KR940003948B1 - 산업용 로봇의 제어방법 및 장치 - Google Patents

산업용 로봇의 제어방법 및 장치 Download PDF

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KR940003948B1
KR940003948B1 KR1019910002475A KR910002475A KR940003948B1 KR 940003948 B1 KR940003948 B1 KR 940003948B1 KR 1019910002475 A KR1019910002475 A KR 1019910002475A KR 910002475 A KR910002475 A KR 910002475A KR 940003948 B1 KR940003948 B1 KR 940003948B1
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Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로봇의 제어방법 및 장치
제1도는 본 발명의 한실시예의 전체의 계통도.
제2도는 제1도에 보이는 실시예의 좌표계를 보이는 도.
제3도는 본 발명의 전제가 되는 구성을 보이는 계통도.
제4도는 본 발명의 한실시예의 전기적 구성을 보이는 블록도.
제5도는 제3도에 보이는 구성에 있어서의 동작을 설명하기위한 플로우챠트.
제6도는 본 발명의 원리를 설명하기위한 플로우챠트.
제7도는 본 발명의 한실시예의 동작을 설명하기위한 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 산업용 로봇 2 : 로봇베이스
3 : 고정위치 4 : 고끝
5 : 작업대상물체 6 : 아아크 용접 토우치
6a : 아아크 용접 토우치의 선단 7~12 : 축
본 발명은 산업용 로봇을 사용하여 작업을 하는 작업대상물체(예를들면 용접 또는 실링등)의 작업을 하기 위한 제어방법 및 제어장치에 관한것이다.
종래에는 산업용 로봇을 사용하여 작업을 할경우, 우선 작업대상물체를 고종하고, 다음에 로봇의 손끝에 장착한 아아크 용접 토우치(Torch)를 작업대상물체의 작업선에 따라서 이동시키고 있다.
그러나, 이때 용접토우치의 자세는 작업의 진행에 따라서 변화함으로, 작업품질상 바람직하지 못하며, 또 툴(Tool)을 로봇의 손끝에 장착함으로 툴에 접속하는 케이블류의 처리가 번잡하게 된다.
또 이와같은 선행기술에서는, 순차적으로 복수의 각 작업대상물체를 반송하고, 그 반송되어온 작업대상물체를 미리 정한 위치에서 정확하게 정지하여 위치결정을 할 필요가 있고, 이를 위하여 장치의 구성이 복잡하게 된다고하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 용접 및 실리등의 작업품질을 향상하고, 또 툴에 접속하는 케이블 및 유체이송용의 가요관(可撓管)등의 처리를 간단하게 할 수 있고, 그외에 작업대상물체의 반송 및 위치결정등을 위한 구성을 간략화할 수 있게한 개량된 산업용 로봇의 제어방법 및 제어장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 제1의 목적은, 상업용 로봇의 제어방법으로서 로봇의 손끝에 지지된 작업대상물체가 로봇으로부터 떨어진 툴선단에 인접한 위치에 놓여질때 산업용 로봇의 축위치/자세에 대응하는 위치값(θi)을 결정하는 스텝과, 위치값(θi)을 이용하여 순변환연산으로 로봇베이스에 대한 손끝의 위치/자세가 결정되므로서 순변환연산을 이용하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 값(θi)에 대한 역행렬표시에서 위치/자세(
Figure kpo00001
)를 결정하는 스텝과, 로봇베이스의 좌표계에 대한 툴선단의 행렬표시에서 위치/자세(
Figure kpo00002
)와 예정된 위치/자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 툴선단의 로봇베이스의 값(θi)에 대한 행렬표시에서 위치사세(Ti)를 결정하는 스텝과, 보간함수를 사용하여 두개의 위치/자세(Ti)사이 각각의 중간 위치/자세(Tj)를 결정하는 스텝과, 위치/자세(Ti)와 위치/자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 역행렬표시에서 위치/자세(
Figure kpo00003
)를 결정하는 스텝과, 순변환연산의 역변환연산을 사용하여 위치/자세(
Figure kpo00004
)와 축의 위치/자세에 따른 위치값(θi)을 결정하는 스텝과, 값(θi)을 사용하여 로봇을 구동하는 스텝을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 제어방법이 제공된다.
