JP2009196054A

JP2009196054A - ロボット制御システム

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Publication number: JP2009196054A
Application number: JP2008042384A
Authority: JP
Inventors: Takahito Sasaki; 隆人佐々木; Takayuki Furuyasu; 隆之古保
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2008-02-25
Filing date: 2008-02-25
Publication date: 2009-09-03
Anticipated expiration: 2028-02-25
Also published as: JP5062424B2

Abstract

【解決手段】制御装置５のプログラム記憶部５Ｄには、ロボットハンド３Ａを正確に水平にさせるための姿勢制御プログラムが予め記憶されている。
まず、操作者は、操作手段２を介しての遠隔操作によりロボットハンド３Ａの把持部３Ｂを容器Ｂに接近させる。次に、その状態において、操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押すと、上記姿勢制御プログラムが実行される。つまり、作動制御部５Ｂにより、ロボットハンド３Ａの姿勢が正確に水平となる。
【効果】操作者の作業負担を軽減させることができる。
【選択図】図１

Description

本発明はロボット制御システムに関し、より詳しくは、操作者が操作手段を介して遠隔操作でロボット本体を作動させるようにしたロボット制御システムに関する。

従来、操作者が遠隔操作でロボット本体を作動させるようにしたロボット制御システムが提案されている（例えば特許文献１）。
この従来のロボット制御システムにおいては、操作者が操作する操作手段の移動軌跡に追従するようにロボットハンドを移動させるようになっている。つまり、例えばロボットハンドにより容器を把持して他の位置まで移送しようとする場合には、操作者はロボットハンドが容器を把持して移送先へ到達するまでの移動軌跡が得られるように操作手段を手動で動かしていたものである。
特開２００７−７７８６号公報

ところで、こうした従来のロボット制御システムにおいては、つぎのような問題点があった。すなわち、図４に示すように、液体が入ったビーカーＢをロボットハンド３Ａの把持部３Ｂによって把持して他の位置に移載しようとする場合には、図４（ａ）、（ｂ）の想像線で示されたように傾いた状態のロボットハンド３ＡでビーカーＢを把持すると、ビーカーＢはロボットハンド３Ａの傾きに倣って傾いた状態で把持され内部の液体がビーカーＢの外部へこぼれるおそれがある。そのため、この場合には、まず、ビーカーＢの近接位置まで開放状態のロボットハンド３Ａを移動させ、その後、ロボットハンド３Ａが水平となるように操作者は操作手段を手で動かしてロボットハンド３Ａの姿勢調整作業を行う。その際、操作者が操作手段を介して遠隔操作でロボットハンド３Ａを正確に水平となるように調整するのは容易ではなく、その姿勢調整作業に時間が掛かるとともに正確にロボットハンド３Ａを水平にすることは困難であった。そのため、上記従来のロボット制御システムにおいては、操作者の作業負担が大きいという欠点があった。

上述した事情に鑑み、本発明は、物品を把持するロボットハンドを有するロボット本体と、操作者が所持して動かす操作手段と、操作手段の位置と姿勢を検出するセンサと、操作手段の動きに追従してロボットハンドが作動するようにロボット本体の作動を制御する制御装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
上記制御装置は、上記ロボットハンドを所定の把持姿勢にさせるための姿勢制御プログラムを記憶したプログラム記憶部を備えるとともに、該プログラム記憶部に記憶された姿勢制御プログラムを実行させるためのプログラム実行スイッチが上記操作手段に設けられ、操作者により上記プログラム実行スイッチが入れられると、上記制御装置は、上記姿勢制御プログラムを実行して上記ロボットハンドを所定の把持姿勢にするようにしたものである。

このような構成によれば、操作者がプログラム実行スイッチを入れると、制御装置は姿勢制御プログラムを実行するので、ロボットハンドを例えば正確に水平姿勢にさせることができる。したがって、上述した従来のものと比較して操作者の作業負担を大幅に軽減することができる。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、図１ないし図４において１はロボット制御システムであり、このロボット制御システム１は、操作者が操作手段２を所持して操作することによりロボット本体３のロボットハンド３Ａを遠隔操作で作動させるようになっている。
本実施例のロボット制御システム１は、容器Ｂを把持するロボットハンド３Ａを備えたロボット本体３と、このロボット本体３を遠隔操作で動かすために操作者が所持して動かす操作手段２と、この操作手段２の位置と姿勢を検出するセンサ４と、このセンサ４が検出した操作手段２の位置と姿勢の変化を基にしてロボットハンド３Ａを上記操作手段２の動きに追従作動させる制御装置５とを備えている。

