CN216803442U - 一种机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手装置，所述机械手装置包括底座；六个机械臂，所述底座和机械臂通过旋转电机转动连接；安装挂板，所述安装挂板配合在第六机械臂上；所述第四机械臂上安装有第一直线电机，所述第一直线电机上配合有视觉相机。本实用新型通过设有第一直线电机和视觉相机，第一直线电机具有高精度移动的特性，能够精确的移动视觉相机，使得视觉相机在机械臂移动的过程中同步精确地直线移动，视觉相机能够实时识别安装工具与安装工位之间的位置差，根据位置差实时调整机械臂对安装工具移动的位置，使得安装工具与安装工位精准定位，进而提高机械手装置的定位精度。

Description

一种机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，特别是涉及一种机械手装置。

背景技术

机械手常用于自动化生产线，用以配合产品的生产、组装。

现有的机械手通常包括底座、多个机械臂以及安装挂板，底座和多个机械臂依次转动连接，并利用转动电机控制旋转角度，从而使得机械手获得多个自由度以在空间内自由移动，安装挂板配合在末端的机械臂上，用于安装抓手或电批等。

但是通过观察发现，机械手由转动电机控制旋转角度来移动安装挂板，进而移动安装挂板上的抓手或电批等，受限于转动电机的旋转精度低，机械手移动的定位精度也低。

有鉴于此，本设计人针对上述机械手结构设计上未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种定位精度高的机械手装置。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种机械手装置，所述机械手装置包括底座；六个机械臂：第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂依次通过旋转电机转动连接；安装挂板，所述安装挂板配合在第六机械臂上；所述第四机械臂上安装有第一直线电机，所述第一直线电机上配合有视觉相机。

所述视觉相机上安装有补光灯。

所述第四机械臂上还安装有第二直线电机，所述第二直线电机上配合有翻转夹手。

采用上述方案后，本实用新型通过设有第一直线电机和视觉相机，第一直线电机具有高精度移动的特性，能够精确的移动视觉相机，使得视觉相机在机械臂移动的过程中同步精确地直线移动，视觉相机能够实时识别安装工具与安装工位之间的位置差，根据位置差实时调整机械臂对安装工具移动的位置，使得安装工具与安装工位精准定位，进而提高机械手装置的定位精度。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1所示，为本实用新型一种机械手装置的较佳实施例，该机械手装置包括底座1；六个机械臂：第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4、第四机械臂5、第五机械臂6和第六机械臂7，底座1、第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4、第四机械臂5、第五机械臂6和第六机械臂7依次通过旋转电机转动连接；安装挂板8，安装挂板8配合在第六机械臂7上；其中，第四机械臂5上安装有第一直线电机51，第一直线电机51上配合有视觉相机52。

使用时，将电批、吸盘或者夹手等安装工具安装在安装挂板8上，通过旋转电机控制六个机械臂转动，从而使得安装挂板8获得六个自由度的空间移动，并可以将电批、吸盘或夹手等安装工具精准的移动到设定位置，以配合生产和组装。

本实用新型的重点在于，本实用新型通过设有第一直线电机51和视觉相机52，第一直线电机51具有高精度移动的特性，能够精确的移动视觉相机52，使得视觉相机52在机械臂移动的过程中同步精确地直线移动，视觉相机52能够实时识别安装工具与安装工位之间的位置差，根据位置差实时调整机械臂对安装工具移动的位置，使得安装工具与安装工位精准定位，进而提高机械手装置的定位精度。

上述视觉相机52上安装有补光灯53。通过设有补光灯53，避免光线不足对视觉相机52产生成像模糊的影响。

上述第四机械臂5上还安装有第二直线电机54，第二直线电机54上配合有翻转夹手55。

使用时，通过旋转电机控制四个机械臂转动，从而使得第二直线电机54获得四个自由度的空间移动，并可以将翻转夹手55移动到设定位置，以配合夹持、翻转待加工产品。

通过设有翻转夹手55，能够夹持、翻转待加工产品，从而增加了机械手装置的功能，能够在一个工位进行多面加工，从而节省工位、工时以及提高了生产效率。

并且，将翻转夹手55安装在第二直线电机54上，第二直线电机54具有高精度移动的特性，能够在视觉相机52的配合下，精确的移动翻转夹手55，使得翻转夹手55与待加工产品精准定位，进而提高机械手装置中翻转夹手55的定位精度。

上述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的，这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得所属领域的普通技术人员能够实现并利用本实用新型的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (3)

1.一种机械手装置，所述机械手装置包括

底座；

六个机械臂：第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂依次通过旋转电机转动连接；

安装挂板，所述安装挂板配合在第六机械臂上；

其特征在于：所述第四机械臂上安装有第一直线电机，所述第一直线电机上配合有视觉相机。

2.如权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述视觉相机上安装有补光灯。

3.如权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述第四机械臂上还安装有第二直线电机，所述第二直线电机上配合有翻转夹手。

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