DE69132768T2 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters

Info

Publication number
DE69132768T2
DE69132768T2 DE69132768T DE69132768T DE69132768T2 DE 69132768 T2 DE69132768 T2 DE 69132768T2 DE 69132768 T DE69132768 T DE 69132768T DE 69132768 T DE69132768 T DE 69132768T DE 69132768 T2 DE69132768 T2 DE 69132768T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
controlling
industrial robot
robot
industrial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE69132768T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69132768D1 (de
Inventor
Yoichi Nagao
Hideaki Ohta
Kazuhiko Onoue
Hisanori Nakamura
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Toyota Motor Corp
Kawasaki Motors Ltd
Original Assignee
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Toyota Motor Corp
Kawasaki Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kawasaki Heavy Industries Ltd, Toyota Motor Corp, Kawasaki Jukogyo KK filed Critical Kawasaki Heavy Industries Ltd
Publication of DE69132768D1 publication Critical patent/DE69132768D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE69132768T2 publication Critical patent/DE69132768T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
DE69132768T 1990-02-14 1991-02-13 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters Expired - Lifetime DE69132768T2 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2034889A JP2521830B2 (ja) 1990-02-14 1990-02-14 産業用ロボットの制御方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE69132768D1 DE69132768D1 (de) 2001-11-22
DE69132768T2 true DE69132768T2 (de) 2002-04-18

Family

ID=12426725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69132768T Expired - Lifetime DE69132768T2 (de) 1990-02-14 1991-02-13 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5285525A (de)
EP (1) EP0442481B1 (de)
JP (1) JP2521830B2 (de)
KR (1) KR940003948B1 (de)
CA (1) CA2036344C (de)
DE (1) DE69132768T2 (de)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5761390A (en) * 1991-12-12 1998-06-02 Hitachi, Ltd. Robot for removing unnecessary portion on workpiece
JPH05185387A (ja) * 1992-01-14 1993-07-27 Mitsubishi Electric Corp ロボットの制御装置
JPH0615589A (ja) * 1992-07-03 1994-01-25 Daihen Corp 産業用ロボット制御装置
JP3136865B2 (ja) * 1993-10-27 2001-02-19 トヨタ自動車株式会社 スポット溶接の溶着解除方法およびスポット溶接装置
US5602968A (en) * 1994-05-02 1997-02-11 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Task space angular velocity blending for real-time trajectory generation
JP2567204B2 (ja) * 1994-05-20 1996-12-25 日本電気株式会社 ワイヤ放電加工方法および装置
KR100416224B1 (ko) * 2001-05-03 2004-01-31 광주과학기술원 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법
KR100381510B1 (ko) * 2001-05-03 2003-04-23 광주과학기술원 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법
US20080071288A1 (en) 2006-06-13 2008-03-20 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgery guide tube
US9179832B2 (en) * 2008-06-27 2015-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes
US8423190B1 (en) * 2009-06-11 2013-04-16 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Manipulator system
CN102886781A (zh) * 2011-07-18 2013-01-23 鲁东大学 一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法
JP2013233650A (ja) * 2013-07-12 2013-11-21 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム
CN104192221B (zh) * 2014-09-26 2016-06-29 哈尔滨工业大学 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法
CN104331075B (zh) * 2014-09-28 2017-02-08 哈尔滨工业大学 六足机器人操纵系统及操纵方法
CN104827479A (zh) * 2015-05-15 2015-08-12 重庆邮电大学 一种面向激光加工机器人的管道插接相贯线轨迹规划方法
CN110027015A (zh) * 2019-03-31 2019-07-19 唐山百川智能机器股份有限公司 基于人工智能的动车杆件组装方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3417868C2 (de) * 1984-05-14 1986-08-07 Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln Verfahren zum Steuern von Roboterbewegungen
US4620436A (en) * 1984-10-09 1986-11-04 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for calibrating transformation matrix of force sensor
DE3786860T2 (de) * 1986-03-14 1993-11-11 Fanuc Ltd Regelvorrichtung für einen roboter.
JP2512473B2 (ja) * 1987-04-24 1996-07-03 株式会社安川電機 産業用ロボツトの補間方式
US4893254A (en) * 1988-04-20 1990-01-09 University Of British Columbia Manipulator arm position sensing
JPH079606B2 (ja) * 1988-09-19 1995-02-01 豊田工機株式会社 ロボット制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0442481A2 (de) 1991-08-21
EP0442481B1 (de) 2001-10-17
US5285525A (en) 1994-02-08
JP2521830B2 (ja) 1996-08-07
DE69132768D1 (de) 2001-11-22
CA2036344C (en) 1995-04-11
JPH03239486A (ja) 1991-10-25
EP0442481A3 (en) 1992-09-02
KR940003948B1 (ko) 1994-05-09
KR910015371A (ko) 1991-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69116274T2 (de) Verfahren zur haltesteuerung eines industrieroboters
DE59502116D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines fahrzeugs
DE69326839T2 (de) Vorrichtung und verfahren zur cursorbewegungssteuerung
DE69221582D1 (de) Vorrichtung zur steuerung eines industriellen roboters
DE69429079T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur spitzenleistungsregelung eines verstärkers
DE69307142T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Geschwindigkeitskontrolle
DE69132768T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters
DE59305281D1 (de) Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines containerkranes
DE69523717T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur richtungssteuerung eines objektes
DE69317243T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Prozesses
DE69410710D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer funkenerosionsbearbeitung
DE59209422D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Back-/Bratvorgangs
DE69411994D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Filmantriebs
DE3482415D1 (de) System und verfahren zur steuerung eines industrieroboters.
DE59603483D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines stellgliedes
DE69124299D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Magnetkraftschalters
DE59603018D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines verstellobjekts
DE69121324T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Schadstoffkontrolle
DE69330057T2 (de) Verfahren und Gerät zur Steuerung eines Fertigungssystems
DE69422003D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Befehlswiederholung
DE59304872D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Lageregelung eines beweglichen Teils
DE69312193T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Messinstrumentes
DE69425362D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Halbleiterlasers
DE69228083T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Pipelineoperationen
DE59404465D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Brenners

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)