JPH05185387A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH05185387A JPH05185387A JP4004773A JP477392A JPH05185387A JP H05185387 A JPH05185387 A JP H05185387A JP 4004773 A JP4004773 A JP 4004773A JP 477392 A JP477392 A JP 477392A JP H05185387 A JPH05185387 A JP H05185387A
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- JP
- Japan
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- posture
- hand
- coordinate system
- unit
- robot
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S700/00—Data processing: generic control systems or specific applications
- Y10S700/90—Special robot structural element
Abstract
(57)【要約】
【目的】 任意の位置で任意の姿勢にハンド整列を可能
とすることにより、また、作業により決定される座標系
である作業座標系に対してハンド整列を可能にすること
により、教示作業を容易にする。 【構成】 ハンド整列指令部２を備えた教示箱１と、ロ
ボットの制御装置３と、ハンド整列操作におけるロボッ
ト各軸の移動量を演算するハンド整列移動量演算部４
と、ロボット８に直接動作を指令する駆動部５と、ロボ
ット８を駆動した結果のハンドの現在位置を記憶してお
く現在位置データ記憶部６と、ロボット８を駆動した結
果におけるロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく
現在姿勢データ記憶部７と、教示作業で必要なハンドの
姿勢データが記憶されている姿勢記憶部９と、姿勢記憶
部９のデータを変更する姿勢データ変更部１０と、姿勢
データ変更部に変更の指示をする姿勢記憶指令部１１と
を備えている。
とすることにより、また、作業により決定される座標系
である作業座標系に対してハンド整列を可能にすること
により、教示作業を容易にする。 【構成】 ハンド整列指令部２を備えた教示箱１と、ロ
ボットの制御装置３と、ハンド整列操作におけるロボッ
ト各軸の移動量を演算するハンド整列移動量演算部４
と、ロボット８に直接動作を指令する駆動部５と、ロボ
ット８を駆動した結果のハンドの現在位置を記憶してお
く現在位置データ記憶部６と、ロボット８を駆動した結
果におけるロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく
現在姿勢データ記憶部７と、教示作業で必要なハンドの
姿勢データが記憶されている姿勢記憶部９と、姿勢記憶
部９のデータを変更する姿勢データ変更部１０と、姿勢
データ変更部に変更の指示をする姿勢記憶指令部１１と
を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの制御装置
に関し、特にロボットのハンドにおける位置姿勢の教示
方式に関するものである。
に関し、特にロボットのハンドにおける位置姿勢の教示
方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】操作者が動作指示装置を操作して手動で
ロボットを実際にある位置姿勢に移動させることを、ジ
ョグ操作といい、関節座標系や直交座標系などの任意の
座標系において操作者がロボットを任意に手動で動かす
ときに用いられる。また、メカニカルインターフェイス
に取り付けられたアクチュエータの作用点に設定された
座標系をツール座標系といい、ツール座標系におけるジ
ョグ操作をツールジョグと呼ぶ。また、操作者が動作指
示装置から指示をして、ロボットのハンドの現在位置を
変化させることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢
を予め決められた姿勢になるように移動させることを、
ハンド整列操作といい、主に、ツールジョグと併用し
て、操作者が工具を作業対象物に接近させ位置姿勢を教
示するときに用いられる。
ロボットを実際にある位置姿勢に移動させることを、ジ
ョグ操作といい、関節座標系や直交座標系などの任意の
座標系において操作者がロボットを任意に手動で動かす
ときに用いられる。また、メカニカルインターフェイス
に取り付けられたアクチュエータの作用点に設定された
座標系をツール座標系といい、ツール座標系におけるジ
ョグ操作をツールジョグと呼ぶ。また、操作者が動作指
示装置から指示をして、ロボットのハンドの現在位置を
変化させることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢
を予め決められた姿勢になるように移動させることを、
ハンド整列操作といい、主に、ツールジョグと併用し
て、操作者が工具を作業対象物に接近させ位置姿勢を教
示するときに用いられる。
【０００３】ここで、ロボットのベース取付面に設定し
た座標系をベース座標系といい、ロボットのハンドの位
置は、このベース座標系上のツール座標系原点の位置で
表され、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と表記する。また、ロボットの
ハンドの姿勢は、ベース座標系上のツール座標系の回転
で表され、一般にオイラー角表記を用いて、（Ａ，Ｂ，
Ｃ）と表記する。従って、ロボットハンドの位置姿勢
は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）と表記する。
た座標系をベース座標系といい、ロボットのハンドの位
置は、このベース座標系上のツール座標系原点の位置で
表され、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と表記する。また、ロボットの
ハンドの姿勢は、ベース座標系上のツール座標系の回転
で表され、一般にオイラー角表記を用いて、（Ａ，Ｂ，
Ｃ）と表記する。従って、ロボットハンドの位置姿勢
は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）と表記する。
【０００４】図３４は、従来におけるロボットの制御装
置のハンド整列操作を実行する制御装置等の構成を示す
ブロック図である。同図において、１はハンド整列指令
部を備えた教示箱、２はハンド整列指令部、３はロボッ
トの制御装置、４はハンド整列操作におけるロボット各
軸の移動量を演算するハンド整列移動量演算部、５はロ
ボット本体に直接動作を指令する駆動部、６はロボット
を駆動した結果におけるロボットのハンドの現在位置を
記憶しておく現在位置データ記憶部、７はロボットを駆
動した結果におけるロボットのハンドの現在姿勢を記憶
しておく現在姿勢データ記憶部、８はロボット本体であ
る。図３５、図３６は、図３４をソフトウェアの側面か
ら記述したものであり、図３５はデータ構造、図３６は
プログラムの流れを示す処理フローチャートＦ３６であ
る。
置のハンド整列操作を実行する制御装置等の構成を示す
ブロック図である。同図において、１はハンド整列指令
部を備えた教示箱、２はハンド整列指令部、３はロボッ
トの制御装置、４はハンド整列操作におけるロボット各
軸の移動量を演算するハンド整列移動量演算部、５はロ
ボット本体に直接動作を指令する駆動部、６はロボット
を駆動した結果におけるロボットのハンドの現在位置を
記憶しておく現在位置データ記憶部、７はロボットを駆
動した結果におけるロボットのハンドの現在姿勢を記憶
しておく現在姿勢データ記憶部、８はロボット本体であ
る。図３５、図３６は、図３４をソフトウェアの側面か
ら記述したものであり、図３５はデータ構造、図３６は
プログラムの流れを示す処理フローチャートＦ３６であ
る。
【０００５】次に、従来におけるロボットの制御装置の
動作について説明する。図３４と図３５において、駆動
部５は常時、ロボットのハンドの現在位置データ３５−
１を現在位置データ記憶部６に、ロボットのハンドの現
在姿勢データ３５−３を現在姿勢データ記憶部７に記憶
する。まず、操作者が教示箱１によりハンド整列操作を
指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令３５
−４を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド
整列移動量演算部４は、現在姿勢データ記憶部７から姿
勢データ３５−３を、現在位置データ記憶部６から位置
データ３５−１を取り出す。ハンド整列移動量演算部４
は、取り出した位置データと姿勢データから、ハンドの
姿勢がベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行また
は垂直になるように、移動目的位置姿勢データ３５−２
を作成して、駆動部５へ出力する。
動作について説明する。図３４と図３５において、駆動
部５は常時、ロボットのハンドの現在位置データ３５−
１を現在位置データ記憶部６に、ロボットのハンドの現
在姿勢データ３５−３を現在姿勢データ記憶部７に記憶
する。まず、操作者が教示箱１によりハンド整列操作を
指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令３５
−４を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド
整列移動量演算部４は、現在姿勢データ記憶部７から姿
勢データ３５−３を、現在位置データ記憶部６から位置
データ３５−１を取り出す。ハンド整列移動量演算部４
は、取り出した位置データと姿勢データから、ハンドの
姿勢がベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行また
は垂直になるように、移動目的位置姿勢データ３５−２
を作成して、駆動部５へ出力する。
【０００６】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、現在姿勢を（Ａｃ、Ｂｃ，Ｃｃ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数１に示すようになる。但し、￥は整数除算
を表す演算子である。最後に、駆動部５は、移動目的位
置姿勢までロボット８を駆動する。
ｃ）、現在姿勢を（Ａｃ、Ｂｃ，Ｃｃ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数１に示すようになる。但し、￥は整数除算
を表す演算子である。最後に、駆動部５は、移動目的位
置姿勢までロボット８を駆動する。
【０００７】
【数１】
【０００８】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開昭６２−１９９３８３号公報に開示されて
いる「ロボットの制御方式」、実開平２−９９４０６号
公報に開示されている「マニプレータ制御装置」があ
る。
として、特開昭６２−１９９３８３号公報に開示されて
いる「ロボットの制御方式」、実開平２−９９４０６号
公報に開示されている「マニプレータ制御装置」があ
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来におけるロボット
の制御装置では以上のように構成されていたので、同じ
姿勢で複数の位置姿勢を教示したい場合において、ハン
ドの姿勢がベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行
または垂直でない場合には、操作者はハンド整列操作後
にジョグ操作でハンドの姿勢を調整する必要があった。
の制御装置では以上のように構成されていたので、同じ
姿勢で複数の位置姿勢を教示したい場合において、ハン
ドの姿勢がベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行
または垂直でない場合には、操作者はハンド整列操作後
にジョグ操作でハンドの姿勢を調整する必要があった。
【００１０】また、ベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各
軸と並行または垂直になるように、ロボットの作業面を
正確に設定することは困難であり、操作者がハンド整列
操作を行うだけでは、教示に必要なハンドの姿勢にする
ことはできなかった。
軸と並行または垂直になるように、ロボットの作業面を
正確に設定することは困難であり、操作者がハンド整列
操作を行うだけでは、教示に必要なハンドの姿勢にする
ことはできなかった。
【００１１】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、第１の発明では、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能なロボ
ットの制御装置を得ることを目的としている。
るためになされたもので、第１の発明では、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能なロボ
ットの制御装置を得ることを目的としている。
【００１２】第２の発明では、第１の発明におけるハン
ド整列操作の目的姿勢を任意に変更可能なロボットの制
御装置を得ることを目的としている。
ド整列操作の目的姿勢を任意に変更可能なロボットの制
御装置を得ることを目的としている。
【００１３】第３の発明及び第４の発明では、第２の発
明におけるハンド整列操作の目的姿勢を複数有し、任意
にハンド整列の目的姿勢を選択することが可能なロボッ
トの制御装置を得ることを目的としている。
明におけるハンド整列操作の目的姿勢を複数有し、任意
にハンド整列の目的姿勢を選択することが可能なロボッ
トの制御装置を得ることを目的としている。
【００１４】第５の発明では、ロボットのハンドの姿勢
が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直
になるようなハンド整列操作が可能なロボットの制御装
置を得ることを目的としている。
が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直
になるようなハンド整列操作が可能なロボットの制御装
置を得ることを目的としている。
【００１５】第６の発明及び第７の発明では、第５の発
明における作業座標系を複数有し、任意にハンド整列の
対象となる作業座標系を選択することが可能なロボット
の制御装置を得ることを目的としている。
明における作業座標系を複数有し、任意にハンド整列の
対象となる作業座標系を選択することが可能なロボット
の制御装置を得ることを目的としている。
【００１６】第８の発明及び第９の発明では、任意に設
定された姿勢を移動目的姿勢とするハンド整列操作と、
ロボットのハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，
Ｚ各軸と並行または垂直になるようなハンド整列操作と
が、選択可能なロボットの制御装置を得ることを目的と
している。
定された姿勢を移動目的姿勢とするハンド整列操作と、
ロボットのハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，
Ｚ各軸と並行または垂直になるようなハンド整列操作と
が、選択可能なロボットの制御装置を得ることを目的と
している。
【００１７】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、ロボット
のハンドの現在位置を変化させることなく、自動的にロ
ボットのハンドの姿勢を予め決められた姿勢になるよう
に移動させるハンド整列機能を有するロボットの制御装
置において、ロボットのハンドの現在位置を記憶してお
く現在位置データ記憶部、ハンド整列が指示された場合
の移動目的姿勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶
部、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶された姿
勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆動部
に出力するハンド整列移動量演算部を備えたものであ
る。
のハンドの現在位置を変化させることなく、自動的にロ
ボットのハンドの姿勢を予め決められた姿勢になるよう
に移動させるハンド整列機能を有するロボットの制御装
置において、ロボットのハンドの現在位置を記憶してお
く現在位置データ記憶部、ハンド整列が指示された場合
の移動目的姿勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶
部、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶された姿
勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆動部
に出力するハンド整列移動量演算部を備えたものであ
る。
【００１８】第２の発明は、第１の発明に、ロボットの
ハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶
部、姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記憶部のデー
タに変更する姿勢データ変更部、姿勢データ変更部に対
してデータの変更を指示する姿勢記憶指令部を備えたも
のである。
ハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶
部、姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記憶部のデー
タに変更する姿勢データ変更部、姿勢データ変更部に対
してデータの変更を指示する姿勢記憶指令部を備えたも
のである。
【００１９】第３の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく複数の姿勢記憶
部、指定された姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記
憶部のデータに変更する姿勢データ変更部、姿勢データ
変更部に対してデータの変更を指示する複数の姿勢記憶
指令部、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶され
た姿勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆
動部に出力するハンド整列移動量演算部、ハンド整列移
動量演算部に対してハンド整列を指示する複数のハンド
整列指令部を備えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく複数の姿勢記憶
部、指定された姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記
憶部のデータに変更する姿勢データ変更部、姿勢データ
変更部に対してデータの変更を指示する複数の姿勢記憶
指令部、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶され
た姿勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆
動部に出力するハンド整列移動量演算部、ハンド整列移
動量演算部に対してハンド整列を指示する複数のハンド
整列指令部を備えたものである。
【００２０】第４の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく複数の姿勢記憶
