JPS61285506A - 工業用ロボツトの教示点修正方法 - Google Patents
工業用ロボツトの教示点修正方法Info
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- JPS61285506A JPS61285506A JP12768585A JP12768585A JPS61285506A JP S61285506 A JPS61285506 A JP S61285506A JP 12768585 A JP12768585 A JP 12768585A JP 12768585 A JP12768585 A JP 12768585A JP S61285506 A JPS61285506 A JP S61285506A
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- Japan
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- teaching
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- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、予め教示された教示点に沿って動作する工
業用ロボットに関する。
業用ロボットに関する。
周知のように、工業用ロボットの教示方法としでは、教
示時に、作業時と全く同じ動きをさせて動作経路を記憶
させるＣ Ｐ （ｃｏｎｔｉｎｖｏｕｓ ｐａｔｈ ）
゛方式８・動作経路０主要点０みを教示
するＰＴＰ ン。
示時に、作業時と全く同じ動きをさせて動作経路を記憶
させるＣ Ｐ （ｃｏｎｔｉｎｖｏｕｓ ｐａｔｈ ）
゛方式８・動作経路０主要点０みを教示
するＰＴＰ ン。
（ｐｏｉｎｔ ｔｏ ｐｏｉｎｔ）方式とがある。この
どちらの方式を採用するかは、ロボットの使用目的によ
つ 覇−で異なるが、移動量が大きく、位置
情報が多い場合には、ＰＴＰ方式の方が右利である。ま
た、さ、３に： Ｌ （７） Ｐ工、ヵ、、よ□、あ、
５ｏよう。 ：′。
どちらの方式を採用するかは、ロボットの使用目的によ
つ 覇−で異なるが、移動量が大きく、位置
情報が多い場合には、ＰＴＰ方式の方が右利である。ま
た、さ、３に： Ｌ （７） Ｐ工、ヵ、、よ□、あ、
５ｏよう。 ：′。
１゜
ｆ″ｍ′″１°１°＊ｙ’ｔ′ｔｒＭｎｔ；６”ｔｃ＊
ａ＝ｓａｏ 。
ａ＝ｓａｏ 。
方法がある。その中でも各動作軸をスイッチ操作
）。
）。
′１′（
によって個別に誘導するいわゆる各軸教示は、−１・、
。
。
１゛、。
般に、位置決め精度に優れ、広く利用されている。Ｌｉ
ゞ゛；、゛ 〔発明が解決しようとする問題点〕
、・ところで、この各軸教示において、予め教示
されている動作経路の修正を行う場合には、修正量べき
動作経路上に位置する教示点の全てについて、１つ１つ
前述したように各動作軸を誘導して再教示を行なわなけ
ればならない。この作業は、各教示点の修正量が各々異
なる場合には当然必要であるが、各教示点の修正量が同
一な場合、すなわち各教示点を一律に、同一方向に同一
距離移動させて、動作経路を平行にシフトさせる場合に
は、各教示点について同じ様な各動作軸の誘導を繰り返
し行なわなければならず非常に煩わしい。しかも、この
再教示は、目視に頼っているために、各教示・点を皆−
律に同じ量移動させることは困難であった。
ゞ゛；、゛ 〔発明が解決しようとする問題点〕
、・ところで、この各軸教示において、予め教示
されている動作経路の修正を行う場合には、修正量べき
動作経路上に位置する教示点の全てについて、１つ１つ
前述したように各動作軸を誘導して再教示を行なわなけ
ればならない。この作業は、各教示点の修正量が各々異
なる場合には当然必要であるが、各教示点の修正量が同
一な場合、すなわち各教示点を一律に、同一方向に同一
距離移動させて、動作経路を平行にシフトさせる場合に
は、各教示点について同じ様な各動作軸の誘導を繰り返
し行なわなければならず非常に煩わしい。しかも、この
再教示は、目視に頼っているために、各教示・点を皆−
律に同じ量移動させることは困難であった。