ロボット本体３は従来公知の６軸型多関節ロボットであり、その先端部にロボットハンド３Ａが設けられ、さらにそのロボットハンド３Ａの先端部分には容器Ｂを把持するための左右一対の部材が相互の間隔を拡縮可能に構成される把持部３Ｂが設けられている。図１、図４（ｃ）に示すように、把持部３Ｂを構成する上記一対の部材には、対向位置にそれぞれ係合凹部３Ｃが形成されており、これら両係合凹部３Ｃによって容器Ｂの外周部を安定して把持するようになっている。
図２は、ロボット本体３を作動させるための第１軸Ｒ１から第６軸Ｒ６の配置状態を簡略化して示したものである。つまり、第１軸Ｒ１はロボット本体３の基部３Ｄ内に配置されており、この第１軸Ｒ１に連動するアーム部材３Ｅの一端と他端にそれぞれ第２軸Ｒ２と第３軸Ｒ３が設けられている。第３軸Ｒ３の隣接位置に第４軸Ｒ４が設けられ、また第４軸Ｒ４の隣接位置に第５軸Ｒ５が設けられ、さらに第５軸Ｒ５の隣接位置となる先端部分に第６軸Ｒ６が設けられている。前述したロボットハンド３Ａは第６軸Ｒ６の先端に連結されており、把持部３Ｂは第６軸Ｒ６によって、該第６軸Ｒ６を回転中心として正逆に回転されるようになっている。
ロボット本体３の基本構成は従来公知のものと同じであり、ロボット本体３内には上記第１軸Ｒ１〜第６軸Ｒ６の駆動用のモータがそれぞれ配置されており、それら各モータの作動は制御装置５の作動制御部５Ｂによって制御されるようになっている。

そして、上記第４軸Ｒ４〜第６軸Ｒ６は、従来一般的に手首軸６と称されており、上記作動制御部５Ｂによって手首軸６（第４軸Ｒ４〜第６軸Ｒ６）用のモータの作動を制御することで、ロボットハンド３Ａの姿勢を調整できるようになっている。また、上記把持部３Ｂは、操作者が操作手段２の閉鎖スイッチ２Ｃまたは開放スイッチ２Ｄを操作することで開閉作動されるようになっている。
ロボット本体３の上記各軸Ｒ１〜Ｒ６の駆動源となる各モータにはそれぞれエンコーダが取り付けてあり、各エンコーダがカウントしたパルス信号は制御装置５の位置演算部５Ｃに常時送信されるようになっている。これにより、制御装置５は、ロボットハンド３Ａの位置と姿勢を常時認識できるようになっている。

制御装置５は、指令出力部５Ａ、作動制御部５Ｂ、位置演算部５Ｃおよびプログラム記憶部５Ｄを備えている。
指令出力部５Ａは、上記センサ４が検出した操作手段２の位置と姿勢の変化を基にして、ロボット本体３の各モータの回転方向と回転量に関する制御指令を作動制御部５Ｂに指示するようになっている。操作者が操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａを押した状態で操作手段２を動かすと、センサ４は操作手段２の位置と姿勢を検出して指令出力部５Ａに伝達するようになっている。すると、指令出力部５Ａは作動制御部５Ｂに対してロボット本体３内の駆動源となる各モータに関する制御指令を伝達するようになっている。
そして作動制御部５Ｂは指令出力部５Ａからの制御指令に基づいて上記ロボット本体３の各モータを所要量だけ正逆に回転させるようになっている。それによって、操作者が操作手段２を動かした移動軌跡に追従するようにロボットハンド３Ａが遠隔操作で作動されるようになっている。そして、このように作動される際のロボットハンド３Ａの位置と姿勢は、位置演算部５Ｃによって検出されて制御装置５に認識されるようになっている。