部、姿勢記憶指令及びハンド整列指令に対応する姿勢記
憶部を示したデータを記憶しておく姿勢番号記憶部、姿
勢番号記憶部に対して姿勢番号を指示する姿勢番号指令
部、指定された姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記
憶部のデータに変更する姿勢データ変更部、姿勢データ
変更部に対してデータの変更を指示する姿勢記憶指令
部、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶された姿
勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆動部
に出力するハンド整列移動量演算部、ハンド整列移動量
演算部に対してハンド整列を指示するハンド整列指令部
を備えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく複数の姿勢記憶
部、姿勢記憶指令及びハンド整列指令に対応する姿勢記
憶部を示したデータを記憶しておく姿勢番号記憶部、姿
勢番号記憶部に対して姿勢番号を指示する姿勢番号指令
部、指定された姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記
憶部のデータに変更する姿勢データ変更部、姿勢データ
変更部に対してデータの変更を指示する姿勢記憶指令
部、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶された姿
勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆動部
に出力するハンド整列移動量演算部、ハンド整列移動量
演算部に対してハンド整列を指示するハンド整列指令部
を備えたものである。
【００２１】第５の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、作業座標系記憶部、ベース座標系
から作業座標系への座標変換部、作業座標系からベース
座標系への座標変換部、ハンド整列が指示された場合に
作業座標系上でハンドの姿勢が整列するように移動目的
位置姿勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量
演算部を備えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、作業座標系記憶部、ベース座標系
から作業座標系への座標変換部、作業座標系からベース
座標系への座標変換部、ハンド整列が指示された場合に
作業座標系上でハンドの姿勢が整列するように移動目的
位置姿勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量
演算部を備えたものである。
【００２２】第６の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、複数の作業座標系記憶部、ベース
座標系から作業座標系への座標変換部、作業座標系から
ベース座標系への座標変換部、ハンド整列が指示された
場合に指定された作業座標系上でハンドの姿勢が整列す
るように移動目的位置姿勢を計算して駆動部に出力する
ハンド整列移動量演算部、ハンド整列移動量演算部に対
してハンド整列を指示する複数のハンド整列指令部を備
えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、複数の作業座標系記憶部、ベース
座標系から作業座標系への座標変換部、作業座標系から
ベース座標系への座標変換部、ハンド整列が指示された
場合に指定された作業座標系上でハンドの姿勢が整列す
るように移動目的位置姿勢を計算して駆動部に出力する
ハンド整列移動量演算部、ハンド整列移動量演算部に対
してハンド整列を指示する複数のハンド整列指令部を備
えたものである。
【００２３】第７の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、複数の作業座標系記憶部、ハンド
整列の対象となる作業座標系を示したデータを記憶して
おく作業座標系番号記憶部、作業座標系番号記憶部に対
して作業座標系番号を指示する作業座標系番号指令部、
ベース座標系から作業座標系への座標変換部、作業座標
系からベース座標系への座標変換部、ハンド整列が指示
された場合に指定された作業座標系上でハンドの姿勢が
整列するように移動目的位置姿勢を計算して駆動部に出
力するハンド整列移動量演算部、ハンド整列移動量演算
部に対してハンド整列を指示するハンド整列指令部を備
えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、複数の作業座標系記憶部、ハンド
整列の対象となる作業座標系を示したデータを記憶して
おく作業座標系番号記憶部、作業座標系番号記憶部に対
して作業座標系番号を指示する作業座標系番号指令部、
ベース座標系から作業座標系への座標変換部、作業座標
系からベース座標系への座標変換部、ハンド整列が指示
された場合に指定された作業座標系上でハンドの姿勢が
整列するように移動目的位置姿勢を計算して駆動部に出
力するハンド整列移動量演算部、ハンド整列移動量演算
部に対してハンド整列を指示するハンド整列指令部を備
えたものである。
【００２４】第８の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶部、作
業座標系記憶部、ベース座標系から作業座標系への座標
変換部、作業座標系からベース座標系への座標変換部、
ハンド整列が指示された場合に、作業座標系上で整列す
る姿勢を目的姿勢にするのか記憶している任意の姿勢を
目的姿勢にするのかを判断し移動目的位置姿勢を計算し
て駆動部に出力するハンド整列移動量演算部、ハンド整
列移動量演算部に対して、作業座標系上で整列する姿勢
を目的姿勢にするハンド整列を指示するハンド整列指令
部、ハンド整列移動量演算部に対して、記憶している任
意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列を指示するハンド
整列指令部を備えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶部、作
業座標系記憶部、ベース座標系から作業座標系への座標
変換部、作業座標系からベース座標系への座標変換部、
ハンド整列が指示された場合に、作業座標系上で整列す
る姿勢を目的姿勢にするのか記憶している任意の姿勢を
目的姿勢にするのかを判断し移動目的位置姿勢を計算し
て駆動部に出力するハンド整列移動量演算部、ハンド整
列移動量演算部に対して、作業座標系上で整列する姿勢
を目的姿勢にするハンド整列を指示するハンド整列指令
部、ハンド整列移動量演算部に対して、記憶している任
意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列を指示するハンド
整列指令部を備えたものである。
【００２５】第９の発明は、ロボットのハンドの現在位
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶部、作
業座標系記憶部、ベース座標系から作業座標系への座標
変換部、作業座標系からベース座標系への座標変換部、
作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするのか記憶
している任意の姿勢を目的姿勢にするのかを示すデータ
を記憶しておくハンド整列方式記憶部、ハンド整列方式
記憶部に対してハンド整列方式を指示するハンド整列方
式指令部、ハンド整列が指示された場合に、作業座標系
上で整列する姿勢を目的姿勢にするのか記憶している任
意の姿勢を目的姿勢にするのかを判断し移動目的位置姿
勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量演算
部、ハンド整列移動量演算部に対してハンド整列を指示
するハンド整列指令部を備えたものである。
置を変化させることなく、自動的にロボットのハンドの
姿勢を予め決められた姿勢になるように移動させるハン
ド整列機能を有するロボットの制御装置において、ロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、ロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現
在姿勢データ記憶部、ハンド整列が指示された場合の移
動目的姿勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶部、作
業座標系記憶部、ベース座標系から作業座標系への座標
変換部、作業座標系からベース座標系への座標変換部、
作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするのか記憶
している任意の姿勢を目的姿勢にするのかを示すデータ
を記憶しておくハンド整列方式記憶部、ハンド整列方式
記憶部に対してハンド整列方式を指示するハンド整列方
式指令部、ハンド整列が指示された場合に、作業座標系
上で整列する姿勢を目的姿勢にするのか記憶している任
意の姿勢を目的姿勢にするのかを判断し移動目的位置姿
勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量演算
部、ハンド整列移動量演算部に対してハンド整列を指示
するハンド整列指令部を備えたものである。
【００２６】
【作用】第１の発明における姿勢記憶部には、教示作業
で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。また、
ハンド整列移動量演算部は、ハンド整列が指示された場
合に現在位置データ記憶部のデータを移動目的位置とし
姿勢記憶部のデータを移動目的姿勢として移動目的位置
姿勢データを作成して駆動部に出力する。
で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。また、
ハンド整列移動量演算部は、ハンド整列が指示された場
合に現在位置データ記憶部のデータを移動目的位置とし
姿勢記憶部のデータを移動目的姿勢として移動目的位置
姿勢データを作成して駆動部に出力する。
【００２７】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。
【００２８】
【数２】
【００２９】第２の発明における姿勢記憶部には、教示
作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。ま
た、姿勢記憶指令部の指示により姿勢データ変更部は姿
勢記憶部のデータを現在姿勢データ記憶部のデータに変
更する。また、ハンド整列移動量演算部は、ハンド整列
が指示された場合に現在位置データ記憶部のデータを移
動目的位置とし姿勢記憶部のデータを移動目的姿勢とし
て移動目的位置姿勢データを作成して駆動部に出力す
る。
作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。ま
た、姿勢記憶指令部の指示により姿勢データ変更部は姿
勢記憶部のデータを現在姿勢データ記憶部のデータに変
更する。また、ハンド整列移動量演算部は、ハンド整列
が指示された場合に現在位置データ記憶部のデータを移
動目的位置とし姿勢記憶部のデータを移動目的姿勢とし
て移動目的位置姿勢データを作成して駆動部に出力す
る。
【００３０】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数３に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。また、操作者が教示作業中に、任意の姿勢を記憶し
ておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を再現するこ
とが可能となる。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数３に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。また、操作者が教示作業中に、任意の姿勢を記憶し
ておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を再現するこ
とが可能となる。
【００３１】
【数３】
【００３２】第３の発明における複数の姿勢記憶部に
は、それぞれに教示作業で必要なハンドの姿勢データが
記憶されている。また、それぞれの姿勢記憶部に対応し
て、複数の姿勢記憶指令部、複数のハンド整列指令部が
ある。また、任意の姿勢記憶指令部の指示により姿勢デ
ータ変更部は対応する姿勢記憶部のデータを現在姿勢デ
ータ記憶部のデータに変更する。また、任意のハンド整
列指令部の指示によりハンド整列移動量演算部は、現在
位置データ記憶部のデータを移動目的位置とし、対応す
る姿勢記憶部のデータを移動目的姿勢として移動目的位
置姿勢データを作成して駆動部に出力する。
は、それぞれに教示作業で必要なハンドの姿勢データが
記憶されている。また、それぞれの姿勢記憶部に対応し
て、複数の姿勢記憶指令部、複数のハンド整列指令部が
ある。また、任意の姿勢記憶指令部の指示により姿勢デ
ータ変更部は対応する姿勢記憶部のデータを現在姿勢デ
ータ記憶部のデータに変更する。また、任意のハンド整
列指令部の指示によりハンド整列移動量演算部は、現在
位置データ記憶部のデータを移動目的位置とし、対応す
る姿勢記憶部のデータを移動目的姿勢として移動目的位
置姿勢データを作成して駆動部に出力する。
【００３３】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数４に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。また、操作者が教示作業中に、任意の姿勢を記憶し
ておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を再現するこ
とが可能となる。また、操作者が教示作業中に、複数の
任意の姿勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておい
た姿勢を任意に選択して再現することが可能となる。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数４に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。また、操作者が教示作業中に、任意の姿勢を記憶し
ておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を再現するこ
とが可能となる。また、操作者が教示作業中に、複数の
任意の姿勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておい
た姿勢を任意に選択して再現することが可能となる。
【００３４】
【数４】
【００３５】第４の発明における複数の姿勢記憶部に
は、それぞれに教示作業で必要なハンドの姿勢データが
記憶されている。また、姿勢番号指令部は姿勢番号を姿
勢番号記憶部に記憶する。また、姿勢記憶指令部の指示
により姿勢データ変更部は、姿勢番号記憶部から姿勢番
号を取り出し、対応する姿勢記憶部のデータを現在姿勢
データ記憶部のデータに変更する。また、ハンド整列指
令部の指示によりハンド整列移動量演算部は、姿勢番号
記憶部から姿勢番号を取り出し、対応する姿勢記憶部の
データを移動目的姿勢とし、現在位置データ記憶部のデ
ータを移動目的位置として移動目的位置姿勢データを作
成して駆動部に出力する。
は、それぞれに教示作業で必要なハンドの姿勢データが
記憶されている。また、姿勢番号指令部は姿勢番号を姿
勢番号記憶部に記憶する。また、姿勢記憶指令部の指示
により姿勢データ変更部は、姿勢番号記憶部から姿勢番
号を取り出し、対応する姿勢記憶部のデータを現在姿勢
データ記憶部のデータに変更する。また、ハンド整列指
令部の指示によりハンド整列移動量演算部は、姿勢番号
記憶部から姿勢番号を取り出し、対応する姿勢記憶部の
データを移動目的姿勢とし、現在位置データ記憶部のデ
ータを移動目的位置として移動目的位置姿勢データを作
成して駆動部に出力する。
【００３６】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数５に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。また、操作者が教示作業中に、任意の姿勢を記憶し
ておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を再現するこ
とが可能となる。また、操作者が教示作業中に、複数の
任意の姿勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておい
た姿勢を任意に選択して再現することが可能となる。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数５に示すようになる。従って、ベース座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢
でもハンド整列操作の目的姿勢にすることが可能とな
る。また、操作者が教示作業中に、任意の姿勢を記憶し
ておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を再現するこ
とが可能となる。また、操作者が教示作業中に、複数の
任意の姿勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておい
た姿勢を任意に選択して再現することが可能となる。
【００３７】
【数５】
【００３８】第５の発明における作業座標系記憶部に
は、ベース座標系上の作業座標系を示すデータが記憶さ
れている。また、ハンド整列移動量演算部は、ハンドの
姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または
垂直になるように計算し、移動目的位置姿勢データを作
成して駆動部に出力する。
は、ベース座標系上の作業座標系を示すデータが記憶さ
れている。また、ハンド整列移動量演算部は、ハンドの
姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または
垂直になるように計算し、移動目的位置姿勢データを作
成して駆動部に出力する。
【００３９】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【００４０】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数６より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数６より求める。
【００４１】
【数６】
【００４２】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数７により計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数７により計算する。
【００４３】
【数７】
【００４４】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数８より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数８より求める。
【００４５】
【数８】
【００４６】従って、ロボットのハンドの姿勢が作業座
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うなハンド整列操作が可能となる。
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うなハンド整列操作が可能となる。
