CN207087895U - 一种转向节自动化搬运抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转向节自动化搬运抓手，包括设备本体，设备本体的一侧设置有第一夹紧气缸，设备本体的另一侧设置有第二夹紧气缸，第二夹紧气缸的一端设置有支撑连杆，支撑连杆的一侧设置有紧固螺钉，紧固螺钉的一侧设置有定位弹簧销钉，第一夹紧气缸和第二夹紧气缸的一侧均设置有支撑杆，支撑杆的一端设置有手指，设备本体的顶端设置有第三夹紧气缸，第三夹紧气缸的顶端设置有三指手爪，设备本体的一端设置有手爪连接件。本实用新型是一种转向节自动化搬运抓手，该设备为一种新型转向节爪手，可实现一套爪手抓取毛坯，半成品以及成品不同状态的零件，不仅仅节省了昂贵的快换装置，装配制造工艺也更简单。

Description

一种转向节自动化搬运抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手，特别涉及一种转向节自动化搬运抓手。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

在现有的搬运抓手的技术条件基础上，典型的汽车转向节加工工艺流程，受到传统加工方式的束缚以及结构特征和工序内容的约束，加工工序多，一次加工基准多次转换，在转向节加工过程中的机床上下料、搬运、打磨等工序多数人工来完成，随着人工成本的日益增加，企业利润下滑严重，采用机械手进行机床上下料、搬运、打磨，不仅可降低人工数量，同时能保证产品的质量，另由于转向节类零件外形极为不规则，一套抓手很难实现机床的上下料搬运及打磨等工作，一般采用两套及以上的手爪来实现，且需要采用快换装置，自动抓取的成本昂贵。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种转向节自动化搬运抓手，该抓手可实现一套抓手，快速的完成转向节类零件的机床上下料的搬运及打磨等工作，极大的降低了成本，提高了效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种转向节自动化搬运抓手，包括设备本体，所述设备本体的一侧设置有第一夹紧气缸，所述设备本体的另一侧设置有第二夹紧气缸，所述第二夹紧气缸的一端设置有支撑连杆，所述支撑连杆的一侧设置有紧固螺钉，所述紧固螺钉的一侧设置有定位弹簧销钉，所述第一夹紧气缸和第二夹紧气缸的一侧均设置有支撑杆，所述支撑杆的一端设置有手指，所述设备本体的顶端设置有第三夹紧气缸，所述第三夹紧气缸的顶端设置有三指手爪，所述设备本体的一端设置有手爪连接件，所述手爪连接件的一侧设置有连接法兰，所述连接法兰的内侧设置有管线支架。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述手指和支撑杆均与第一夹紧气缸传动连接，所述手指和支撑杆均与第二夹紧气缸传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述三指手爪与第三夹紧气缸传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述管线支架与连接法兰相套接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型是一种转向节自动化搬运抓手，该设备为一种新型转向节爪手，相较与传统的爪手相比，可实现一套爪手抓取毛坯，半成品以及成品不同状态的零件，不仅仅节省了昂贵的快换装置，装配制造工艺也更简单，同时节省了加工过程中手爪的更换，进一步提高了加工效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是本实用新型的侧视图；

图4是本实用新型的俯视图；

图中：1、手指；2、支撑杆；3、第一夹紧气缸；4、第三夹紧气缸；5、三指手爪；6、第二夹紧气缸；7、定位弹簧销钉；8、紧固螺钉；9、支撑连杆；10、手爪连接件；11、管线支架；12、连接法兰；13、设备本体。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供一种转向节自动化搬运抓手，包括设备本体13，设备本体13的一侧设置有第一夹紧气缸3，设备本体13的另一侧设置有第二夹紧气缸6，第二夹紧气缸6的一端设置有支撑连杆9，支撑连杆9的一侧设置有紧固螺钉8，紧固螺钉8的一侧设置有定位弹簧销钉7，第一夹紧气缸3和第二夹紧气缸6的一侧均设置有支撑杆2，支撑杆2的一端设置有手指1，设备本体13的顶端设置有第三夹紧气缸4，第三夹紧气缸4的顶端设置有三指手爪5，设备本体13的一端设置有手爪连接件10，手爪连接件10的一侧设置有连接法兰12，连接法兰12的内侧设置有管线支架11。