この発明は、上記事情に鑑み、動作経路を平行にシフト
する場の教示点の修正作業を簡易化することができると
共に、精度の高い修正を可能とした工業用ロボットを提
供することを目的とする。
する場の教示点の修正作業を簡易化することができると
共に、精度の高い修正を可能とした工業用ロボットを提
供することを目的とする。
この発明は、各教示点におけるロボットの動きが、各動
作軸の回転角度を成分とする座標上の教示データによっ
て表現され、かつこの教示データは、手首部の位置Ｊ３
よびこの手首部を構成する動作軸の回転角度を成分とす
る座標上のデータに変換可能な工業用ロボットについて
なされたもので、上記目的を達成するために、１つの前
記教示点を再教示し、その再教示前後に、１夕ける前記
教示データの偏位を前記絶体座標上の偏位ｍとして検出
した後、他の前記教示点について、それらの教示データ
を前記絶体座標上のデータに変換し、この変換結果を前
記偏位量を用いて修正した後、修正結果を前記ロボット
座標上のデータに逆変換することを特徴とする。
作軸の回転角度を成分とする座標上の教示データによっ
て表現され、かつこの教示データは、手首部の位置Ｊ３
よびこの手首部を構成する動作軸の回転角度を成分とす
る座標上のデータに変換可能な工業用ロボットについて
なされたもので、上記目的を達成するために、１つの前
記教示点を再教示し、その再教示前後に、１夕ける前記
教示データの偏位を前記絶体座標上の偏位ｍとして検出
した後、他の前記教示点について、それらの教示データ
を前記絶体座標上のデータに変換し、この変換結果を前
記偏位量を用いて修正した後、修正結果を前記ロボット
座標上のデータに逆変換することを特徴とする。
偏位量に基づいて他の修正すべき教示点における教示デ
ータを修正することにより、全ての教示点について再教
示を行なう必要がなくなり教示点の修正作業が簡略化さ
れると共に、目視に頼らずに行なうので修正が精確に行
なわれる。
ータを修正することにより、全ての教示点について再教
示を行なう必要がなくなり教示点の修正作業が簡略化さ
れると共に、目視に頼らずに行なうので修正が精確に行
なわれる。
以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。
する。
第１図および第２図は、各々この発明の一実施例による
工業用ロボットのロボット本体の構成を示す平面図およ
び側面図である。この図において、ロボット本体１は基
台２を有し、基台２の上面には肩台３が旋回可能に取り
付けられている。また、肩台３の上面には、第１アーム
４の基端部が回動可能に支持され、この第１アーム４の
先端部には、第２アーム５の基端部が回動自在に支持さ
れている。この場合、第１アーム４および第２アーム５
は各々肩台３上に取り付けられた油圧シリンダ６および
７によって揺動されるようになっている。
工業用ロボットのロボット本体の構成を示す平面図およ
び側面図である。この図において、ロボット本体１は基
台２を有し、基台２の上面には肩台３が旋回可能に取り
付けられている。また、肩台３の上面には、第１アーム
４の基端部が回動可能に支持され、この第１アーム４の
先端部には、第２アーム５の基端部が回動自在に支持さ
れている。この場合、第１アーム４および第２アーム５
は各々肩台３上に取り付けられた油圧シリンダ６および
７によって揺動されるようになっている。
また、第２アーム５の先端部には、手首部８が回動可能
に取り付けられ、さらにこの手首部８には、塗装ガン９
が、旋回可能かつ捻り方向可能に取り付けられている。
に取り付けられ、さらにこの手首部８には、塗装ガン９
が、旋回可能かつ捻り方向可能に取り付けられている。
この様に、ロボット本体１は、肩旋回、肘回転、肘回転
、手首曲げ、手首旋回および手首捻りの６つの動作軸を
有しており、作業時には各動作を自由に回転させて塗装
を行なう。
、手首曲げ、手首旋回および手首捻りの６つの動作軸を
有しており、作業時には各動作を自由に回転させて塗装
を行なう。
このようなロボット本体１の動きを表現する座標として
は、２種類ある。すなわち、一方は絶対座標であり、他
方は、ロボット座標である。絶対座標は、手首部８の位
置と、手首曲げ、手首旋回および手首捻りの３つの動作