【００４７】第６の発明における複数の作業座標系記憶
部には、それぞれに教示作業で必要なベース座標系上の
作業座標系を示すデータが記憶されている。また、それ
ぞれの作業座標系記憶部に対応して、複数のハンド整列
指令部がある。また、ハンド整列移動量演算部は、ハン
ドの姿勢が、指定された作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ
各軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的位
置姿勢データを作成して駆動部に出力する。
部には、それぞれに教示作業で必要なベース座標系上の
作業座標系を示すデータが記憶されている。また、それ
ぞれの作業座標系記憶部に対応して、複数のハンド整列
指令部がある。また、ハンド整列移動量演算部は、ハン
ドの姿勢が、指定された作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ
各軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的位
置姿勢データを作成して駆動部に出力する。
【００４８】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【００４９】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数９より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数９より求める。
【００５０】
【数９】
【００５１】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数１０より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数１０より計算する。
【００５２】
【数１０】
【００５３】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数１１より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数１１より求める。
【００５４】
【数１１】
【００５５】従って、ロボットのハンドの姿勢が作業座
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うなハンド整列操作が可能となる。また、操作者が教示
作業中に、記憶しておいた複数の作業座標系を任意に選
択して、選択した作業座標系上でハンド整列操作が可能
となる。
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うなハンド整列操作が可能となる。また、操作者が教示
作業中に、記憶しておいた複数の作業座標系を任意に選
択して、選択した作業座標系上でハンド整列操作が可能
となる。
【００５６】第７の発明における複数の作業座標系記憶
部には、それぞれに教示作業で必要なベース座標系上の
作業座標系を示すデータが記憶されている。また、作業
座標系番号指令部は作業座標系番号を作業座標系番号記
憶部に記憶する。また、ハンド整列移動量演算部は、ハ
ンドの姿勢が、作業座標系番号記憶部のより指定された
作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直に
なるように計算し、移動目的位置姿勢データを作成して
駆動部に出力する。
部には、それぞれに教示作業で必要なベース座標系上の
作業座標系を示すデータが記憶されている。また、作業
座標系番号指令部は作業座標系番号を作業座標系番号記
憶部に記憶する。また、ハンド整列移動量演算部は、ハ
ンドの姿勢が、作業座標系番号記憶部のより指定された
作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直に
なるように計算し、移動目的位置姿勢データを作成して
駆動部に出力する。
【００５７】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【００５８】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数１２より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数１２より求める。
【００５９】
【数１２】
【００６０】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数１３より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数１３より計算する。
【００６１】
【数１３】
【００６２】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数１４より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数１４より求める。
【００６３】
【数１４】
【００６４】従って、ロボットのハンドの姿勢が作業座
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うなハンド整列操作が可能となる。また、操作者が教示
作業中に、記憶しておいた複数の作業座標系を任意に選
択して、選択した作業座標系上でハンド整列操作が可能
となる。
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うなハンド整列操作が可能となる。また、操作者が教示
作業中に、記憶しておいた複数の作業座標系を任意に選
択して、選択した作業座標系上でハンド整列操作が可能
となる。
【００６５】第８の発明における姿勢記憶部には、教示
作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。ま
た、作業座標系記憶部には、ベース座標系上の作業座標
系を示すデータが記憶されている。また、ハンド整列移
動量演算部は、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にす
るハンド整列が指示された場合には、現在位置データ記
憶部のデータを移動目的位置とし姿勢記憶部のデータを
移動目的姿勢として移動目的位置姿勢データを作成して
駆動部に出力する。また、作業座標系記憶部は、作業座
標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列が指
示された場合には、ハンドの姿勢が作業座標系における
Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるように計算し、
移動目的位置姿勢データを作成して駆動部に出力する。
作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。ま
た、作業座標系記憶部には、ベース座標系上の作業座標
系を示すデータが記憶されている。また、ハンド整列移
動量演算部は、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にす
るハンド整列が指示された場合には、現在位置データ記
憶部のデータを移動目的位置とし姿勢記憶部のデータを
移動目的姿勢として移動目的位置姿勢データを作成して
駆動部に出力する。また、作業座標系記憶部は、作業座
標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列が指
示された場合には、ハンドの姿勢が作業座標系における
Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるように計算し、
移動目的位置姿勢データを作成して駆動部に出力する。
【００６６】まず、記憶している任意の姿勢を目的姿勢
にするハンド整列が指示された場合の計算方法を以下で
説明する。ここで、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、
記憶姿勢を（Ａｍ、Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移動目的
位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とすると、下記
の数１５に示すようになる。
にするハンド整列が指示された場合の計算方法を以下で
説明する。ここで、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、
記憶姿勢を（Ａｍ、Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移動目的
位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とすると、下記
の数１５に示すようになる。
【００６７】
【数１５】
【００６８】次に、作業座標系上で整列する姿勢を目的
姿勢にするハンド整列が指示された場合の計算方法を以
下で説明する。一般に、位置は３行１列の行列で表現で
き、姿勢は３行３列の回転行列で表現でき、位置姿勢は
４行４列の行列で表現することができる。ここで、ベー
ス座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，
Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表
現した移動目的位置姿勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，
Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂｄ）、作業座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｓｃ，Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓ
ｃ，Ｃｓｃ）、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢
を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓ
ｄ）、ベース座標系上の作業座標系を示すデータを（Ｘ
ｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを
行列で表現したものを順に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，
Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は整数除算を表す演算子、＊は行
列の積を示す演算子、行列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を
示すものとする。
姿勢にするハンド整列が指示された場合の計算方法を以
下で説明する。一般に、位置は３行１列の行列で表現で
き、姿勢は３行３列の回転行列で表現でき、位置姿勢は
４行４列の行列で表現することができる。ここで、ベー
ス座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，
Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表
現した移動目的位置姿勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，
Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂｄ）、作業座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｓｃ，Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓ
ｃ，Ｃｓｃ）、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢
を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓ
ｄ）、ベース座標系上の作業座標系を示すデータを（Ｘ
ｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを
行列で表現したものを順に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，
Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は整数除算を表す演算子、＊は行
列の積を示す演算子、行列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を
示すものとする。
【００６９】まず、ベース座９系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数１６より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数１６より求める。
【００７０】
【数１６】
【００７１】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数１７より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数１７より計算する。
【００７２】
【数１７】
【００７３】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数１８より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数１８より求める。
【００７４】
【数１８】
【００７５】従って、ベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ
各軸と並行または垂直でない姿勢でもハンド整列操作の
目的姿勢にすることが可能となる。また、ロボットのハ
ンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行
または垂直になるようなハンド整列操作が可能となる。
また、操作者が教示作業中に、記憶している任意の姿勢
を目的姿勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整
列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選
択できる。
各軸と並行または垂直でない姿勢でもハンド整列操作の
目的姿勢にすることが可能となる。また、ロボットのハ
ンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行
または垂直になるようなハンド整列操作が可能となる。
また、操作者が教示作業中に、記憶している任意の姿勢
を目的姿勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整
列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選
択できる。
【００７６】第９の発明における姿勢記憶部には、教示
作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。ま
た、作業座標系記憶部には、ベース座標系上の作業座標
系を示すデータが記憶されている。また、ハンド整列方
式指令部はハンド整列方式をハンド整列方式記憶部に記
憶する。また、ハンド整列が指示された場合にハンド整
列移動量演算部は、ハンド整列方式が、記憶している任
意の姿勢を目的姿勢にする方式の場合には、現在位置デ
ータ記憶部のデータを移動目的位置とし姿勢記憶部のデ
ータを移動目的姿勢として移動目的位置姿勢データを作
成して駆動部に出力する。また、ハンド整列方式が、作
業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にする方式の場合
には、ハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各
軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的位置
姿勢データを作成して駆動部に出力する。
作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている。ま
た、作業座標系記憶部には、ベース座標系上の作業座標
系を示すデータが記憶されている。また、ハンド整列方
式指令部はハンド整列方式をハンド整列方式記憶部に記
憶する。また、ハンド整列が指示された場合にハンド整
列移動量演算部は、ハンド整列方式が、記憶している任
意の姿勢を目的姿勢にする方式の場合には、現在位置デ
ータ記憶部のデータを移動目的位置とし姿勢記憶部のデ
ータを移動目的姿勢として移動目的位置姿勢データを作
成して駆動部に出力する。また、ハンド整列方式が、作
業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にする方式の場合
には、ハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各
軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的位置
姿勢データを作成して駆動部に出力する。
【００７７】まず、記憶している任意の姿勢を目的姿勢
にする方式の場合の計算方法を以下で説明する。ここ
で、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、記憶姿勢を（Ａ
ｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移動目的位置姿勢を
（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とすると、下記の数１９に
示すようになる。
にする方式の場合の計算方法を以下で説明する。ここ
で、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、記憶姿勢を（Ａ
ｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移動目的位置姿勢を
（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とすると、下記の数１９に
示すようになる。
【００７８】
【数１９】
【００７９】次に、作業座標系上で整列する姿勢を目的
姿勢にする方式の場合の計算方法を以下で説明する。一
般に、位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３
列の回転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で
表現することができる。ここで、ベース座標系で表現し
た現在位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，
Ｂｂｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位
置姿勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，
Ｃｂｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓ
ｃ，Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業
座標系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓ
ｄ，Ｚｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系
