KR101751206B1 - 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 적재 대상물과 팔레트의 정보를 입력 받는 단계, 1개 이상의 적재 대상물의 팔레트 상에서의 적재 위치를 결정하는 단계, 출력부에 의해 각 적재 대상물의 가이드 이미지를 생성하는 단계, 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 단계를 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법에 관한 것이다.

Description

프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법{Method for Guide of Palletizing Based on Projection}

본 발명은 프로젝션 방식으로 적재 대상물의 실제 적재 위치에 적재 대상물의 이미지를 투사하여, 작업자의 적재 작업을 가이드 하는 증강 현실 기반의 적재 가이드 방법에 관한 것이다.

대량의 화물을 수송할 때에는 화물을 패널 상에 적재한 후 지게차 등으로 한번에 옮기는 방법이 사용되고 있다. 이때, 화물이 적재되는 패널을 팔레트(Pallet)라 하고, 팔레트 상부에 화물을 적재하는 과정이나 방법을 팔레타이징(Palletizing)이라 한다. 이러한 팔레타이징은 물류 센터에서 화물을 적재하거나, 건설 현장, 인테리어 공사 현장 등에서 타일, 벽돌, 시멘트 등을 적재하여 시공할 때, 공장 등의 산업 현장에서의 부품을 조립하거나 적재할 때 적용된다.

물류 창고나 공장 등과 같이 제한된 공간에서 다양한 크기의 화물을 팔레트 상에 적재하기 위해서는 공간 효율적이고 신속한 작업이 요구되고 있으나, 실제 산업 현장에서는 숙련자들의 경험에 의존하여 적재 작업이 진행되는 것이 일반적이다.

그러나, 적재 대상인 화물의 크기나 종류, 팔레트의 크기, 적재 공간의 제약 등에 따라 화물의 적재 위치나 순서가 제각기 다르고, 이러한 경우는 숙련자라 하더라도 시행착오를 겪을 수 밖에 없어, 작업의 진행 속도가 저하되는 문제가 있다.

비숙련자가 작업에 투입되는 경우나 숙련자라 하더라도 신속한 작업을 위해서는 적재 대상물인 화물의 적재 위치를 안내해주는 시스템이 요구되며, 컴퓨터 등에 의해 결정된 적재 대상물의 위치를 모니터나 종이를 통해 작업자에게 안내하는 방법이 사용되고 있다. 구체적으로는 작업자가 모니터나 종이로 출력된 지시 내용(적재 위치)를 확인하면서 적재 완료 시까지 확인과 적재 과정을 반복 수행한다.

그러나 이러한 종래 기술에서는 화물에 대한 작업 지시 정보로서의 적재 위치에 대한 표시가 직관적이지 못하여, 작업자가 잘못된 위치에 화물을 적재할 가능성이 있다. 예를 들어, 적재 장소인 팔레트가 정사각형 패널에 가깝게 가로, 세로의 길이가 비슷한 경우, 모니터나 종이로 출력되는 적재 위치가 팔레트 상에서의 어느 위치를 지시하는 것인지 오인할 우려가 있다. 또한, 각 적재 대상물마다 모니터나 종이를 보면서 실제 작업 장소에서의 위치와 매칭하는 과정이 필요하므로 작업 시간이 증가하는 문제가 있다. 즉, 평면 정보(2D - 모니터, 종이의 위치 정보)를 입체 정보(3D - 실제 화물이 적재될 위치)로 해석하는데 오류가 발생하거나 시간이 소요된다.

종래 기술의 또 다른 문제점은 화물이 정확하게 작업 지시 정보의 위치에 적재되었는지에 대한 확인이나 판단이 없이, 작업자가 다음 작업을 수행하는 것이다. 특정 적재 작업에서 화물이 잘못 적재된 경우에, 작업 순서나 위치의 오류가 수정되지 않고 다음 작업이 진행될 우려가 있다.

특허 문헌 1(등록 특허 제0550430호)은 "3차원 정보를 이용한 이동체의 주행 안내장치 및 방법"에 관한 것으로, 카메라로 촬영한 소정의 영상 신호와, GPS 수신신호 및 센서부의 출력 신호로 검출한 이동체의 현재 위치를 디지털 지도 데이터에 맵 매칭한 맵 매칭 정보와, 지도 정보 메모리에 저장된 지도 정보를 이용하여 3차원 정보를 생성하고, 그 생성한 3차원 정보를 카메라로 촬영한 소정의 영상신호에 매칭시켜 표시패널에 표시하면서 이동체의 주행을 안내하는 3차원 정보를 이용한 이동체의 주행 안내 장치 및 방법에 관한 것이다. 이러한, 주행 안내 방법에서는 표시 패널에 3차원으로 표시된 정보를 실제 현장의 상황에 적용하는 과정에서 확인이나 판단에 시간이 소요된다. 또한, 대상체가 이동체라는 점에서 이동체의 실시간 위치를 GPS로 수신하는 과정이 필요하므로, 고정된 위치에 대량의 화물을 적재하는 분야에 적용하기에는 적절하지 않다.

특허 문헌 2(공개특허 제2011-0078566호)는 "디지털영상인식을 이용한 효율적인 물품적재 위치 검출 시스템"에 관한 것으로, 입력된 디지털 영상(CCTV 등)을 분석하여 물품 적재 가능 영역을 검출하고 물품의 입고 시 최적의 적재 위치를 찾아낼 수 있도록 하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 물품 적재 영역에서 물품 적재 가능영역을 검출하고, 검출된 영역의 크기를 판단하여 물품 입고 시 입고된 물품의 크기에 따라 가장 효율적인 위치를 검색하여 통지한다. 이러한, 물품적재 위치 검출 방법에서는 검출된 위치를 지정하는 방식으로 종래와 같이 그리드(Grid)의 눈금 크기를 가늠하여, 모니터(영상 장치 화면)에 검출 대상체의 위치를 나타내므로, 작업자가 이를 실제 위치에 적용하기 위한 확인과 판단 작업이 요구된다.

등록 특허 제0550430호 공개특허 제2011-0078566호

본 발명은 지시된 적재 위치가 모니터나 종이 등에 표시됨으로써, 실제 적재될 위치와 표시 상태가 불일치하는 데 기인하는 작업자의 오류와 확인 및 판단 작업으로 인한 작업 지연을 최소화하는 데 목적이 있다.