軸の各回転角度とによってロボット本体１の動きを表現
するもので、手首部８の位置は、ロボット本体１の左右
方向をＸ軸、前後方向をｙ軸、上下方向を２軸とし、原
点を第１アーム４の基端部に取った直行座標（Ｘ。
は、２種類ある。すなわち、一方は絶対座標であり、他
方は、ロボット座標である。絶対座標は、手首部８の位
置と、手首曲げ、手首旋回および手首捻りの３つの動作
軸の各回転角度とによってロボット本体１の動きを表現
するもので、手首部８の位置は、ロボット本体１の左右
方向をＸ軸、前後方向をｙ軸、上下方向を２軸とし、原
点を第１アーム４の基端部に取った直行座標（Ｘ。
ｙ、ｚ）で示され、また、手首曲げ、手首旋回および手
首捻りは第３図に示すように（α、β、γ）で示される
ようになっている。この結果、絶対座標においては、ロ
ボット本体１の動きは（ｘ、ｙ。
首捻りは第３図に示すように（α、β、γ）で示される
ようになっている。この結果、絶対座標においては、ロ
ボット本体１の動きは（ｘ、ｙ。
Ｚ、α、β、γ）の６つの成分によって表現される。一
方、ロボット座標は、肩旋回、肘回転、肘回転、手首曲
げ、手首旋回および手首捻りの６つの動作軸の各回転角
度でもってロボット本体１の動きを表現するもので、第
４図に示ずようにロボット本体１は、上記動作軸に各々
対応する（θ１゜θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）の６
つの成分によって表示される。また、両座標間において
は双方向に変換可能であり、一方が伴れば他方は容易に
算出することができる。本発明による工業用ロボットの
教示点はロボット座標での教示データｋ（＝（θ１．θ
２．θ３．θ４．θ５．θ６））で表示され、この教示
データには、絶対座標上ではＡ （ｋ）と表現される。
方、ロボット座標は、肩旋回、肘回転、肘回転、手首曲
げ、手首旋回および手首捻りの６つの動作軸の各回転角
度でもってロボット本体１の動きを表現するもので、第
４図に示ずようにロボット本体１は、上記動作軸に各々
対応する（θ１゜θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）の６
つの成分によって表示される。また、両座標間において
は双方向に変換可能であり、一方が伴れば他方は容易に
算出することができる。本発明による工業用ロボットの
教示点はロボット座標での教示データｋ（＝（θ１．θ
２．θ３．θ４．θ５．θ６））で表示され、この教示
データには、絶対座標上ではＡ （ｋ）と表現される。
次に、第５図は、同工業用ロボットの電気的構成を示す
ブロック図である。この図において、１０は制御装置で
あり、ＣＰＵ （中央処理装置）、ワークメモリ１１等
から構成され、ワークメモリ１１には、教示データエリ
ア、修正データエリアが確保されている。１２は操作部
であり、この操作部１２には、各動作軸を個別に誘導す
る教示スイッチが設けられている。また、１３はフロッ
ピディスク等の外部メモリであり、前述した教示データ
（θ１．θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）を記憶する。
ブロック図である。この図において、１０は制御装置で
あり、ＣＰＵ （中央処理装置）、ワークメモリ１１等
から構成され、ワークメモリ１１には、教示データエリ
ア、修正データエリアが確保されている。１２は操作部
であり、この操作部１２には、各動作軸を個別に誘導す
る教示スイッチが設けられている。また、１３はフロッ
ピディスク等の外部メモリであり、前述した教示データ
（θ１．θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）を記憶する。
一方、１４は制御装置１０の制御の下、ロボット本体の
１の各動作軸を駆動する駆動装置、１５はロボット本体
１の各動作軸に設けられたロータリエンコーダ等の検出
装置であり、各動作軸の回転角度を検出し、検出結果を
制御部１０へ供給する。また、１６は修正盤である。こ
の修正盤１６は特定の教示点について、その教示データ
を修正するために用いられるもので、外部メモリ１３に
記憶されている教示データを、制御部Ｅ １０のワーク
メモリ１１における教示データエリアに展開する展開ス