본 발명의 제2의 목적은, 로봇베이스와 그것에 대하여 그 선단에 작업대상물체를 지지하는 손끝과 로봇베이스와 복수개의 축을 가지는 산업용 로봇을 제아하는 장치로서, 작업대상물체가 로봇에서 부터 떨어진 출력하는 검출수단과, 축을 구동하는 구송수단과, 위치값(θi)에 일치하여 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함하고, 상기 제어수단은 위치값(θi)을 이용하여 순변환연산으로 로봇베이스에 대한 손끝의 위치/자세가 결정되므로서 순변환연산을 이용하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 값(θi)에 대해 역행렬표시에서 위치/자세(
Figure kpo00005
)를 결정하고, 로봇베이스의 좌표계에 대한 툴선단의 행렬표시에서 위치/자세(
Figure kpo00006
)와 예정된 위치자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 툴선단의 축의 위치/자세에 대한 행렬표시에서 위치자세(Ti)를 결정하고, 보간함수를 사용하여 두개의 위치/자세(Ti)사이 각각의 중간 위치/자세(Tj)를 결정하고, 위치/자세(Tj)와 위치/자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 역행렬표시에서 위치/자세(
Figure kpo00007
)를 결정하고, 순변환연산의 역변환연산을 사용하여 위치/자세(
Figure kpo00008
)와 축의 위치/자세에 따른 위치값(θi)을 결정하고, 상기 제어수단이 값(θi)을 사용하는 구동수단을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 제어하는 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 아아크 용접 토우치등의 툴을 산업용 로봇의 적당한 상대적 위치에 고정하고, 로봇의 손끝으로 작업대상물체를 지지한 상태로, 작업대상물체와 둘이 작업에 적절한 위치/자세의 관계를 유지하도록 산업용 로봇을 동작시켜 작업을 한다. 따라서 예를든다면 툴로서 아아크 용접 토우치는 수직방향 하향과같은 사전에 정한 자세로서, 작업대상물체룰 산없용 로봇에 의해 이동하면서, 고품질의 아아크 용접작업을 할 수가 있다.
또한 툴은 고저위치에 설치되어져 있으므로, 툴에 접속되는 전력공급용의 케이블 및 유체수송용의 관등을 고정위치에 지지하여 둘 수가 있을 뿐만아니라 그들의 처리도 간단하다. 또한 작업대상물체는 로봇의 손끝에 지지되어 이동됨으로, 상술의 종래 기술에 관련해서 기술한 작업대상물체의 반송 및 정확한 위치결정을 위한 구성을 필요로 하지않고, 구성이 간략화된다.
[실시예]
제1도는 본 발명의 일실시예의 구성을 보이는 계통도이다.
산업용 로봇(1)의 로봇베이스(2)는 공장의 박닥등 고정위치(3)에 설치되어 있고, 그 손끝(4)에는 아아크용접이 행하여져야할 작업대상물체(5)가 지지되어 있다. 이 작업대상물체(5)가 산업용 로봇(1)에 의해 이동되어 고정위치에 장착된 툴인 아아크 용접 토우치(6)에 의해 아아크 용접작업이 행해진다. 이 토우치(6)는 수직축선을 따라서 아래쪽을 향하여 토우치(6)의 선단(6a)에 의해 작업대상물체(5)에 고품직의 용접이 행해진다. 로봇(1)은 베이스(2)에 순차적으로 설치되는 여섯개의 축(7~12)을 가진다.
이들의 축(7~12)가운데, 축 7.10.12는 그것이 장착되어 있는 아암축선주위의 각변위(角變位)가 가능하며, 축 8,9,11은 그들의 장착되어 있는 아암의 축선에 대하여 수직인 축선주위의 각변위가 가능하다.
제2도는 로봇베이스(2) 및 각 축(7~12)에 있어서 좌표계(∑0~∑6)와, 그들 각각의 각도(θ1~θ6)를 나타낸다. 손끝(4)의 위치를 로봇베이스(2)를 원점으로 하는 3차원의 좌표에 의해 표현할 수가 있고, 그 자세는 그 로봇베이스(2)를 원점으로 하는 엘러각(Euler Angle)(기준축에 대한 물체의 방위를 규정하는 3개의 각도)에 의하여 세개의 각도로 표현할 수가 있다.