上の作業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａ
ｓ，Ｂｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したもの
を順に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、
￥は整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算
子、行列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
姿勢にする方式の場合の計算方法を以下で説明する。一
般に、位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３
列の回転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で
表現することができる。ここで、ベース座標系で表現し
た現在位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，
Ｂｂｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位
置姿勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，
Ｃｂｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓ
ｃ，Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業
座標系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓ
ｄ，Ｚｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系
上の作業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａ
ｓ，Ｂｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したもの
を順に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、
￥は整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算
子、行列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【００８０】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数２０より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数２０より求める。
【００８１】
【数２０】
【００８２】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数２１より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数２１より計算する。
【００８３】
【数２１】
【００８４】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数２２より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数２２より求める。
【００８５】
【数２２】
【００８６】従って、ベース座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ
各軸と並行または垂直でない姿勢でもハンド整列操作の
目的姿勢にすることが可能となる。また、ロボットのハ
ンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行
または垂直になるようなハンド整列操作が可能となる。
また、操作者が教示作業中に、記憶している任意の姿勢
を目的姿勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整
列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選
択できる。
各軸と並行または垂直でない姿勢でもハンド整列操作の
目的姿勢にすることが可能となる。また、ロボットのハ
ンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行
または垂直になるようなハンド整列操作が可能となる。
また、操作者が教示作業中に、記憶している任意の姿勢
を目的姿勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整
列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選
択できる。
【００８７】
【実施例】以下、第１の発明の一実施例を図について説
明する。図１は、第１の発明のハンド整列操作を実行す
る制御装置等の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２はハン
ド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハンド整
列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハンド
整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を指令
する駆動部、６はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、８はロボット本体、９は教示作業で必要なハン
ドの姿勢データが記憶されている姿勢記憶部である。図
２、図３は、図１をソフトウェアの側面から記述したも
ので、図２はデータ構造、図３はプログラムの流れを示
す処理フローチャートＦ３である。
明する。図１は、第１の発明のハンド整列操作を実行す
る制御装置等の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２はハン
ド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハンド整
列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハンド
整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を指令
する駆動部、６はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ
記憶部、８はロボット本体、９は教示作業で必要なハン
ドの姿勢データが記憶されている姿勢記憶部である。図
２、図３は、図１をソフトウェアの側面から記述したも
ので、図２はデータ構造、図３はプログラムの流れを示
す処理フローチャートＦ３である。
【００８８】次に、動作について説明する。図１、図
２、図３において、駆動部５は常時、ロボットのハンド
の現在位置データ２−１を現在位置データ記憶部６に記
憶する。姿勢記憶部９には教示作業で必要なハンドの姿
勢データ２−３が記憶されている。まず、操作者が教示
箱１でハンド整列操作を指示する。ハンド整列指令部２
は、ハンド整列指令２−４を、ハンド整列移動量演算部
４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、姿勢記憶
部９から姿勢データ２−３を、現在位置データ記憶部６
から位置データ２−１を取り出し、取り出した位置デー
タ２−１を移動目的位置、取り出した姿勢データ２−３
を移動目的姿勢として移動目的位置姿勢データ２−２を
作成して、駆動部５へ出力する。
２、図３において、駆動部５は常時、ロボットのハンド
の現在位置データ２−１を現在位置データ記憶部６に記
憶する。姿勢記憶部９には教示作業で必要なハンドの姿
勢データ２−３が記憶されている。まず、操作者が教示
箱１でハンド整列操作を指示する。ハンド整列指令部２
は、ハンド整列指令２−４を、ハンド整列移動量演算部
４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、姿勢記憶
部９から姿勢データ２−３を、現在位置データ記憶部６
から位置データ２−１を取り出し、取り出した位置デー
タ２−１を移動目的位置、取り出した姿勢データ２−３
を移動目的姿勢として移動目的位置姿勢データ２−２を
作成して、駆動部５へ出力する。
【００８９】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２３に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２３に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【００９０】
【数２３】
【００９１】次に、第２の発明の一実施例を図について
説明する。図４は、第２の発明のハンド整列操作を実行
する制御装置等を示すブロック図である。同図におい
て、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２はハンド
整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハンド整列
操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハンド整
列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を指令す
る駆動部、６はロボットを駆動した結果におけるロボッ
トのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ記
憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボットの
ハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶
部、８はロボット本体、９は教示作業で必要なハンドの
姿勢データが記憶されている姿勢記憶部、１０は姿勢記
憶部のデータを変更する姿勢データ変更部、１１は姿勢
データ変更部に変更の指示をする姿勢記憶指令部であ
る。図５、図６、図７は、図４をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、図５はデータ構造、図６は姿勢記憶
指令の場合のプログラムの流れを示す処理フローチャー
トＦ６、図７はハンド整列指令の場合のプログラムの流
れを示す処理フローチャートＦ７である。
説明する。図４は、第２の発明のハンド整列操作を実行
する制御装置等を示すブロック図である。同図におい
て、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２はハンド
整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハンド整列
操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハンド整
列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を指令す
る駆動部、６はロボットを駆動した結果におけるロボッ
トのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ記
憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボットの
ハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶
部、８はロボット本体、９は教示作業で必要なハンドの
姿勢データが記憶されている姿勢記憶部、１０は姿勢記
憶部のデータを変更する姿勢データ変更部、１１は姿勢
データ変更部に変更の指示をする姿勢記憶指令部であ
る。図５、図６、図７は、図４をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、図５はデータ構造、図６は姿勢記憶
指令の場合のプログラムの流れを示す処理フローチャー
トＦ６、図７はハンド整列指令の場合のプログラムの流
れを示す処理フローチャートＦ７である。
【００９２】次に、動作について説明する。図４、図
５、図６、図７において、駆動部５は常時、ロボットの
ハンドの現在位置５−１を現在位置データ記憶部６に、
ロボットのハンドの現在姿勢データ５−４を現在姿勢デ
ータ記憶部７に記憶する。姿勢記憶部９には教示作業で
必要なハンドの姿勢データ５−３が記憶されている。ま
ず、操作者が教示箱１で姿勢記憶指令を指示する。姿勢
記憶指令部１１は、姿勢記憶指令５−６を、姿勢データ
変更部１０に出力する。姿勢データ変更部１０は、現在
姿勢データ記憶部７から姿勢データ５−４を取り出し、
姿勢記憶部９に格納する。
５、図６、図７において、駆動部５は常時、ロボットの
ハンドの現在位置５−１を現在位置データ記憶部６に、
ロボットのハンドの現在姿勢データ５−４を現在姿勢デ
ータ記憶部７に記憶する。姿勢記憶部９には教示作業で
必要なハンドの姿勢データ５−３が記憶されている。ま
ず、操作者が教示箱１で姿勢記憶指令を指示する。姿勢
記憶指令部１１は、姿勢記憶指令５−６を、姿勢データ
変更部１０に出力する。姿勢データ変更部１０は、現在
姿勢データ記憶部７から姿勢データ５−４を取り出し、
姿勢記憶部９に格納する。
【００９３】次に、操作者が教示箱１でハンド整列操作
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令５
−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド
整列移動量演算部４は、姿勢記憶部９から姿勢データ５
−３を、現在位置データ記憶部６から位置データ５−１
を取り出し、取り出した位置データ５−１を移動目的位
置、取り出した姿勢データ５−３を移動目的姿勢として
移動目的位置姿勢データ５−２を作成して、駆動部５へ
出力する。
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令５
−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド
整列移動量演算部４は、姿勢記憶部９から姿勢データ５
−３を、現在位置データ記憶部６から位置データ５−１
を取り出し、取り出した位置データ５−１を移動目的位
置、取り出した姿勢データ５−３を移動目的姿勢として
移動目的位置姿勢データ５−２を作成して、駆動部５へ
出力する。
【００９４】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２４に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２４に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【００９５】
【数２４】
【００９６】次に、第３の発明の一実施例を図について
説明する。図８は、第３の発明のハンド整列操作を実行
する制御装置の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は第１
姿勢へのハンド整列を指令する第１ハンド整列指令部、
３はロボットの制御装置、４はハンド整列操作における
ロボット各軸の移動量を演算するハンド整列移動量演算
部、５はロボット本体に直接動作を指令する駆動部、６
はロボットを駆動した結果におけるロボットのハンドの
現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部、７はロ
ボットを駆動した結果におけるロボットのハンドの現在
姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶部、８はロボッ
ト本体、９は教示作業で必要なハンドの姿勢データが記
憶されている第１姿勢記憶部、１０は姿勢記憶部のデー
タを変更する姿勢データ変更部、１１は姿勢データ変更
部に変更の指示をする第１姿勢記憶指令部、１２は姿勢
データ変更部に変更の指示をする第２姿勢記憶指令部、
１３は姿勢データ変更部に変更の指示をする第ｎ姿勢記
憶指令部、１４は第２姿勢へのハンド整列を指令する第
２ハンド整列指令部、１５は第ｎ姿勢へのハンド整列を
指令する第ｎハンド整列指令部、１６は教示作業で必要
なハンドの姿勢データが記憶されている第２姿勢記憶
部、１７は教示作業で必要なハンドの姿勢データが記憶
されている第ｎ姿勢記憶部である。図９、図１０、図１
１は、図８をソフトウェアの側面から記述したもので、
図９はデータ構造、図１０は姿勢記憶指令の場合のプロ
グラムの流れを示す処理フローチャートＦ１０、図１１
はハンド整列指令の場合のプログラムの流れを示す処理
フローチャートＦ１１である。
説明する。図８は、第３の発明のハンド整列操作を実行
する制御装置の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は第１
姿勢へのハンド整列を指令する第１ハンド整列指令部、
３はロボットの制御装置、４はハンド整列操作における
ロボット各軸の移動量を演算するハンド整列移動量演算
部、５はロボット本体に直接動作を指令する駆動部、６
はロボットを駆動した結果におけるロボットのハンドの
現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部、７はロ
ボットを駆動した結果におけるロボットのハンドの現在
姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶部、８はロボッ
ト本体、９は教示作業で必要なハンドの姿勢データが記
憶されている第１姿勢記憶部、１０は姿勢記憶部のデー
タを変更する姿勢データ変更部、１１は姿勢データ変更
部に変更の指示をする第１姿勢記憶指令部、１２は姿勢
データ変更部に変更の指示をする第２姿勢記憶指令部、
１３は姿勢データ変更部に変更の指示をする第ｎ姿勢記
憶指令部、１４は第２姿勢へのハンド整列を指令する第
２ハンド整列指令部、１５は第ｎ姿勢へのハンド整列を
指令する第ｎハンド整列指令部、１６は教示作業で必要
なハンドの姿勢データが記憶されている第２姿勢記憶
部、１７は教示作業で必要なハンドの姿勢データが記憶
されている第ｎ姿勢記憶部である。図９、図１０、図１
１は、図８をソフトウェアの側面から記述したもので、
図９はデータ構造、図１０は姿勢記憶指令の場合のプロ
グラムの流れを示す処理フローチャートＦ１０、図１１
はハンド整列指令の場合のプログラムの流れを示す処理
フローチャートＦ１１である。
【００９７】次に、動作について説明する。図８、図
９、図１０、図１１において、駆動部５は常時、ロボッ
トのハンドの現在位置データ９−１を現在位置データ記
憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ９−４を
現在姿勢データ記憶部７に記憶する。第１姿勢記憶部
９、第２姿勢記憶部１６、第ｎ姿勢記憶部１７には、そ
れぞれ教示作業で必要なハンドの姿勢データ９−３が記
憶されている。まず、操作者が教示箱１で第２姿勢記憶
指令を指示する。第２姿勢記憶指令部１２は、変更の対
象となる姿勢記憶部は第２姿勢記憶部であることを示す
姿勢記憶指令９−６を、姿勢データ変更部１０に出力す
る。姿勢データ変更部１０は、現在姿勢データ記憶部７
から姿勢データ９−４を取り出し、指定された第２姿勢
記憶部１６に格納する。ここで、第１姿勢記憶指令部は
第１姿勢記憶部、第２姿勢記憶指令部は第２姿勢記憶
部、第ｎ姿勢記憶指令部は第ｎ姿勢記憶部に対応してい
る。
９、図１０、図１１において、駆動部５は常時、ロボッ
トのハンドの現在位置データ９−１を現在位置データ記
憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ９−４を
現在姿勢データ記憶部７に記憶する。第１姿勢記憶部
９、第２姿勢記憶部１６、第ｎ姿勢記憶部１７には、そ
れぞれ教示作業で必要なハンドの姿勢データ９−３が記
憶されている。まず、操作者が教示箱１で第２姿勢記憶
指令を指示する。第２姿勢記憶指令部１２は、変更の対
象となる姿勢記憶部は第２姿勢記憶部であることを示す
姿勢記憶指令９−６を、姿勢データ変更部１０に出力す
る。姿勢データ変更部１０は、現在姿勢データ記憶部７
から姿勢データ９−４を取り出し、指定された第２姿勢
記憶部１６に格納する。ここで、第１姿勢記憶指令部は
第１姿勢記憶部、第２姿勢記憶指令部は第２姿勢記憶
部、第ｎ姿勢記憶指令部は第ｎ姿勢記憶部に対応してい
る。
【００９８】次に、操作者が教示箱１で第２ハンド整列
操作を指示する。第２ハンド整列指令部１４は、ハンド
整列での移動目的姿勢が第２姿勢記憶部のデータである
ことを示すハンド整列指令９−５を、ハンド整列移動量
演算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、指
定された第２姿勢記憶部１６から姿勢データ９−３を、
現在位置データ記憶部６から位置データ９−１を取り出
し、取り出した位置データ９−１を移動目的位置、取り
出した姿勢データ９−３を移動目的姿勢として移動目的
位置姿勢データ９−２を作成して、駆動部５へ出力す
る。
操作を指示する。第２ハンド整列指令部１４は、ハンド
整列での移動目的姿勢が第２姿勢記憶部のデータである
ことを示すハンド整列指令９−５を、ハンド整列移動量
演算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、指
定された第２姿勢記憶部１６から姿勢データ９−３を、
現在位置データ記憶部６から位置データ９−１を取り出
し、取り出した位置データ９−１を移動目的位置、取り
出した姿勢データ９−３を移動目的姿勢として移動目的
位置姿勢データ９−２を作成して、駆動部５へ出力す
る。
【００９９】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２５に示すようになる。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２５に示すようになる。
【０１００】
【数２５】
【０１０１】ここで、第１ハンド整列指令部は第１姿勢
記憶部、第２ハンド整列指令部は第２姿勢記憶部、第ｎ
ハンド整列指令部は第ｎ姿勢記憶部に対応している。最
後に、駆動部５は、移動目的位置姿勢までロボット８を
駆動する。
記憶部、第２ハンド整列指令部は第２姿勢記憶部、第ｎ
ハンド整列指令部は第ｎ姿勢記憶部に対応している。最
後に、駆動部５は、移動目的位置姿勢までロボット８を
駆動する。
【０１０２】次に、第４の発明の一実施例を図について
説明する。図１２は、第４の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列を指令するハンド整列指令部、３はロボット
の制御装置、４はハンド整列操作におけるロボット各軸
の移動量を演算するハンド整列移動量演算部、５はロボ
ット本体に直接動作を指令する駆動部、６はロボットを
駆動した結果におけるロボットのハンドの現在位置を記
憶しておく現在位置データ記憶部、７はロボットを駆動
した結果におけるロボットのハンドの現在姿勢を記憶し
ておく現在姿勢データ記憶部、８はロボット本体、９は
教示作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている
第１姿勢記憶部、１０は姿勢記憶部のデータを変更する
姿勢データ変更部、１１は姿勢データ変更部に変更の指
示をする姿勢記憶指令部、１６は教示作業で必要なハン
ドの姿勢データが記憶されている第２姿勢記憶部、１７
は教示作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されてい
る第ｎ姿勢記憶部、１８は姿勢記憶指令及びハンド整列
指令に対応する姿勢記憶部を示した姿勢番号を指示する
姿勢番号指令部、１９は姿勢番号を記憶しておく姿勢番
号記憶部である。図１３、図１４、図１５、図１６は、
図１２をソフトウェアの側面から記述したもので、図１
３はデータ構造、図１４は姿勢番号指令の場合のプログ
ラムの流れを示す処理フローチャートＦ１４、図１５は
姿勢記憶指令の場合のプログラムの流れを示す処理フロ
ーチャートＦ１５、図１６はハンド整列指令の場合のプ
ログラムの流れを示す処理フローチャートＦ１６であ
る。
説明する。図１２は、第４の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列を指令するハンド整列指令部、３はロボット
の制御装置、４はハンド整列操作におけるロボット各軸
の移動量を演算するハンド整列移動量演算部、５はロボ
ット本体に直接動作を指令する駆動部、６はロボットを
駆動した結果におけるロボットのハンドの現在位置を記
憶しておく現在位置データ記憶部、７はロボットを駆動
した結果におけるロボットのハンドの現在姿勢を記憶し
ておく現在姿勢データ記憶部、８はロボット本体、９は
教示作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されている
第１姿勢記憶部、１０は姿勢記憶部のデータを変更する
姿勢データ変更部、１１は姿勢データ変更部に変更の指
示をする姿勢記憶指令部、１６は教示作業で必要なハン
ドの姿勢データが記憶されている第２姿勢記憶部、１７
は教示作業で必要なハンドの姿勢データが記憶されてい
る第ｎ姿勢記憶部、１８は姿勢記憶指令及びハンド整列
指令に対応する姿勢記憶部を示した姿勢番号を指示する
姿勢番号指令部、１９は姿勢番号を記憶しておく姿勢番
号記憶部である。図１３、図１４、図１５、図１６は、
図１２をソフトウェアの側面から記述したもので、図１
３はデータ構造、図１４は姿勢番号指令の場合のプログ
ラムの流れを示す処理フローチャートＦ１４、図１５は
姿勢記憶指令の場合のプログラムの流れを示す処理フロ
ーチャートＦ１５、図１６はハンド整列指令の場合のプ
ログラムの流れを示す処理フローチャートＦ１６であ
る。
【０１０３】次に、動作について説明する。図１２、図
１３、図１４、図１５、図１６において、駆動部５は常
時、ロボットのハンドの現在位置データ１３−１を現在
位置データ記憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢デ
ータ１３−４を現在姿勢データ記憶部７に記憶する。第
１姿勢記憶部９、第２姿勢記憶部１６、第ｎ姿勢記憶部
１７には、それぞれ教示作業で必要なハンドの姿勢デー
タ１３−３が記憶されている。
１３、図１４、図１５、図１６において、駆動部５は常
時、ロボットのハンドの現在位置データ１３−１を現在
位置データ記憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢デ
ータ１３−４を現在姿勢データ記憶部７に記憶する。第
１姿勢記憶部９、第２姿勢記憶部１６、第ｎ姿勢記憶部
１７には、それぞれ教示作業で必要なハンドの姿勢デー
タ１３−３が記憶されている。
【０１０４】まず、現在の姿勢を第２姿勢として記憶す
る場合について説明する。操作者が教示箱１の姿勢番号
指令部１８で第２姿勢を指示すると、姿勢番号指令部１
８は、姿勢番号が２であることを示すデータ１３−７を
姿勢番号記憶部１９に格納する。次に、操作者は教示箱
１で姿勢記憶指令を指示する。姿勢記憶指令部１２は、
姿勢記憶指令１３−６を姿勢データ変更部１０に出力す
る。姿勢データ変更部１０は、現在姿勢データ記憶部７
から姿勢データ９−４を、姿勢番号記憶部１９から姿勢
番号データ１３−７を取り出し、姿勢番号データ１３−
７で指定された第２姿勢記憶部１６に格納する。ここ
で、姿勢番号１は第１姿勢記憶部、姿勢番号２は第２姿
勢記憶部、姿勢番号ｎは第ｎ姿勢記憶部に対応してい
る。
る場合について説明する。操作者が教示箱１の姿勢番号
指令部１８で第２姿勢を指示すると、姿勢番号指令部１
８は、姿勢番号が２であることを示すデータ１３−７を
姿勢番号記憶部１９に格納する。次に、操作者は教示箱
１で姿勢記憶指令を指示する。姿勢記憶指令部１２は、
姿勢記憶指令１３−６を姿勢データ変更部１０に出力す
る。姿勢データ変更部１０は、現在姿勢データ記憶部７
から姿勢データ９−４を、姿勢番号記憶部１９から姿勢
番号データ１３−７を取り出し、姿勢番号データ１３−
７で指定された第２姿勢記憶部１６に格納する。ここ
で、姿勢番号１は第１姿勢記憶部、姿勢番号２は第２姿
勢記憶部、姿勢番号ｎは第ｎ姿勢記憶部に対応してい
る。
【０１０５】次に、記憶している第２姿勢でハンド整列
を行う場合について説明する。操作者が教示箱１の姿勢
番号指令部１８で第２姿勢を指示すると、姿勢番号指令
部１８は、姿勢番号が２であることを示すデータ１３−
７を姿勢番号記憶部１９に格納する。次に、操作者が教
示箱１でハンド整列操作を指示する。ハンド整列指令部
１４は、ハンド整列指令１３−５をハンド整列移動量演
算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、姿勢
番号記憶部１９から姿勢番号データ１３−７を取り出
し、姿勢番号データ１３−７で指定された第２姿勢記憶
部１６から姿勢データ１３−３を、現在位置データ記憶
部６から位置データ１３−１を取り出し、取り出した位
置データ１３−１を移動目的位置、取り出した姿勢デー
タ１３−３を移動目的姿勢として移動目的位置姿勢デー
タ１３−２を作成して、駆動部５へ出力する。
を行う場合について説明する。操作者が教示箱１の姿勢
番号指令部１８で第２姿勢を指示すると、姿勢番号指令
部１８は、姿勢番号が２であることを示すデータ１３−
７を姿勢番号記憶部１９に格納する。次に、操作者が教
示箱１でハンド整列操作を指示する。ハンド整列指令部
１４は、ハンド整列指令１３−５をハンド整列移動量演
算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、姿勢
番号記憶部１９から姿勢番号データ１３−７を取り出
し、姿勢番号データ１３−７で指定された第２姿勢記憶
部１６から姿勢データ１３−３を、現在位置データ記憶
部６から位置データ１３−１を取り出し、取り出した位
置データ１３−１を移動目的位置、取り出した姿勢デー
タ１３−３を移動目的姿勢として移動目的位置姿勢デー
タ１３−２を作成して、駆動部５へ出力する。
【０１０６】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２６に示すようになる。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数２６に示すようになる。
【０１０７】
【数２６】
【０１０８】最後に、駆動部５は、移動目的位置姿勢ま
でロボット８を駆動する。なお、姿勢番号を指令する操
作は、姿勢番号を切り換える場合以外、つまり前回と同
じ姿勢番号を指令する場合には省略できる。
でロボット８を駆動する。なお、姿勢番号を指令する操
作は、姿勢番号を切り換える場合以外、つまり前回と同
じ姿勢番号を指令する場合には省略できる。
【０１０９】次に、第５の発明の一実施例を図について
説明する。図１７は、第５の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハン
ド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハ
ンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を
指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果における
ロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置デ
ータ記憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ
記憶部、８はロボット本体、２０はベース座標系から作
業座標系への座標変換部、２１は作業座標系からベース
座標系への座標変換部、２２は作業座標系記憶部であ
る。図１８、図１９は、図１７をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、図１８はデータ構造、図１９はプロ
グラムの流れを示す処理フローチャートＦ１９である。
説明する。図１７は、第５の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハン
ド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハ
ンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を
指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果における
ロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置デ
ータ記憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ
記憶部、８はロボット本体、２０はベース座標系から作
業座標系への座標変換部、２１は作業座標系からベース
座標系への座標変換部、２２は作業座標系記憶部であ
る。図１８、図１９は、図１７をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、図１８はデータ構造、図１９はプロ
グラムの流れを示す処理フローチャートＦ１９である。
【０１１０】次に、動作について説明する。図１７、図
１８、図１９において、駆動部５は常時、ロボットのハ
ンドの現在位置データ１８−１を現在位置データ記憶部
６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ１８−４を現
在姿勢データ記憶部６に記憶する。作業座標系記憶部２
２にはベース座標系上の作業座標系を示すデータ１８−
９が記憶されている。
１８、図１９において、駆動部５は常時、ロボットのハ
ンドの現在位置データ１８−１を現在位置データ記憶部
６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ１８−４を現
在姿勢データ記憶部６に記憶する。作業座標系記憶部２
２にはベース座標系上の作業座標系を示すデータ１８−
９が記憶されている。
【０１１１】まず、操作者が教示箱１でハンド整列操作
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令１
８−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハン
ド整列移動量演算部４は、作業座標系記憶部２２から作
業座標系データ１８−９を、現在位置データ記憶部６か
ら位置データ１８−１を、現在姿勢データ記憶部７から
姿勢データ１８−４を取り出し、ハンドの姿勢が作業座
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うに計算し、移動目的位置姿勢データ１８−２を作成し
て駆動部５に出力する。
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令１
８−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハン
ド整列移動量演算部４は、作業座標系記憶部２２から作
業座標系データ１８−９を、現在位置データ記憶部６か
ら位置データ１８−１を、現在姿勢データ記憶部７から
姿勢データ１８−４を取り出し、ハンドの姿勢が作業座
標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直になるよ
うに計算し、移動目的位置姿勢データ１８−２を作成し
て駆動部５に出力する。
【０１１２】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【０１１３】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数２７より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数２７より求める。
【０１１４】
【数２７】
【０１１５】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数２８より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数２８より計算する。
【０１１６】
【数２８】
【０１１７】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数２９より求める。最後に、駆動部
５は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数２９より求める。最後に、駆動部
５は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【０１１８】
【数２９】
【０１１９】次に、第６の発明の一実施例を図について
説明する。図２０は、第６の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置の構成を示すブロック図である。同図に
おいて、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は第
１作業座標系上でのハンド整列を指示する第１ハンド整
列指令部、３はロボットの制御装置、４はハンド整列操
作におけるロボット各軸の移動量を演算するハンド整列
移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を指令する
駆動部、６はロボットを駆動した結果におけるロボット
のハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶
部、７はロボットを駆動した結果におけるロボットのハ
ンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶部、
８はロボット本体、１４は第２作業座標系上でのハンド
整列を指示する第２ハンド整列指令部、１５は第ｎ作業
座標系上でのハンド整列を指示する第ｎハンド整列指令
部、２０はベース座標系から作業座標系への座標変換
部、２１は作業座標系からベース座標系への座標変換
部、２２は第１作業座標系記憶部、２３は第２作業座標
系記憶部、２４は第ｎ作業座標系記憶部である。図２
１、図２２は、図２０をソフトウェアの側面から記述し
たもので、図２１はデータ構造、図２２はプログラムの
流れを示す処理フローチャートＦ２２である。
説明する。図２０は、第６の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置の構成を示すブロック図である。同図に
おいて、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は第
１作業座標系上でのハンド整列を指示する第１ハンド整
列指令部、３はロボットの制御装置、４はハンド整列操
作におけるロボット各軸の移動量を演算するハンド整列
移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を指令する
駆動部、６はロボットを駆動した結果におけるロボット
のハンドの現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶
部、７はロボットを駆動した結果におけるロボットのハ
ンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ記憶部、
８はロボット本体、１４は第２作業座標系上でのハンド
整列を指示する第２ハンド整列指令部、１５は第ｎ作業
座標系上でのハンド整列を指示する第ｎハンド整列指令
部、２０はベース座標系から作業座標系への座標変換
部、２１は作業座標系からベース座標系への座標変換
部、２２は第１作業座標系記憶部、２３は第２作業座標
系記憶部、２４は第ｎ作業座標系記憶部である。図２
１、図２２は、図２０をソフトウェアの側面から記述し
たもので、図２１はデータ構造、図２２はプログラムの
流れを示す処理フローチャートＦ２２である。
【０１２０】次に、動作について説明する。図２０、図
２１、図２２において、駆動部５は常時、ロボットのハ
ンドの現在位置データ２１−１を現在位置データ記憶部
６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ２１−４を現
在姿勢データ記憶部６に記憶する。第１作業座標系記憶
部２２、第２作業座標系記憶部２３、第ｎ作業座標系記
憶部２４にはベース座標系上のそれぞれの作業座標系を
示すデータ２１−９が記憶されている。
２１、図２２において、駆動部５は常時、ロボットのハ
ンドの現在位置データ２１−１を現在位置データ記憶部
６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ２１−４を現
在姿勢データ記憶部６に記憶する。第１作業座標系記憶
部２２、第２作業座標系記憶部２３、第ｎ作業座標系記
憶部２４にはベース座標系上のそれぞれの作業座標系を
示すデータ２１−９が記憶されている。
【０１２１】まず、操作者が教示箱１で第２ハンド整列
操作を指示する。第２ハンド整列指令部１４は、第２作
業座標系でのハンド整列を示すハンド整列指令２１−５
を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド整列
移動量演算部４は、指定された第２作業座標系記憶部２
３から作業座標系データ２１−９を、現在位置データ記
憶部６から位置データ２１−１を、現在姿勢データ記憶
部７から姿勢データ２１−４を取り出し、ハンドの姿勢
が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直
になるように計算し、移動目的位置姿勢データ２１−２
を作成して駆動部５に出力する。
操作を指示する。第２ハンド整列指令部１４は、第２作
業座標系でのハンド整列を示すハンド整列指令２１−５
を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド整列
移動量演算部４は、指定された第２作業座標系記憶部２
３から作業座標系データ２１−９を、現在位置データ記
憶部６から位置データ２１−１を、現在姿勢データ記憶
部７から姿勢データ２１−４を取り出し、ハンドの姿勢
が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直
になるように計算し、移動目的位置姿勢データ２１−２
を作成して駆動部５に出力する。
【０１２２】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ、Ｍｂｄ、Ｍｓｃ、Ｍｓｄ、Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ、Ｍｂｄ、Ｍｓｃ、Ｍｓｄ、Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【０１２３】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数３０より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数３０より求める。
【０１２４】
【数３０】
【０１２５】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数３１より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数３１より計算する。
【０１２６】
【数３１】
【０１２７】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数３２より求める。最後に、駆動部
５は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数３２より求める。最後に、駆動部
５は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【０１２８】
【数３２】
【０１２９】次に、第７の発明の一実施例を図について
説明する。図２３は、第７の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハン
ド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハ
ンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を
指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果における
ロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置デ
ータ記憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ
記憶部、８はロボット本体、２０はベース座標系から作
業座標系への座標変換部、２１は作業座標系からベース
座標系への座標変換部、２２は第１作業座標系記憶部、
２３は第２作業座標系記憶部、２４は第ｎ作業座標系記
憶部、２５ハンド整列の対象となる作業座標系の番号を
指示する作業座標系番号指令部、２６は作業座標系番号
を記憶しておく作業座標系番号記憶部である。図２４、
図２５、図２６は、図２３をソフトウェアの側面から記
述したもので、図２４はデータ構造、図２５は作業座標
系番号指令時のプログラムの流れを示す処理フローチャ
ートＦ２５、図２６はハンド整列指令時のプログラムの
流れを示す処理フローチャートＦ２６である。
説明する。図２３は、第７の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハン
ド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハ
ンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を
指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果における
ロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置デ
ータ記憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ
記憶部、８はロボット本体、２０はベース座標系から作
業座標系への座標変換部、２１は作業座標系からベース
座標系への座標変換部、２２は第１作業座標系記憶部、
２３は第２作業座標系記憶部、２４は第ｎ作業座標系記
憶部、２５ハンド整列の対象となる作業座標系の番号を
指示する作業座標系番号指令部、２６は作業座標系番号
を記憶しておく作業座標系番号記憶部である。図２４、
図２５、図２６は、図２３をソフトウェアの側面から記
述したもので、図２４はデータ構造、図２５は作業座標
系番号指令時のプログラムの流れを示す処理フローチャ
ートＦ２５、図２６はハンド整列指令時のプログラムの
流れを示す処理フローチャートＦ２６である。
【０１３０】次に、動作について説明する。図２３、図
２４、図２５、図２６において、駆動部５は常時、ロボ
ットのハンドの現在位置データ２４−１を現在位置デー
タ記憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ２４
−４を現在姿勢データ記憶部６に記憶する。第１作業座
標系記憶部２２、第２作業座標系記憶部２３、第ｎ作業
座標系記憶部２４にはベース座標系上のそれぞれの作業
座標系を示すデータ２４−９が記憶されている。まず、
操作者が教示箱１の作業座標系番号指令部２５で第２作
業座標系を指示すると、作業座標系番号指令部２５は、
作業座標系番号が２であることを示すデータ２４−７を
作業座標系番号記憶部２６に格納する。
２４、図２５、図２６において、駆動部５は常時、ロボ
ットのハンドの現在位置データ２４−１を現在位置デー
タ記憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ２４
−４を現在姿勢データ記憶部６に記憶する。第１作業座
標系記憶部２２、第２作業座標系記憶部２３、第ｎ作業
座標系記憶部２４にはベース座標系上のそれぞれの作業
座標系を示すデータ２４−９が記憶されている。まず、
操作者が教示箱１の作業座標系番号指令部２５で第２作
業座標系を指示すると、作業座標系番号指令部２５は、
作業座標系番号が２であることを示すデータ２４−７を
作業座標系番号記憶部２６に格納する。
【０１３１】次に、操作者が教示箱１でハンド整列操作
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令２
４−５をハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド
整列移動量演算部４は、作業座標系番号記憶部２６から
作業座標系番号を取り出し、その番号で指定された第２
作業座標系記憶部２３から作業座標系データ２４−９
を、現在位置データ記憶部６から位置データ２４−１
を、現在姿勢データ記憶部７から姿勢データ２４−４を
取り出し、ハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，
Ｚ各軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的
位置姿勢データ２４−２を作成して駆動部５に出力す
る。
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令２
４−５をハンド整列移動量演算部４に出力する。ハンド
整列移動量演算部４は、作業座標系番号記憶部２６から
作業座標系番号を取り出し、その番号で指定された第２
作業座標系記憶部２３から作業座標系データ２４−９
を、現在位置データ記憶部６から位置データ２４−１
を、現在姿勢データ記憶部７から姿勢データ２４−４を
取り出し、ハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，
Ｚ各軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的
位置姿勢データ２４−２を作成して駆動部５に出力す
る。
【０１３２】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【０１３３】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数３３より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数３３より求める。
【０１３４】
【数３３】
【０１３５】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数３４より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数３４より計算する。
【０１３６】
【数３４】
【０１３７】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数３５より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数３５より求める。
【０１３８】
【数３５】
【０１３９】最後に、駆動部５は、移動目的位置姿勢ま
でロボット８を駆動する。なお、作業座標系番号を指令
する操作は、作業座標系番号を切り換える場合以外、つ
まり前回と同じ作業座標系番号を指令する場合には省略
できる。
でロボット８を駆動する。なお、作業座標系番号を指令
する操作は、作業座標系番号を切り換える場合以外、つ
まり前回と同じ作業座標系番号を指令する場合には省略
できる。
【０１４０】次に、第８の発明の一実施例を図について
説明する。図２７は、第８の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列を
指示するハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、
４はハンド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演
算するハンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直
接動作を指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果
におけるロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現
在位置データ記憶部、７はロボットを駆動した結果にお
けるロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿
勢データ記憶部、８はロボット本体、９は作業教示で必
要なハンドの姿勢データが記憶されている姿勢記憶部、
１４は作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハ
ンド整列を指示するハンド整列指令部、２０はベース座
標系から作業座標系への座標変換部、２１は作業座標系
からベース座標系への座標変換部、２２は作業座標系記
憶部である。図２８、図２９は、図２７をソフトウェア
の側面から記述したもので、図２８はデータ構造、図２
９はプログラムの流れを示す処理フローチャートＦ２９
である。
説明する。図２７は、第８の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列を
指示するハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、
４はハンド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演
算するハンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直
接動作を指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果
におけるロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現
在位置データ記憶部、７はロボットを駆動した結果にお
けるロボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿
勢データ記憶部、８はロボット本体、９は作業教示で必
要なハンドの姿勢データが記憶されている姿勢記憶部、
１４は作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハ
ンド整列を指示するハンド整列指令部、２０はベース座
標系から作業座標系への座標変換部、２１は作業座標系
からベース座標系への座標変換部、２２は作業座標系記
憶部である。図２８、図２９は、図２７をソフトウェア
の側面から記述したもので、図２８はデータ構造、図２
９はプログラムの流れを示す処理フローチャートＦ２９
である。
【０１４１】次に、動作について説明する。図２７、図
２８、図２９において、駆動部５は常時、ロボットのハ
ンドの現在位置データ２８−１を現在位置データ記憶部
６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ２８−４を現
在姿勢データ記憶部６に記憶する。姿勢記憶部９には、
教示作業で必要なハンドの姿勢データ２８−３が記憶さ
れている。また、作業座標系記憶部２２にはベース座標
系上の作業座標系を示すデータ２８−９が記憶されてい
る。また、操作者は、記憶している任意の姿勢を目的姿
勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整列する姿
勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選択でき
る。
２８、図２９において、駆動部５は常時、ロボットのハ
ンドの現在位置データ２８−１を現在位置データ記憶部
６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ２８−４を現
在姿勢データ記憶部６に記憶する。姿勢記憶部９には、
教示作業で必要なハンドの姿勢データ２８−３が記憶さ
れている。また、作業座標系記憶部２２にはベース座標
系上の作業座標系を示すデータ２８−９が記憶されてい
る。また、操作者は、記憶している任意の姿勢を目的姿
勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整列する姿
勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選択でき
る。
【０１４２】まず、操作者が教示箱１で、記憶している
任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を指示した
場合の動作について説明する。ハンド整列指令部２は、
記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列操
作を示すハンド整列指令２８−５を、ハンド整列移動量
演算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、姿
勢記憶部９から姿勢データ２８−３を、現在位置データ
記憶部６から位置データ２８−１を取り出し、取り出し
た位置データ２８−１を移動目的位置、取り出した姿勢
データ２８−３を移動目的姿勢として移動目的位置姿勢
データ２８−２を作成して、駆動部５へ出力する。
任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を指示した
場合の動作について説明する。ハンド整列指令部２は、
記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列操
作を示すハンド整列指令２８−５を、ハンド整列移動量
演算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４は、姿
勢記憶部９から姿勢データ２８−３を、現在位置データ
記憶部６から位置データ２８−１を取り出し、取り出し
た位置データ２８−１を移動目的位置、取り出した姿勢
データ２８−３を移動目的姿勢として移動目的位置姿勢
データ２８−２を作成して、駆動部５へ出力する。
【０１４３】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数３６に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数３６に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【０１４４】
【数３６】
【０１４５】次に、操作者が教示箱１で、作業座標系上
で整列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を指示
した場合の動作について説明する。ハンド整列指令部１
４は、作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハ
ンド整列を示すハンド整列指令２８−５を、ハンド整列
移動量演算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４
