JP4385998B2 - 倒立振り子型台車ロボット - Google Patents
倒立振り子型台車ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP4385998B2 JP4385998B2 JP2005152273A JP2005152273A JP4385998B2 JP 4385998 B2 JP4385998 B2 JP 4385998B2 JP 2005152273 A JP2005152273 A JP 2005152273A JP 2005152273 A JP2005152273 A JP 2005152273A JP 4385998 B2 JP4385998 B2 JP 4385998B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- inverted
- arm
- servo
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
同軸多輪台車の傾斜角が閾値以下となれば,倒立制御が可能である。倒立制御移行手段を有していれば,倒立制御が可能となった時に倒立制御が開始されるので,その後は転倒しないように制御される。
このようにすれば,例えば本体が傾いて,全体の重心が中心から外れている場合でも,勢いを付けて腕を伸ばすことにより起きあがらせることができる。すなわち,腕を伸ばす方向に,腕の長さより以上に傾きを変更させることができるので,重心を倒立制御手段による制御が可能な範囲内に入れることができる。
さらに本発明では,腕を伸ばす動作の前に,腕を一旦縮める動作を行うとさらによい。
このようにすれば,腕を伸ばす動作による重心の移動距離がより大きくなるので,さらに勢いよく起きあがることができる。また,腕が伸びきった状態からでも,起きあがらせることができる。
このようにすれば,対象物によって姿勢を保持された状態で倒立制御手段による制御を開始できる。従って,例えば,重心位置を倒立制御手段による制御が可能な範囲内に保持しつつ,手指で対象物を掴んでいる状態でメイン電源をオフさせておけば,メイン電源をオンした後すぐに倒立制御を開始できる。
従って,腕の動きと車輪の移動とによって,素早く重心を移動させ,安定して静止させることができる。
例えば,上記の形態では,同軸2輪の台車としたが,同軸であれば,2輪に限らずさらに多数の車輪を有するものであっても良い。
また例えば,両腕部を着床させて停止させた状態から,起きあがるために両腕を伸ばす時に,同時に車輪を少し前進(あるいは後進)させてもよい。
また例えば,壁などに寄りかかる例では,手をつく代わりに,本体5のいずれかの部分でもたれかかってもよい。
2,3 車輪
5 本体
14 右腕部
15 左腕部
18 指関節
25 制御コンピュータ
Claims (4)
- 同軸多輪台車と,前記同軸多輪台車に取り付けられ,サーボオン時に角度変更と伸縮とが可能であり,サーボオフ時には角度と長さが固定される腕とを有する倒立振り子型台車ロボットにおいて,
前記同軸多輪台車の傾斜角が閾値以下である場合に,全体の重心が前記同軸多輪台車の車軸より上方にある倒立状態を維持する制御をサーボオン時に行う倒立制御手段と,
サーボオフからサーボオンに変更されてから前記倒立制御手段による制御を開始する前に,前記腕を伸ばすことにより前記同軸多輪台車の傾斜角を前記閾値以下とする倒立開始動作手段とを有することを特徴とする倒立振り子型台車ロボット。 - 請求項1に記載の倒立振り子型台車ロボットにおいて,
前記同軸多輪台車の傾斜角が前記閾値以下となってから前記倒立制御手段による制御を開始させる倒立制御移行手段を有し,
前記倒立開始動作手段は,前記腕を一旦縮める動作と,前記腕を伸ばすことにより前記同軸多輪台車に勢いを付けて,前記同軸多輪台車を前記腕が伸びきった後も起きあがらせる動作とを行わせることを特徴とする倒立振り子型台車ロボット。 - 請求項1に記載の倒立振り子型台車ロボットにおいて,
前記腕の先端に設けられた手指と,
床レベルより高い位置の対象物を前記手指で掴んだ状態から前記倒立制御手段による制御を開始した後に,前記手指で掴んでいる対象物を放す把持解除手段とを有することを特徴とする倒立振り子型台車ロボット。 - 同軸多輪台車と,前記同軸多輪台車に取り付けられ,サーボオン時に角度変更と伸縮とが可能であり,サーボオフ時には角度と長さが固定される腕とを有する倒立振り子型台車ロボットにおいて,
前記同軸多輪台車の傾斜角が閾値以下である場合に,全体の重心が前記同軸多輪台車の車軸より上方にある倒立状態を維持する制御をサーボオン時に行う倒立制御手段と,
前記倒立制御手段による制御を終了する前に,
前記腕の伸長または角度変更により,前記同軸多輪台車の傾斜角が前記閾値より大きくなるよう全体の重心を移動させるとともに,
前記腕の動きによる重心移動と反対向きに前記同軸多輪台車の車輪を移動させる倒立終了動作手段とを有することを特徴とする倒立振り子型台車ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005152273A JP4385998B2 (ja) | 2005-05-25 | 2005-05-25 | 倒立振り子型台車ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005152273A JP4385998B2 (ja) | 2005-05-25 | 2005-05-25 | 倒立振り子型台車ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006326738A JP2006326738A (ja) | 2006-12-07 |
JP4385998B2 true JP4385998B2 (ja) | 2009-12-16 |
Family