제3도는 본 발명을 설명상의 비교대상이 되는 산업용 로봇(1')을 사용한 작업을 보이는 계통도이다. 이 산업용 로봇(1')은 상술의 제1도 및 제2도와 거의 같은 구성을 가지고 있으나, 이 제3도에서는 작업대상물체(5)가 고정위치에 지지되어져 있고, 손끝(4)에는 아아크 용접 토우치(6)가 장착되어 있고, 로봇(1')에 의하여 아아크 용접 토우치(6)가 이동되어서 용접을 행하게 되어있다. 제4도는 제1도 및 제3도에 나타내고 있는 산업용 로봇의 전기적 구성을 보이는 블록도이다. 각 축(7∼12)의 각도는 엔코오더등의 검출수단(A1∼A6)에 의해 검출되고, 그 검출값을 표시하는 신호는 마이크로 컴퓨터등에 의해 실현되는 처리제어회로(13)에 주어지고, 이에 의하여 각 축(7∼12)이 각 구동수단(B1∼B6)에 의해 구동된다.
제3도에 보인 바와같이 로봇(1')의 손끝(4)에 아아크 용접 토우치(6)를 장착하고, 고정위치에 작업대상물체(5)를 지지한 상태에 있어서, 작업대상물체(5)의 용접작업을 하는 동작에 대한 제어회로(13)의 동작을 제5도를 참조하여 설명한다. 먼저 스텝(a1)에 있어서, 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)를 작업대상물체(5)에 대해 원하는 위치를 결정하고, 이때의 로봇의 각 축(7∼12)의 값(θ1∼θ6)(총괄적으로θi로 표시한다. i는 각 소정위치에 대응한다)를 검출수단(A1∼A6)에 의해 검출해서 구한다.
다음에 스텝(a2)에서는, 로봇베이스(2)에 대한 로봇의 손끝(4)의 위치/자세(Xi)를 순변환연산(f)를 사용해서 구한다.
Figure kpo00009
스텝(a3)에서는, 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(T)와 로봇의 손끝(4)의 위치/자세(Xi)를 토대로 로봇베이스(2)에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(Pi)를 결정한다.
Figure kpo00010
스텝(a4)에서는, 상기 스텝(a3)에 의해서 구해진 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치(Pi)가운데 2점, 예를들면 P1, P2의 사이에 있는 중간위치/자세(Pj)를 보간함수(h)에 의하여 구한다.
Figure kpo00011
이 보간함수(h)는 직선보간 또는 원호보간등의 어떠한 함수라도 괜찮다.
상술의 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(T)(T는 행렬이고 이하 T는 툴변환값의 행력이라 부르기도 한다)에서 툴변환값의 행렬(T)은 항상 일정하며, 따라서 툴변환값의 행렬(T)의 역행렬(T-1)도 일정하다. 스텝(a5)에서는, 스텝(a4)에 의해 구해진 아아크 용접 토우치(6)의 선단의 위치/자세(Pj)를 토대로 로봇손끝(4)의 위치/자세(Xj)를 결정한다.
Figure kpo00012
마지막 스텝(a6)에서는, 로봇손끝(4)의 위치/자세(Xj)를 실현하기 위한 로봇의 각 축의 값(θi)를 구한다. 이것은, 상술의 순변환연산(f)의 역변환이라 불리우는 연산(f-1)에 의해 구한다.
Figure kpo00013
본 발명에서는, 상술의 제1도에 관련하여 기술한 바와같이, 로봇(1)의 상대적위치에 아아크 용접 토우치(6)을 고정하고, 이 아아크 용접 토우치(6)가 로봇의 손끝(4)에 지지된 작업대상물체(5)의 작업선에 따르도록 로봇(1)의 각 축(7∼12)의 구동수단(B1∼B6)을 구동한다.
따라서 로봇의 손끝(4)과 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)과의 관계가 일정치 않고, 오히려 로봇베이스(2)와 아아크 용접 토우치의 선단(6a)과의 관계가 일정하게 유지되어 있다.
따라서 제3도 및 제5도에 관련하여 설명한 구성에 있어서는, 제어방법이 로봇베이스(2)를 기준으로 생각되고 있었던데에 대하여, 본 발명에서는 로봇(1)의 손끝(4)를 기준으로 하여 고쳐 생각함으로써 제3도 및 제5도에 관련하여 기술한 제어방법과 본 발명의 방법과의 관련성이 성립한다. 즉 제3도 및 제5도의 구성에 있어서는 로봇베이스(2)를 본 발명에서는 로봇의 손끝(4)으로 생각하고, 이 제3도 및 제5도에 있어서의 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(Pi)를 본 발명에서는 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세, 즉 툴변환값을 행렬(Ti)로 볼 수가 있다.
