能够立即控制机器人停止工作，有效避免了诸如切换开关或多个功能按键区因碰触硬物而发出错误指令，提高了机器人动作的安全性。
具体的，壳体100的表面涂有防腐层，防腐层主要是由多种高性能抗蚀材料与改性增韧耐热树脂进行共聚反应，形成互穿网络结构，产生协同效应，能够有效提高聚合物的抗腐蚀性能的功能涂层，防腐效果较佳。
结合以上对本实用新型的详细描述可以看出，本实施例提供的机器人示教器，包括壳体100，壳体100的上表面设置有显示屏500、开关、急停按钮300、旋转按钮600和多个功能按钮；壳体100的下表面设置有激活按钮1000，壳体100侧壁设置有与激活按钮1000连接的无线模块200；壳体100内部设置有控制系统，控制系统分别与显示屏500、开关、急停按钮300、旋转按钮600、功能按钮、无线模块200和激活按钮1000电连接。整个过程在LINUX系统上运行，通过rviz显示机器人的模型，不仅仅可以完成示教功能，还通过无线模块200的设置实现离线仿真；解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
实施例二
本实施例提供的抓取机器人示教器，包括：用于控制抓取机器人抓取的抓取模块和上述的机器人示教器；
抓取模块与机器人示教器电连接。
结合以上对本实用新型的详细描述可以看出，本实施例提供的抓取机器人示教器，包括用于控制抓取机器人抓取的抓取模块和上述的机器人示教器；抓取模块与机器人示教器电连接。由于抓取机器人示教器包括上述机器人示教器，所以其具有机器人示教器的所有优点，整个过程在LINUX系统上运行，通过rviz显示机器人的模型，不仅仅可以完成示教功能，还通过无线模块200的设置实现离线仿真；解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题，并能够仿真出运动轨迹，极大地减小了现场安装及调试的周期，节约的用户的安装成本。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种机器人示教器，其特征在于，包括：壳体，所述壳体的上表面设置有显示屏、开关、急停按钮、旋转按钮和多个功能按钮；
所述壳体的下表面设置有激活按钮，所述壳体侧壁设置有与所述激活按钮连接的无线模块；
所述壳体内部设置有控制系统，所述控制系统分别与所述显示屏、所述开关、所述急停按钮、所述旋转按钮、所述功能按钮、所述无线模块和所述激活按钮电连接。
2.根据权利要求1所述的机器人示教器，其特征在于，多个所述功能按钮包括用于控制机器人沿X轴运动的X轴按钮、用于控制机器人沿Y轴运动的Y轴按钮和用于控制机器人沿Z轴运动的Z轴按钮。
3.根据权利要求2所述的机器人示教器，其特征在于，还包括根据使用需要选择进行手动还是自动操作的手动/自动操作按钮。
4.根据权利要求3所述的机器人示教器，其特征在于，所述手动/自动操作按钮、所述开关和所述旋转按钮位于所述显示屏的第一侧，所述急停按钮、所述X轴按钮、所述Y轴按钮和所述Z轴按钮位于所述显示屏的第二侧。
5.根据权利要求1所述的机器人示教器，其特征在于，所述壳体的下表面设置有便于手握的突起部和凹陷部；
所述突起部位于所述凹陷部的两侧。
6.根据权利要求1所述的机器人示教器，其特征在于，机器人示教器还包括防护套，所述防护套的数量与所述壳体的棱角部的数量一致。
7.根据权利要求6所述的机器人示教器，其特征在于，所述壳体的棱角部皆呈平滑的圆弧形；
每一所述防护套各包括有一与所述壳体棱角部形状相匹配且为圆弧片状的本体，所述本体紧密包裹于所述壳体的棱角部外侧。
8.根据权利要求7所述的机器人示教器，其特征在于，所述急停按钮高于所述本体的一侧。
9.根据权利要求1所述的机器人示教器，其特征在于，所述壳体的表面涂有防腐层。
10.一种抓取机器人示教器，其特征在于，包括：用于控制抓取机器人抓取的抓取模块和权利要求1-9任一项所述的机器人示教器；
所述抓取模块与所述机器人示教器电连接。
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