ID=37548986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005152273A Active JP4385998B2 (ja) | 2005-05-25 | 2005-05-25 | 倒立振り子型台車ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4385998B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9186791B2 (en) | 2011-09-13 | 2015-11-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Mobile robot and mobile truck |
CN105240729A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-13 | 武汉大学 | 一种基于二阶倒立摆的智能落地台灯 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100797001B1 (ko) | 2006-12-19 | 2008-01-22 | 한국생산기술연구원 | 주행하체를 갖는 인간형 로봇 |
JP2017087316A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 動作計画方法 |
CN107498533A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-22 | 刘哲 | 一种智能移动机器人 |
-
2005
- 2005-05-25 JP JP2005152273A patent/JP4385998B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9186791B2 (en) | 2011-09-13 | 2015-11-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Mobile robot and mobile truck |
CN105240729A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-13 | 武汉大学 | 一种基于二阶倒立摆的智能落地台灯 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006326738A (ja) | 2006-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5146621B2 (ja) | 多関節型アームロボット、制御方法及び制御プログラム | |
JP6075343B2 (ja) | 走行ロボット、その動作計画方法及びプログラム | |
JP4544145B2 (ja) | ロボットの干渉回避方法およびロボット | |
JP4385998B2 (ja) | 倒立振り子型台車ロボット | |
JP2009136994A (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP2009034754A (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
EP2236251B1 (en) | Mobile robot controller | |
JP2018005771A (ja) | 自律移動体および自律移動体の移動制御方法 | |
JP2010214544A (ja) | 移動マニピュレータの軌道生成システム | |
WO2019103068A1 (ja) | 操作装置 | |
JP5915690B2 (ja) | 搬送補助装置 | |
JP5958581B2 (ja) | 手押し車 | |
JP2004295429A (ja) | ロボットの目標軌道データ設定方法 | |
JP4669801B2 (ja) | 無慣性タイプの荷重取扱装置 | |
JP6623871B2 (ja) | ロボット | |
JP2020082199A (ja) | 制御装置 | |
JP2006334729A (ja) | 倒立振り子型台車ロボットとその制御方法 | |
JP4613539B2 (ja) | ロボットの動作計画方法 | |
KR101013936B1 (ko) | 가변형 보조바퀴를 통하여 자세와 위치를 독립적으로 제어할 수 있는 평행형 2륜 구동장치 및 그 제어방법 | |
JP3057123B2 (ja) | 可搬式産業用ロボット | |
JP5062424B2 (ja) | ロボット制御システム | |
WO2024057360A1 (ja) | ロボット装置 | |
JP5341575B2 (ja) | マニピュレータ装置 | |
JP2013056601A (ja) | 倒立型移動体、その制御方法及びプログラム | |
WO2019102913A1 (ja) | 把持システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070829 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090127 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090316 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090908 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090921 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121009 Year of fee payment: 3 |