또 제3도 및 제5도에 있어서의 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(T)를 본 발명에서는 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(P)로 볼 수가 있다. 따라서 본 발명의 일실시예에서는 제4도에 있어서의 제어회로(13)에 있어서, 제6도에 보이는 것과같이, 토우치(6)를 작업대상물체(5)로 치환한 동작이 행해진다. 즉 먼저 스텝(b1)에 있어서,작업대상물체(5)의 원하는 위치가, 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치에 오도록 위치결정을 하고, 이때의 로봇의 각 축의 위치값(θi)을 검출수단(A1~A6)에 의해 검출하여 구한다. 다음에 스텝(b2)에서는 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세로 변환하기위한 본 발명에 따른 새로운 순변환연산(fn)을 사용하여 상술의 스텝(b1)에 의해 구한 각 축의 위치값(θi)에서 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세(
Figure kpo00014
)를 결정한다.
Figure kpo00015
스텝(b3)에서는 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세의 관계(P)와 상술의 스텝(b2)에 의해 구한 로봇베이스(2)의 위치/자세(
Figure kpo00016
)를 토대로 상기 위치결정을 한 각 위치/자세에 있어서 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(Ti)를 결정한다.
Figure kpo00017
스텝(b4)에서는 스텝(b3)에 의해 구한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(Ti)가운데 두점, 예를들면 T1,T2의 사이에 있는 중간위치/자세(Tj)를 직선 또는 원호의 보간함수(h)에 의해 구한다.
Figure kpo00018
스텝(b5)에서는 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 아아크 용점 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세의 관계(P)는 항상 일정하며, 따라서 그의 역행렬(P-1)도 또한 일정하다. 거기서 이 스텝(b5)에서는 이 관계(P)와 스텝(b4)에 의해 구한 위치/자세(Ti)를 토대로 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세(
Figure kpo00019
)를 결정한다.
Figure kpo00020
마지막 스텝(b6)에서는 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세의 관계를 각 축의 값(θj)으로 변환하는 역변환연산(fn-1)에 의해 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세의 관계(
Figure kpo00021
)를 실현하기위한 로봇의 각 축의 값(θj)를 결정한다.
Figure kpo00022
제어회로(13)은 구동수단(B1∼B6)을 제10식의 각 축의 값(θj)으로 구동한다. 여기서, 새로이 도입된 순변환연산(fn), 역변환연산(fn-1)을 고찰한다.
우선, 순변환연산(fn)은 로봇의 각 축의 값(θi)을 로봇의 손끝에 대한 로봇베이스의 관계(Xi-1)로 변환하는 함수이며, 종래의 순변환연산(f)은 로봇의 각 축의 값(θi)을 로봇베이스(2)에 대한 로봇손끝(4)의 선단(4a)의 관계(Xi)로 변환하는 함수이다.
Figure kpo00023
따라서,
Figure kpo00024
다음으로 역변환 연산(fn-1)은 로봇손끝(4)의 선단(4a)의 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세(Xi-1)을 로봇 각 축의 값(θi)으로 변환하는 함수이며, 종래의 역변환연산(f-1)은 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 로봇손끝(4)의 선단(4a)의 관계(Xj)를 로봇 각 축의 값(θi)으로 변환하는 함수이다.
Figure kpo00025
이 된다.
따라서 본 발명에서는 종래 사용되고 있던 순변환연산(f) 및 그 역변환연산(f-1)를 사용해서 제어회로(13)는 제7도에서 보이는 동작을 행할 수가 있다(단, 위치/자세를 표시하는 행렬은 전치된 것을 사용한다.)
이와같이하여, 상술의 제3도 및 제5도에 관련하여 기술한 순변환연산(f) 및 그의 역변환연산(f-1)을 사용하여, 상술의 제6도에 관련하여 기술한 각 축의 값(θj)를 다음과 같이 구할 수가 있다.
