CN212736039U - 一种机器人取放料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人取放料机构，包括机器人和设置在机器人执行末端的夹爪机构，夹爪机构包括法兰组件和若干夹爪模组，若干夹爪模组沿法兰组件的周向分布，法兰组件安装在机器人执行末端。用于组装产品的零件放置在机器人的周围，具体地，零件位于以机器人底座为中心，以执行末端最长伸出长度为半径的圆形范围内。机器人的执行末端可以移动至各零件定位座上夹取零件，并将其移送至组装工位上，由相应的组装器械完成产品的组装。本实用新型所述的机器人取放料机构，相比于现有技术的线性输送机构，占用场地面积小，移送零件时间短，利用产品组装效率的提高。

Description

一种机器人取放料机构

技术领域

本实用新型涉及产品组装技术领域，具体涉及组装设备中的取放零件机构。

背景技术

产品，由若干零件组装而成。组装时，零件在输送线上向前行，至组装工位，机械设备或人工将零件组装成产品。零件数量若干，需要若干条输送线输送零件，这就需要较大的场地，而且，零件被直线输送，输送费时，不利于产品组装效率的提高。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题：节约零件输送用的空间和时间。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人取放料机构，包括机器人和设置在机器人执行末端的夹爪机构，夹爪机构包括法兰组件和若干夹爪模组，若干夹爪模组沿法兰组件的周向分布，法兰组件安装在机器人执行末端。

用于组装产品的零件放置在机器人的周围，具体地，零件位于以机器人底座为中心，以执行末端最长伸出长度为半径的圆形范围内。机器人的执行末端可以移动至各零件定位座上夹取零件，并将其移送至组装工位上，由相应的组装器械完成产品的组装。

作为一种选择，法兰组件可以安装在机器人执行末端的旋转轴上，机器人执行末端与零件定位座对位的位置只有一个，任一夹爪模组，其首先要旋转至机器人执行末端固定的位置，在机器人执行末端与零件定位座对位后，该夹爪模组才能准确地夹持该定位座上的零件。

本实用新型所述的机器人取放料机构，相比于现有技术的线性输送机构，占用场地面积小，移送零件时间短，利于产品组装效率的提高。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为一种机器人取放料机构的示意图；

图2为夹爪机构20的示意图；

图3为第一夹爪模组40的示意图；

图4为第二夹爪模组50的示意图；

图5为第三夹爪模组60的示意图。

图中符号说明：

10、机器人；11、机器人执行末端；12、机器人底座；

20、夹爪机构；

30、法兰组件；31、连接法兰；32、法兰盘；

40、第一夹爪模组；41、外撑式夹爪；410、外撑式夹爪的外侧壁；42、第一升降气缸；43、第一连接板；44、第一夹爪气缸；45、第二连接板；46、被外撑式夹爪夹持的零件；

50、第二夹爪模组；51、第一类夹持式夹爪；52、第二升降气缸；53、第三连接板；54、第二夹爪气缸；55、第四连接板；56、被第一类夹持式夹爪夹持的零件；

60、第三夹爪模组；61、第二类夹持式夹爪；610、定位槽；62、第三升降气缸；63、第五连接板；64、第三夹爪气缸；65、第六连接板；66、被第二类夹持式夹爪夹持的零件。

具体实施方式

结合图1、图2，一种机器人取放料机构，包括机器人10和设置在机器人执行末端11的夹爪机构20，夹爪机构包括法兰组件30和若干夹爪模组，若干夹爪模组沿法兰组件的周向分布，法兰组件安装在机器人执行末端。

作为一种选择，所述机器人10为六轴机器人。

作为一种选择，法兰组件30安装在机器人执行末端11的旋转轴上。机器人各轴的运动次序及运动量、各夹爪模组的运动次序及运动量，均由主控制单元的程序控制。机器人执行末端在执行程序的要求的运动量时，需要一个参考的基准，该基准唯一。如此，任一夹爪模组夹持零件前，需要运动至机器人执行末端的某个固定位置，该位置与所述基准的距离是固定的，或者，该位置就是基准位置，之后，机器人执行末端位移至相应零件定位座后，该夹爪模组才能准确地从相应的零件定位座上夹持零件。机器人执行末端的旋转轴旋转固定的角度，能够将各夹爪模组运动至机器人执行末端的所述固定位置。

任一夹爪模组包括与法兰组件30连接的升降气缸、与升降气缸连接的夹爪气缸、安装在夹爪气缸上的一对夹爪。在机器人执行末端11位移至相应零件定位座的上方后，按主控单元的程序，升降气缸驱动夹爪气缸下降，之后，夹爪气缸驱动一对夹爪夹持零件，之后，升降气缸上升复位，机器人将零件移送至组装工位。