또한, 비숙련자라도 용이하게 적재 대상물의 적재 위치를 인식하도록 하는 데 목적이 있다.

또한, 이전 작업에 대해 적재 대상물이 지시된 적재 위치에 적재되었는지를 확인한 후 다음 작업이 가이드 되어 작업 오류를 최소화하는 데 목적이 있다.

또한, 저가 장비를 활용한 증강 현실을 구현하여 작업 효율을 높이는 데 목적이 있다.

위와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에서는 적재 대상물과 팔레트의 정보를 입력 받는 단계, 1개 이상의 적재 대상물의 팔레트 상에서의 적재 위치를 결정하는 단계, 출력부에 의해 각 적재 대상물의 가이드 이미지를 생성하는 단계, 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 단계를 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법을 제공한다.

상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 단계에서는, 각 적재 대상물에 대하여 상기 적재 대상물의 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 각 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사한다. 이때, 1개 이상의 적재 대상물에 대하여 각각의 가이드 이미지를 순차적으로 투사할 수 있다. 또한, 현재 작업 순서에 해당하는 적재 대상물의 가이드 이미지를 다른 적재 대상물의 가이드 이미지와 구별되도록 색상, 테두리 표시, 깜빡임 효과, 에니메이션 효과 중 어느 하나 이상을 사용하여 표시하는 것이 바람직하다.

상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 생성하는 단계는, 상기 적재 대상물의 부가 이미지를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 단계는, 상기 적재 대상물의 부가 이미지를 적재 대상물이 적재되어 형성된 적재물의 측면이나 적재 작업 위치의 주변 공간에, 상기 출력부에 연결된 1개 이상의 출력 장치를 통해 제공할 수 있다.

또한, 작업자의 제스처를 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 단계는, 제어부가 검출된 작업자의 제스처에 따라 작업 순서를 변경하여 해당 작업 순서의 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 적재 대상물의 가이드 이미지를 생성하는 단계는, 상기 출력부에 연결된 출력 장치의 배치 위치, 배치 각도, 투사면과의 거리에 따라서 상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 보정하는 단계를 더 포함하거나, 상기 적재 대상물의 가이드 이미지가 상기 적재 대상물의 부가 정보를 포함하도록 할 수 있다.

또한, 검출 장치를 통해 상기 적재 대상물의 적재 위치, 적재 높이, 적재 기울기를 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 적재 대상물이 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 적재되었는지를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 해당 적재 순서에서 적재 대상물이 결정된 적재 위치에 적재된 것이 확인되면, 순차적으로 다음 적재 대상물에 대한 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 다음 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사한다.

한편, 검출 장치를 통해 상기 적재 대상물의 적재 위치, 적재 높이, 적재 기울기를 검출하는 단계는, 상기 검출 장치의 배치 위치 정보, 배치 각도 정보에 따라서 검출된 적재 대상물의 적재 위치, 적재 높이, 적재 기울기를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 적재 대상물의 결정된 적재 위치와 검출된 적재 위치가 서로 일치하지 않은 경우에는 불일치를 통지한다. 다른 실시예로, 적재 대상물의 최대 허용 높이 정보를 입력받고, 검출된 적재 대상물의 적재 높이가 입력된 최대 허용 높이를 초과하는 경우 불일치를 통지할 수 있으며, 또 다른 실시예로, 적재 대상물의 최대 허용 기울기 정보를 입력받고, 검출된 적재 대상물의 적재 기울기가 입력된 최대 허용 기울기를 초과하는 경우 불일치를 통지할 수 있다. 불일치의 통지는 음향 안내부를 통해 불일치 정보를 음성 정보로 출력한다.

한편, 본 발명에서는 팔레트의 배치 위치, 배치 방향에 따라서 적재 대상물의 가이드 이미지의 투사 위치의 기준을 보정할 수 있고, 작업 공간 상에서 작업자의 작업 경로의 장애물을 검출하여, 장애물이 검출되면 음향 안내부를 통해 검출된 장애물의 정보를 음성 정보로 출력할 수 있다.

본 발명에서는 결정된 적재 위치(실제 적재되어야 할 위치)에 적재 대상물의 이미지를 투사함으로써, 작업자가 지시 내용과 수행해야 할 내용이 일치하는지를 확인하거나 판단하는데 따른 지연을 피할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 결정된 적재 위치(실제 적재되어야 할 위치)를 직관적으로 인식할 수 있으므로, 작업자의 오류가 감소하고, 작업자의 숙련도에 관계없이 적재 작업을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 이전 작업이 정확한 위치에 수행되었는지 확인한 후에 다음 작업이 가이드 되므로, 잘못된 작업을 회복하는데 따른 시간적, 경제적 비용을 줄일 수 있다.

또한, 본 발명에서는 저가의 장비를 활용하여 증강 현실을 구현함으로써, 작업 효율을 높일 수 있다.

도 1은 본 발명을 수행하기 위한 가이드 시스템의 구성도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따라 팔레트 상에 적재 대상물의 이미지가 투사된 것을 보여주는 개략적인 평면도이다.
도 2b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 팔레트 상에 적재 대상물의 이미지가 복 수개 투사된 것을 보여주는 개략적인 평면도이다.
도 2c는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 팔레트 상에 적재 대상물의 이미지와 축소 이미지가 동시에 표시된 것을 보여주는 개략적인 평면도이다.
도 3은 본 발명의 팔레타이징 가이드 방법에 따라 적재물 상에서 현재 작업 대상인 적재 대상물의 결정된 적재 위치에 적재 대상물의 이미지가 투사된 것을 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 4는 도 3의 또 다른 실시예를 보여주는 개략적인 사시도이다.

본 발명은 적재 대상물(3)이 적재되어야 할 실제 적재 위치에 프로젝터나 레이저 빔 등을 이용하여 적재 대상물(3)의 가이드 이미지(4)를 투사함으로써, 작업자가 적재 대상물(3)을 적재해야 할 위치를 직관적으로 인식할 수 있는 증강 현실 기반의 적재 가이드 방법에 관한 것이다.