センサ４は、上記操作手段２の内部に配置された図示しない移動部７と、所定位置の支柱８に固定された原点部１１と、上記移動部７と原点部１１とを接続する本体部１２とを備えている。本体部１２からは原点部１１に対して電力が供給されてそこに磁場を発生させてあり、操作手段２を操作者が動かした際に移動部７のコイルに生じた誘導電流を本体部１２で検出することで、操作手段２の位置と姿勢を検出できるようになっている。また、このセンサ４の本体部１２には所要時に操作者が足で踏み込んでスイッチを入れるフットスイッチ１３が接続されている。
このセンサ４は、上記操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａが押されたままの状態において操作手段２が操作者により動かされると、操作手段２の位置と姿勢を検出して、その検出信号を制御装置５の指令出力部５Ａへ伝達するようになっている。また、操作手段２に設けられたプログラム実行スイッチ２Ｂ、閉鎖スイッチ２Ｃおよび開放スイッチ２Ｄが押されると、それらが押されたことを検出して制御装置５の指令出力部５Ａへ伝達するようになっている。また、操作者によってフットスイッチ１３が踏み込まれた際にも、センサ４はそれを検出して指令出力部へ５Ａに伝達するようになっている。センサ４は６自由度磁気センサであり、その基本構成は従来すでに公知であるため、センサ４に関するこれ以上の詳細な説明は省略する。

しかして、本実施例は、このように操作手段２を介して遠隔操作でロボットハンド３Ａを作動させる構成を前提として、ロボットハンド３Ａの把持部３Ｂにより容器Ｂを把持する前にロボットハンド３Ａの姿勢を正確に水平となるようにしたものである。そのため、制御装置５にプログラム記憶部５Ｄを設けてあり、このプログラム記憶部５Ｄには、予めプログラム編集手段１４によって作成された姿勢制御のための姿勢制御プログラムが記憶されている。

この姿勢制御プログラムは、上記位置演算部５Ｃによって検出されたロボットハンド３Ａの現在の姿勢に対して、該ロボットハンド３Ａを水平にするために必要な上記手首軸６（第４軸Ｒ４〜第６軸Ｒ６）の各回転角度を演算するようになっている。そして、上記操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａが押されていない状態において操作者によりプログラム実行スイッチ２Ｂが押されると、上記プログラム記憶部５Ｄに記憶された姿勢制御プログラムが実行されるようになっている。その際には、制御装置５の作動制御部５Ｂは、プログラム記憶部５Ｄに記憶した姿勢制御プログラムに基づいて図示しないロボット本体３内のモータを介して上記手首軸６を所要角度だけ回転させてロボットハンド３Ａを正確に水平となるように姿勢を移動するようになっている。

次に図３に拡大して示すように、操作手段２は、操作者が片手で所持して操作し易い縦長の直方体形状になっている。操作手段２の一つの側面に遠隔操作スイッチ２Ａとプログラム実行スイッチ２Ｂが突出させて設けられるとともに、反対側の側面にロボットハンド３Ａの把持部３Ｂを開閉させるための閉鎖スイッチ２Ｃと開放スイッチ２Ｄが突出させて設けられている。これらの各スイッチ２Ａ〜２Ｄは、操作者がそれら各スイッチを指で押し込むとスイッチが入るようになっており、操作者が各スイッチから指を離すとばねによって元の突出位置に復帰してスイッチが切れるようになっている。

前述したように、操作者が操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａを押し込んだ状態（スイッチを入れた状態）で操作手段２を動かすと、該操作手段２の位置と姿勢はセンサ４によって検出され、センサ４によって検出された操作手段２の位置と姿勢は、制御装置５の指令出力部５Ａに伝達されるようになっている。すると、制御装置５の指令出力部５Ａは、センサ４によって検出された操作手段２の位置と姿勢の変化を基にして作動制御部５Ｂに対してロボット本体３内の各モータの制御指令を伝達し、作動制御部５Ｂは制御指令に基づいて各モータを作動させてロボットハンド３Ａを操作手段２の位置と姿勢に追従するように作動させるようになっている。