进一步的，手指1和支撑杆2均与第一夹紧气缸3传动连接，手指1和支撑杆2均与第二夹紧气缸6传动连接，通过第一夹紧气缸3和第二夹紧气缸6带动手指1和支撑杆2进行传动工作。

三指手爪5与第三夹紧气缸4传动连接，通过气缸提供动力进行工作，此手爪用于毛坯的抓取上料，通过更换三指手爪5，可实现不同规格毛坯的抓取。

管线支架11与连接法兰12相套接，方便使用，保持结构稳定。

具体的，本实用新型在使用的时候，该设备是一款转向节类零件的机械手爪，一套机械手即可实现转向节零件的毛坯状态抓取，半成品状态的精准定位抓放，成品状态的抓取，以及零件的正反面抓取，并通过手指和定位销钉来实现多品种的零件抓取，顶端工作区通过第三夹紧气缸4为三指手爪5提供动力，此手爪用于毛坯的抓取上料，通过更换三指手爪5，可实现不同规格毛坯的抓取，第一工作区由手指1、支撑杆2、第二夹紧气缸6和定位弹簧销钉7、紧固螺钉8、支撑连杆9组成一个定位翻转手爪，此手爪用于半成品的下料，半成品零件的翻转抓取以及半成品的上料功能，其中零件定位弹簧销钉7、紧固螺钉8、支撑连杆9为定位机构，以实现零件翻转以及半成品上料的精准抓取，定位弹簧销钉7为弹簧销钉，以完成抓取过程中的自动定位，此手抓可通过更换零件手指1、支撑杆2、定位弹簧销钉7、紧固螺钉8、支撑连杆9来实现不同规格的产品，第二工作区由零件手指1、支撑杆2和第一夹紧气缸3组成，主要完成成品的下料，通过更换手指1和支撑杆2，实现不同规格的产品，通过连接法兰12与机器人本体相连，可通过机器人的空间移动，实现零件不同状态的抓取和放下等动作，以第三夹紧气缸4夹紧气缸和三指手爪5组成的手爪为例，介绍手爪的抓取动作顺序，首先第三夹紧气缸4夹紧，三指手爪5处于收拢状态，机器人带动手爪至工件毛坯抓取位，得到到位信号后，第三夹紧气缸4的控制阀执行打开通气，三指手爪5打开，爪手抓取毛坯件内孔，实现零件的抓取，等待机器人带工件一起移动至毛坯放入工位，得到到位信号后，零件4夹紧气缸的控制阀执行气缸夹紧通气，三指手爪5处于收拢状态，毛坯件放入完成，机器人带动手爪离开，以上完成一次毛坯零件的抓放料动作，其他工作区均通过以上操作进行工作。

该设备为一种新型转向节爪手，相较与传统的爪手相比，可实现一套爪手抓取毛坯，半成品以及成品不同状态的零件，不仅仅节省了昂贵的快换装置，装配制造工艺也更简单，同时节省了加工过程中手爪的更换，进一步提高了加工效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种转向节自动化搬运抓手，包括设备本体(13)，其特征在于，所述设备本体(13)的一侧设置有第一夹紧气缸(3)，所述设备本体(13)的另一侧设置有第二夹紧气缸(6)，所述第二夹紧气缸(6)的一端设置有支撑连杆(9)，所述支撑连杆(9)的一侧设置有紧固螺钉(8)，所述紧固螺钉(8)的一侧设置有定位弹簧销钉(7)，所述第一夹紧气缸(3)和第二夹紧气缸(6)的一侧均设置有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的一端设置有手指(1)，所述设备本体(13)的顶端设置有第三夹紧气缸(4)，所述第三夹紧气缸(4)的顶端设置有三指手爪(5)，所述设备本体(13)的一端设置有手爪连接件(10)，所述手爪连接件(10)的一侧设置有连接法兰(12)，所述连接法兰(12)的内侧设置有管线支架(11)。

2.根据权利要求1所述的一种转向节自动化搬运抓手，其特征在于，所述手指(1)和支撑杆(2)均与第一夹紧气缸(3)传动连接，所述手指(1)和支撑杆(2)均与第二夹紧气缸(6)传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种转向节自动化搬运抓手，其特征在于，所述三指手爪(5)与第三夹紧气缸(4)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种转向节自动化搬运抓手，其特征在于，所述管线支架(11)与连接法兰(12)相套接。