도 1에는 본 발명을 수행하기 위한 가이드 시스템의 구성이 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 본 발명의 방법을 수행하기 위한 시스템은 입력부, 제어부, 위치 결정부, DB 저장소, 출력부, 음향 안내부, 적재 검출부를 포함한다.

본 발명의 시스템은 입력부에서 적재 대상물(3)이나 팔레트(1)의 정보를 입력받고, 위치 결정부에서 적재 대상물(3) 마다의 최적의 적재 위치, 적재 순서를 결정한다. 위치 결정부에 의해 결정된 적재 위치, 적재 순서는 DB 저장소에 저장된다. 이전 적재 작업이 마무리되고 제어부에 의해 다음 적재 작업(현재 수행 대상인 적재 작업)이 진행되도록 제어되면 출력부가 결정된 적재 위치에 해당 순서의 적재 대상물(3)의 가이드 이미지를 투사한다. 작업자는 투사된 가이드 이미지를 보고 가이드 이미지가 투사된 결정된 적재 위치에 적재 대상물을 적재한다. 이때, 상기 시스템은 적재 검출부를 구비하여, 작업자에 의해 적재 대상물(3)이 적재된 위치를 검출하여 제어부로 전송하고, 상기 제어부에서는 실제 적재된 위치가 위치 결정부에서 결정된 적재 위치와 일치하는지 판단하며, 판단 결과에 따라 출력부와 음향 안내부를 통해 사용자에게 결과를 통보한다.

이하에서는 본 발명의 시스템에 포함되는 각 구성의 역할을 설명한다.

상기 입력부는 상기 시스템에 연결되어 상기 적재 대상물(3)의 정보를 입력받아 제어부를 통해 이들 정보를 DB 저장소에 저장한다. 상기 입력부는 연결된 입력 장치에 의해 적재 대상물의 정보를 입력받으며, 입력 장치로는 예를 들어 키보드 등과 같은 일반적인 입력 장치가 사용될 수 있다. 또한, 적재 대상물의 정보가 포함되어 있는 파일을 디스크 등의 기록 매체나 네트워크 통신을 이용해 수하물 리스트 등과 같은 데이터 형태로 전송받을 수도 있다. 상기 적재 대상물(3)의 정보는 적재 대상물(3)의 식별 아이디(일련번호 등), 크기(가로, 세로, 높이), 중량, 색상, 사진, 취급 주의 정보 등이다.

상기 입력부에는 수하물(적재 대상물)의 정보 이외에도, 위치 결정부가 적재 대상물의 적재 위치, 적재 순서를 결정하기 위한 기본적인 정보도 입력된다. 기본적인 정보로는 그 상부에 수하물이 적재되는 팔레트(1)에 관한 정보로서 팔레트의 크기(가로, 세로, 높이), 팔레트의 지면으로부터의 높이, 중량, 최대 적재 높이 등이 있다. 적재 대상물(3)의 정보와 팔레트(1)의 정보는 개별적으로 입력될 수도 있지만, 수하물 리스트와 같은 데이터 형태로 입력될 수도 있다. 이 밖에도 수하물이 적재된 상태에서 허용되는 기울기, 허용되는 최대 높이 등의 정보가 추가로 입력될 수도 있다.

상기 제어부는 입력부, 위치 결정부, DB 저장소, 출력부, 적재 검출부, 음향 안내부와 각각 연결되어 각 구성과 정보를 송수신함으로써 팔레타이징 가이드 방법을 수행한다. 상기 제어부에서는 입력부를 통해 입력받은 정보와 위치 결정부에서 결정된 적재 대상물의 적재 위치, 적재 순서를 DB 저장소에 저장하고, 출력부에 출력을 명령한다. 이때, 음향 안내부를 통해서도 가이드 정보가 출력될 수 있다. 또한, 적재 검출부로부터 적재 작업에 따라 적재된 위치, 방향, 기울기, 최대 높이 등의 적재 상태를 수신하여 결정된 적재 위치 및 설정된 작업 지시 내용(최대 허용 높이, 기울기 등)과 비교함으로써, 적재 상태가 적절한지를 판단하고, 그 결과를 음향 안내부를 통해 통보한다.

위치 결정부는 적재 대상물(3)이나 팔레트(1)의 정보를 기초로 적재 최적해를 계산하여 DB 저장소에 저장한다. 상기 적재 최적해는 위치 최적해와 순서 최적해를 포함할 수 있으며, 위치 결정부는 입력된 수하물(적재 대상물(3))과 팔레트(1)의 정보 등을 이용하여 휴리스틱한 방법이나 인공지능적 방법을 통해 수하물의 적재 순서와 위치를 결정하는 작업을 수행하고, 그 결과를 DB 저장소에 저장한다. 이하에서는, 위치 최적해를 도출하여 이를 가이드 하는 경우를 예로 설명한다. 상기 위치 최적해는 적재 대상물(3)별로 결정된 적재 위치에 관한 정보를 포함하며, 예를 들어, 결정된 적재 위치의 좌표, 높이 등의 정보를 포함한다.

출력부는 DB 저장소에 저장된 정보와 제어부에서 전달된 정보를 기반으로 출력 장치로 보내기 위한 적재 대상물의 가이드 이미지를 생성하고, 제어부로부터의 출력 명령에 따라 생성된 가이드 이미지를 출력 장치에 전달하여 출력한다. 상기 출력 장치로는 프로젝터나 레이저 디스플레이 등이 사용되며, 결정된 적재 위치(실제 적재할 위치)에 이미지 등 작업자가 시각적으로 식별 가능한 수단이나 방법을 실현할 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 사용 가능하다. 이때, 상기 출력부는 출력 장치가 설치된 위치와 출력 각도(투사 각도) 및 출력될 위치(결정된 적재 위치)와의 거리를 계산하여 교정된 이미지를 생성한다. 또한, 작업자가 이전 작업 완료한 결과를 고려하여 생성된 이미지가 출력될 위치를 결정한다. 예를 들어, 적재 대상물이 적재되어 감에 따른 이미지 조사면(투사면)의 높이 변화를 고려하여 가이드 이미지가 출력될 위치(투사면)를 결정한다.