は、作業座標系記憶部２２から作業座標系データ２８−
９を、現在位置データ記憶部６から位置データ２８−１
を、現在姿勢データ記憶部７から姿勢データ２８−４を
取り出し、ハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，
Ｚ各軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的
位置姿勢データ２８−２を作成して駆動部５に出力す
る。
で整列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を指示
した場合の動作について説明する。ハンド整列指令部１
４は、作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハ
ンド整列を示すハンド整列指令２８−５を、ハンド整列
移動量演算部４に出力する。ハンド整列移動量演算部４
は、作業座標系記憶部２２から作業座標系データ２８−
９を、現在位置データ記憶部６から位置データ２８−１
を、現在姿勢データ記憶部７から姿勢データ２８−４を
取り出し、ハンドの姿勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，
Ｚ各軸と並行または垂直になるように計算し、移動目的
位置姿勢データ２８−２を作成して駆動部５に出力す
る。
【０１４６】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【０１４７】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数３７より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数３７より求める。
【０１４８】
【数３７】
【０１４９】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数３８より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数３８より計算する。
【０１５０】
【数３８】
【０１５１】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数３９より求める。最後に、駆動部
５は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数３９より求める。最後に、駆動部
５は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【０１５２】
【数３９】
【０１５３】次に、第９の発明の一実施例を図について
説明する。図３０は、第９の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハン
ド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハ
ンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を
指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果における
ロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置デ
ータ記憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ
記憶部、８はロボット本体、９は作業教示で必要なハン
ドの姿勢データが記憶されている姿勢記憶部、２０はベ
ース座標系から作業座標系への座標変換部、２１は作業
座標系からベース座標系への座標変換部、２２は作業座
標系記憶部、２７は記憶している任意の姿勢を目的姿勢
にするハンド整列方式か作業座標系上で整列する姿勢を
目的姿勢にするハンド整列方式かを指示するハンド整列
方式指令部、２８はハンド整列方式を区別するデータを
記憶しておくハンド整列方式記憶部である。図３１、図
３２、図３３は、図３０をソフトウェアの側面から記述
したもので、図３１はデータ構造、図３２はハンド整列
方式指令時のプログラムの流れを示す処理フローチャー
トＦ３２、図３３はハンド整列指令時のプログラムの流
れを示す処理フローチャートＦ３３である。
説明する。図３０は、第９の発明のハンド整列操作を実
行する制御装置等の構成を示すブロック図である。同図
において、１はハンド整列指令部を備えた教示箱、２は
ハンド整列指令部、３はロボットの制御装置、４はハン
ド整列操作におけるロボット各軸の移動量を演算するハ
ンド整列移動量演算部、５はロボット本体に直接動作を
指令する駆動部、６はロボットを駆動した結果における
ロボットのハンドの現在位置を記憶しておく現在位置デ
ータ記憶部、７はロボットを駆動した結果におけるロボ
ットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢データ
記憶部、８はロボット本体、９は作業教示で必要なハン
ドの姿勢データが記憶されている姿勢記憶部、２０はベ
ース座標系から作業座標系への座標変換部、２１は作業
座標系からベース座標系への座標変換部、２２は作業座
標系記憶部、２７は記憶している任意の姿勢を目的姿勢
にするハンド整列方式か作業座標系上で整列する姿勢を
目的姿勢にするハンド整列方式かを指示するハンド整列
方式指令部、２８はハンド整列方式を区別するデータを
記憶しておくハンド整列方式記憶部である。図３１、図
３２、図３３は、図３０をソフトウェアの側面から記述
したもので、図３１はデータ構造、図３２はハンド整列
方式指令時のプログラムの流れを示す処理フローチャー
トＦ３２、図３３はハンド整列指令時のプログラムの流
れを示す処理フローチャートＦ３３である。
【０１５４】次に、動作について説明する。図３０、図
３１、図３２、図３３において、駆動部５は常時、ロボ
ットのハンドの現在位置データ３１−１を現在位置デー
タ記憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ３１
−４を現在姿勢データ記憶部６に記憶する。姿勢記憶部
９には、教示作業で必要なハンドの姿勢データ３１−３
が記憶されている。また、作業座標系記憶部２２にはベ
ース座標系上の作業座標系を示すデータ３１−９が記憶
されている。また、操作者は、記憶している任意の姿勢
を目的姿勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整
列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選
択できる。
３１、図３２、図３３において、駆動部５は常時、ロボ
ットのハンドの現在位置データ３１−１を現在位置デー
タ記憶部６に、ロボットのハンドの現在姿勢データ３１
−４を現在姿勢データ記憶部６に記憶する。姿勢記憶部
９には、教示作業で必要なハンドの姿勢データ３１−３
が記憶されている。また、作業座標系記憶部２２にはベ
ース座標系上の作業座標系を示すデータ３１−９が記憶
されている。また、操作者は、記憶している任意の姿勢
を目的姿勢にするハンド整列操作と、作業座標系上で整
列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列操作を任意に選
択できる。
【０１５５】まず、記憶している任意の姿勢を目的姿勢
にするハンド整列操作を選択したときの動作について説
明する。操作者が教示箱１のハンド整列方式指令部２７
で、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整
列方式を指示すると、ハンド整列方式指令部２７は、ハ
ンド整列方式を示すデータ３１−８をハンド整列方式記
憶部２８に格納する。
にするハンド整列操作を選択したときの動作について説
明する。操作者が教示箱１のハンド整列方式指令部２７
で、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整
列方式を指示すると、ハンド整列方式指令部２７は、ハ
ンド整列方式を示すデータ３１−８をハンド整列方式記
憶部２８に格納する。
【０１５６】次に、操作者が教示箱１でハンド整列操作
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令３
１−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハン
ド整列移動量演算部４は、ハンド整列方式記憶部２８か
らハンド整列方式を区別するデータ３１−８を取り出し
て、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整
列方式だと判断し、以下の処理を行う。ハンド整列移動
量演算部４は、姿勢記憶部９から姿勢データ３１−３
を、現在位置データ記憶部６から位置データ３１−１を
取り出し、取り出した位置データ３１−１を移動目的位
置、取り出した姿勢データ３１−３を移動目的姿勢とし
て移動目的位置姿勢データ３１−２を作成して、駆動部
５へ出力する。
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令３
１−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハン
ド整列移動量演算部４は、ハンド整列方式記憶部２８か
らハンド整列方式を区別するデータ３１−８を取り出し
て、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整
列方式だと判断し、以下の処理を行う。ハンド整列移動
量演算部４は、姿勢記憶部９から姿勢データ３１−３
を、現在位置データ記憶部６から位置データ３１−１を
取り出し、取り出した位置データ３１−１を移動目的位
置、取り出した姿勢データ３１−３を移動目的姿勢とし
て移動目的位置姿勢データ３１−２を作成して、駆動部
５へ出力する。
【０１５７】つまり、現在位置を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数４０に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
ｃ）、記憶姿勢を（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）、計算結果の移
動目的位置姿勢を（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）とする
と、下記の数４０に示すようになる。最後に、駆動部５
は、移動目的位置姿勢までロボット８を駆動する。
【０１５８】
【数４０】
【０１５９】次に、作業座標系上で整列する姿勢を目的
姿勢にするハンド整列操作を選択した時の動作について
説明する。操作者が教示箱１のハンド整列方式指令部２
７で、作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハ
ンド整列方式を指示すると、ハンド整列方式指令部２７
は、ハンド整列方式を示すデータ３１−８をハンド整列
方式記憶部２８に格納する。
姿勢にするハンド整列操作を選択した時の動作について
説明する。操作者が教示箱１のハンド整列方式指令部２
７で、作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハ
ンド整列方式を指示すると、ハンド整列方式指令部２７
は、ハンド整列方式を示すデータ３１−８をハンド整列
方式記憶部２８に格納する。
【０１６０】次に、操作者が教示箱１でハンド整列操作
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令３
１−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハン
ド整列移動量演算部４は、ハンド整列方式記憶部２８か
らハンド整列方式を区別するデータ３１−８を取り出し
て、作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハン
ド整列方式だと判断し、以下の処理を行う。
を指示する。ハンド整列指令部２は、ハンド整列指令３
１−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力する。ハン
ド整列移動量演算部４は、ハンド整列方式記憶部２８か
らハンド整列方式を区別するデータ３１−８を取り出し
て、作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするハン
ド整列方式だと判断し、以下の処理を行う。
【０１６１】ハンド整列指令部１４は、作業座標系上で
整列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列を示すハンド
整列指令３１−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力
する。ハンド整列移動量演算部４は、作業座標系記憶部
２２から作業座標系データ３１−９を、現在位置データ
記憶部６から位置データ３１−１を、現在姿勢データ記
憶部７から姿勢データ３１−４を取り出し、ハンドの姿
勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂
直になるように計算し、移動目的位置姿勢データ３１−
２を作成して駆動部５に出力する。
整列する姿勢を目的姿勢にするハンド整列を示すハンド
整列指令３１−５を、ハンド整列移動量演算部４に出力
する。ハンド整列移動量演算部４は、作業座標系記憶部
２２から作業座標系データ３１−９を、現在位置データ
記憶部６から位置データ３１−１を、現在姿勢データ記
憶部７から姿勢データ３１−４を取り出し、ハンドの姿
勢が作業座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂
直になるように計算し、移動目的位置姿勢データ３１−
２を作成して駆動部５に出力する。
【０１６２】その計算方法を以下で説明する。一般に、
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
位置は３行１列の行列で表現でき、姿勢は３行３列の回
転行列で表現でき、位置姿勢は４行４列の行列で表現す
ることができる。ここで、ベース座標系で表現した現在
位置姿勢を（Ｘｂｃ，Ｙｂｃ，Ｚｂｃ，Ａｂｃ，Ｂｂ
ｃ，Ｃｂｃ）、ベース座標系で表現した移動目的位置姿
勢を（Ｘｂｄ，Ｙｂｄ，Ｚｂｄ，Ａｂｄ，Ｂｂｄ，Ｃｂ
ｄ）、作業座標系で表現した現在位置姿勢を（Ｘｓｃ，
Ｙｓｃ，Ｚｓｃ，Ａｓｃ，Ｂｓｃ，Ｃｓｃ）、作業座標
系で表現した移動目的位置姿勢を（Ｘｓｄ，Ｙｓｄ，Ｚ
ｓｄ，Ａｓｄ，Ｂｓｄ，Ｃｓｄ）、ベース座標系上の作
業座標系を示すデータを（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ａｓ，Ｂ
ｓ，Ｃｓ）、またそれぞれを行列で表現したものを順
に、Ｍｂｃ，Ｍｂｄ，Ｍｓｃ，Ｍｓｄ，Ｍｓとし、￥は
整数除算を表す演算子、＊は行列の積を示す演算子、行
列（Ｍ）-1は行列Ｍの逆行列を示すものとする。
【０１６３】まず、ベース座標系から作業座標系への座
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数４１より求める。
標変換部により、作業座標系で表現した現在位置姿勢Ｍ
ｓｃを下記の数４１より求める。
【０１６４】
【数４１】
【０１６５】次に、作業座標系で表現した現在位置姿勢
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数４２より計算する。
から、作業座標系で表現した移動目的位置姿勢を下記の
数４２より計算する。
【０１６６】
【数４２】
【０１６７】次に、作業座標系からベース座標系への座
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数４３より求める。
標変換部により、ベース座標系で表現した移動目的位置
姿勢Ｍｂｄを下記の数４３より求める。
【０１６８】
【数４３】
【０１６９】最後に、駆動部５は、移動目的位置姿勢ま
でロボット８を駆動する。 なお、ハンド整列方式を指
令する操作は、ハンド整列方式を切り換える場合以外、
つまり前回と同じハンド整列方式を指令する場合には省
略できる。
でロボット８を駆動する。 なお、ハンド整列方式を指
令する操作は、ハンド整列方式を切り換える場合以外、
つまり前回と同じハンド整列方式を指令する場合には省
略できる。
【０１７０】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によるロボ
ットの制御装置は、第１の発明では、ベース座標系にお
けるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢でもハ
ンド整列操作の目的姿勢にすることが可能となり、教示
作業中にハンド整列機能を有効に活用できる。
ットの制御装置は、第１の発明では、ベース座標系にお
けるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直でない姿勢でもハ
ンド整列操作の目的姿勢にすることが可能となり、教示
作業中にハンド整列機能を有効に活用できる。
【０１７１】第２の発明では、第１の発明におけるハン
ド整列操作の目的姿勢を任意に変更可能となり、第１の
発明の効果に加えて、操作者が教示作業中に、任意の姿
勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を
再現することが可能なり、教示作業が容易になる。
ド整列操作の目的姿勢を任意に変更可能となり、第１の
発明の効果に加えて、操作者が教示作業中に、任意の姿
勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢を
再現することが可能なり、教示作業が容易になる。
【０１７２】第３の発明及び第４の発明では、第２の発
明におけるハンド整列操作の目的姿勢を複数有し、任意
にハンド整列の目的姿勢が選択可能となり、第２の発明
の効果に加えて、操作者が教示作業中に、複数の任意の
姿勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢
を任意に選択して再現することが可能となり、教示作業
がさらに容易になる。
明におけるハンド整列操作の目的姿勢を複数有し、任意
にハンド整列の目的姿勢が選択可能となり、第２の発明
の効果に加えて、操作者が教示作業中に、複数の任意の
姿勢を記憶しておき、任意の位置で記憶しておいた姿勢
を任意に選択して再現することが可能となり、教示作業
がさらに容易になる。
【０１７３】第５の発明では、ハンドの姿勢を作業座標
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直にするハン
ド整列操作が可能となり、作業座標系上における教示作
業中にハンド整列機能を有効に活用できる。
系におけるＸ，Ｙ，Ｚ各軸と並行または垂直にするハン
ド整列操作が可能となり、作業座標系上における教示作
業中にハンド整列機能を有効に活用できる。
【０１７４】第６の発明及び第７の発明では、複数の作
業座標系を任意に選択でき、第５の発明の効果に加え
て、教示作業がさらに容易になる。
業座標系を任意に選択でき、第５の発明の効果に加え
て、教示作業がさらに容易になる。
【０１７５】第８の発明及び第９の発明では、操作者が
教示作業中に、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にす
るハンド整列方式と、作業座標系上で整列する姿勢を目
的姿勢にするハンド整列方式を任意に選択でき、第１の
発明及び第５の発明の効果に加えて、教示作業がさらに
容易になる。
教示作業中に、記憶している任意の姿勢を目的姿勢にす
るハンド整列方式と、作業座標系上で整列する姿勢を目