作为一种选择，夹爪模组的数量为三个，沿法兰组件30的周向均匀分布，相邻两夹爪模组之间的角度距离为120度，如此，机器人执行末端11的旋转轴每次旋转的角度为120度的倍数，可将相应的夹爪模组位移至机器人执行末端的上述固定位置。其中，机器人执行末端的旋转轴为机器人六轴中的一轴。

如图2，法兰组件30包括与机器人执行末端11连接的连接法兰31、与连接法兰连接的法兰盘32。

设三个夹爪模组分别为第一夹爪模组40、第二夹爪模组50、第三夹爪模组60。

如图3，第一夹爪模组40的第一升降气缸42通过第一连接板43与法兰盘32连接，第一夹爪模组的第一夹爪气缸44通过第二连接板45与第一升降气缸连接。第一夹爪模组的一对夹爪为外撑式夹爪41，外撑式夹爪的外侧壁410呈弧形，夹持带孔的零件，具体地，合拢的外撑式夹爪伸入零件的孔中，第一夹爪气缸44驱动外撑式夹爪撑开，外撑式夹爪的外侧壁410与零件的孔的侧壁相抵，实现夹持。

如图4，第二夹爪模组50的第二升降气缸52通过第三连接板53与法兰盘32连接，第二夹爪模组的第二夹爪气缸54通过第四连接板55与第二升降气缸连接。第二夹爪模组的一对夹爪为第一类夹持式夹爪51，第一类夹持式夹爪的内侧壁呈平面状，是常规意义上的夹爪。具体地，打开的第一类夹持式夹爪位于零件的左右两侧，第二夹爪气缸54驱动第一类夹持式夹爪合拢，第一类夹持式夹爪的内侧壁与零件的左右侧壁相抵，实现夹持。

如图5，第三夹爪模组60的第三升降气缸62通过第五连接板63与法兰盘32连接，第三夹爪模组的第三夹爪气缸64通过第六连接板65与第三升降气缸连接。第三夹爪模组的一对夹爪为第二类夹持式夹爪61，类似于第一类夹持式夹爪51，所不同的是，第二类夹持式夹爪上设有定位槽610，用于夹持左右侧壁具有凸部的零件。具体地，打开的第二类夹持式夹爪位于零件的左右两侧，第三夹爪气缸64驱动第二类夹持式夹爪合拢，第二类夹持式夹爪的内侧壁与零件的左右侧壁相抵，定位槽610与零件左右侧壁上的凸部配合，实现零件的稳定夹持。例如，夹持水平放置且长度较长的零件，第二类夹持式夹爪61能够利用定位槽610与零件侧壁上凸部的配合而稳定地夹持该类零件。

本实用新型若干夹爪模组配置不同种类的夹爪，能够使机器人取放料机构夹持多种零件，扩大机器人取放料机构的运用范围。

实际操作中，一个产品(如送纱器)由不同种类的零件组装而成，不同的零件定位在相应的定位座上，分布在机器人周围。机器人10利用其执行末端11的夹爪机构20将各零件按序移送至组装工位，由组装工位的组装器械完成产品的组装。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种机器人取放料机构，包括机器人(10)和设置在机器人执行末端(11)的夹爪机构(20)，其特征在于：夹爪机构包括法兰组件(30)和若干夹爪模组，若干夹爪模组沿法兰组件的周向分布，法兰组件安装在机器人执行末端。

2.如权利要求1所述的取放料机构，其特征在于：任一夹爪模组包括与法兰组件(30)连接的升降气缸、与升降气缸连接的夹爪气缸、安装在夹爪气缸上的一对夹爪。

3.如权利要求2所述的取放料机构，其特征在于：法兰组件(30)包括与机器人执行末端(11)连接的连接法兰(31)、与连接法兰连接的法兰盘(32)，任一夹爪模组的升降气缸通过第一连接板与法兰盘连接，任一夹爪模组的夹爪气缸通过第二连接板与升降气缸连接。

4.如权利要求2所述的取放料机构，其特征在于：若干夹爪模组中，至少一个夹爪模组的一对夹爪为外撑式夹爪(41)，外撑式夹爪的外侧壁(410)呈弧形。

5.如权利要求2所述的取放料机构，其特征在于：若干夹爪模组中，至少一个夹爪模组的一对夹爪为第一类夹持式夹爪(51)，第一类夹持式夹爪的内侧壁呈平面状。

6.如权利要求2所述的取放料机构，其特征在于：若干夹爪模组中，至少一个夹爪模组的一对夹爪为第二类夹持式夹爪(61)，第二类夹持式夹爪上设有定位槽(610)。

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