상기 출력부는 1개 이상을 사용할 수 있으며, 적재 대상물의 가이드 이미지(4), 적재 대상물의 부가 정보, 팔레트(1)의 외곽선 등 작업자에게 팔레타이징 작업을 가이드 하기 위한 가이드 이미지를 투사한다. 이때, 작업자의 이동에 따라 투사되는 이미지가 가려지는 문제가 발생하지 않도록, 2개 이상의 출력부 내지는 출력 장치를 서로 다른 위치에 배치하여 출력 장치의 위치에 따라 가공된 가이드 이미지(4)를 적재 위치에 투사되도록 함으로써, 작업자의 이동이나 중간의 다른 장애물에 의한 영향을 배제할 수 있다. 또한, 상기 출력부는 배치된 상태의 팔레트(1)의 위치를 기준으로 하여 이미지 투사 기준점을 조절한다.

적재 검출부는 팔레타이징 가이드 방법에 따라 작업자가 적재 작업을 수행한 후에, 실제 수하물이 적재된 위치가 위치 결정부에서 결정된 적재 위치와 일치하는지 즉, 정확한 위치에 적재되었는지 또는 작업에 방해되는 것이 존재하는지에 대한 정보를 검출 장치로부터 획득한다. 상기 적재 검출부에는 검출 장치가 연결되어 있고, 상기 검출 장치로는 예를 들어, RGB 카메라나 Depth 카메라 등 위치 정보를 검출할 수 있는 장치면 어떠한 장치라도 사용될 수 있다. 적재 검출부에서는 상기 검출 장치의 검출 결과의 기초 데이터를 가공하여 제어부가 적합한 결정을 내릴 수 있도록 보정된 정보를 제어부에 제공한다. 이때, 상기 적재 검출부에서 검출하는 정보에는 수하물의 적재 위치(좌표), 적재 방향에 관한 정보 뿐만 아니라, 적재된 수하물의 기울기 정보, 최대 높이 정보도 포함될 수 있다.

음향 안내부는 제어부에서 지시한 내용을 작업자에게 안내한다. 상기 제어부에서 지시한 내용은 출력부에서 작업자에게 지시하는 작업 정보를 분석한 내용이다. 또한, 검출 장치에서 검출한 작업자에 의한 수하물 적재 상태의 내용(위치, 방향, 각도, 기울기 등)을 적재 검출부에서 보정한 것을 기초로 제어부에서 분석한 내용이다. 음향 안내부를 통해 안내되는 정보는 시각적인 정보(영상 정보)를 제외한 음성, 진동, 벨 소리 등의 수단으로 생성되며, 음향 안내부에는 알람 장치로서 스피커나 경보음 발생기 등이 연결되어 있고, 사용자가 휴대하고 있는 모바일 기기 혹은 스마트 워치 등의 수단이 활용될 수도 있다. 예를 들어, 상기 제어부에서 생성된 작업되어야 할 적재 대상물의 작업 정보를 음성으로 안내하거나, 실제 적재된 위치가 적재되어야 할 적재 위치와 일치하지 않을 경우 알람 장치 등의 수단을 사용하여 작업자에게 이를 통지한다. 또한, 후술하는 바와 같이, 적재 작업 중에 적재 대상물(3)이 팔레트(1) 상의 허용 높이를 넘는 경우나 설정된 범위를 넘도록 경사진 경우에도 이를 작업자에게 이를 통지할 수 있고, 작업 범위나 작업 경로 내의 장애물을 검지할 경우에도 이를 작업자에게 통지할 수 있다. 이때, 적재 대상물의 적재된 위치, 기울기나 작업 경로 내의 장애물 검출은 검출 장치에 의해 수행되며, 검출 장치가 설치된 위치, 검출 각도, 검출 대상체와의 거리에 따라 적재 검출부에서 보정을 거쳐 제어부로 전달된다.

이하에서는 본 발명의 시스템을 이용한 팔레타이징 가이드를 이용한 작업 방법과 과정에 대한 일련의 절차와 가이드 방법을 설명한다.

본 발명의 시스템에서는 먼저, 적재 대상물(3)과 팔레트(1)의 정보로부터 작업자에게 제공할 작업 정보를 생성한다(S1). 구체적으로, 작업 정보 생성 단계에서는 입력부에 의해 입력된 적재 대상물(수하물)과 팔레트의 정보 등이 제어부를 통해 DB 저장소에 기록된다. 제어부는 DB 저장소에 저장된 적재 대상물의 정보와 위치 결정을 위한 기본적인 정보(팔레트의 정보)를 위치 결정부에 전달하여 적재 대상물의 적재 순서와 적재 위치를 계산하고, 그 결과를 DB 저장소에 저장하여 적재 작업자에게 제공할 작업 정보의 생성 작업을 완료한다.

이후, 작업자는 지시받은 작업 내용에 따라 제어부를 통해 작업할 내용을 DB 저장소에 조회하고, 작업 내용을 확인한 후 작업 가이드를 실행한다(S2). 제어부는 작업자가 선택한 작업 내용에 대한 작업 정보를 출력부와 음향 안내부를 통해 제공한다. 이때, 후술하는 바와 같이, 시각적인 정보는 출력부를 통해 출력 장치로 출력되고, 비시각적인 정보는 음향 안내부를 통해 알람 장치나 음성 방송 등으로 출력된다. 상기 작업 정보는 가이드 이미지와 부가 정보를 포함하며, 부가 정보에는 부가 이미지(정보 이미지), 음향 안내 정보(음성, 벨 소리, 진동)가 포함된다. 시각적 정보에 해당하는 상기 가이드 이미지와 부가 이미지는 출력 장치를 통해 작업자에게 제공되고, 비시각적 정보에 해당하는 음향 안내 정보는 음향 안내부를 통해 작업자에게 제공된다.