的姿勢にするハンド整列方式を任意に選択でき、第１の
発明及び第５の発明の効果に加えて、教示作業がさらに
容易になる。
【図１】第１の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１に示した制御装置をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、データ構造を示す説明図である。
ら記述したもので、データ構造を示す説明図である。
【図３】図１に示した制御装置をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、プログラムの流れを示すフローチャ
ートである。
ら記述したもので、プログラムの流れを示すフローチャ
ートである。
【図４】第２の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】図４に示した制御装置をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、データ構造を示す説明図である。
ら記述したもので、データ構造を示す説明図である。
【図６】図４に示した制御装置をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、姿勢記憶指令時のプログラムの流れ
を示すフローチャートである。
ら記述したもので、姿勢記憶指令時のプログラムの流れ
を示すフローチャートである。
【図７】図４に示した制御装置をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、ハンド整列指令時のプログラムの流
れを示すフローチャートである。
ら記述したもので、ハンド整列指令時のプログラムの流
れを示すフローチャートである。
【図８】第３の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図９】図８に示した制御装置をソフトウェアの側面か
ら記述したもので、データ構造を示す説明図である。
ら記述したもので、データ構造を示す説明図である。
【図１０】図８に示した制御装置をソフトウェアの側面
から記述したもので、姿勢記憶指令時のプログラムの流
れを示すフローチャートである。
から記述したもので、姿勢記憶指令時のプログラムの流
れを示すフローチャートである。
【図１１】図８に示した制御装置をソフトウェアの側面
から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラムの
流れを示すフローチャートである。
から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラムの
流れを示すフローチャートである。
【図１２】第４の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図１３】図１２に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図１４】図１２に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、姿勢番号指令時のプログラムの
流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、姿勢番号指令時のプログラムの
流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１２に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、姿勢記憶指令時のプログラムの
流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、姿勢記憶指令時のプログラムの
流れを示すフローチャートである。
【図１６】図１２に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラム
の流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラム
の流れを示すフローチャートである。
【図１７】第５の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図１８】図１７に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図１９】図１７に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
【図２０】第６の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２１】図２０に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図２２】図２０に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
【図２３】第７の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２４】図２３に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図２５】図２３に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、作業座標系番号指令時のプログ
ラムの流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、作業座標系番号指令時のプログ
ラムの流れを示すフローチャートである。
【図２６】図２３に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラム
の流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラム
の流れを示すフローチャートである。
【図２７】第８の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２８】図２７に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図２９】図２７に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
【図３０】第９の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３１】図３０に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図３２】図３０に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、ハンド整列方式指令時のプログ
ラムの流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、ハンド整列方式指令時のプログ
ラムの流れを示すフローチャートである。
【図３３】図３０に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラム
の流れを示すフローチャートである。
面から記述したもので、ハンド整列指令時のプログラム
の流れを示すフローチャートである。
【図３４】従来におけるハンド整列操作を実行する制御
装置等の構成を示すブロック図である。
装置等の構成を示すブロック図である。
【図３５】図３４に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
面から記述したもので、データ構造を示す説明図であ
る。
【図３６】図３４に示した制御装置をソフトウェアの側
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
面から記述したもので、プログラムの流れを示すフロー
チャートである。
１ 教示箱 ２ 第１ハンド整列指令部 ３ ロボットの制御装置 ４ ハンド整列移動量演算部 ５ 駆動部 ６ 現在位置データ記憶部 ７ 現在姿勢データ記憶部 ８ ロボット本体 ９ 第１姿勢記憶部 １０ 姿勢データ変更部 １１ 第１姿勢記憶指令部 １２ 第２姿勢記憶指令部 １３ 第ｎ姿勢記憶指令部 １４ 第２ハンド整列指令部 １５ 第ｎハンド整列指令部 １６ 第２姿勢記憶部 １７ 第ｎ姿勢記憶部 １８ 姿勢番号指令部 １９ 姿勢番号記憶部 ２０ ベース座標系から作業座標系への座標変換部 ２１ 作業座標系からベース座標系への座標変換部 ２２ 第１作業座標系記憶部 ２３ 第２作業座標系記憶部 ２４ 第ｎ作業座標系記憶部 ２５ 作業座標系番号指令部 ２６ 作業座標系番号記憶部 ２７ ハンド整列方式指令部 ２８ ハンド整列方式記憶部
Claims (9)
- 【請求項１】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ハ
ンド整列が指示された場合の移動目的姿勢となるデータ
を記憶しておく姿勢記憶部と、ハンド整列が指示された
場合に任意の記憶された姿勢を目的姿勢として移動目的
位置姿勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量
演算部とを備えたことを特徴とするロボットの制御装
置。 - 【請求項２】 ロボットのハンドの現在姿勢を記憶して
おく現在姿勢データ記憶部と、前記姿勢記憶部のデータ
を現在姿勢データ記憶部のデータに変更する姿勢データ
変更部と、姿勢データ変更部に対してデータの変更を指
示する姿勢記憶指令部とを備えたことを特徴とする請求
項１記載のロボットの制御装置。 - 【請求項３】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、ハンド整列が指示された場合の移動目的姿
勢となるデータを記憶しておく複数の姿勢記憶部と、指
定された姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記憶部の
データに変更する姿勢データ変更部と、姿勢データ変更
部に対してデータの変更を指示する複数の姿勢記憶指令
部と、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶された
姿勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆動
部に出力するハンド整列移動量演算部と、ハンド整列移
動量演算部に対してハンド整列を指示する複数のハンド
整列指令部とを備えたことを特徴とするロボットの制御
装置。 - 【請求項４】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、ハンド整列が指示された場合の移動目的姿
勢となるデータを記憶しておく複数の姿勢記憶部と、姿
勢記憶指令及びハンド整列指令に対応する姿勢記憶部を
示したデータを記憶しておく姿勢番号記憶部と、姿勢番
号記憶部に対して姿勢番号を指示する姿勢番号指令部
と、指定された姿勢記憶部のデータを現在姿勢データ記
憶部のデータに変更する姿勢データ変更部と、姿勢デー
タ変更部に対してデータの変更を指示する姿勢記憶指令
部と、ハンド整列が指示された場合に任意の記憶された
姿勢を目的姿勢として移動目的位置姿勢を計算して駆動
部に出力するハンド整列移動量演算部と、ハンド整列移
動量演算部に対してハンド整列を指示するハンド整列指
令部とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項５】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、作業座標系記憶部と、ベース座標系から作
業座標系への座標変換部と、作業座標系からベース座標
系への座標変換部と、ハンド整列が指示された場合に作
業座標系上でハンドの姿勢が整列するように移動目的位
置姿勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量演
算部とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項６】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、複数の作業座標系記憶部と、ベース座標系
から作業座標系への座標変換部と、作業座標系からベー
ス座標系への座標変換部と、ハンド整列が指示された場
合に指定された作業座標系上でハンドの姿勢が整列する
ように移動目的位置姿勢を計算して駆動部に出力するハ
ンド整列移動量演算部と、ハンド整列移動量演算部に対
してハンド整列を指示する複数のハンド整列指令部とを
備えたことを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項７】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、複数の作業座標系記憶部と、ハンド整列の
対象となる作業座標系を示したデータを記憶しておく作
業座標系番号記憶部と、作業座標系番号記憶部に対して
作業座標系番号を指示する作業座標系番号指令部と、ベ
ース座標系から作業座標系への座標変換部と、作業座標
系からベース座標系への座標変換部と、ハンド整列が指
示された場合に指定された作業座標系上でハンドの姿勢
が整列するように移動目的位置姿勢を計算して駆動部に
出力するハンド整列移動量演算部と、ハンド整列移動量
演算部に対してハンド整列を指示するハンド整列指令部
とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項８】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、ハンド整列が指示された場合の移動目的姿
勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶部と、作業座標
系記憶部と、ベース座標系から作業座標系への座標変換
部と、作業座標系からベース座標系への座標変換部と、
ハンド整列が指示された場合に、作業座標系上で整列す
る姿勢を目的姿勢にするのか記憶している任意の姿勢を
目的姿勢にするのかを判断し移動目的位置姿勢を計算し
て駆動部に出力するハンド整列移動量演算部と、ハンド
整列移動量演算部に対して、作業座標系上で整列する姿
勢を目的姿勢にするハンド整列を指示するハンド整列指
令部と、ハンド整列移動量演算部に対して、記憶してい
る任意の姿勢を目的姿勢にするハンド整列を指示するハ
ンド整列指令部とを備えたロボットの制御装置。 - 【請求項９】 ロボットのハンドの現在位置を変化させ
ることなく、自動的にロボットのハンドの姿勢を予め決
められた姿勢になるように移動させるハンド整列機能を
有するロボットの制御装置において、ロボットのハンド
の現在位置を記憶しておく現在位置データ記憶部と、ロ
ボットのハンドの現在姿勢を記憶しておく現在姿勢デー
タ記憶部と、ハンド整列が指示された場合の移動目的姿
勢となるデータを記憶しておく姿勢記憶部と、作業座標
系記憶部と、ベース座標系から作業座標系への座標変換
部と、作業座標系からベース座標系への座標変換部と、
作業座標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするのか記憶
している任意の姿勢を目的姿勢にするのかを示すデータ
を記憶しておくハンド整列方式記憶部と、ハンド整列方
式記憶部に対してハンド整列方式を指示するハンド整列
方式指令部と、ハンド整列が指示された場合に、作業座
標系上で整列する姿勢を目的姿勢にするのか記憶してい
る任意の姿勢を目的姿勢にするのかを判断し移動目的位
置姿勢を計算して駆動部に出力するハンド整列移動量演
算部と、ハンド整列移動量演算部に対してハンド整列を
指示するハンド整列指令部とを備えたことを特徴とする
ロボットの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4004773A JPH05185387A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | ロボットの制御装置 |
| EP93100397A EP0553644B1 (en) | 1992-01-14 | 1993-01-13 | Control system for teaching position and pose to a hand of a robot |
| DE69306003T DE69306003T2 (de) | 1992-01-14 | 1993-01-13 | Steuerungssystem das einer Roboterhand Lage und Orientierung beibringt |
| US08/004,062 US5481652A (en) | 1992-01-14 | 1993-01-13 | Control system for robot |
| US08/339,157 US5506939A (en) | 1992-01-14 | 1994-11-10 | Robot control system for moving a position and pose of a hand of the robot without changing the present position of the hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4004773A JPH05185387A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05185387A true JPH05185387A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11593163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4004773A Pending JPH05185387A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | ロボットの制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US5481652A (ja) |
| EP (1) | EP0553644B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05185387A (ja) |
| DE (1) | DE69306003T2 (ja) |
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1993
- 1993-01-13 DE DE69306003T patent/DE69306003T2/de not_active Expired - Fee Related
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1994
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124693A (en) * | 1998-07-09 | 2000-09-26 | Fanuc Limited | Robot controller |
| JP2009196054A (ja) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ロボット制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| DE69306003D1 (de) | 1997-01-02 |
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| US5506939A (en) | 1996-04-09 |
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