먼저 스텝(c1)에 있어서는 작업대상물체(5)의 원하는 위치가 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치에 오도록 위치를 결정하고, 이때에 있어서의 로봇의 각 축의 값(θi)을 결정한다.
다음에 스텝(c2)에서는 순변환연산(f)을 사용해서, 로봇베이스값(θi)에 대해 역행렬표시에서 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세의 관계(
Figure kpo00026
)를 결정한다.
Figure kpo00027
스텝(c3)에서는 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세의 관계(P)와 상술의 스텝(2)에 의해 구한 로봇베이스(2)의 위치/자세(
Figure kpo00028
)를 토대로 손끝좌표계에 대한 툴선단의 축의 위치/자세에 대한 행렬표시에서 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(Ti)를 결정한다.
Figure kpo00029
스텝(c4)에서는 상술한 스텝(c3)으로 구한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세(Ti)가운데 2점 T1,T2사이의 중간의 위치/자세(Tj)를 직선보간함수(h)에 의하여 구한다.
Figure kpo00030
스텝(c5)에서는 다음에 로봇베이스(2)의 좌표계에 대한 아아크 용접 토우치(6)의 선단(6a)의 위치/자세의 관계(P)는 항상 일정하며, 따라서 그의 역행렬(P-1)도 일정하다. 이 스텝(c5)에서는 이 관계(P)와 스텝(c4)에 의해 구한 중간위치/자세(Tj)를 토대로 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 역행렬표시에서 로봇의 손끝(4)에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세(
Figure kpo00031
)를 결정한다.
Figure kpo00032
마지막 스텝(c6)에서는 역변환연산(f-1)에 의하여 로봇의 손끝(4) 좌표계에 대한 로봇베이스(2)의 위치/자세의 관계(
Figure kpo00033
)를 표현하기 위한 로봇의 각 축의 값(θj)을 구한다.
Figure kpo00034
이 스텝(c6)으로 구한 각 축의 값(θj)을 지령치로서 구동수단(B1∼B6)은 각 축(7∼12)을 구동한다.
여기서, 로봇베이스에 대한 아아크 용접 토우치 선단(6a)의 관계(P)는, 로봇베이스(2)를 지상에 두고, 아아크 용접 토우치(6)을 하향으로 고정하는 경우,
Figure kpo00035
이 된다. 단(x,y,z)T는 로봇베이스에 대한 아아크 용접 토우치선단의 위치이다. 이렇게해서 본 발명에서는, 제3도 및 제5도에 관련하여 기술한 제어방법에 직선보간을 행하기 위한 2점 T1,T2를 계산하기 위하여, 각점의 도출을 위해 상술의 제17식으로 역행렬의 계산이 1회, 또한 각 보간점마다 로봇의 각 축의 값(θi)의 도출을 위하여 제21식에 있어서 역행렬의 계산이 1회, 여분으로 필요하게 된다.
그러면서도 로봇의 제어에서 사용되는 행렬은 제차행렬(Homogeneous Matrix)이라 불리는 행렬이기때문에 역행렬의 계산은 용이하며, 계산량은 그다지 증가하지 않는다. 즉 로봇의 제어에 사용되는 행렬은 좌표계의 회전과 평행이동을 표현한 4×4은 제차행렬(Homogeneous Matrix) (M)이다.
Figure kpo00036
여기에서,
Figure kpo00037
는 좌표계의 회전을 표현하고 있으며,
Figure kpo00038
은 좌표원점의 평행이동을 표현하고 있다. 따라서 벡터(a11 a21 a31)T, (a12 a22 a32)T, (a13 a23 a33)T는 직교하고 있고, 그 노름(Norm)은 1이다.
이상의 성질에 의해, 행렬(M)의 역행렬(M-1)은 다음과 같이 용이하게 구해진다.
Figure kpo00039
또한 상술의 순변환연산(f)에 대하여 보충해서 기술하면, 로봇의 각 축의 값(θi)을 로봇손끝위치 X=(aii)로 변환하는 순변환연산 (f)은 다음과 같이 된다.
Figure kpo00040
여기서
Figure kpo00041
이다. 여기서 ℓ1-ℓ7은 아암의 길이를 표시하는 정수이다.