작업자에 의해 작업 가이드가 실행되면, 팔레트의 정위치 작업이 진행된다 (S3). 먼저, 출력부는 저장된 팔레트의 정보로부터 팔레트(1)의 가이드 이미지와 부가 이미지(정보 이미지)를 생성하고, 작업자가 적재 작업을 수행할 위치의 바닥에 출력 장치를 통해 팔레트의 가이드 이미지와 부가 이미지(정보 이미지)를 투사한다. 상기 팔레트의 가이드 이미지는 팔레트가 실제 배치되어야 할 위치에 투사되는 팔레트의 실제 크기 및 형상을 갖는 이미지이며, 부가 이미지는 팔레트의 방향을 안내하기 위한 식별 표시나 팔레트의 외곽 치수에 대한 수치 정보를 포함하는 이미지 표시 등일 수 있다. 작업자는 투사된 팔레트의 가이드 이미지와 부가 이미지로부터 팔레트의 배치 위치를 직관적으로 판단하여 작업을 수행할 수 있다. 또한, 음향 안내부는 저장된 팔레트의 정보로부터 음향 안내 정보를 생성하여 출력하며, 음향 안내 정보의 내용으로는 팔레트의 적재를 지시하는 내용, 팔레트의 위치와 방향에 대한 안내 내용 등이 포함될 수 있다. 이러한 음향 안내 정보의 출력은 상기 출력부를 통한 이미지 출력에 부가적으로 수행되는 것으로, 경우에 따라서는 생략 가능하다.

이때, 적재 검출부는 검출 장치를 통해 팔레트 적재 전의 적재 공간을 탐색하고, 탐색된 정보를 제어부로 전송한다. 제어부는 적재 검출부에서 전송된 탐색 정보를 파악하여 적재 작업을 방해할 수 있는 대상을 파악하여 그 정보를 제어부를 통해 각각 출력부와 음향 안내부에 전달한다. 구체적으로, 출력부에는 시각적인 방법으로 탐색 정보를 표현하고, 음향 안내부에는 시각적인 방법을 제외한 다른 방법(비시각적인 방법)으로 탐색 정보를 표현할 수 있다. 작업자는 제공된 시각적/비시각적 정보를 통해 작업 가이드를 제공받는다. 적재 작업에 방해되는 정보가 없는 경우 즉, 이상이 없는 경우 작업자가 출력 장치로부터 제공된 가이드 이미지의 내용에 따라 팔레트를 위치시킨다.

작업자의 팔레트(1) 배치가 완료되면, 적재 검출부는 팔레트(1)의 적재 상태를 감지하여 적재 상태에 대한 검출 결과를 제어부에 전송하고, 제어부는 검출 결과를 바탕으로 팔레트가 정위치 하고 있는지 판단한다(S4). 예를 들어, 작업자가 잘못된 규격의 팔레트를 배치하는 경우, 규격은 맞으나 팔레트의 방향이 잘못된 경우 즉, 가로, 세로를 바꾸어 배치하는 경우, 미세하게 정위치 시키지 못한 경우로 판단되면, 제어부는 작업자가 조치할 내용을 출력부와 음향 안내부를 통해 작업자에게 제공한다. 이때, 팔레트 자체를 바꾸어 배치할 필요가 없는 경우 즉, 규격은 맞으나 팔레트의 방향이 잘못된 경우, 미세하게 정위치 시키지 못한 경우에 대하여는 적재 검출부에서 검출된 검출 결과를 활용하여 출력부가 변경된 내용을 반영한 새로운 이미지를 생성하고 출력할 수 있도록 자동으로 제어하는 방법을 사용할 수도 있다. 예를 들어, 팔레트의 가로, 세로 방향이 바뀌어 배치된 경우, 제어부는 팔레트를 회전시키는 등 방향을 바꾸도록 하는 작업 정보를 출력부와 음향 안내부를 통해 작업자에게 제공할 수 있다. 이때, 출력부에서는 팔레트의 가이드 이미지를 회전시켜 정방향으로 하는 수정 가이드 이미지를 생성하고, 이를 출력 장치를 통해 투사할 수 있다. 또한, 음향 안내부에서는 팔레트의 방향을 90° 회전하여 방향을 변경하라는 음성 안내가 알람 장치를 통해 방송되도록 할 수 있다.

팔레트의 정위치 작업이 확인되면(S4), 제어부는 출력부에 적재 대상물을 표시하도록 지시하고, 결정된 적재 위치에 출력 장치를 통해 적재 대상물의 가이드 이미지가 출력된다(S5). 출력부는 적재 대상물(3)의 가이드 이미지(4)를 생성하여 출력 장치를 통해 팔레트 상에 제공할 수 있다. 적재 대상물 마다의 가이드 이미지를 투사하는 것으로는 한 번에 하나씩의 가이드 이미지가 투사되는 방법이 사용될 수도 있고, 동시에 2개 이상의 가이드 이미지가 투사되도록 할 수도 있다. 예를 들어, 적재 대상물들의 적재 위치와 적재 순서에 따라 해당 순서에 작업할 적재 대상물이 제시되고, 순서에 해당하는 적재 대상물에 대해서는 가이드 이미지를 통해 다른 적재 대상물과 구별되는 시각적 표시 방법이 제공된다. 다른 적재 대상물(해당 적재 순서가 아닌 대상물)과 구별하기 위한 방법으로는 가이드 이미지 제공 시에 색상, 윤곽선, 깜빡임, 애니메니션 등 시각적으로 구별되는 효과를 사용하거나 제시된 효과를 병합하여 사용할 수 있다.

또한, 적재 대상물의 부가 이미지를 함께 표시하여 작업 대상인 수하물을 찾는데 도움을 줄 수 있다. 상기 부가 이미지는 표시할 적재 대상물의 부가 정보에 대한 문자나 적재 대상물의 사진이 해당되며, 문자 정보는 수화물의 ID(일련번호), 크기(가로, 세로, 높이), 포장지의 색상, 취급 주의 정보 등이 될 수 있다. 또한, 가이드 이미지의 제공과 병행하여, 해당 순서의 작업에 대한 지시 내용인 음향 안내 정보를 음향 안내부에 연결된 알람 장치를 통해 음성으로 가이드 하는 방법을 추가로 제공할 수 있다. 예를 들어, 작업 지시 내용 중 수하물의 취급주의 정보에 대해서는 부가 이미지(취급 주의 마크)를 통해 시각적으로 이를 표시할 수도 있고, 청각적인 방법으로서 취급에 대한 음성 안내 방송을 통해 정보를 제공할 수도 있다. 특히 수하물의 내용물이 뒤집어 적재되면 안 되는 경우 등에는, 적재 대상물의 가이드 이미지 투사만으로는 적재 대상물의 상/하 방향이 잘 식별되기 어려울 수 있으므로, 적재 대상물의 상/하 방향에 대한 정보를 음향 안내부를 통해 음성 방송으로 제공하는 것이 바람직하다.