そして、操作者が遠隔操作スイッチ２Ａから指を離してスイッチを切った状態から操作者がプログラム実行スイッチ２Ｂを押すと、前述したように上記制御装置５のプログラム記憶部５Ｄに記憶された姿勢制御プログラムが実行される。つまり、制御装置５の作動制御部５Ｂは、ロボットハンド３Ａが正確に水平となるように上記手首軸６に連動させた各モータを所要量だけ正逆いずれかに所要角度だけ回転させる。それにより、ロボットハンド３Ａは正確に水平になるようになっている。

これに関して、図４（ａ）〜図４（ｃ）を基にして詳細に説明する。なお、図４（ａ）は水平姿勢のロボットハンド３Ａを正面から見た図、図４（ｂ）はその側方から見た図で、図４（ｃ）は上方から見た図で、想像線は姿勢制御プログラム実行前の状態を示し、実線は姿勢制御プログラム実行後の容器Ｂの把持状態を示している。把持部３Ｂの対向位置となる係合凹部３Ｃ、３Ｃの凹部中央における上下方向の中間点を３Ｃ’、３Ｃ’とし、また、それらを相互に結ぶ仮想の直線をＬ１と定義したときに、位置演算部５Ｃおよび作動制御部５Ｂは、上記仮想の直線Ｌ１の中間点を把持部３Ｂの中心Ｃとして認識するようになっている。この中心Ｃはロボット本体３の第６軸Ｒ６の回転軸Ｌ２上に位置しており、作動制御部５Ｂは、姿勢制御プログラムを実行する場合には、この把持部３Ｂの中心Ｃが移動しないようにして上記手首軸６に連動させた各モータを所要量だけ正逆いずれかに所要角度だけ回転させるようになっている。それにより、上記仮想の直線Ｌ１と回転軸Ｌ２を含む仮想平面が正確に水平となり、したがって、ロボットハンド３Ａが正確に水平になるようになっている。
そして、このようにロボットハンド３Ａが水平な状態において、操作者が操作手段２の閉鎖スイッチ２Ｃを押すと、作動制御部５Ｂによりロボットハンド３Ａの把持部３Ｂが閉鎖されるようになっている。
操作者が手で操作する操作手段２とは別に、操作者が足で踏んで操作する上記フットスイッチ１３を設けてあり、このフットスイッチ１３の操作はセンサ４によって検出されて制御装置５の指令出力部５Ａに伝達されるようになっている。

操作者によって操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂが押されてロボットハンド３Ａが水平になった時点で、操作者がフットスイッチ１３を足で踏み込んだ場合には、そのことがセンサ４を介して制御装置５の指令出力部５Ａに伝達される。このフットスイッチ１３が踏まれている間、指令出力部５Ａはセンサ４が検出するロボットハンド３Ａの姿勢の変化を無視することによって作動制御部５Ｂに姿勢維持指令を出すので、作動制御部５Ｂによってロボットハンド３Ａは同じ姿勢を維持するようになっている。
操作者がフットスイッチ１３から足を外すと姿勢維持指令が切れるようになっている。フットスイッチ１３を踏んでいる間に操作者が操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａを押したまま操作手段２を動かすと、その際のロボットハンド３Ａの姿勢を変えないで制御装置５の指令出力部５Ａと作動制御部５Ｂを介して操作手段２の動きに追従するようにロボットハンド３Ａの位置が操作手段２に追従するように作動されるようになっている。

以上の構成において、上記ロボット制御システム１により液体を貯溜した容器（ビーカー）Ｂを一方のテーブル１５上で把持してから他方のテーブル上のトレイ１６に移載する場合について説明する。なお、テーブル１５及びトレイ１６の上面は水平であるものとし、容器Ｂには満杯に近い状態まで液体が貯溜されているものとする。
この場合、先ずロボットハンド３Ａの把持部３Ｂが開放された状態において、操作者は、操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａを押し込んでそのスイッチを入れる。その状態のまま操作手段２を所要方向に向けて動かす（図５のＳ１、Ｓ２）。これにより、操作手段２の位置と姿勢はセンサ４によって検出されるので、その検出信号を基にして制御装置５の指令出力部５Ａ、作動制御部５Ｂを介してロボットハンド３Ａが操作手段２の動きに追従して作動され、ロボットハンド３Ａの把持部３Ｂがテーブル１５上の容器Ｂを把持できる位置まで移動される。

