CN106774035A - 一种基于ipc和pmac平台的喷涂机器人控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，包括微控制器，微控制器的输入端连接有传感器、光电码盘，微控制器的输出端连接有驱动模块，驱动模块的输出端连接有电机，该电机与光电码盘相连；微控制器还连接有PCI总线接口和控制面板，该PCI总线接口连接有PCI总线，微控制器与控制面板交互通讯；PCI总线接口通过PCI总线连接有IPC和RAM；IPC连接有运动库函数模块和示教盒。本发明通过采用PMAC作为控制器，并采用工控机作为控制主机，有利于实现人机交互、系统控制以及喷涂机器人运动轨迹的高效控制，继而提高系统的自动化水平以及可操控性，另外由于IPC与微控制器分工明确，系统运行稳定、实时性强，利于满足复杂运动的算法要求，兼容性较好。

Description

一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统
技术领域
本发明属于工业机器人控制技术领域，特别是涉及一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统。
背景技术
机器人控制系统是保障机器人性能重要组成部分，是机器人系统中的指挥中枢，因此机器人控制系统必须可靠性高、功能全面、响应速度快，机器人控制技术对机器人技术的发展有很大程度上的影响。工业机器人控制系统复杂、开发难度大，而且可参考的通用解决方案也不多。目前，基于IPC和运动控制器是工业机器人系统应用主流和发展趋势，运动控制器是以工控机为基础，用于各种运动控制场合。因此，从这个角度出发，设计一种便于操作的、满足复杂运动的算法要求的机器人控制系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，通过该系统的应用，解决了现有的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，包括微控制器，所述微控制器的输入端连接有传感器、光电码盘，所述微控制器的输出端连接有驱动模块，所述驱动模块的输出端连接有电机，该电机与光电码盘相连；所述微控制器还连接有PCI总线接口和控制面板，该PCI总线接口连接有PCI总线，所述微控制器与控制面板交互通讯；所述PCI总线接口通过PCI总线连接有IPC和RAM；所述IPC连接有运动库函数模块和示教盒。
进一步地，所述传感器包括视觉传感器以及触觉和接近觉传感器均用于判断待喷涂产品的位置，继而有利于提高喷涂精度。
进一步地，所述光电码盘用于检测电机的角位移并将其传输至微控制器，继而有利于微控制器实时调控电机转速。
进一步地，所述微控制器选用PMAC，即为可编程多轴运动控制器，用于控制喷涂机器人的实时运转。
进一步地，所述控制面板用于手动控制喷涂机器人，以及显示微控制器的实时运行状态。
进一步地，所述IPC作为系统的主机，用于人机交互管理、显示系统运行状态、发送运动指令、监控反馈信号，所述RAM为双端口式。
进一步地，所述运动库函数模块用于IPC进行运动控制算法的处理，所述示教盒用于示范和教学时模拟机器人的控制。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过采用PMAC作为控制器，并采用工控机作为控制主机，有利于实现人机交互、系统控制以及喷涂机器人运动轨迹的高效控制，继而提高系统的自动化水平以及可操控性；通过设置光电码盘，便于微控制器对电机转速实时监测与调控，提高了对机器人运作控制的稳定性和可靠性；通过在IPC端配置示教盒和运动库函数模块，便于示教以及运动控制算法的处理，另外由于IPC与微控制器分工明确，系统运行稳定、实时性强，利于满足复杂运动的算法要求，兼容性较好。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为，本发明的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统的组成框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，包括微控制器，微控制器的输入端连接有传感器、光电码盘，微控制器的输出端连接有驱动模块，驱动模块的输出端连接有电机，电机用于带动喷涂机器人的运转，电机与光电码盘相连，微控制器还连接有PCI总线接口和控制面板，PCI总线接口为交互通讯接口，PCI总线接口连接有PCI总线，微控制器与控制面板交互通讯；PCI总线接口通过PCI总线连接有IPC和RAM，IPC即为工控机，作为系统的主机，主要进行人机交互管理、显示系统运行状态、发送运动指令、监控反馈信号等等，RAM为双端口式，可读可写；IPC连接有运动库函数模块和示教盒，运动库函数模块用于IPC进行运动控制算法的处理，示教盒用于示范和教学时模拟机器人的控制。
其中，传感器包括视觉传感器以及触觉和接近觉传感器均用于判断待喷涂产品的位置，继而有利于提高喷涂精度。
其中，光电码盘用于检测电机的角位移并将其传输至微控制器，继而有利于微控制器实时调控电机转速。
其中，微控制器选用PMAC，即为可编程多轴运动控制器，用于控制喷涂机器人的实时运转。
其中，控制面板用于手动控制喷涂机器人，以及显示微控制器的实时运行状态。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
最后需要说明的是，以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：包括微控制器，所述微控制器的输入端连接有传感器、光电码盘，所述微控制器的输出端连接有驱动模块，所述驱动模块的输出端连接有电机，该电机与光电码盘相连；所述微控制器还连接有PCI总线接口和控制面板，该PCI总线接口连接有PCI总线，所述微控制器与控制面板交互通讯；所述PCI总线接口通过PCI总线连接有IPC和RAM；所述IPC连接有运动库函数模块和示教盒。
2.根据权利要求1所述的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述传感器包括视觉传感器以及触觉和接近觉传感器均用于判断待喷涂产品的位置，继而有利于提高喷涂精度。
3.根据权利要求1所述的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述光电码盘用于检测电机的角位移并将其传输至微控制器，继而有利于微控制器实时调控电机转速。
4.根据权利要求1所述的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述微控制器选用PMAC，即为可编程多轴运动控制器，用于控制喷涂机器人的实时运转。
5.根据权利要求1所述的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述控制面板用于手动控制喷涂机器人，以及显示微控制器的实时运行状态。
6.根据权利要求1所述的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述IPC作为系统的主机，用于人机交互管理、显示系统运行状态、发送运动指令、监控反馈信号，所述RAM为双端口式。
7.根据权利要求1所述的一种基于IPC和PMAC平台的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述运动库函数模块用于IPC进行运动控制算法的处理，所述示教盒用于示范和教学时模拟机器人的控制。
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CN110465422A (zh) * 2019-08-29 2019-11-19 内蒙古大学 一种基于fpga的喷涂机运动控制系统及其运动控制方法
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