도 2a 내지 도 2c에는 각각 본 발명의 실시예에 따라 팔레트(1) 상에 적재 대상물(3)의 이미지가 투사된 것을 보여주는 개략적인 평면도가 도시되어 있다. 도 2a를 참고하면, 실선으로 표시된 부분은 팔레트(1)의 외곽에 대응되는 부분으로 실제 팔레트(1)가 정위치 된 상태에서의 팔레트(1)의 외곽선(1a)에 해당하는 위치에 대응되도록 투사된다. 음영으로 표시된 부분은 적재 대상물(3)의 가이드 이미지(4)를 실제 적재되어야 할 위치, 즉 위치 결정부에 의해 결정된 적재 위치에 투사한 것이다. 상기 적재 대상물(3)의 가이드 이미지(4)에는 부가 이미지로서 적재 대상물(3)의 크기 정보(40X25X30)와 일련번호(#13489)가 포함되어 있어, 작업자가 이로부터 적재 대상물(3)을 쉽게 찾을 수 있다. 도시되지는 않았으나, 적재 대상물(3)의 부가 이미지는 색상, 재질, 취급 정보 등의 부가 정보를 더 포함하여, 작업자가 적재 대상물(3)을 신속하게 인식할 수 있도록 할 수도 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 적재 대상물(3)의 팔레트(1) 상에서의 위치 및 차지하는 면적을 쉽게 파악할 수 있도록 팔레트(1)의 외곽선(1a)에 대한 부가 이미지도 동시에 투사하는 것이 바람직하다. 이때, 가이드 이미지(4)는 작업자의 시인성을 높이기 위하여 점멸식으로 투사되거나 애니메이션 형식으로 투사될 수 있다.

본 발명에서 출력부는 작업의 효율성을 증대하기 위하여 하나 이상의 연속적인 적재 대상물의 가이드 이미지를 고정 위치의 팔레트에 표시할 수도 있다. 도 2b에는 도 2a의 평면도에서 제 1 적재 대상물의 가이드 이미지(4a) 우측으로 제 2 적재 대상물의 가이드 이미지(4b)가 투사되어 있다. 상기 제 2 적재 대상물의 가이드 이미지(4b)는 제 1 적재 대상물의 가이드 이미지(4a)와 동시에 또는 순차적으로 팔레트(고정 위치) 상에 투사된다. 예를 들어, 후술하는 바와 같이, 2개의 적재 대상물(3)에 대하여 순차적으로 적재를 가이드 하는 경우에, 먼저 적재될 제 1 적재 대상물의 가이드 이미지(4a)와 나중에 적재될 제 2 적재 대상물의 가이드 이미지(4b)를 각각 서로 다른 색상으로 하거나, 순차 번호 번호를 포함하거나, 어느 한 쪽은 외곽선을 포함하고 다른 쪽은 외곽선을 포함하지 않는 이미지로 구분하는 등 적재 대상물을 식별할 수 있도록 하여, 동시에 투사할 수 있다. 이때, 작업자는 색상이나 외곽선이 있는지 여부로 투사되는 가이드 이미지(4a, 4b)의 적재 순서를 확인할 수 있고, 이에 따라 해당 작업 순서에 대응하는 적재 대상물(3)을 이동시킨다. 이상과 같이 1개 이상의 가이드 이미지를 동시에 또는 순차적으로 표시하는 것은 사용자 환경 설정과 같은 간단한 설정으로도 가능하다.

도 2c에는 도 2a의 평면도에서 팔레트(1)의 일부 영역에 팔레트(1)와 적재 위치의 가이드 이미지 투사 영역을 축소한 부가 이미지로서의 축소 이미지(5)가 동시에 투사되어 있다. 적재 작업이 진행됨에 따라 팔레트(1) 위에 적재된 적재물(2)의 높이가 높아지므로 작업자는 출력 장치로부터 출력된 적재 가이드 이미지(4)를 보기 어려운 경우가 발생한다. 이를 해결하기 위하여 팔레트(1)에 기 적재된 적재물(2)의 측면에 보조적 가이드 이미지로서 부가 이미지를 출력할 수 있다. 제어부는 해당 작업 시까지 적재된 내용을 식별하여 그 위치가 적재물의 측면에 보조 가이드 이미지를 표현할 수 있는 높이에 도달할 때 적재물(2)의 측면에 부가 이미지를 출력하라는 지시를 출력부에 전달하고, 출력부는 이를 통해 상단에 투사되는 가이드 이미지(4)와 함께 적재된 수하물의 측면에 출력할 부가 이미지(축소 이미지(5))를 추가하여 새로운 가이드 이미지를 생성하고 이를 출력 장치에 전달한다. 이처럼 축소 이미지(5)를 적재 대상물의 가이드 이미지(4)와 동시에 투사하면 작업자가 팔레트(1) 상면을 확인할 수 없거나, 그로부터 멀리 떨어져 있는 경우에도 팔레트(1) 상에서 해당 작업을 수행할 적재 위치를 용이하게 파악하도록 할 수 있다. 물론, 상기 축소 이미지(5)는 팔레트(1)의 상부, 측면뿐만 아니라, 팔레트(1)의 주변 공간에 투사될 수도 있다.

한편, 부가 이미지는 적재 대상물의 위치에 대한 정보를 포함하는 이미지뿐만 아니라, 작업 현황에 대한 정보를 포함하는 이미지일 수 있다. 예를 들면 현재 작업 현황에 대한 내용으로 작업 초기에는 작업지시 식별번호, 작업자, 작업 수하물 수 등이 될 수 있고, 작업 진행 중에는 작업 적재 수하물의 부가 정보, 남은 수하물 수 등 작업 시 작업자가 참고할 수 있는 정보 등이 있다.