この後、操作者は操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａから指を離すことにより、遠隔操作を切る。そのため、ロボットハンド３Ａは把持部３Ｂが容器Ｂの両側を挟み込むことができる位置で静止した状態となる。（図５のＳ３）。この状態では、図４（ａ）、図４（b）に想像線で示すように把持部３Ｂは正確に水平にはなっておらず紙面の左右方向のみならず、前後方向にも傾斜状態となっている。
この後、操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押すと、制御装置５の作動制御部５Ｂはプログラム記憶手段５Ｄに記憶された姿勢制御プログラムを実行する（図５のＳ４）。つまり、作動制御部５Ｂは、位置演算部５Ｃを介してロボットハンド３Ａの現在の位置と姿勢を認識した上で、手首軸６（第４軸Ｒ４〜第６軸Ｒ６）を所要角度だけ回転させてロボットハンド３Ａを正確に水平となるように移動させる。それにより、把持部３Ｂの中心Ｃが移動することなくロボットハンド３Ａが所要角度回転されて正確に水平となる。

このようにロボットハンド３Ａが姿勢制御プログラムにより正確に水平になったら、次に操作者はフットスイッチ１３を足で踏み込む。これにより、制御装置５の作動制御部５Ｂは、ロボットハンド３Ａと把持部３Ｂは同じ高さと水平な姿勢での停止状態が維持される（図５のＳ５）。
この後、操作者が操作手段２の閉鎖スイッチ２Ｃを押すと、作動制御部５Ｂを介して把持部３Ｂが閉鎖されて、該把持部３Ｂの両係合凹部３Ｃ、３Ｃにより容器Ｂが把持される（図５のＳ６）。その際、把持部３Ｂは正確に水平な状態において容器Ｂを両側から挟み込んで把持するので、容器Ｂが不用意に傾斜されることはなく、つまり容器Ｂは姿勢を変えることなく把持部３Ｂに把持され、したがって、容器Ｂ内の液体がこぼれるようなことはない。
これにより、テーブル１５上の容器Ｂがロボットハンド３Ａの把持部３Ｂにより把持されたことになる。

この後、操作者が操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａを押してから、操作手段２を少し持ち上げた後にトレイ１６の方向に移動させると、センサ４を介して制御装置５の作動制御部５Ｂがロボットハンド３Ａを操作手段２の動きに追従するように移動させる（図５のＳ１、Ｓ２）。これにより、容器２を把持したロボットハンド３Ａはトレイ１６上まで移動されて、容器２はトレイ１６上に載置される。
この後、操作者は操作手段２の遠隔操作スイッチ２Ａを離して、それを切った状態としてから開放スイッチ２Ｄを押す。これにより、作動制御部５Ｂを介して把持部３Ｂが開放されるので、該把持部３Ｂによる容器Ｂの把持状態が解放される。
これで、操作者が操作手段２を介してロボットハンド３Ａを作動させることによる、テーブル１５からトレイ１６上への容器Ｂの移載作業が終了する。
作業手順としては、必ずしも上記実施例において記載した手順で行う必要はなく、例えば、容器Ｂから離れた位置でプログラム実行スイッチ２Ｂを押してロボットハンド３Ａを水平姿勢にしてから、水平姿勢のまま容器Ｂを把持できる位置に動かすようにしても良い。

以上のように、本実施例においては、ロボットハンド３Ａの把持部３Ｂを容器Ｂに近接させて停止させた状態から操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押すことにより、制御装置５の作動制御部５Ｂにより姿勢制御プログラムが実行されて、ロボットハンド３Ａが正確に水平となるように姿勢を制御される。そのため、ロボットハンド３Ａの把持部３Ｂによる容器Ｂを把持する直前において、ロボットハンド３Ａを水平にするために操作者が操作手段２を手で煩雑に動かしてロボットハンド３Ａの姿勢調整をする必要がない。
したがって、上述した従来のロボット制御システムと比較して、操作者の作業負担を大幅に軽減させることできる。

