JP2009136994A - 脚式移動ロボットの制御装置 - Google Patents
脚式移動ロボットの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009136994A JP2009136994A JP2007318930A JP2007318930A JP2009136994A JP 2009136994 A JP2009136994 A JP 2009136994A JP 2007318930 A JP2007318930 A JP 2007318930A JP 2007318930 A JP2007318930 A JP 2007318930A JP 2009136994 A JP2009136994 A JP 2009136994A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- mobile robot
- posture
- representative point
- angle difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】対象物Wの代表点の位置と対象物Wの姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Wを移動させる作業を行う移動ロボット1の制御装置であって、対象物Wの目標姿勢軌道における目標姿勢は、対象物Wのヨー軸に対して直交する方向で該対象物Wに対してあらかじめ設定された基準方向と、目標位置軌道により規定される対象物Wの代表点の移動速度ベクトルVの方向との間のヨー軸まわりの角度差の目標値θを含む。この角度差の目標値を、少なくとも対象物Wの移動形態に関する要求条件に応じて可変的に設定する角度差目標値設定手段45を備える。
【選択図】図4
Description
かかる第1発明では、前記代表点を通るヨー軸まわりにおける前記対象物の慣性モーメントが前記角度差の目標値に応じて変化するように、前記対象物の代表点の、該対象物に固定された対象物座標系での位置を前記角度差の目標値に応じて可変的に設定する対象物代表点設定手段を備えることが好ましい(第2発明)。
Claims (5)
- 腕体の先端部を対象物の所定の部位に接触させた状態で、該対象物の代表点の位置と該対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように該対象物を移動させる作業を行う移動ロボットの制御装置であって、
前記目標姿勢軌道における目標姿勢は、前記対象物のヨー軸に対して直交する方向で該対象物に対してあらかじめ設定された基準方向と、前記目標位置軌道により規定される前記対象物の代表点の移動速度ベクトルの方向との間のヨー軸まわりの角度差の目標値を含み、
前記角度差の目標値を、少なくとも前記対象物の移動形態に関する要求条件に応じて可変的に設定する角度差目標値設定手段を備えたことを特徴とする移動ロボットの制御装置。 - 請求項1記載の移動ロボットの制御装置において、前記代表点を通るヨー軸まわりにおける前記対象物の慣性モーメントが前記角度差の目標値に応じて変化するように、前記対象物の代表点の、該対象物に固定された対象物座標系での位置を前記角度差の目標値に応じて可変的に設定する対象物代表点設定手段を備えたことを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 請求項2記載の移動ロボットの制御装置において、前記移動ロボットの腕体の先端部を接触させる前記対象物の所定の部位は、該対象物の一端寄りの部位であり、前記ヨー軸の方向で見た平面視において、前記対象物の一端と他端との間の間隔方向と前記移動速度ベクトルの方向とが一致する状態での前記角度差を第1角度差とし、該間隔方向と前記移動速度ベクトルの方向とが互いに直交する状態での前記角度差を第2角度差としたとき、前記対象物代表点設定手段は、前記角度差の目標値が第1角度差よりも第2角度差に近いほど、前記対象物の慣性モーメントが小さくなるように前記代表点の位置を設定することを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動ロボットの制御装置において、前記要求条件は、前記対象物の移動の目的地において、該対象物の長手方向を壁または設置物の側壁面に平行な方向に向けて該対象物を該壁または設置物に近接させるという条件を含み、前記角度差目標値設定手段は、前記目標位置姿勢軌道により規定される前記対象物の代表点の空間的な目標経路のうち、少なくとも前記壁または設置物の側壁面から前記対象物までの距離が所定距離以下となる地点から前記目的地まで、前記対象物の長手方向を前記壁または設置物の側壁面に平行な方向に向けるように前記角度差の目標値を設定することを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動ロボットの制御装置において、前記要求条件は、前記対象物および移動ロボットを、前記目標位置姿勢軌道により規定される前記対象物の代表点の空間的な目標経路の側方に障害物が存在する箇所で移動させる場合に、該対象物および移動ロボットと該障害物との間隔を所定値以上に保つという条件を含み、前記角度差目標値設定手段は、該要求条件を満たすように前記角度差の目標値を設定することを特徴とする移動ロボットの制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007318930A JP4560658B2 (ja) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
US12/329,056 US8340823B2 (en) | 2007-12-10 | 2008-12-05 | Controller of mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007318930A JP4560658B2 (ja) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009136994A true JP2009136994A (ja) | 2009-06-25 |
JP4560658B2 JP4560658B2 (ja) | 2010-10-13 |
Family
ID=40721735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007318930A Expired - Fee Related JP4560658B2 (ja) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8340823B2 (ja) |
JP (1) | JP4560658B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018156243A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | トヨタ自動車株式会社 | ワゴン搬送システム |
WO2019187506A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | ソニー株式会社 | 制御装置及びロボット装置 |
WO2021062694A1 (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 西门子(中国)有限公司 | 控制机器人的方法、装置、系统、存储介质和终端 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4899165B2 (ja) * | 2007-12-10 | 2012-03-21 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
KR101619076B1 (ko) * | 2009-08-25 | 2016-05-10 | 삼성전자 주식회사 | 모바일 플랫폼의 동적 물체 검출 및 추적 방법 |
KR101667032B1 (ko) * | 2009-10-30 | 2016-10-17 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 경로 계획 장치 및 그 방법 |
US8706299B2 (en) * | 2011-08-02 | 2014-04-22 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for controlling a dexterous robot execution sequence using state classification |
US8843235B2 (en) | 2012-01-13 | 2014-09-23 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Robots, computer program products, and methods for trajectory plan optimization |
US9014850B2 (en) | 2012-01-13 | 2015-04-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods and computer-program products for evaluating grasp patterns, and robots incorporating the same |
US9014857B2 (en) | 2012-01-13 | 2015-04-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods and computer-program products for generating grasp patterns for use by a robot |
US9764468B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-19 | Brain Corporation | Adaptive predictor apparatus and methods |
US9242372B2 (en) | 2013-05-31 | 2016-01-26 | Brain Corporation | Adaptive robotic interface apparatus and methods |