도 3에는 본 발명의 팔레타이징 가이드 방법에 따라 적재물(2) 상의 현재 작업 대상의 위치에 적재 대상물(3)의 가이드 이미지(4)가 투사된 것을 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 3의 또 다른 실시예를 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있다. 도면을 참고하면, 팔레트(1) 상에 적재물(2)들을 상부로 순차적으로 적재할 때, 적재물(2)의 최상단에서 새로 적재될 적재 대상물(3)의 위치에 적재 상태의 적재 대상물(3)의 형상이 가이드 이미지(4)로 투사되어 표시된다. 이때, 상술한 축소 이미지(5)가 상기 적재물(2) 상면과 측면에 동시에 표시될 수 있다. 본 발명에서는 프로젝터나 레이저 빔 장치를 통해 적재 대상물(3)의 가이드 이미지(4)를 실제 적재되어야 할 위치, 즉 위치 결정부에 의해 결정된 적재 위치에 투사한다. 상기 프로젝터는 1개만 사용되어 적재 대상물(3)의 가이드 이미지를 투사하는데 사용될 수도 있으나, 2개 이상이 사용되어 각각 제 1 적재 대상물의 가이드 이미지(4a), 제 2 적재 대상물의 가이드 이미지(4b), 팔레트(1)의 전체 외곽선(1a), 축소 이미지(5) 등을 동시에 또는 순차적으로 투사하여 작업자에게 적재 위치를 안내하는 것이 바람직하다.

도 4를 참고하면, 팔레트(1) 상에서의 특정 위치에 레이저 빔 등으로 부가 이미지인 식별 표시(6)를 하여, 팔레트(1)의 방향을 식별 가능하도록 할 수 있다. 도 4에는 적재물(2)의 상면 우측 후단 측에 표시되어 있다. 이때, 축소 이미지(5)에도 대응되는 위치에 동일한 표시를 함으로써, 정방형의 팔레트(1)의 경우 작업자의 위치에 따라 방향 인식에 오류가 발생하지 않도록 하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 적재 대상물(3)의 외부(외관)에 기재되어 있는 정보를 적재 위치에 투사되는 적재 대상물의 가이드 이미지(4), 부가 이미지에도 포함되도록 하여, 투사되는 이미지를 보고 작업자가 대응되는 적재 대상물(3)을 신속하게 찾아 이동시키도록 하는 것이 바람직하다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 출력 장치(프로젝터)는 가이드 이미지(4)가 투사될 위치(결정된 적재 위치)의 상부에만 배치되어 있지는 않다. 즉, 출력 장치가 결정된 적재 위치의 상면으로부터 벗어난 위치에 경사를 갖고 배치될 수 있다. 보통의 이미지나 영상을 출력하는 프로젝터와 같은 장치에서 투사된 이미지는 광원(프로젝터)으로부터 멀어질수록 크게 보이게 된다. 또한, 수하물의 적재 위치가 바닥과 수평 상태이고 프로젝터가 작업 위치의 수직 상방에서 이미지를 출력한다 하더라도 수하물이 적재됨에 따라 이미지 조사면 즉, 수하물의 최상면의 높이가 높아지므로, 새로운 높이에서 가이드 이미지를 출력한다면 출력 장치와의 거리가 짧아져 동일한 크기의 적재 대상물이라도 더 크게 표현하여야 실물과 같은 크기의 가이드 이미지를 제공할 수 있게 된다. 한편, 프로젝터가 작업 공간의 주변 상단에 설치된 경우에는 실제 이미지 조사면이 프로젝터의 예상 조사면과 수평면 상에 있지 않기 때문에 사각형의 수하물 모양이 변형되어 표현된다. 따라서, 출력 장치와 최종 출력되는 가이드 이미지가 작업자에게 표현되는 위치를 고려하여 출력부에서 적재 대상물의 가이드 이미지를 생성하여야 한다. 즉, 프로젝터의 설치 위치와 방향, 조사면의 변경 정도를 고려하여 가이드 이미지를 생성한다. 이처럼 보정된 이미지를 생성하는 것은 적재 검출부에서 검출 장치로부터 검출된 내용을 분석하는 과정에도 적용되며, 이 경우에도 얻어진 검출 결과를 검출 장치의 위치와 각도, 적재 장소와의 거리 등의 부가 정보를 활용하여 보다 더 정교하게 계산해 낼 수 있다.

이처럼, 출력부에 의해 지시된 작업 가이드에 따라 작업자가 적재 대상물(3)을 위치시키면, 적재 검출부가 이를 식별하여 적재 상태를 제어부에 전달하고, 제어부에서는 적재 대상물(3)이 정위치 되어 있는지를 확인한다(S6). 구체적으로, 제어부가 검출 장치에 의해 검출된 결과를 적재 검출부를 통해 제공받고, 검출 결과의 데이터를 분석하여 수하물의 크기 구분, 정위치 구분, 최대 허용 높이 초과 여부 판단, 기울어짐 판단 등을 통하여 작업 가이드와 동일하게 작업하고 있는지 파악한다.

적재 대상물이 정위치 된 것으로 판단되면, 제어부는 다음 작업할 내용을 출력부와 음향 안내부를 통해 작업자에게 제공하고(S7), 적재 수하물의 정위치 작업에 문제가 발생한 경우에는 그 오류 내용을 출력부와 음향 안내부를 통해 작업자에게 전달한다(S8). 정위치 작업에 문제가 발생한 경우로는, 적재 검출부의 검출 결과를 통해 적재물(2)이나 적재 대상물(3)이 적재된 상태(적재 위치, 적재 방향, 현재 높이, 기울기)를 식별했을 때 결정된 적재 위치, 적재 방향과 상이한 경우, 설정된 기준 이상의 높이까지 적재된 경우, 설정된 기준 이상으로 기울어지게 적재된 경우 등이다.

본 발명에서는 제어부가 하나의 적재 대상물이 적재된 후에 사용자로부터 적재 완료를 알리는 제스처를 통해 완료 신호를 수신하여 다음 적재 대상물의 적재 위치를 안내하도록 할 수 있다. 이때, 적재 대상물의 적재 완료는 사용자의 제스처나 기타 사용자로부터의 입력을 통해서도 가능하지만, 적재 검출부(위치 검출 카메라)에서 정확한 위치에 적재 대상물이 적재된 것을 감지한 것을 입력 신호로 하여, 다음 적재 대상물의 적재 위치를 안내하는 단계로 진행할 수도 있다. 추가로 작업자가 이전 작업의 단계나 다음 작업의 정보 등을 확인하고 싶을 때에, 사용자가 미리 정해진 제스처를 사용하면 적재 검출부가 이를 검출하고 제어부는 이를 판단하여 단계의 이전이나 다음 단계, 처음이나, 마지막 단계, 현재까지 진행된 단계 등의 출력이미지를 통해 정보를 확인할 수 있다.

1 팔레트 1a 팔레트 외곽선 2 적재물 3 적재 대상물
4 가이드 이미지 4a 제 1 적재 대상물의 가이드 이미지
4b 제 2 적재 대상물의 가이드 이미지 5 축소 이미지 6 식별 표시

Claims (20)

1. 적재 대상물과 팔레트의 정보를 입력 받는 정보 입력 단계,
   2개 이상의 적재 대상물의 팔레트 상에서의 적재 위치를 결정하는 적재 위치 결정 단계,
   출력부에 의해 각 적재 대상물의 가이드 이미지와 부가 이미지를 생성하는 이미지 생성 단계,
   2개 이상의 적재 대상물에 대하여 고정 위치의 팔레트 상에서 2개 이상의 각각의 적재 대상물의 결정된 적재 위치에 각각의 적재 대상물의 가이드 이미지를 순차적으로 또는 동시에 투사하는 이미지 투사 단계
   를 구비하고,
   상기 이미지 투사 단계는 현재 작업 순서에 해당하는 적재 대상물의 가이드 이미지를 다른 적재 대상물의 가이드 이미지와 구별되도록 색상, 테두리 표시, 깜빡임 효과, 에니메이션 효과 중 어느 하나 이상을 사용하여 표시하고,
   이미 팔레트 상에 적재된 수하물의 측면에 상기 팔레트와 현재 작업 순서에 해당하는 적재 대상물의 적재 위치의 가이드 이미지 투사 영역을 축소한 부가 이미지로서의 축소 이미지를 상기 가이드 이미지와 동시에 투사하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
2. 적재 대상물과 팔레트의 정보를 입력 받는 정보 입력 단계,
   2개 이상의 적재 대상물의 팔레트 상에서의 적재 위치를 결정하는 적재 위치 결정 단계,
   출력부에 의해 각 적재 대상물의 가이드 이미지와 부가 이미지를 생성하는 이미지 생성 단계,
   2개 이상의 적재 대상물에 대하여 고정 위치의 팔레트 상에서 2개 이상의 각각의 적재 대상물의 결정된 적재 위치에 각각의 적재 대상물의 가이드 이미지를 순차적으로 또는 동시에 투사하는 이미지 투사 단계
   를 구비하고,
   상기 이미지 투사 단계는 현재 작업 순서에 해당하는 적재 대상물의 가이드 이미지를 다른 적재 대상물의 가이드 이미지와 구별되도록 색상, 테두리 표시, 깜빡임 효과, 에니메이션 효과 중 어느 하나 이상을 사용하여 표시하고,
   적재 작업 위치의 주변 공간에 상기 팔레트와 현재 작업 순서에 해당하는 적재 대상물의 적재 위치의 가이드 이미지 투사 영역을 축소한 부가 이미지로서의 축소 이미지를 상기 가이드 이미지와 동시에 투사하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 이미지 투사 단계는, 상기 적재 대상물의 부가 이미지를 상기 출력부에 연결된 1개 이상의 출력 장치를 통해 제공하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   작업자의 제스처를 검출하는 제스처 검출 단계를 더 포함하고,
   상기 이미지 투사 단계는, 검출된 작업자의 제스처에 따라 제어부가 작업 순서를 변경하여 해당 작업 순서의 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 이미지 생성 단계는, 상기 출력부에 연결된 출력 장치의 배치 위치, 배치 각도, 투사면과의 거리에 따라서 상기 적재 대상물의 가이드 이미지를 보정하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 이미지 생성 단계는, 상기 적재 대상물의 가이드 이미지가 상기 적재 대상물의 부가 정보를 포함하도록 하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   검출 장치를 통해 상기 적재 대상물의 적재 위치, 적재 높이, 적재 기울기를 검출하는 적재 상태 검출 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 적재 대상물이 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 적재되었는지를 확인하는 적재 상태 확인 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   해당 적재 순서에서 적재 대상물이 결정된 적재 위치에 적재된 것이 확인되면, 순차적으로 다음 적재 대상물에 대한 팔레트 상의 결정된 적재 위치에 다음 적재 대상물의 가이드 이미지를 투사하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
   
10. 제 7 항에 있어서,
    상기 적재 상태 검출 단계는, 상기 검출 장치의 배치 위치 정보, 배치 각도 정보에 따라서 검출된 적재 대상물의 적재 위치, 적재 높이, 적재 기울기를 보정하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
11. 제 7 항에 있어서,
    상기 적재 대상물의 결정된 적재 위치와 검출된 적재 위치가 서로 일치하지 않은 경우에는 불일치를 통지하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
12. 제 7 항에 있어서,
    적재 대상물의 최대 허용 높이 정보를 입력받는 단계,
    검출된 적재 대상물의 적재 높이가 입력된 최대 허용 높이를 초과하는 경우 불일치를 통지하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
13. 제 7 항에 있어서,
    적재 대상물의 최대 허용 기울기 정보를 입력받는 단계,
    검출된 적재 대상물의 적재 기울기가 입력된 최대 허용 기울기를 초과하는 경우 불일치를 통지하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
14. 제 11 항에 있어서,
    상기 불일치를 통지하는 단계에서는, 음향 안내부를 통해 불일치 정보를 음성 정보로 출력하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
15. 제 12 항에 있어서,
    상기 불일치를 통지하는 단계에서는, 음향 안내부를 통해 불일치 정보를 음성 정보로 출력하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
16. 제 13 항에 있어서,
    상기 불일치를 통지하는 단계에서는, 음향 안내부를 통해 불일치 정보를 음성 정보로 출력하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
17. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 팔레트의 배치 위치, 배치 방향에 따라서 적재 대상물의 가이드 이미지의 투사 위치의 기준을 보정하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
    
18. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    작업 공간 상에서 작업자의 작업 경로의 장애물을 검출하는 단계,
    상기 장애물이 검출된 경우 음향 안내부를 통해 검출된 장애물의 정보를 음성 정보로 출력하는 단계를 더 포함하는 프로젝션 기반의 팔레타이징 가이드 방법.
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