아아크 용접 토우치를 고정하고, 로봇의 작업대상물체를 지지하여 작업대상물체 좌표계로 토우치를 직선에 따라서 이동시키는 핸드링 아아크 용접에 대한 로봇의 제어방식은, 종래의 제어방식과 유사하나, 종래의 로봇베이스기준의 생각하는 방법에서 로봇의 손끝을 기준으로한 생각하는 방법으로 변경하고, 로봇베이스에 대한 아아크 용접 토우치의 위치(P)와, 로봇손끝에 대한 아아크 용접 토우치의 위치(T)를 교환하여 생각하는 점이 중요하다.
따라서, 본 제어방법을 실현하는 프로그램의 개발에 있어서는, 종래의 제어프로그램을 거의 유용할 수가 있다. 본 발명에서는 아아크 용접 토우치가 고정되어 있으므로, 그 리이드선을 움직일 필요가 없고, 리이드선의 고정지지등이 용이하다. 또한 이상의 실시예에서는 직선보간을 예로서 설명했으나, 원호보간에 대해서도 같은 이론이 성립된다.
또, 아아크 용접작업을 대상으로하여 설명하고 있으나, 본 방식은 실링등의 다른 작업에 대해서도 같이 적용된다.

Claims (2)

  1. 산업용 로봇의 제어방법으로서 로봇의 손끝에 지지된 작업대상물체가 로봇으로 부터 떨어진 툴선단에 인접한 위치에 놓여질때 산업용 로봇의 축위치/자세에 대응하는 위치값(θi)을 결정하는 스텝과, 위치값(θi)을 이용하여 순변환연산으로 로봇베이스에 대한 손끝의 위치/자세가 결정되므로서 순변환연산을 이용하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 값(θi)에 대해 역행렬표시에서 위치/자세(
    Figure kpo00042
    )를 결정하는 스텝과, 로봇베이스의 좌표계에 대한 툴선단의 행렬표시에서 위치/자세(
    Figure kpo00043
    )와 예정된 위치/자세(P)를 토대로 하여 손끝좌표계에 대한 툴선단의 축의 위치/자세에 대한 행렬표시에서 위치자세(Ti)를 결정하는 스텝과, 보간함수를 사용하여 두개의 위치/자세(Ti)사이 각각의 중간위치/자세(Tj)를 결정하는 스텝과, 위치/자세(Tj)와 위치/자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 역행렬표시에서 위치/자세(
    Figure kpo00044
    )를 결정하는 스텝과, 순변환연산의 역변환연산을 상용하여 위치/자세(
    Figure kpo00045
    )와 축의 위치/자세에 따른 위치값(θi)을 결정하는 스텝과, 값(θi)을 사용하여 로봇을 구동하는 스텝을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 제어방법.
  2. 로봇베이스와 그것에 대하여 그 선단에 작업대상물체를 지지하는 손끝과 로봇베이스와 북수개의 축을 가지는 산업용 로봇을 제어하는 장치로서, 작업대상물체가 로봇으로 부터 떨어진 툴선단에 인접한 위치에 놓여질때 축의 위치/자세를 검출하고 그 축의 위치자세에 대응하여 위치값(θi)을 출력하는 검출수단과, 축을 구동하는 구동수단과, 위치값(θi)에 일치하여 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함하고, 상기 제어수단은 위치값(θi)을 이용하여 순변환연산으로 로봇베이스에 대한 손끝의 위치/자세가 결정되므로서 순변환연산을 이용하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 값(θi)에 대해 역행렬표시에서 위치/자세(
    Figure kpo00046
    )를 결정하고, 로봇베이스의 좌표계에 대한 툴선단의 행렬표시에서 위치/자세(
    Figure kpo00047
    )와 예정된 위치/자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 툴선단의 축의 위치/자세에 대한 행렬표시에서 위치자세(Ti)를 결정하고, 보간함수를 사용하여 두개의 위치/자세(Ti)사이 각각의 중간 위치/자세(Tj)를 결정하고, 위치/자세(Tj)와 위치/자세(P)를 토대로하여 손끝 좌표계에 대한 로봇베이스의 역행렬표시에서 위치/자세(
    Figure kpo00048
    )를 결정하고, 순변환연산의 역변환연산을 사용하여 위치/자세(
    Figure kpo00049
    )와 축의 위치/자세에 따른 위치값(θj)을 결정하고, 상기 제어수단이 값(θj)을 사용하는 구동수단을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 제어하는 장치.
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