イッチ、ロボット本体１を教示点ごとに歩進させる歩進
スイッチ、教示データの修正モードに入る際に操作され
る修正モードスイッチ、ロボット本体１の各動作軸を独
立して動作させる動作スイッチ、前述した、ワークメモ
リ１１内の修正データエリアをクリアするクリアスイッ
チ、上記修正データエリアに記憶されているデータに基
づいて特定の教示点における教示データを修正する修正
スイッチ等が設けられている。
１の各動作軸を駆動する駆動装置、１５はロボット本体
１の各動作軸に設けられたロータリエンコーダ等の検出
装置であり、各動作軸の回転角度を検出し、検出結果を
制御部１０へ供給する。また、１６は修正盤である。こ
の修正盤１６は特定の教示点について、その教示データ
を修正するために用いられるもので、外部メモリ１３に
記憶されている教示データを、制御部Ｅ １０のワーク
メモリ１１における教示データエリアに展開する展開ス
イッチ、ロボット本体１を教示点ごとに歩進させる歩進
スイッチ、教示データの修正モードに入る際に操作され
る修正モードスイッチ、ロボット本体１の各動作軸を独
立して動作させる動作スイッチ、前述した、ワークメモ
リ１１内の修正データエリアをクリアするクリアスイッ
チ、上記修正データエリアに記憶されているデータに基
づいて特定の教示点における教示データを修正する修正
スイッチ等が設けられている。
以上の構成を有する工業用ロボットの動作について説明
する。まず、教示時においては、操作員が、操作部１２
から各動作軸を誘導すると、検出装置１５から各動作の
回転角度、すなわち、ロボット座標上でのロボット本体
１の動きが出力される。制御装置１０はこれを教示デー
タｋ（＝（θ１、θ２．θ３．θ４．θ５．θ６））と
して外部メモリ１３に古き込む。また、作業時において
は、制御装置１０は、外部メモリ１３がら教示データｋ
を読み出し、ワークメモリ１１内の教示データエリアに
展開する。そして、制御装置１０は、これら教示データ
にと、検出装置１５から供給される検出結果とに基づい
て駆動装置１４を駆動して、ロボッＩ・本体１を教示点
に沿って動作させる。
する。まず、教示時においては、操作員が、操作部１２
から各動作軸を誘導すると、検出装置１５から各動作の
回転角度、すなわち、ロボット座標上でのロボット本体
１の動きが出力される。制御装置１０はこれを教示デー
タｋ（＝（θ１、θ２．θ３．θ４．θ５．θ６））と
して外部メモリ１３に古き込む。また、作業時において
は、制御装置１０は、外部メモリ１３がら教示データｋ
を読み出し、ワークメモリ１１内の教示データエリアに
展開する。そして、制御装置１０は、これら教示データ
にと、検出装置１５から供給される検出結果とに基づい
て駆動装置１４を駆動して、ロボッＩ・本体１を教示点
に沿って動作させる。
次に、動作経路を平行にシフトする場合の教示点の修正
について脱刷する。ワークの形状が変更される等により
、例えば第６図に示すように教示点に１〜ＫＩＯを、各
々−１！に同一方向に同一移動させて教示点Ｔ１〜Ｔ１
０に変更する必要が生じたとする。まず、操作員は、修
正盤１６の展開スイッチを操作する。すると、制御装置
１ｏは、外部メモリ１３から予め記憶されている教示デ
ータｋを読み込み、ワークメモリ１１内の教示データエ
リアに展開する。次いで操作し１は、歩進スイッチを操
作して、ロボット本体１を教示点に１に動作させる・す
なわち・この歩進スイッチが操作 （される
と、制御装置１０は、教示データエリア内
［の教示データｋを１つじ実行する。ロボット本
置体１が教示点に１に達したならば、操作員はク
リアスイッチを操作する。すると制御装置１ｏは、ワー
クメモリー１内の修正データエリアを零クリアする。次
いで操作員が修正モードスイッチをオンすると、制御装
置１０は修正モードに入る。次に、操作員は、修正盤１
６上の動作スイッチを操 ；□作して各動作
軸を個別に誘導し、Ｔ１に再教示す ［る。
について脱刷する。ワークの形状が変更される等により
、例えば第６図に示すように教示点に１〜ＫＩＯを、各
々−１！に同一方向に同一移動させて教示点Ｔ１〜Ｔ１
０に変更する必要が生じたとする。まず、操作員は、修
正盤１６の展開スイッチを操作する。すると、制御装置