なお、上記実施例においては、姿勢制御プログラムが実行された直後にロボットハンド３Ａの姿勢維持のためにフットスイッチ１３を設けているが、ロボットハンド３Ａの姿勢維持用のスイッチは、センサ４の本体部１２やその他操作者がしやすい箇所に設けても良い。また、上記姿勢維持用の上記フットスイッチ１３は省略してもよい。
また、上記実施例においては、把持部３Ｂによって容器Ｂを把持する直前において、ロボットハンド３Ａが水平に対して傾きが小さい場合を想定しているが、ロボットハンド３Ａの姿勢が大きく傾斜しているような場合には、安全のため次のような処理を行うようにしても良い。つまり、操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押したとしても、その時点におけるロボットハンド３Ａの角度が例えば３０度以上傾斜しているような場合には、作動制御部５Ｂは姿勢制御プログラムを実行しないようにしても良い。これは換言すると、ロボットハンド３Ａの傾斜角度が予め作動制御部５Ｂに設定された所定の傾斜角度内であって、上記操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂが押された場合にだけ上記姿勢制御プログラムを実行することになる。
さらに、上記実施例においては、把持部３Ｂはロボットハンド３Ａが水平姿勢で容器Ｂを把持する構造となっているが、特に水平姿勢に限らず、垂直姿勢や水平に対して所定の角度で把持しようとする物品の姿勢を動かさないで把持することができる構造にしたものであってもよい。
また、上記実施例の操作手段２においては、プログラム実行スイッチ２Ｂと閉鎖スイッチ２Ｃを別個に設けているが、それらを１つのスイッチに統合して、該統合したスイッチを押すことで、ロボットハンド３Ａを水平にした後に、さらに把持部３Ｂを閉鎖するようにした姿勢制御プログラムとしてもよい。
実行し、その後、把持部３Ｂを閉鎖させるようにしてもよい。
さらにまた、上記姿勢制御プログラムとしては、把持部３Ｂを水平にした後に把持部３Ｂを閉鎖させ、その後、把持部３Ｂを所要量だけ持ち上げさせるようなプログラムであってもよい。

本発明の一実施例を示す全体図。図１のロボット本体３とその内部を簡略化して示した構成図。図１に示した操作手段２の拡大図。図１に示したロボットハンド３Ａの把持部３Ｂにより容器Ｂを把持する際の作業工程を示す図。図１の操作手段２を操作者が操作する場合の処理工程とロボットハンド３Ａの動きとの関係を示す図。

符号の説明

１‥ロボット制御システム２‥操作手段
２Ｂ‥プログラム実行スイッチ３‥ロボット本体
３Ａ‥ロボットハンド３Ｂ‥把持部
４‥センサ５‥制御装置
５Ｄ‥プログラム記憶部Ｂ‥容器（物品）

Claims

物品を把持するロボットハンドを有するロボット本体と、操作者が所持して動かす操作手段と、操作手段の位置と姿勢を検出するセンサと、操作手段の動きに追従してロボットハンドが作動するようにロボット本体の作動を制御する制御装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
上記制御装置は、上記ロボットハンドを所定の把持姿勢にさせるための姿勢制御プログラムを記憶したプログラム記憶部を備えるとともに、
該プログラム記憶部に記憶された姿勢制御プログラムを実行させるためのプログラム実行スイッチが上記操作手段に設けられ、
操作者により上記プログラム実行スイッチが入れられると、上記制御装置は、上記姿勢制御プログラムを実行して上記ロボットハンドを所定の把持姿勢にすることを特徴とするロボット制御システム。
上記姿勢制御プログラムはロボットハンドに設けられた物品を把持する把持部の中心位置を移動しないようにしてロボットハンドの姿勢を所定の把持姿勢にすることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
上記把持姿勢は、上記ロボットハンドが把持しようとする物品の姿勢を動かさないで把持することができる姿勢であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボット制御システム。
上記姿勢制御プログラムには、ロボットハンドの上記把持姿勢に対して移動可能な角度範囲が設定されており、上記制御装置は姿勢制御プログラムを実行する際にロボットハンドの姿勢が移動可能な角度範囲を超える場合には上記姿勢制御プログラムを実行しないことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボット制御システム。