JP2018156243A - ワゴン搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、当然のことながら、図1、2及び4に示した右手系xyz座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、z軸プラス向きが鉛直上向き、xy平面が水平面であり、図面間で共通である。
図1は、実施の形態1にかかるワゴン搬送システムの側面図である。本実施の形態において、ロボット10がワゴン20を保持し、障害物を回避しつつ搬送を行う自律移動を開始した状態を示している。ロボット10は、脚部11と、胴体部12と、頭部13とを備える。ワゴン20は、台座部21と、車輪22と、透明支柱23aと、支柱23bと、カゴ部24a及びカゴ部24bと、持ち手25とを備える。
まずロボット10の構成について説明する。
ロボット10は、脚部11と、胴体部12と、頭部13とを備える。脚部11は、上面(z軸正側の面)にレーザセンサ14を備える。
次に、ワゴン20の構成について説明する。
図1に示すように、ワゴン20は、台座部21と、台座部21に設けられている車輪22及び透明支柱23aと、透明支柱23aによって支えられているカゴ部24aと、支柱23bと、支柱23bによって支えられているカゴ部24bと、カゴ部24bに設けられている持ち手25とを備える。
以下、図1〜図3を用いて、実施の形態1にかかるワゴン搬送システムの一連の流れを説明する。図3は、実施の形態1にかかるワゴン搬送システムの搬送工程を示すフローチャートである。以下、各ステップの詳細を、図1及び図2を用いて説明する。なお、図1及び図2はステップS4を示しており、ステップS1〜S3、S5については図示していない。そのため、ステップS1〜S3、S5については、図1及び図2を参考にして説明する。また、一連の制御は、すべて制御部(不図示)において行われている。
まず、ロボット10は床F上を移動しワゴン20の置き場へ向かう。ワゴン20の置き場はロボット10にとって既知である。ここで既知とは、例えば、ロボット10に、ロボット10が動作する環境内の地図中における、xy座標情報を保持させておくこと等を指す。ロボット10がワゴン20の置き場へ自律移動する際は、ロボット10の脚部11に設けられたレーザセンサ14及び頭部13に設けられたカメラ17の両方が稼働している状態である。ロボット10がワゴン20の置き場へ自律移動する間、ロボット10はロボット10の脚部11に設けられたレーザセンサ14からレーザ光Lを照射することによって進行方向(x軸正方向)の障害物を検知し、回避する。
ワゴン20の置き場へ移動したロボット10は、ワゴン20を認識する。具体的には、ワゴン20の持ち手25に設けられたARマーカを、ロボット10のカメラ17が検出することによって、ロボット10はワゴン20を認識する。
ワゴン20を認識したロボット10は、ワゴン20の持ち手25をハンド16によって保持する。ロボット10がワゴン20を認識した時点において、ワゴン20の持ち手25を保持するために、ロボット10がアーム15及びハンド16をワゴン20の持ち手25まで移動させる距離については既知である。ここで既知とは、ロボット10のハンド16とワゴン20の持ち手25との相対位置情報をロボット10にあらかじめ保持させておくこと等を指す。
図1及び図2に示すように、ワゴン20を保持したロボット10は、ワゴン20を搬送しつつ、レーザセンサ14から照射されるレーザ光Lによって障害物を検出し、検出した障害物を回避する自律移動を開始する。
搬送先については、ユーザがタブレットなどを用いて任意の目的地を設定することが可能である。ワゴン20を保持したロボット10は、ユーザに与えられた目的地の座標(ロボットが動作する環境内の地図のxy座標)を搬送先として認識し、障害物を回避する自律移動によって搬送する。
以上が実施の形態1にかかるワゴン搬送システムの一連の流れである。
図4は、実施の形態2にかかるワゴン搬送システムの側面図である。本実施の形態において、ロボット30がワゴン40を保持し、障害物を回避しつつ搬送を行う自律移動を開始した状態を示している。ロボット30は、脚部11と、胴体部12と、頭部13とを備える。実施の形態1において、ロボット10のレーザセンサ14は脚部11上(z軸方向)に設けられていたことに対し、実施の形態2においては、ロボット30のレーザセンサ34は胴体部12に設けられている。
10、30 ロボット
11 脚部
12 胴体部
13 頭部
14、34 レーザセンサ
15 アーム
16 ハンド
17 カメラ
20、40 ワゴン
21 台座部
22 車輪
23a、43a 透明支柱
23b、43b 支柱
24a、24b カゴ部
25 持ち手
F 床
L レーザ光
R 反射光
RA 反射領域
Claims (1)
- 自律移動ロボットによってワゴンを搬送するワゴン搬送システムであって、
前記自律移動ロボットは、
前記ワゴンを認識する認識センサと、
前記認識センサによって認識された前記ワゴンを保持する保持部と、
前記ワゴンの搬送方向前方に位置する障害物を検出する光学式センサと、を備え、
前記ワゴンが、前記認識センサによって認識されるための特徴部を有すると共に、
前記光学式センサのセンサ光の光路上に位置する前記ワゴンの支柱が、前記センサ光を所定量以上透過する光透過性材料から構成されており、
前記自律移動ロボットは、前記認識センサによって認識した前記ワゴンを前記保持部によって保持して搬送しつつ、前記光学式センサによって検出した障害物を自律的に回避する、
ワゴン搬送システム。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2017-03-16 JP JP2017051117A patent/JP6772912B2/ja active Active
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