１ｏは、外部メモリ１３から予め記憶されている教示デ
ータｋを読み込み、ワークメモリ１１内の教示データエ
リアに展開する。次いで操作し１は、歩進スイッチを操
作して、ロボット本体１を教示点に１に動作させる・す
なわち・この歩進スイッチが操作 （される
と、制御装置１０は、教示データエリア内
［の教示データｋを１つじ実行する。ロボット本
置体１が教示点に１に達したならば、操作員はク
リアスイッチを操作する。すると制御装置１ｏは、ワー
クメモリー１内の修正データエリアを零クリアする。次
いで操作員が修正モードスイッチをオンすると、制御装
置１０は修正モードに入る。次に、操作員は、修正盤１
６上の動作スイッチを操 ；□作して各動作
軸を個別に誘導し、Ｔ１に再教示す ［る。
すると検出装置１５から教示点Ｔ１でのロボ
１′シフト体１の動きが、ロボット座標で示すデータ
“パｔ１として出力される。制御装置１０
は、これを絶対座標に変換し、Ａ（ｊ＋）とする。次い
で制御装置１０は教示点に１での教示データ２・を絶
１４対座標に変換しＡ（ｋ＋）とした後、Ａ
（ｔ＋） ヒ・； からＡ（ｋ＋）を差し引き、教示点Ｔ１と教示点
１：）゛ に１の間の絶対偏位量ΔＡを求め、この絶対偏位
：、。
１′シフト体１の動きが、ロボット座標で示すデータ
“パｔ１として出力される。制御装置１０
は、これを絶対座標に変換し、Ａ（ｊ＋）とする。次い
で制御装置１０は教示点に１での教示データ２・を絶
１４対座標に変換しＡ（ｋ＋）とした後、Ａ
（ｔ＋） ヒ・； からＡ（ｋ＋）を差し引き、教示点Ｔ１と教示点
１：）゛ に１の間の絶対偏位量ΔＡを求め、この絶対偏位
：、。
″：パ
ｍΔＡをワークメモリー１内の修正データエリア
′ｉ；・” に書き込む。次に操作０が、修正スケッチをオン
１とすると、ａｉｌ １２１１装置１０は、教示
データエリア内の教示点に１での教示データに１を、絶
対座標に変換した後、変換結果Ａ（ｋ＋）に修正データ
エリアの絶対偏位量ΔＡを加算し、次いで加算結果をロ
ボット座標に逆変換する。そして、この逆変換結果、す
なわち、教示点Ｔ１での教示データを電を、教示点に１
での教示データに１が記憶されている場所に白き込む。
′ｉ；・” に書き込む。次に操作０が、修正スケッチをオン
１とすると、ａｉｌ １２１１装置１０は、教示
データエリア内の教示点に１での教示データに１を、絶
対座標に変換した後、変換結果Ａ（ｋ＋）に修正データ
エリアの絶対偏位量ΔＡを加算し、次いで加算結果をロ
ボット座標に逆変換する。そして、この逆変換結果、す
なわち、教示点Ｔ１での教示データを電を、教示点に１
での教示データに１が記憶されている場所に白き込む。
次に、操作員は歩進スイッチを操作し、ロボット本体１
を教示点に２へ移動させた後、再び修正スイッチをオン
とする。すると、制御装置１０は、教示データエリア内
の教示点に２の教示データに２を絶対座標に変換した後
、修正データエリアの絶対偏位量ΔΔを加算し、そして
加算結果をロボット座標に逆変換する。この結果逆変換
結果は、教示点Ｔ２での教示データｔ２となり、制御装
置１０はこの教示点Ｔ２での教示データｔ２を、教示点
に２での教示データに２が記憶されている場所に囚き込
むと共にロボット本体１を教示点Ｔ２に動作させる。な
お、この場合、再度修正、スイッチをオンすることによ
り、ロボット本体１を教示点Ｔ２から教示点に２に戻し
、教示データエリアの内容も、教示点Ｔ２での教示デー
タｔ２から教示点に２での教示データに２に書き直すこ
とができる。
を教示点に２へ移動させた後、再び修正スイッチをオン
とする。すると、制御装置１０は、教示データエリア内
の教示点に２の教示データに２を絶対座標に変換した後
、修正データエリアの絶対偏位量ΔΔを加算し、そして
加算結果をロボット座標に逆変換する。この結果逆変換
結果は、教示点Ｔ２での教示データｔ２となり、制御装
置１０はこの教示点Ｔ２での教示データｔ２を、教示点
に２での教示データに２が記憶されている場所に囚き込
むと共にロボット本体１を教示点Ｔ２に動作させる。な
お、この場合、再度修正、スイッチをオンすることによ
り、ロボット本体１を教示点Ｔ２から教示点に２に戻し
、教示データエリアの内容も、教示点Ｔ２での教示デー
タｔ２から教示点に２での教示データに２に書き直すこ
とができる。
以下同様にして歩進スイッチを操作して、次の教示点（
Ｋ３．に４）に進めた後、修正スイッチを操作するとい
う作業を繰り返す。これによって、教示点の修正作業が
極めて簡略化される。そして、Ｒ後の教示点（Ｋ１０−
＋Ｔ１０）の修正が終ったならば、操作員は修正モード
スイッチをオフとする。すると、制御装置１０は教示デ
ータエリア内の教示データを外部メモリ１３に書き込む
と共に、修正モードを解除する。
Ｋ３．に４）に進めた後、修正スイッチを操作するとい
う作業を繰り返す。これによって、教示点の修正作業が
極めて簡略化される。そして、Ｒ後の教示点（Ｋ１０−
＋Ｔ１０）の修正が終ったならば、操作員は修正モード
スイッチをオフとする。すると、制御装置１０は教示デ
ータエリア内の教示データを外部メモリ１３に書き込む
と共に、修正モードを解除する。
なお、本実施例においては、教示前の教示データおよび
教示後の教示データを各々、絶対座標上の教示データに
変換した後、偏位量を求めたが、再教示前後の教示デー
タからロボット座標上での偏位Ｍを求め、求めた偏位量
を絶対座標上の偏位量に変換してもよい。
教示後の教示データを各々、絶対座標上の教示データに
変換した後、偏位量を求めたが、再教示前後の教示デー
タからロボット座標上での偏位Ｍを求め、求めた偏位量
を絶対座標上の偏位量に変換してもよい。
以上説明したようにこの発明によれば、１つの前記教示
点を再教示し、その再教示前後における前記教示データ
の偏位を前記絶体座標上の偏位量として検出した後、他
の前記教示点について、それらの教示データを前記絶体
座標上のデータに変換し、この変換結果を前記偏位量を
用いて修正した後、修正結果を前記ロボット座標上のデ
ータに逆変換するようにしたので、動作経路を平行にシ
フトするような教示点の修正を行なう場合に、修正作業
が極めて簡略化され、作業時間が短縮されると共に、修
正が正確に行なわれ、各教示点のバラツキがなくなり、
制度の高い修正作業を行なうことができる。
点を再教示し、その再教示前後における前記教示データ
の偏位を前記絶体座標上の偏位量として検出した後、他
の前記教示点について、それらの教示データを前記絶体
座標上のデータに変換し、この変換結果を前記偏位量を
用いて修正した後、修正結果を前記ロボット座標上のデ
ータに逆変換するようにしたので、動作経路を平行にシ
フトするような教示点の修正を行なう場合に、修正作業
が極めて簡略化され、作業時間が短縮されると共に、修
正が正確に行なわれ、各教示点のバラツキがなくなり、
制度の高い修正作業を行なうことができる。
第１図および第２図は、各々この発明の一実施例による
工業要ロボットの外観を示す正面図および側面図、第３
図は絶対座標系における各成分を説明するための同ロボ
ットの部分図、第４図は、ロボット座標系における各成
分を説明するための同ロボットの概略機構図、第５図は
同ロボットの電気的構成を示すブロック図、第６図は動
作経路を示す概略図である。 ８・・・・・・手首部、１０・・・・・・制御装置（偏
位爪検出手段、修正手段）、１６・・・・・・修正盤（
再教示手段）、Ｋ１−に１０・・・・・・教示点、Ｔ１
〜ＴＩＯ・・・・・・再教示点。 第４図
工業要ロボットの外観を示す正面図および側面図、第３
図は絶対座標系における各成分を説明するための同ロボ
ットの部分図、第４図は、ロボット座標系における各成
分を説明するための同ロボットの概略機構図、第５図は
同ロボットの電気的構成を示すブロック図、第６図は動
作経路を示す概略図である。 ８・・・・・・手首部、１０・・・・・・制御装置（偏
位爪検出手段、修正手段）、１６・・・・・・修正盤（
再教示手段）、Ｋ１−に１０・・・・・・教示点、Ｔ１
〜ＴＩＯ・・・・・・再教示点。 第４図
Claims (1)
- 各教示点における教示データが各動作軸の回転角度を成
分とするロボット座標と、手首部の位置およびこの手首
部を構成する動作軸の回転角度を成分とする絶体座標の
双方で表現可能であり、前記ロボット座標上で表現され
、記憶されている前記教示データを前記絶体座標を用い
て修正する工業用ロボットの教示点修正方法において、
１つの前記教示点を再教示し、その再教示前後における
前記教示データの偏位を前記絶体座標上の偏位量として
検出した後、他の前記教示点について、それらの教示デ
ータを前記絶体座標上のデータに変換し、この変換結果
を前記偏位量を用いて修正した後、修正結果を前記ロボ
ット座標上のデータに逆変換することを特徴とする工業
用ロボットの教示点修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12768585A JPS61285506A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | 工業用ロボツトの教示点修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12768585A JPS61285506A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | 工業用ロボツトの教示点修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61285506A true JPS61285506A (ja) | 1986-12-16 |
Family
ID=14966171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12768585A Pending JPS61285506A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | 工業用ロボツトの教示点修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61285506A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990006836A1 (en) * | 1988-12-12 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Robot operation method that can be manually corrected |
| WO1990011166A1 (fr) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57165183A (en) * | 1982-02-19 | 1982-10-12 | Hitachi Ltd | Controlling system for automatic welding machine |
| JPS58225408A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS58225406A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツト |
| JPS59173805A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-10-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 教示デ−タ変換機能を有する産業用ロボツト |
| JPS6095605A (ja) * | 1983-10-31 | 1985-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 |
-
1985
- 1985-06-12 JP JP12768585A patent/JPS61285506A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS59173805A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-10-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 教示デ−タ変換機能を有する産業用ロボツト |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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