US9314924B1 (en) | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
US9597797B2 (en) * | 2013-11-01 | 2017-03-21 | Brain Corporation | Apparatus and methods for haptic training of robots |
US9358685B2 (en) | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
US9630318B2 (en) | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
US11511425B2 (en) * | 2019-03-19 | 2022-11-29 | Lg Electronics Inc. | Robot stopping parallel to installed object and method of stopping the same |
US11958183B2 (en) | 2019-09-19 | 2024-04-16 | The Research Foundation For The State University Of New York | Negotiation-based human-robot collaboration via augmented reality |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08272443A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-18 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 |
JPH11327648A (ja) * | 1998-05-11 | 1999-11-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
JP2007160428A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6505096B2 (en) * | 1996-12-19 | 2003-01-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Posture control system of legged mobile robot |
JP3833567B2 (ja) * | 2002-05-01 | 2006-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの姿勢制御装置 |
JP4485279B2 (ja) * | 2004-08-02 | 2010-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置 |
JP4531520B2 (ja) * | 2004-10-15 | 2010-08-25 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
WO2006040868A1 (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-20 | Honda Motor Co., Ltd. | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
JP4440761B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2010-03-24 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
-
2007
- 2007-12-10 JP JP2007318930A patent/JP4560658B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-12-05 US US12/329,056 patent/US8340823B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08272443A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-18 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 |
JPH11327648A (ja) * | 1998-05-11 | 1999-11-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
JP2007160428A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018156243A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | トヨタ自動車株式会社 | ワゴン搬送システム |
WO2019187506A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | ソニー株式会社 | 制御装置及びロボット装置 |
WO2021062694A1 (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 西门子(中国)有限公司 | 控制机器人的方法、装置、系统、存储介质和终端 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4560658B2 (ja) | 2010-10-13 |
US20090148035A1 (en) | 2009-06-11 |
US8340823B2 (en) | 2012-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4560658B2 (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP4899165B2 (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP5114019B2 (ja) | エフェクタの軌道を制御するための方法 | |
US8676379B2 (en) | Device and method for controlling robot arm, robot, and robot arm control program | |
US9073209B2 (en) | Walking robot and control method thereof | |
JP5978028B2 (ja) | 移動ロボットの制御装置 | |
EP0965416B1 (en) | Attitude controller of legged moving robot | |
JP6228097B2 (ja) | 移動ロボット | |
KR101633357B1 (ko) | 매니퓰레이터 및 그 제어방법 | |
WO2007069401A1 (ja) | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 | |
JP6498597B2 (ja) | 移動ロボットの制御装置 | |
JP5322562B2 (ja) | 移動台車 | |
WO2006040867A1 (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP2003241836A (ja) | 自走移動体の制御方法および装置 | |
WO2006013779A1 (ja) | 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置 | |
WO2006067904A1 (ja) | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 | |
JP2013094935A (ja) | ロボットアーム装置 | |
JP5633166B2 (ja) | ロボット、及びその制御方法 | |
JP2006150567A (ja) | ロボットの安定化制御装置 | |
JP4613539B2 (ja) | ロボットの動作計画方法 | |
Luo et al. | On-line adaptive control for minimizing slippage error while mobile platform and manipulator operate simultaneously for robotics mobile manipulation | |
JP4525325B2 (ja) | 超冗長自由度ロボットの動作制御方法 | |
Nagatsu et al. | Force control for vehicle robot with inverted two-wheeled and stable travelling modes | |
JP5754138B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット | |
JP2019079251A (ja) | 自律移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100416 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100611 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100629 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100708 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4560658 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140806 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |